M

etodos Matem
aticos 2
Aplicaciones de Ecuaciones Diferenciales de Orden
Superior.
L. A. N
un
ez*
Centro de Astrofsica Te
orica,
Departamento de Fsica, Facultad de Ciencias,
Universidad de Los Andes, Merida 5101, Venezuela
y
Centro Nacional de Calculo Cientfico
Universidad de Los Andes (CeCalCULA),
Corporacion Parque Tecnol
ogico de Merida,
Merida 5101, Venezuela
Merida, Septiembre 2003. Version

Indice
1. Mec
anica y Electricidad

2. Oscilaciones libres no amortiguadas

3. Oscilaciones Libres Amortiguadas

4. Oscilaciones Forzadas
4.1. Oscilaciones Forzadas no amortiguadas
4.1.1. Amplitud modulada $ 6= 0 . .
4.1.2. Resonancia $ = 0 . . . . . . .
4.2. Oscilaciones Forzadas amortiguadas .

6
6
6
7
8

.
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5. Movimiento alrededor de un punto de equilibrio

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10

6. P
endulo Simple con desplazamiento finito.
12
6.0.1. Disgresion Elptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6.0.2. Cuan buena es la aproximaci
on lineal ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
6.1. El Pendulo Fsico: Integracion Numerica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
*

e-mail: nunez@ula.ve

1.

Mec
anica y Electricidad
Una de las mas famosas ecuaciones diferenciales, lineales, ordinaria con coeficientes constantes es
u
+ u + u

d2 u
du
+
+ u = (t)
dt2
dt

La cual utiliza para describir sistemas mecanicos y toma la forma

x
Desplazamiento

dx

Velocidad

dt
dx
d2 x
m
masa
m 2 +
+ k x = F (t)
donde

Constante de Amortiguamiento

dt
dt

k
Constante Elastica

F (t) Fuerza Aplicada

y circuitos electricos

1
d2 Q
dQ
+
Q = E (t)
+R
2
dt
dt
C

donde

Q
=I
L
R
C
E (t)

dQ
dt

Carga Electrica
Intensidad de Corriente
Inductancia
Resistencia
Capacitancia
Fuerza Electromotriz

Analicemos la ecuacion que describe sistemas mecanicos y dejamos la que describe sistemas electricos
para un analisis posterior. El primero de los casos a analizar sera el de las oscilaciones libres, vale decir
F (t) = 0, lo cual en el lenguaje de las ecuaciones diferenciales se traduce a ecuaciones diferenciales homogeneas. En contraste, si F (t) 6= 0, es decir, el caso inhomogeneo, estaremos describiendo oscilaciones
forzadas.

2.

Oscilaciones libres no amortiguadas

Analicemos pues del caso del oscilador armonico libre, i.e.
d2 x
m 2 +k x=0
dt

x (t) = C1 cos (0 t) + C2 sen (0 t)

con 0 =

k
m

0 se denomina la frecuencia natural de oscilacion y C1 y C2 las constantes de integracion que se

determinan de las condiciones iniciales. Es claro que

C1 = A cos
si
x (t) = C1 cos (0 t) + C2 sen (0 t) x (t) = A cos (0 t + )
C2 = A sen
con R la amplitud y en angulo de fase. Obviamente, el perodo del movimiento sera
r
m
2
= 2
T =
0
k
2

Ejemplo Como un ejemplo analicemos el

qcaso de un sistema en el cual m = 0,1 Kg. y k = 0,4 N/m
k
En este caso la frecuencia angular 0 =
on diferencial que describe este
m = 2 rad/sg. La ecuaci
movimiento sera

dx
= 0;
x (t) = cos(2t)
x
(0)
=
1;

dt
t=0

d2 x

+
4
x
=
0

x (0) = 4; dx
=0
x (t) = 4 cos (2t)
dt
2
t=0

dt

x (t) = 2 cos (2t)

x (0) = 2; dx
dt t=0 = 0

Figura 1: Oscilador armonico libre. Cambios en la posicion inicial no afectan la frecuencia natural.

d2 x
+4 x=0
dt2

3.

x (0) = 0;

x (0) = 0;

x (0) = 0;

dx
dt t=0

dx
dt t=0

dx
dt t=0

1
2

sen(2t)

= 1;

x (t) =

= 4;

x (t) = 2 sen (2t)

= 2 x (t) = sen (2t)

Oscilaciones Libres Amortiguadas

Consideremos que en el movimiento act

ua una fuerza de amortiguacion proporcional a la velocidad,
por lo cual el movimiento viene descrito por
m

d2 x
dx
d2 x
dx
+

+
k
x
=
+ 2
+ 02 x = 0
2
2
dt
dt
dt
dt

Figura 2: Oscilador Armonico Libre. Cambios de velocidad incial no afectan la frecuencia natural
la cual constituye una ecuacion diferencial lineal homogenea de segundo orden. Las races del polinomio
caracterstico asociado seran
r
p
q

