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2014 - Espacio de Estados
2014 - Espacio de Estados
[ ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )]
En donde
La i-sima variable de estado se representa por ( ); ( )
( ) denota la k-sima entrada de
denota la j-sima entrada para
y
perturbacin, con
.
( )y
( )
)
(
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ,
[ ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )]
En donde
En conjunto las n ecuaciones de estado y las q ecuaciones de salida forman las
ecuaciones dinmicas del sistema.
Por facilidad de expresin y manipulacin, es conveniente representar las
ecuaciones dinmicas en forma matricial. Se definen los siguientes vectores:
( )
( )
( )
[
( )
( )]
Vector de estado (
( )
( )
( )
Vector de entrada (
( )
( )
[ ( )]
[
)
( )
( )
( )
Vector de salida (
( )]
( )]
Vector de perturbacin (
( )
( )
Notas de clase: profesora Lucelly Reyes
( ( ) ( ) ( ))
( ( ) ( ) ( ))
3
( )
( )
[
[ (
]
( )
( ))
( ))]
( ))
( )
Linealizacin
Aunque casi todo sistema real tiene caractersticas no lineales, muchos sistemas
pueden describirse razonablemente por modelos lineales al menos dentro de
ciertos rangos de operacin.
Como normalmente un sistema de control opera en las cercanas de un equilibrio,
se hace una linealizacin alrededor de este equilibrio. El resultado es un modelo
lineal, mucho ms simple, pero adecuado para el diseo de control.
Para un mismo sistema no lineal, la linealizacin alrededor de distintos puntos de
equilibrio dar, en general, distintos modelos linealizados.
Consideramos la linealizacin del modelo general en ecuaciones de estado
( )
( )
( ( ) ( ) ( ))
( ( ) ( ) ( ))
valores
( )
()
()
()
( )
()
()
()
( )
Donde
( )
( )
Como (
linealizado
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
|
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
|
( )
( )
( )
|
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
Donde:
],
,
[
],
( )
[ ( )]
( )
[
( )
|
|
( )
|
(
| |
( ))
( ))]
( ))
|
|
[
(
[ (
(
( )
|
|
( )
( )
Parte homognea
( )
Funciones de excitacin
Donde ( )
( )
( )
( )
( )
; entonces
( ) tambin se define
( ) ( )
) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
)
( )
( )
Se observa que
( )
Notas de clase: profesora Lucelly Reyes
)
7
{ ( )} ( )
( )
( )
exista son:
donde
es el menor de
( )
| |
( )
( )
( )
( )
Para
donde
( )
,y
( )
( )
||
| |
( )
||
La matriz inversa de (
) es:
(
10
]
[
)
)
|
|
[
( )
)
(
)
[
|
|
Funcin de transferencia
La funcin de transferencia de un modelo de espacio de estados continuo e
invariante en el tiempo puede ser obtenida de la siguiente manera:
Tomando la transformada de Laplace de
( )
( )
( )
tenemos que
( )
( )
( )
) ( )
(
( )
)
( )
( )
( ), nos queda
11
[ (
( )
] ( )
( )
( )
( )
)
(
)
|
| |
|
|
12
valor
C
m
R
L
g
|
|,
| |
)(
13