Introduccin al modelado de

Sistemas de Control

Introduccin
Qu es un sistema?.
Un sistema es un conjunto de elementos interrelacionados
sometido a una serie de estmulos o seales de entrada
ante los que responde mediante una serie de seales de
salida.

Entradas

Sistema

Salidas

Sistema de control en lazo

abierto

Sistema de control en lazo

cerrado

Sistema de control en lazo

cerrado

Sistemas de control
Tipo especial de sistemas en los que se pretende
conseguir un comportamiento determinado de las
seales de salida actuando sobre las seales de
entrada.
Esquema clsico en bucle cerrado o en realimentacin.
+

Control
-

Sistema

 Ejemplo.
Sistema de aire acondicionado.
Pretende mantener una temperatura estable en el interior de un
recinto cerrado.
Mecanismos para actuar: calentar/enfriar.
Seal de referencia ajustable.
Sensores.
Posibles perturbaciones.

Bloques fundamentales

Bloques fundamentales

Combinacin de bloques bsica

 Ejemplo (cont.).
Tm<Td: calentar
Accin
Td: Temp.
deseada +

Tm>Td: enfriar

Control

Sensor
Tm: Temp.
de la vivienda

ELEMENTOS DE UN SISTEMA
DE CONTROL REALIMENTADO

Elementos de un sistemas de
control
Comparador
Referencia

Error

Accin

Control

Controlador

Actuador

Medida
Sensor

Salida

Planta

 La Planta.

Comparador
Error

Referencia

Control

Controlador

Accin

Actuador

Salida
Planta

Medida
Sensor

Sistema fsico que se desea controlar.

Recibe como entrada la accin de control y produce la salida
(seal a controlar).
Normalmente su comportamiento slo es modificable a travs de
las seales de entrada.
Puede estar sometido a perturbaciones.
Modelado: G(s) (funcin de transferencia).

 El sensor.

Comparador
Error

Referencia

Control

Controlador

Accin

Actuador

Salida
Planta

Medida
Sensor

Sistema de medida.
Transforma la seal de salida a una magnitud (medida)
interpretable por el esquema de control.
Fuente de informacin para el sistema, debe poseer una elevada
exactitud y fidelidad.
Modelado: Gs(s) (funcin de transferencia).

 El comparador.

Comparador
Referencia

Error

Control

Controlador

Accin

Actuador

Salida
Planta

Medida
Sensor

Evaluacin del error.

Compara la seal de medida con la referencia establecida para el
sistema de control, generando la seal de error.
Elemento simple, debe ser preciso.

 El controlador.

Comparador
Error

Referencia

Control

Controlador

Accin

Actuador

Salida
Planta

Medida
Sensor

Estrategia de control.
Transforma la seal de error en una seal de control aplicando una
determinada estrategia.
Donde reside la inteligencia del sistema de control.
De su diseo depende el buen funcionamiento del sistema global
(asumiendo datos de entrada correctos).
Modelado: Gc(s) (funcin de transferencia).

 El actuador.

Comparador
Error

Referencia

Control

Controlador

Accin

Actuador

Salida
Planta

Medida
Sensor

Etapa de potencia.
Transforma la seal de control en una accin que puede ser
interpretada por la planta.
Modelado: Ga(s) (funcin de transferencia).

Subsistemas
Cadena directa
Salida

Referencia

Controlador

Actuador

Sensor

Cadena de realimentacin

Planta

Zona de alta energa

Zona de baja energa

Salida

Referencia

Controlador

Actuador

Sensor

Planta

Dominio continuo

Dominio discreto

Salida

Referencia

D/A

PC/C

A/D

Planta

Ejemplos de sistemas de control

Control manual:
El elemento de control es un operador humano.
Algunos ejemplos seran una persona que conduce un
automvil, cocinero preparando un plato, operario
manipulando una gra.

Control de procesos:
Aire acondicionado de una casa, nivel de agua en un
depsito, control del pH en un cultivo de algas.

 Servosistemas:
Posicin del brazo de un robot, piloto automtico de un
avin, posicionamiento de la cabeza en un disco duro.

Sistemas biolgicos:
Sistema predador-presa, sealar con el
transpiracin, apertura y cierre de la pupila.

Sistemas econmicos:
Empresa, mercado de valores.

dedo,

Cundo es necesaria la
compensacin?
Inestabilidad.
Oscilacin excesiva.
Lentitud.
Sensibilidad ante perturbaciones.
Error en rgimen permanente.

 Repuesta inestable:
La salida del sistema no est acotada.

 Repuesta oscilatoria:
La salida del sistema presenta picos de oscilacin que
no son admisibles.

 Repuesta lenta:
La salida del sistema tarda mucho en alcanzar el valor
deseado.

 Repuesta ruidosa:
La salida del sistema se ve afectada por perturbaciones.

Error en rgimen permanente:

La salida del sistema no se estabiliza en el punto
deseado.

Tipos de compensacin
Compensacin en serie.
Compensacin en paralelo o en realimentacin.
Compensacin de perturbaciones.
Compensacin de entrada/salida

 Compensacin en serie:
El controlador se sita en serie con la planta.

Salida

Referencia

Controlador

Planta

 Compensacin en paralelo:
El controlador se sita en la cadena de realimentacin.

Salida

Referencia

Planta
-

Controlador

 Compensacin de perturbaciones:
El controlador trata de anular el efecto de alguna
perturbacin.
Perturbacin
Controlador
Salida

Referencia

Planta
-

 Compensacin de entrada:
Salida

Referencia
Controlador

Planta
-

Compensacin de salida:
Salida

Referencia

Planta
-

Controlador

Funcin de transferencia

Funcin de transferencia

Ejemplos

Ejemplos

Ejemplos

Ejemplos

Ejemplos

Ejemplos

Draw simple block diagrams for

the control systems

Draw simple block diagrams for

the control systems