Ejercicio 2.2.

2
Considere el sistema

x&1 x2 x12
x&2 u
Eligiendo

h1 ( x1 ) x1

z1 h1 ( x1 ) x1

se tiene el siguiente sistema transformado

z2 L f h1 ( x1 ) x2 x12
u 2 x1 x2 2 x13 v
Teniendo en cuenta

z&
0 1 z1
1
z& 0 0 z

2
2
0 1
(A Bk)

0 0

v kz z&c ( A Bk ) z

0
1 v

1
0
0

k
k

1
2

1

k1 k2
( A Bk )

Como la matriz
adquiere una forma controlable las k se pueden
determinar muy fcilmente
Eligiendo polos en s=-1 y s=-2

( s 1)( s 2) 0

s 2 3s 2 s 2 k2 s k1
k1 2, k2 3
Entonces

v k1

z
k2 1 (k1 z1 k2 z2 ) (2 z1 3 z2 )
z2

Simulacin

Con condiciones iniciales de x1=1 y x2=2

Eligiendo

h2 ( x1 ) x1 x13

se tiene el siguiente sistema transformado

z1 h2 ( x1 ) x1 x

3
1

z2 L f h1 ( x1 ) x2 x12 3x12 x2 3x14

u

2 x1 x2 2 x13 6 x1 x2 2 18 x13 x2 12 x15

1

v
2
1 3 x1
1 3 x12

Teniendo en cuenta

z&
0 1 z1
1
z& 0 0 z

2
2
0 1
(A Bk)

0 0

v kz z&c ( A Bk ) z

0
1 v

1
0
0
1 k1 k2 k k

1
2
( A Bk )

Como la matriz
adquiere una forma controlable las k se pueden
determinar muy fcilmente
Eligiendo polos en s=-1 y s=-2

( s 1)( s 2) 0

s 2 3s 2 s 2 k2 s k1
k1 2, k2 3
Entonces

v k1

z
k2 1 (k1 z1 k 2 z 2 ) (2 z1 3z2 )
z2

Simulacin

Con condiciones iniciales x1=1 y x2=2