2
2 4km
k
=

= 2 02
r=

2m
2m
2m
m
por lo tanto la solucion sera
x (t) = C1 e

+ 2 02 t

+ C2 e

2 02 t

de donde se deducen los siguientes casos

x (t) = C1 er1 t + C2 er2 t

2 02 > 0 Sobreamortiguado

x (t) = (C1 + C2 t) e

2 02 = 0

Crtico

n
hp
i
hp
io
C1 cos
02 2 t + C2 sen
02 2 t
2 02 < 0

Subamortiguado

x (t) = e

Ejemplo Como un ejemplo analicemos el mismo caso del sistema anterior en el cual m = 0,1 Kg. y
k = 0,4 N/m, solo que ahora la constante
de amortiguamiento sera = 0,60, 0,40 y 0,15 En todos los
q

k
caso la frecuencia angular 0 = m = 2 rad/sg. y la cantidad subradical 2 02 correspondera a
los tres casos anteriormente mencionados. Las ecuaciones diferenciales que describen este movimiento

seran
d2 x
dt2

d2 x
dt2

+6

+4

dx
dt

dx
dt

x (0) = 0
+4 x=0

dx
dt t=0

x (0) = 0
+4 x=0

dx

dt t=0

d2 x
dt2

dx
dt

=4

=4

x (0) = 0
+4 x=0

dx
dt t=0

=4

x (t) =

1
2

2 5

e(

53)t

1
2

2 5

5)t

e(3+

x (t) = (1 + 6t) e2t

x (t) = e 2 t

9
15

sen

15
2 t

+ cos

15
2 t

Figura 3: Oscilaciones libres amortiguadas y no amortiguadas. Notese que el perodo es mayor para el
caso subamortiguado

Si en los casos anteriores cambiamos el signo de la velocidad inicial, i.e. dx

dt t=0 = 4 m/s, tendremos
la siguiente representacion grafica.

(3+ 5)t
1
1
1
( 53)t + 1 +

=
4;

x
(t)
=

e
e
x (0) = 1; dx
dt t=0
2
2
2 5
2 5

x (0) = 1;

dx
dt t=0

x (0) = 1;

dx
dt t=0

= 4; x (t) = (1 + 2t) e2t

= 4

x (t) = e 2 t

15

sen

15
2 t

+ cos

15
2 t

Figura 4: Oscilaciones Libres amortiguadas con cambio de signo en la velocidad inicial

En todos los casos dado que r1 , r2 < 0 se tiene que x (t 0) 0. El movimiento subamortiguado
es periodico y el perodo viene descrito por

!
2
2
T

1 2
0
Tam = r
si
<< 1 Tam T 1 +
2 = r
2
0
2 0

1 0
1 0
el cual siempre sera mayor que el periodo de oscilacion natural del sistema.

4.

Oscilaciones Forzadas
Supongamos ahora que existe una fuerza aplicada al sistema tal que
F0
d2 x
dx
+ 02 x =
cos ($t)
+ 2
2
dt
dt
m

4.1.

Oscilaciones Forzadas no amortiguadas

En este caso = 0 y por lo tanto

d2 x
F0
+ 02 x =
cos ($t)
2
dt
m
4.1.1.

Amplitud modulada $ 6= 0

y tendra como solucion

F0
F
cos ($t) = A cos (0 t + ) + 2 0
cos ($t)
x (t) = C1 cos (0 t) + C2 sen (0 t) + 2
|
{z
} m 0 $2
m 0 $2
{z
}
|
homog
enea
inhomog
enea

con lo cual es la suma de dos movimientos armonicos con distintas frecuencias y amplitudes. Si el
cuerpo parte del reposo, esto es: x (0) = x (0) = 0 entonces

C1 = m F
2 $ 2
( 0
)
F0
[cos ($t) cos (0 t)]
x (t) = 2

m 0 $2

C2 = 0
dado que

0 $
0 + $
cos (0 t) = cos
+
t
2
2

0 + $
0 $
0 + $
0 $
cos
sen
sen
cos (0 t) = cos
2
2
2
2

0 $
0 + $
cos ($t) = cos

t
2
2

0 + $
0 $
0 + $
0 $
cos ($t) = cos
cos
+ sen
sen
2
2
2
2

2F0
0 $
0 + $
sen
x (t) = 2
t
sen
t
2
2
2
m 0 $
|
{z
}
Envolvente

Ejemplo El mismo sistema anterior en el cual m = 0,1 Kg. y k = 0,4 N/m, cuando parte del reposo
desde el origen de coordenadas y existe una fuerza de excitacion F = 0,5 cos (3t) . Por lo tanto la
ecuacion diferencial que describe el movimiento sera

x (0) = 0

2
d x
1
5
+
4
x
=
5
cos
(3t)

cos(3t)

2
sen
t
sen
t
=
x
(t)
=
cos(2t)
| {z }
| {z }
dx

dt2
2
2
| {z }
dt t=0 = 0
homog
enea
inhomog
enea
envolvente

4.1.2.

