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Cuaderno Profesional 01
Cuaderno Profesional 01
el N 1 de la Serie 1993
de Cuadernos Profesionales AADECA:
AEG ARGENTINA S.A.
ASEA BROWN BOVERI S.A. - ABB Process Automation
CASUCCI AUTOMATIZACION S.A.
EDITORIAL CONTROL S.R.L.
ELECTRONICA S.A.
EQUITECNICA S.R.L.
ESFEROMATIC S.A.
FOXBORO ARGENTINA S.A.
HONEYWELL S.A.
ING. OSVALDO H. CAPINO
INTECVA SUDAMERICANA S.R.L.
LA TELEMECANIQUE ARGENTINA S.A.
SERVOTRON S.A.
PREFACIO
Estos Cuadernos Profesionales AADECA estn pensados
fundamentalmente para gente vinculada a procesos y a
produccin, en ambientes donde hay o donde se van a instalar
sistemas de control, pero que no tiene formacin especfica en
temas de control ni regulacin. Podramos caracterizarla como
gente que aprendi con su experiencia, con algunas
explicaciones aisladas, y busca definir, ordenar y sistematizar
los conceptos bsicos, para poder aplicarlos con mayor
seguridad.
Cuando se introduce un control sobre un proceso, se
consiguen muchas ventajas, pero tambin pueden surgir dificultades que hay que solucionar. Por otra parte, hay principios de
control muy difundidos, con los que uno se encuentra en la
mayora de las instalaciones.
Sumario
"Algunas palabras..."
"Breve introduccin..."
11
12
12
Arranques y emergencias
14
15
16
Oscilacin
18
Caractersticas de la oscilacin
19
20
Tiempo muerto
21
24
Modelando el proceso
26
Ganancia y fase
30
31
"Breve introduccin..."
1. El primer tema que se analiza, y que es necesario analizar en cada
instalacin, se refiere a:
Variables asociadas a un
proceso
- Variable manipulada
- Variable controlada
- Variable de carga
El problema del control
2. Luego se enfoca el tema de estructuras de control.
Estructuras de control
- Feedback (sensor-transmisor y comparador)
- Feedforward (sensor-transmisor y accin directa)
3. Se sigue con aspectos de equipos controladores, que completan el
principio de funcionamiento. Entre otros temas, se mencionan controles distribuidos, linealizacin, modos local/remoto, arranques y emergencias.
En particular, son tres los conceptos a considerar:
Lazo abierto/Lazo cerrado
Realimentacin positiva/Realimentacin negativa
Oscilaciones
4. Se seala que para entender un proceso que est bajo control, hay
que describir muy claramente cmo es ese proceso. Esto se hace
partiendo de procesos ideales muy simples.
Descripcin de procesos:
Ideas bsicas (Procesos ideales)
- Tiempo muerto
- Elemento capacidad
Modelando procesos reales
- Combinando modelos de tiempo muerto y capacidad
(Concepto de capacidad aparente y tiempo muerto aparente)
- Ganancia (esttica y dinmica) y fase.
Arranques y emergencias
En condiciones de arranque y emergencia, el controlador incluir
tambin un generador manual de seal de control que puede ser
accionado por el operador. Cuando la salida proviene de un generador
de respuesta PID, se dice que el controlador est en "automtico".
Cuando la salida proviene del generador manual, se dice que el
controlador est en "manual". El procedimiento de conmutacin entre
estas dos salidas va desde bastante complicado hasta virtualmente
transparente segn el grado de sofisticacin del controlador.
Lo importante es no "chocar" con la seal de salida y provocar
una perturbacin en el proceso.
En los lazos simples, esta seal posicionar directamente una
vlvula, mientras que en los esquemas ms complicados, la seal ser
la entrada a otro instrumento.
Normalmente, el controlador tendr asociada una internace de
operador. Como mnimo, esta interface exhibir los setpoints, la
medicin, la salida actual y el estado remoto/local y automtico/
manual.
Oscilacin
Si bien la realimentacin negativa es necesaria para control,
tambin produce oscilacin dentro del lazo. Una vez ms, considrese
el lazo de control de temperatura de la figura 2. Cuando la medicin
comienza a alejarse del setpoint, el controlador comienza a modificar
su salida. A causa de las demoras dentro del proceso, la temperatura
de salida no responde en forma inmediata, sino que, en realidad,
contina alejndose del setpoint. En consecuencia, el controlador
contina modificando su salida hasta que la medicin d la vuelta y
comience a volver hacia el setpoint.
Cuando la medicin se invierte, tambin lo har la salida del
controlador, pero el efecto de esta inversin tambin estar atrasado.
A posteriori, la medicin puede invertirse por segunda vez y provocar
otra inversin en la salida del controlador. A su vez, esto provoca otra
inversin en la medicin, y as sucesivamente.
Caractersticas de la oscilacin
Las caractersticas exactas de la oscilacin en un lazo particular
dependern principalmente de los ajustes a las respuestas
proporcional, integral y derivativa dentro del controlador. Ajustes
incorrectos pueden hacer este perodo demasiado largo o demasiado
corto. Y lo que es peor, pueden hacer que el ciclo se vuelva ms
extenso en lugar de ms corto.
Para un buen control, el ciclo de la seal de medicin tendra que decaer
progresivamente y terminar con la medicin de vuelta en el setpoint.
Figura 6a. Los atrasos de tiempo muerto del proceso afectan el tipo de modo de
control y la realimentacin.
Tiempo muerto
En la figura 6a se muestra un proceso que tiene esencialmente
una respuesta con tiempo muerto puro. Una vlvula dosificadora hace
depositar material sobre una cinta transportadora, habiendo un
transmisor de peso que mide la cantidad de material. De qu forma
responde la medicin de peso a variaciones de la seal de control
enviada a la vlvula dosificadora?.
Tal como se muestra en la figura 6a, una variacin escaln en la
seal de control har depositar en forma inmediata ms material sobre
la cinta.
Modelando el proceso
Los procesos con capacidad simple y tiempo muerto puro existen
slo en teora. Todos los procesos reales incluyen un cierto nmero de
cada uno de estos elementos dinmicos.
Por ejemplo, el intercambiador de calor de la figura la incluye un
tiempo muerto asociado con el tiempo que se requiere para que el agua
caliente circule desde el intercambiador hasta el sensor.
Por su parte, las capacidades identificables son:
Ganancia y fase
En la figura 9 se muestra un elemento perteneciente a un lazo de
control de realimentacin. Este elemento podra ser el proceso, la
vlvula, el transmisor o el controlador. Cada uno de estos elementos
tiene una entrada y una salida. EL primer parmetro, la ganancia,
describe la cantidad de variacin en la salida que ser provocada por
una variacin dada en la entrada. Se deben considerar las ganancias
de estado estacionario y dinmica.
Para una entrada escaln, la salida del elemento comienza a
variar y alcanza un nuevo valor. La ganancia de estado estacionario Gee
se define como el cociente entre la variacin final de la salida y la
variacin de la entrada:
Gee= (salida)/ (entrada)
[1]