SISTEMA DE FRENOS ABS

Control No Lineal

Profesor: Dr. Jesus de Leon Morales

Alumno:Edgar Gerardo Guerrero Torres

Matricula: 1078629

Maestria en Ciencias de la Ingeniaria Electrica

con Orientacion en Control Automatico

Universidad Autonoma de Nuevo Len

21 de Mayo de 2015

ndice
1.

Preliminares

2.

Introduccion

3.

Descripcion del Sistema

4.

Modelo Matematico

5.

Diseo de Control 1

6.

Resultados

7.

Conclusion

8.

Bibliograa

Sistema de Frenos ABS

Resumen
Este trabajo aborda la investigacion del Sistema de Frenado ABS (Anti-Lock Braking System).
El objetivo principal de este trabjo de investigacion, es disear y simular un controlador para
generar un torque para tratar de parar un vehiculo o cada una de las llantas para que el vehiculo
se detenga. En este trabajo se conocera todos las partes del sistema ABS, sus componentes, el
modelado matematico del sistema, algunos diseos de control.

SISTEMAS ANTIBLOQUEO DE FRENOS (ABS)

1.

Preliminares

Desde que el ABS (Anti-lock Braking System)

revolucionara el mundo del automvil, se busca
cada dia mas y mas perfercionarlo para que sea un
sistema estremadamente seguro.

Por vez primera un sistema electrnico era capaz de

actuar ms all del conductor, regulando la frenada
para evitar el bloqueo de las ruedas y manteniendo
la direccin y mejorar la conduccion del automovil
de una manera mas segura.

Sistema de Frenos ABS

Este sistema se ha ido perfeccionando dando lugar

a nuevos modelos an ms seguros: , el repartidor

En la gura siguiente se ve el esquema de un cir-

de frenada electrnico EBV (EBD), el asistente de

cuito de frenos convencional sin ABS. Frenado en

frenada de emergencia BAS o los frenos direccio-

"X".

nales Servotronic, entre otros.

2.

Introduccion

El sistema de frenado antibloqueo (ABS) es un sistema de seguridad que previene la prdida de traccin entre la supercie de la carretera y los neumticos de el vehculo mediante la prevencin de
bloqueo de las ruedas ya que controla automticamente la presin del liquido de frenos, evitando el
bloqueo de las ruedas al frenar.
Las siglas que lo identican provienen de su denominacin en idioma ingles Antilock Breaking Sys-

En la gura se ve el esquema de un circuito de fre-

tem. su funcionamiento es un sensor electrnico de

nos con ABS, la cual ya contiene los elementos que

revoluciones, instalado en la rueda, detecta en ca-

se necesitan para su funcionamiento

da instante de la frenada si una rueda est a punto

de bloquearse, permite mantener el control sobre
la direccin (con las ruedas delanteras bloqueadas,
los coches no obedecen a las indicaciones del volante) y adems permite detener el vehculo en menos
metros.
Tiene la funcin de reducir el riesgo de accidentes
mediante el control optimo del proceso de frenado, esto se explica porque al mejorar el contacto
neumtico-suelo, se mantiene un mayor coeciente
de rozamiento y, como consecuencia, se logra una
mayor eciencia de frenado
La segunda mejora, pero no menos importante, se
pone de maniesto cuando, en situaciones extre-

mas, los conductores ejercen la mxima presin posible sobre el pedal de freno.
El sistema ABS permite que el conductor manten-

3.

Descripcion del Sistema

ga bajo control el direccionamiento del vehculo, al

mismo tiempo que lo desacelera optimizando, de

Entre los componentes que integran un Sistema de

esa manera, la conduccin en situaciones de riesgo.

Frenado ABS, se encuentran:

1 ahora

Sistema de Frenos ABS

1. Servomotor

monitorea y controla todo el funcionamiento del

sistema de frenado. Se recibe seales de entradas

Esta constituido de un motor elctrico y de una

de velocidad de la rueda por los sensores, las datos

bomba hidrulica de doble circuito, controlados

de la unidad hidrulica, etc., toda la informtica

elctricamente por el calculador. La funcin del

parmetros necesarios como el par de frenado y,

conjunto es rechazar el liquido de frenos en el cur-

en consecuencia dando las instrucciones necesarias

so de la fase de regulacin desde los bombines a la

para el funcionamiento de los actuadores

bomba de frenos. Este rechazo es perceptible por

el conductor por el movimiento del pedal de freno.