Resonancia $ = 0

En el caso que la frecuencia de la fuerza de excitacion coincida con la frecuencia natural del sistema,
se tiene
d2 x
F0
+ 02 x = F0 cos (0 t) = x (t) = C1 cos (0 t) + C2 sen (0 t) +
t sen (0 t)
2
dt
2m
| {z 0 }
envolvente

Ejemplo El sistema anterior (m = 0,1 Kg. y k = 0,4 N/m), cuando parte del reposo desde el origen
de coordenadas y existe una fuerza de excitacion F = 0,5 cos (2t) . Por lo tanto la ecuacion diferencial
que describe el movimiento sera

x (0) = 0

2
d x
5t
+ 4 x = 5 cos (2t)
= x(t) =
sen (2t)

2
dx

dt
4
=
0
dt t=0
7

Figura 5: Oscilador armonico forzado. Notese la envolvente de la funcion

4.2.

Oscilaciones Forzadas amortiguadas

En este caso 6= 0 y por lo tanto

d2 x
dx
F0
+ 2
+ 02 x =
cos ($t)
2
dt
dt
m
la cual tendra como solucion
x (t) = C1 e

+ 2 02 t

+ C2 e

2 02 t

F0
+
m

una vez mas se puede convertir en

+ 2 02 t
2 02 t
x (t) = C1 e
+ C2 e
+
|
{z
}
soluci
on homog
ene r
egimen transitorio

02 $2 cos ($t) + 2$ sen ($t)

2
2
0 $2 + (2$)2

F0
cos ($t )
q
2
m 2
0 $2 + (2$)2
{z
}
|
soluci
on inhomog
enea r
egimen estacionario

donde

0 $2
cos () = q
2
02 $2 + (2$)2

2$
sen () = q
2
02 $2 + (2$)2

Es claro que el termino homogeneo en todos sus casos (sobreamortiguado, crtico y subamortiguado)
tiende a cero, por ello se considera un termino transitorio, no as el termino inhomogeneo que permanece
oscilando. En terminos Fsico se pude decir que el termino transitorio representa la disipacion de la
energa inicial que se le provee al sistema a traves de la posicion y la velocidad inicial de lanzamiento.
Esta energa inicial se expresa a traves de las condiciones iniciales se disipa. Si no existiera disipacion
8

Figura 6: Oscilador armonico forzado con $ = 02 N

otese el fenomeno de resonancia

esta energa inicial permanecera por siempre en el sistema. Finalmente el termino inhomogeneo, a
traves de la fuerza de excitacion, impone el movimiento al sistema. Notese ademas que el termino
inhomogeneo nunca se hace infinito, ni siquiera para el caso para el cual tiene un maximo y es aquel
en el cual la frecuencia de excitacion coincide con la frecuencia natural del sistema.
1
Ejemplo En un circuito RLC, cuyos componentes son L = 1 henry, R = 40 ohmios y C = 40000
faradios, se le aplica un tension de V = 24 voltios. Determine el comportamiento de la carga y la
intensidad de corriente en el circuito.
La ecuacion diferencial que describe el comportamiento del sistema

d2 Q (t)
1
dQ (t)
+
Q = E (t)
+R
2
dt
dt
C
d2 I (t)
1
dE (t)
dI (t)
L
+
I (t) =
+R
2
dt
dt
C
dt
L

d2 Q (t)
1
dQ (t)
+ 40000 Q (t) =
+ 40
2
dt
dt
2
d2 I (t)
dI (t)
+ 40000 I (t) = 0
+ 40
dt2
dt

tomando en cuenta las condiciones iniciales tendremos como solucion

i
1
7
20t 47 11 sin

Q (0) = 104
Q(t)
=
+
e
cos
1160t
+
1160t

8000
2640000
8000

I (0) = dQ
= 102
I (t) = dQ = e20t 1 cos 1160t 37 11 sin 1160t
dt
t=0

dt

100

6600

Si en vez de un tension constante de 0,5 V. la fuente de tension es sinusoidal de la forma E (t) =

Figura 7: Carga en runcion del tiempo en un circuito RLC sometido a un voltage constante. Notese
que el sistema alcanza el regimen estacionario cercano a los 0,3 sg
1
2

cos (180t) voltios las ecuaciones se transforman en

d2 Q
1
dQ
+ 40000 Q = cos (180t)
+ 40
dt2
dt
2

con Q (0) = 10

dQ
I (0) =
= 102
dt t=0

d2 I
dI
+ 40000 I = 90 sin (180t)
+ 40
2
dt
dt
con sus correspondientes soluciones a las condiciones iniciales del sistema
#
(
"
)

9
293
91
19
1
11
e20t
sin 60 11t +
cos 60 11t
cos (180t) +
sin (180t)
Q(t) =
1000
30140
685
274
548
#
(
"
)
246111

81
1
103
171
I(t) =
e20t
cos 60 11t
sin 60 11t +
sin (180t) +
cos (180t)
100
274
3014
137
274
Por analoga con el caso mecanico procedemos a identificar cantidades

2 = R
L
V0
1
A = q
=

4
2 $ 78400$2 + 1600000000
1
1
2 2 + R$ 2
L
02 = LC
LC $
L
con ello se puede ver la funcionalidad de la amplitud con la frecuencia excitatriz

5.

Movimiento alrededor de un punto de equilibrio

La fuerza elastica F = k x mas alla de ser el caso mas simple, representa la primera aproximaci
on
al movimiento alrededor de un punto de equilibrio estable. Si recordamos que para una fuerza que
10

Figura 8: Intensidad en un circuito RLC sometido a un voltage constante.

derive de un potencial

d 12 k x2
dV
F = k x =
F =
dx
dx
mas aun, un punto de equilibrio estable se define aquel en el cual no existen fuerzas externas, vale decir

dV
F |x=x0 = 0
=0
dx x=x0

por lo cual, dado un potencial de una fuerza arbitraria siempre podemos expandirlo en series de Taylor
alrededor de un punto de equilibrio x = x0

2
3
1
dV
1
2 d V
3 d V
+ (x x0 )
V (x) = v (x0 ) + (x x0 )
+ (x x0 )

dx x=x0 2!
dx2 x=x0 3!
dx3 x=x0
| {z }
=0

As, en general, alrededor de un punto de equilibrio x = x0 la primera aproximaci

on de una funcion
2 d2 V
2
1
1
2 k (x x0 ) . As, un potencial de la forma
potencial seraV (x) 2! (x x0 ) dx2
x=x0

1
35
50
V (x) = x6 2x5 + x4 x3 + 12x2
6
4
3
Solucion: x5 10x4 + 35x3 50x2 + 24x Solucion: que genera una fuerza

dV (x)
= x5 10x4 + 35x3 50x2 + 24x
dx
tendra dos puntos de equilibrio x = 0 y x = 4. En torno a x = 0 se podra aproximar con un potencial
parabolico

1
2 d V (x)

V (x) = (x x0 )
= 12x2
2!
dx2 x=x0
F =

11

Figura 9: Carga en funcion del tiempo en un circuito RLC sometido a un voltage sinusoidal V (t) =
1
otese el regimen transitorio (0 t . 0,17) y estacionario (t & 0,17) .
2 cos (180t) . N

tal y como se observa graficamente

6.

P
endulo Simple con desplazamiento finito.

El caso tpico de esta aproximaci

on lo constituye el pendulo simple: una masa m, empotrada a
una varilla, de masa despreciable y de longitud L. La varilla se desplaza un angulo de la vertical y
se suelta. La Figura (13) muestra el diagrama de cuerpo libre del Pendulo Fsico. Desde la ancestral
fsica general, a
un en secundaria, era proverbial resolver este problema suponiendo angulos peque
nos.
En esas tempranas epocas de nuestro conocimiento de Fsica era limitado y mas limitado a
un era
nuestra capacidad para resolver ecuaciones diferenciales. A este problema se le conoce con el pendulo
fsico. Como siempre, aproximar es un arte y exploremos este arte. Como norma general tendremos
que se debe aproximar al final. Pero no siempre. Si suponemos un cuerpo de masa constante, m, las
ecuaciones diferenciales que describen el movimiento no pueden ser otras que aquellas que provengan
de las ecuaciones de Newton

d mv(t)
= m a(t) = m (ar u
r + a u
) ,
(1)
F (r(t), v(t), t) =
dt
externas
Es bueno recordar que hay que expresar la aceleracion en un sistema de coordenadas moviles
(
ur , u
). Esto es
u
r = cos ()+ sen ()

u
= sen ()+ cos ()
=

d
ur
d (t)
d (t)
= ( sen ()+ cos ()
)
=
u
= (t) u

dt
dt
dt
d
u
d (t)
d (t)
= (cos ()+ sen ()
)
=
u
r = (t) u
r
dt
dt
dt
12

Figura 10: Intensidad de corriente en un circuito RLC sometido a un voltage sinusoidal V (t) =
1
2 cos (180t)

con lo cual
~r (t) = r (t) u
r

~a (t) =

d r (t) u
r + r (t) (t) u

dt

~v (t) =

y
=

d (r (t) u
r )
= r (t) u
r + r (t) (t) u

dt

r (t) r (t) 2 (t) u

r + 2r (t) (t) + r (t) (t) u

es claro que si r (t) = L = cte =r (t) = ~v (t) = r (t) = ~a (t) = 0

~r (t) = L
ur

~a (t) =

d L (t) u

dt

~v (t) =

y
=

d (L
ur )
= L (t) u

dt

u
r + L (t) u

L (t)

As, y para este caso particular, las ecuaciones de Newton quedan como

m ar mL2 (t) = T + mg cos ()

~
m ~a = T + m ~g =

m a = mL (t) = mg sen () .