7. Seal del Interruptor de Luz de Freno

El modo de funcionamiento se basa en transformar

el giro del motor elctrico en un movimiento de

La informacin del interruptor o conmutador de

carrera alternativa de dos pistones por medio de

luces de freno tiene como funcin permitir anular

una pieza excntrica que arrastra el eje del motor.

el modo de funcionamiento del ABS lo ms r-

2. Testigo Luminoso de Indicador de Averia

pido posible cuando es necesario. Si el ABS est

funcionando y el operador suelta el pedal de freno
para interrumpir el frenado, la seal transmitida

3. Sensores Detectores de Ruedas

por el conmutador de freno permitir interrumpir

la funcin del sistema ABS.

Los sensores detectores de rueda o de rgimen, tam-

8. Bomba de Freno

bin llamados captadores de rueda miden la velocidad instantnea en cada rueda.Para obtener una
seal correcta, conviene mantener un entrehierro
entre el captador y el generador de impulsos. El

captador va unido al calculador mediante cableado.

4. Pinza de Frenos o Mordaza

4.

Modelo Matematico

Es el soporte de las pastillas y los pistones de

freno. Los pistones empujan a las pastillas para

En el sistema de frenos hidrulicos se hace necesa-

que hagan contacto con el disco, las mordazas y

rio amplicar y trasmitir la fuerza de la aplicacin

las pastillas se desplazan con la presin aplicada

de freno.Para que esta fuerza sea multiplicada en

en ambos lados del disco para lograr el frenado.

forma mecnica, se utiliza el mtodo de la palanca,

5. Valvula Reguladora de la Presion de Frenado

la cual la conforma el pedal de freno y divide en

tres secciones.

estn constituidas de un solenoide y de un indu-

SM = Seccion Mayor

cido mvil que asegura las funciones de apertura

Sm = Seccion Menor

y cierre. A n de poder reducir en todo momento

Seccion de Apoyo (Eje de apoyo del pedal de Freno

la presin de los frenos, independiente del estado

Fa = Fuerza Aplicada

elctrico de la electrovlvula. Es la accin separada

Fr = Fuerza Resultante

o simultanea de las electrovlvulas la que permite

modular la presin en los circuitos de frenado
6. Control Electronico ABS
Se trata de la unidad central de computacin que

Ventaja Mecanica

Sistema de Frenos ABS

Formula Ventaja Mecanica

Fr =

SM
Sm

Formula del Calculo de la Presion Hidraulica

P =

Fr
Acp

Fa
donde

Una ventaja importante de un sistema hidrulico

P = Presin en el sistema hidrulico

Fr = Fuerza resultante hacia el cilindro

cerrado, es que la presin es igual en todos los pun-

principal

tos del sistema.

Acm = rea del cilindro principal de freno

La cantidad de fuerza aplicada a un rea especca, signica presin. Con esta informacin y
aplicada en una frmula resulta que la Presin
aplicada por el rea es igual a fuerza aplicada.

Formula de la Fuerza nal de la Mordaza sobre el

Disco
F f = P Acm

Formula Presion y Fuerza

F =P A

donde
Ff = Fuerza nal de la mordaza sobre el disco
P = Presin en el sistema hidrulico
Acm = rea del cilindro principal de freno

Clculo de la fuerza aplicada por el pedal de freno:

Desde que se requiere realizar el frenado, hasta
Fa = Fuerza sobre el pedal de freno

que se para por completo; El tiempo que tarda en

Fr = Fuerza resultante hacia el cilindro principal

reaccionar el operador para realizar el frenado en

SM = Seccin Mayor

fraccin de segundos, que se denomina tiempo de

Sm = Seccin menor

reaccin, el tiempo de reaccin de los frenos desde

P = Presin en el sistema hidrulico

que se aplican hasta que ejercen toda su accin.

Acp = rea del cilindro principal de freno

Ff = Fuerza nal de la mordaza sobre el disco

Durante este tiempo (accin y reaccin), los discos

Ffr = Fuerza nal resultante, mordaza de dos ci-

de freno siguen girando con velocidad inicial. Es

lindros

por esto que la distancia hasta el paro es mayor

Acm = rea del cilindro de la mordaza de freno

que Ia distancia del frenado.