(2)

El caso que todos nos aprendimos de memoria, proviene de la suposicion sen () 1 que
implica:

mL2 (t) = T + mg
~
(3)
m ~a = T + m ~g =

mL (t) = mg.
13

Figura 11: Amplitud como funcion de la frecuencia excitatriz. Notese el maximo de la amplitud cuando
el sistema entra en resonancia, i.e. $ = 0

con lo cual, ahora, en este curso, sabemos que lo podemos integrar inmediatamente. Si suponemos que
parte del reposo: (0) = 0 y (0) = 0
r
r
r
g
g
g

L (t) = g (t) = (t) = C1 sen

t + C2 cos
t
= (t) = 0 cos
t
L
L
L
y el perodo puede ser integrado
g
(t) (t) = (t) (t)
L

=Etotal

g
cte = (t) + 2 (t)2
L
2

r
= (t) =

g 2
0 2
L

(4)

que no es otra cosa que la energa total del sistema. Por lo tanto sabemos que en el instante inicial, si
soltamos la masa desde un angulo 0 , la energa total es puramente potencial. Es decir

1
0
(5)
Etotal = Epotencial = mgL (1 cos (0 )) = 2mgL sen2
2
por otro lado, de la ecuacion (4) podemos obtener el perodo de oscilacion para el Pendulo Fsico
linealizado:

!
r
2

g
1

= (t) =
2
=T = q arctan p 2
g
L 0
0 2
L

Este caso tambien se conoce con el nombre de oscilador armonico simple o pendulo fsico linealizado.
Igualmente podemos analizar el caso de general del pendulo amortiguado forzado linealizado. Vale decir,
una masa, m,atada a una varilla sin masa de longitud L,y que oscila, inmersa en un fluido que la frena

14

Figura 12: Aproximaci

on por una parabola en torno a x = 0

el movimiento de la masa con una fuerza, ~v (t) y que adicionalmente esta excitada por una fuerza
exterior F (t) = F0 cos ($t) . Recordamos que en este caso la ecuacion en la direccion tangente (
u ), es
d2 (t)
d (t)
+ mg (t) = F0 cos ($t)
+
dt2
dt

d2 (t)
F0
d (t)
+ 02 (t) =
cos ($t)
+ 2
dt2
dt
mL
r

g
donde, por costumbre, hemos rebautizado las constantes tales que =
y 0 =
.
2mL
L
Por lo tanto, su solucion tendra la forma

F0
cos ($t )
+ 2 02 t
2 02 t
q
(t) = C1 e
+
+C e
2
|
{z 2
}
mL 2
0 $2 + (2$)2
soluci
on homog
ene r
egimen transitorio
|
{z
}
mL

soluci
on inhomog
enea r
egimen estacionario

donde

0 $2
cos () = q
2
02 $2 + (2$)2

2$
sen () = q
2
02 $2 + (2$)2

Hemos aprendido que dependiendo del valor de los coeficientes de la ecuacion caracterstica del
Pendulo Fsico amortiguado libre (F0 = 0) se derivan tres casos posibles:
Subamortiguado: 2 02 < 0
Sobreamortiguado: 2 02 > 0
Crtico 2 02 = 0

15

Figura 13: Diagrama de Cuerpo Libre, del Pendulo Fsico

En el caso del Pendulo Fsico amortiguado forzado (F0 6= 0) la fsica se hace mucho mas rica y

2
pueden ocurrir fenomenos de resonancia cuando 02 $2 + (2$)2 0.
Es interesante considerar los graficos tanto de la evoluci
on del sistema en el espacio directo: (t)
vs t; como la evolucion del sistema en el espacio de fases = (t) vs (t) . Las figuras (16) y (18)
muestran la primera de estas evoluciones, es decir, la evoluci
on del angulo en el espacio directo. Las
figuras (17) y (19) muestran la evoluci
on del sistema en el espacio de fases. Es claro de la ecuacion
(4), en la cual aparece = (t) = ( (t)) ,que las curvas en el diagrama de fase tanto para el caso
libre (figura (15)) como para los de los casos amortiguados (figuras (17) y (19)) corresponden a curvas
de misma energa. En el caso del Pendulo Fsico linealizado libre, corresponden a curvas de energa
constante. en los otros casos el sistema va disipando energa debido al coeficiente de amortiguacion.
Notese que la disipacion obliga al sistema a evolucionar al punto de equilibrio siguiendo trayectorias
espirales en el espacio de fases. Claramente mas rapidamente en el caso sobreamortiguado que en el
subamortiguado. Tambien sabemos que para el caso crtico (2 02 = 0) el tiempo de evoluci
on del
sistema hasta llegar al punto de equilibrio sera menor que en cualquiera de los casos sobreamortiguados.
Dejamos al lector la comprobacion de esta u
ltima afirmacion.
Hemos aprendido que dependiendo del valor de los coeficientes de la ecuacion caracterstica del
Pendulo Fsico amortiguado libre (F0 = 0) se derivan tres casos posibles:
Ahora bien, la situacion que nos interesa simular es la del pendulo fsico para los casos en los cuales
los angulos de oscilacion no necesariamente sean peque
nos.
Denominaremos pendulo libre al caso en el cual no recurriremos a ninguna aproximaci
on respecto
al angulo de oscilacion. Recordemos que para este caso partimos de la ecuacion (2) en la direccion
tangente. Es decir

!
(t)2

g
g
cos (t)
L (t) = g sen () = (t) (t) = sen (t) (t) = Etotal cte =
L
2
L
16

Figura 14:Evolucion (t) vs t del Pendulo Fsico libre, para distintos valores de la velocidad inicial
V0 = 3, 5, 40, 7, 8.

Figura 15: Digrama de Fase para el Oscilador Armonico Simple. Notese que el punto de equilibrio es
el origen de coordenadas.

17

g
Figura 16: Evolucion (t) vs t del Pendulo Simple, Subamortiguado ( = 4; = 0, 5) libre,para
L

distintos valores de la velocidad inicial V0 = 3, 5, 40, 7, 8.

g
Figura 17: Evolucion (t) vs (t) del Pendulo Fsico Subamortiguado libre ( = 4; = 0, 5) en
L
el Espacio de Fases para distintos valores de la velocidad inicial V0 = 3, 5, 40, 7, 8. Notese que la
disipacion lleva irremediablemente al sistema al punto de equilibrio, vale decir al origen de coordenadas
del espacio de fases.

18

g
Figura 18: Evolucion (t) vs t del Pendulo Fsico Sobreamortiguado ( = 4; = 3, 5) libre,para
L

distintos valores de la velocidad inicial V0 = 3, 5, 40, 7, 8.

g
Figura 19: Fsico Sobreamortiguado libre ( = 4; = 3, 5) en el Espacio de Fases para distintos valores
L

de la velocidad inicial V0 = 3, 5, 40, 7, 8. Notese que la disipacion lleva irremediablemente al sistema

al punto de equilibrio, vale decir al origen de coordenadas del espacio de fases.

19

Figura 20: Diagrama de Fase para el Pendulo Fsico.

Al igual que en la ecuacion en la direccion tangente linealizada (4), nos encontramos con la Energa
total del sistema. Con lo cual Es facil despejar (t) = ( (t)) y construir los diagramas de fases del
sistema. Otra vez, las lneas del diagrama de fase seran lneas de la misma energa. As podemos graficar
r
(t) = C + 2g cos ( (t))
(6)
L
g
= 4. La Figura (20)
L
representa el diagrama de fase para estos casos. Las curvas cerradas (aquellas que tienen los valores de
angulos y velocidades acotadas) representan oscilaciones del sistema, mientras que las curvas abiertas
(aquellas en las cuales las velocidades estan acotadas pero no as el valor del angulo) representan
que el sistema rota. Notese que el sistema presenta puntos de equilibrio inestable para (t) n
con n = 0, 1, 2. Lo cual era de esperarse por cuanto corresponde al angulo en el cual el sistema
varilla-masa se encuentran verticalmente dispuestos y el peso y la tension son colineales y se anulan
momentaneamente.
Otro enfoque, quiza mas intuitivo para resolver este problema, pudo haber sido el analisis energetico.
Para ello sabemos que, por ser un sistema conservativo, la energa total viene definida por

1
1
2
2
2
2
2 (t)
Etotal = mL (t) + mgL (1 cos ( (t))) mL (t) + 2mgL sen
|
{z
}
2
2
|2 {z
}
para distintos valores de la constante C = 4, 01; 4, 1; 6; 8; 10; 20 y para el caso