Fr = Fuerza Resultante
Notaciones

Calculo de Fuerza Aplicada

S total = Distancia hasta el paro [m]

s = Distancia de frenado [m]

Sistema de Frenos ABS

S1 = Distancia recorrida durante la accin y reac-

Las fuerzas generadas son calculadas por

cin [m]
Vo = Velocidad inicial [m seg]

F Xi = Fxi cosi Fyi cosi

t = Tiempo de frenado [seg]

t1 = Tiempo de accin y reaccin [seg]

F Yi = Fyi sini Fxi cosi

a = Desaceleracin de frenado [m seg]

Modelo de sistema de direccin de energa elctrica

Formula Velocidad Inicial

Vo=ta

Formula Distancia de Frenado

s=

V ot
2

simplicado

) + Keq (p sw )) = Tassist + Tload

Jeq (p + Beq (p sw
donde Jeq es la inercia total, lo cual incluye el
motor, el tren del engranaje,el pin, la percha, la
barra tirant y la llanta que reere al eje del pin.
Beq es el coeciente efectivo de amortiguacin se

Formula Distancia de Frenado

s=

V o2
2a

reere al eje del pin, y Keq representa la rigidez

de la columna de direccin.

Asistente de torque es representado por

Formula Distancia de Frenado al Paro

Tassist =

Stotal = s + V o t1
5.

Diseo de Control 1

Modelo de Vehculo y El controlador ABS

Nomeclatura

N1 Ka
(uEP S
Ra

KE N1 p

Donde Ka es la constante de fuerza de torsin, que

dependa de la diferencia del ngulo thetap - thetasw y la velocidad del vehculo
Balanceo de fuerza de resistencia, la cual esta denida por la ecuacion

Frolli = fr fni
donde el coeciente de resistencia rodante, fr y fo y
fs son coecientes de parmetro adecuados por la
curva, y Kmph es un escalamiento constante que
convierte millas por hora (mph) a metros por segundo (m/s), Vxt es la velocidad del centro de llanta en la direccin que el rumbo de la llanta se mueva
y es independiente para cada rueda.
En la siguiente tabla se presenta los parametros del
vehiculo

Parametros del Vehiculo

Sistema de Frenos ABS

S=

( dtd

n1

Zt

+ )

Zt
r dr = r +

r
0

Dnde la k es una constante estrictamente positiva,

r es la variable de inters
La derivada de la supercie de deslizamiento es
Modo de deslizamiento no lineal regulador de ABS
Un modo deslizante controlador es introducido en
este estudio y la dinmica del rin de un vehculo

S = r + r =

puede ser expresada por

= Ki Ui zi ri
wi

6.

Rw
x
(wi
x2

x + (di si )
wi

Resultados

Para asegurar que el deslizamiento del sistema de

asdasdadsasdasdasdasdasddadasdasdasddasda

frenos, ksi rastrea el deslizamiento deseadoresba-

sdadadasddasdasdasdasdasddaddasdasdasdasd

ln, kdi, la supercie corrediza es denida como

dasdassdasdadasdasdasdasdasdasda

7.

Conclusion

En esta investigacin se comprendio el real funcionamiento del ABS desde todos los aspectos y los
sistemas que este tiene para su buen funcionamiento, la manera en que usa las seales recibidas de
los sensores, la forma de resolver de la mejor manera el tipo de frenada que se realizar, las formulas
matematicas que entran en su estudio,etc.

Asi como la implementacion de un sistema de control por medio de modos deslizantes.

8.

Bibliograa

Referencias
[1] Jeonghoon Song and Woo Seong Che. Comparison Between Braking and Steering Yaw Moment
Controllers Considering. Mechatronics, 2009.
[2] Michael Schinkel and Ken Hunt Anti-Lock Braking Control using a Sliding Mode like Approach.
University of Glasgow, 2002.
[3] Julio C. Suarez Diseo y Construccion de un Banco de Pruebas del Sistema de Frenos con Control
Electronico ABS Universidad Internacional del Ecuador, 2013.

Sistema de Frenos ABS

[4] Devesh Sahu, Rishi Sharma,Devesh Bharti, Utkarsh Narain Srivastava Control Algorithm For AntiLock Braking System Proceedings of the ASME 2013 International Mechanical Engineering Congress
and Exposition, 2013.

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