Energa Cin
etica

Energa Potencial

por consiguiente
s
(t) =

2Etotal 4g

sen2
mL2
L

(t)
2

20

max
(t)
g
2
2
sen
sen
L
2
2

(7)

ax
con max el angulo maximo que alcanza el Pendulo
donde hemos sustituido Etotal = 2mL sen2 m
2
Fsico, por cuanto en ese punto la energ
a total es puramente potencial. Notese que ese angulo no
necesariamente es el angulo inicial, debido a que la velocidad incial puede ser distinta de cero.
La ecuacion (7) es claramente integrable por separacion de variables y conduce a encontrar la
expresion para el perodo:
s Z
1 L (t)
d
r h
t=
con (t)
y 0 = (0)

i
2 g 0
g
max
2
2
sen
sen 2
2
L
La integral anterior, puede ser transformada en otra que aparece en las tablas integrales, si hacemos
sen( 2 )
, con lo cual
sen = m
ax
sen

s Z
L (t)
r
t=
g (0)

sen2

max
2

donde
sen2

sen 2

sen =
ax
sen m
2

(t)

sen

(t) = arcsin

max

sen

(8)

Es claro que el recorrido entre (0) = 0 = = 0 a = max = (t) = representa un cuarto

2
del perdo, por consiguiente el perodo total del Pendulo Fsico sera:
s Z
L 2
d
r
T =4

g 0
ax
1 sen2 m
sen2
2
6.0.1.

Disgresi
on Elptica

En este punto haremos una disgresion respecto a las integrales elpticas, su clasificacion y algunas
de sus propiedades. En general encontrar
an en la bibliograf
a que las integrales elpticas se dividen en
Integrales Elpticas de Primera Especie
Z
Z x
d
dt
p
p
F (\) =
F (x|m) =
2
2
2
(1 t ) (1 mt2 )
1 sen sen
0
0

con 0 m 1

las cuales, para el caso particular = o x = 1, se puede reacomodar como una Integral Elptica
2
de Primera Especie Completa
Z
K (m) = 2 p
0

d
1 m sen2

dt

21

(1 t2 ) (1 mt2 )

con 0 m 1

(9)

Integrales Elpticas de Segunda Especie

Z

1 sen2 sen2 d E (x|m) =

E (\) =
0

y si =

1 mt2
dt
(1 t2 )

con 0 m 1

o x = 1, entonces se obtiene una Integral Elptica de Segunda Especie Completa

2
s

Z p
Z 1
1 mt2
2
2
E (m) =
1 m sen d
dt
con 0 m 1
(1 t2 )
0
0

Adicionalmente, y tambien sin perder generalidad, dado que 0 m 1, el denominador de la

integral elptica K (m) de la ecuacion (9) y equivalentemente de la ecuacion (8) puede ser expandido
en series de potencias. Con lo cual

1
1
3
5
35
2
4 2
2
6 3
3
8 4
p
= 1 + sen m +
sen m +
sen m +
sen m4 +
2
8
16
128
1 m sen2

1
13
1
2
4
p
sen m +
sen m2 +
= 1+
2
2
24
1 m sen2

4
135
6
3
+
sen m + O m
246
1

1
1

m sen2

X
(2n 1)!!

(2n)!!

n=0

mn sen2n

y siendo una serie uniformemente convergente puede ser integrada termino a termino como
Z
Z
Z

X
X
(2n

1)!!
d
(2n

1)!!
= 2 d
mn sen2n =
mn 2 sen2n d
K (m) = 2 p
(2n)!!
(2n)!!
1 m sen2
0
0
0
n=0
n=0

K (m) =

X
(2n 1)!!
n=0

(2n)!!

(2n 1)!!
X (2n 1)!! 2 n

=
m
(2n)!!
2
2
(2n)!!
n=0

Del mismo modo se obtiene para las integrales elpticas completas de segunda especie que
"
#

Z p

X

(2n 1)!! 2 mn
2
2
E (m) =
1 m sen d =
1
2
(2n)!!
2n 1
0
n=1

Finalmente podemos mencionar la relacion de recurrencia de Legendre para las Integrales Elpticas
completas. Ella es
E (m) K (1 m) + E (1 m) K (m) K (m) K (1 m) =
22

Las integrales elpticas de primera y segunda especie, incompletas y completa deben resolverse numericamente y tradicionalmente estan tabuladas en algunas tablas integrales 1 . En nuestros d
as tambien
2
pueden ser resueltas numericamente utilizando comandos de manipuladores simb
olicos .
6.0.2.

Cu
an buena es la aproximaci
on lineal ?

Utilizando la expansion en serie de la Integral Elptica completa de primera especie (8) del pendulo
fsico, tendremos que se cumple
s Z
L 2
r
T =4
g 0

s
d

s
T = 2

sen2

max
2

=4

sen2

L
F
g

\ sen2
2

max
2

2n

L X (2n 1)!! 2
max
sen
g
(2n)!!
2
n=0

mas a
un, dado que sen

max
2

1
ax
2 m

1 3
ax
48 m

1
5
ax
3840 m

tendremos
s
T = 2

q
7
2
L
y
que
T
=
+ O m
=
2
0
ax
g
0

7 2n
L X (2n 1)!! 2 1
1 3
1 5
max max +

+ O max
g
(2n)!!
2
48
3840 max

n=0

1 2
11 4
T T0 1 + max +

16
3072 max
y si realizamos un estimado de las correcciones al problema lineal que conlleva esta expansion veremos

que a
un para angulos max =
las correcciones son del orden de un prrico 4 %, con lo cual la
4
aproximacion lineal resulta bien razonable. Para angulos max & 1 las correcciones comienzan a ser
significativas y todo este esfuerzo de integraci
on empieza a tener sentido. La siguiente tabla da una
idea mas clara de este cambio en el perodo del penulo y los errores relativos porcentuales respecto
2
al perodo del pendulo fsico linealizado T0 =
,cuando se consideran distintos valores del angulo
0
maximo, max
T0 =
T

2
= 2,83845
0

= 100

|T T0 |
T

12
2,85066

max =

0,42821

6
2,88786

max =

4
2,95191

max =

1,71109

3,84368

3
3,04617

max =

6,81916

2
3,35034

max =

15,2786

2
3
3,89685

max =

37,1283

Abramowitz, M. y Stegun I.A (1964) Handbook of Mathematical Functions Dover, New York
En el caso de MAPLEV se puede proceder directamente evaluando numericamente la integral (8) a traves del comando

evalf(int(...)) o mediante la funci
on de biblioteca EllipticF(z,k) donde z= es al argumento del seno y k= sen 20
el par
ametro (consulte la ayuda de MAPLE para m
as detalles).
2

23

6.1.

El P
endulo Fsico: Integraci
on Num
erica

Tal y como indicamos en la primera seccion de este proyecto, procedemos a convertir una ecuacion
de segundo orden en un sistema de ecuaciones diferenciales de dos ecuaciones diferenciales de primer
orden. As, del mismo modo que en la ecuacion (??) podremos escribir:

d(t) = (t)
dt
(t) = 0 sen () =

d(t) = 0 sen ((t))

dt
con lo cual podemos adimencionalizar de dos varias formas, dependiendo de las condiciones iniciales
t
del movimiento. Si adicionalmente hemos adimencionalizado con t =
por lo que 0 t 1 y
tf inal

d(t)

1 d ()
d ()
, con 0 =
6= 0. De este modo el sistema queda
y, adcionalmente: =
=
tf inal dt
dt
0
dt t=0
escrito
d(t)
= (t)
=
dt
d(t)
= 0 sen ((t)) =
dt

d (t)
= 0 tf inal (
t)
=
dt
2

tf inal
d (
t)
= 0
sen (t) =
0
dt

d (t)
= (
t)
dt

d (
t)
= sen (t)
dt

Notese que las cantidades (

t), (t), t, y son adminensionales. Acto seguido procedemos a integrar numericamente el sistema de ecuaciones3 .
La figura (21) ilustra la evolucion del angulo (t) vs t, con 0 t 10 del Pendulo Fsico, para
d(t)
= (t) = 3,5, 3,9, 4, 4,1, 4,5. Mientras que
= (t)
distintos valores de la velocidad angular inicial:
dt
la figura (22) (y tambien la figura (20)) representan la evoluci
on del sistema en el espacio de fases.
d(t)
(t) vs
= (t). Las curvas cerradas en esta grafica corresponden a las curvas oscilantes de la
dt
figura (21). Dado que el sistema parte de 0 = (t = 0) y seleccionamos el nivel de energ
a potencial
igual a cero all, cada una de estas curvas representan un valor de la energ
a cinetica inicial. El caso
1
Ec = mL2 02 = mg2L corresponde a la separatrz, vale decir, la orbita que separa las curvas cerradas
2
de las abierta. Es claro que en este caso le movil subira y alcanzara un equilibrio inestable en la
posicion vertical. En la figura (21) este caso viene ilustrado por la curva que se convierte en horizontal
0, 25 t 0, 5, luego a partir de t 0, 5, la inexactitud del calculo numerico genera pertubaciones que
en teora no debieran existir.
1
Ec = mL2 02 = mg2L
2

En MAPLEV podemos integra el sistema de dos maneras distintas. La primera haciendo uso del comando dsolve({sysED,CI}, numeric, vars, options) donde sysED es el sistema de ecuaciones diferenciales, CI
sus condiciones iniciales. Si necesit
aramos un an
alisis gr
afico es mucho m
as
util el paquete DEtools.

24


Figura 21: Integracion numerica ( t vs t, con 0 t 10) del Pendulo Fsico, para distintos valores
d(t)
de la velocidad angular inicial:
= (t) = 3,5, 3,9, 4, 4,1, 4,5.
dt

Figura 22: Digrama de Fase para el Pendulo Fsico

25