Y PROCESADO DE INFORMACION

EMG
ADQUISICION

EN EL MODELADO DE SISTEMAS BIOLOGICOS

A. F. Ruiz, F. J. Brunetti, E. Rocon, A. Forner-Cordero y J. L. Pons
Grupo de Bioingeniera
Instituto de Automatica Industrial - CSIC
Ctra. Campo Real km. 0,200 Arganda del Rey (MADRID)
afruiz@iai.csic.es

Resumen
El estudio de los sistemas de control motor
biol
ogicos trata de identificar y modelar los procesos subyacentes en la generaci
on y control de la
actividad motora. La electromiografa proporciona
informaci
on valiosa que refleja las fuerzas que son
generadas por los m
usculos y la temporizaci
on de

los comandos motores. Esta

puede ser usada para
cuantificar la respuesta del sistema de control motor humano a condiciones din
amicas externas y
perturbaciones. Este artculo presenta el dise
no
y desarrollo de un sistema para la adquisici
on
de se
nales EMG, se realizan experimentos para
su validaci
on y se aplican tecnicas matem
aticas
de procesamiento de la informaci
on EMG con los
datos adquiridos.
Palabras clave: Electromiografa, Procesado de
se
nal, Modelado, Bioingeniera.

INTRODUCCION

La electromiografa (EMG) consiste basicamente

en la adquisicion, registro y analisis de la actividad electrica generada en nervios y m
usculos a
traves de la utilizacion de electrodos (superficiales,
de aguja, implantados), [4]. Las mediciones extradas de EMG proporcionan una informacion
valiosa acerca de la fisiologa y los patrones de
activacion muscular. Dicha informacion refleja
las fuerzas que son generadas por los m
usculos
y la temporizacion de los comandos motores, [7],
[10]. Ademas, puede usarse en el diagnostico
de patologas que afectan al Sistema Nervioso
Periferico, las alteraciones funcionales de las races
nerviosas, de los plexos y los troncos nerviosos
perifericos, as como de patologas del m
usculo y
de la union neuromuscular.
En la electromiografa se registran las diferencias de potencial electrico, siendo se
nales muy
peque
nas, del orden de 50 V hasta 5 mV , que
requieren amplificacion. Generalmente la ganancia de amplificacion es mayor a 1000. Para reducir la interferencia en la se
nal se intenta que la
impedancia de la piel sea baja.

El objetivo de este artculo es presentar el dise

no
y desarrollo de un sistema de adquisicion EMG y
su validacion. En la siguiente seccion se discute
aspectos generales de la electromiografa. Los aspectos tecnicos en el desarrollo del modulo EMG
son presentados en la seccion 3. En la seccion 4
son introducidos diversas estudios experimentales
con el objetivo de obtener un patron de activacion
trifasico asociado a los m
usculos agonistas y antagonistas de la articulacion del codo.
La seccion 5 discute la metodologa, analisis y resultados obtenidos. Especficamente se aplican
diversas tecnicas para el procesado de los datos
registrados y se valida la informacion obtenida.
Finalmente la u
ltima seccion presenta las conclusiones y el trabajo futuro.

ASPECTOS DE LA
ELECTROMIOGRAFIA

La contraccion de fibras musculares genera actividad electrica que puede ser medida por electrodos fijados a la superficie de la piel proxima al
grupo muscular. La se
nal EMG superficial medida usando electrodos que monitorizan la actividad de m
ultiples fibras musculares puede ser modelada como un proceso estocastico variante en el
tiempo con media cero, [4]. Ha sido observado
que la desviacion estandar de la se
nal EMG (sin
procesar) esta monotonicamente relacionada a el
n
umero de unidades motoras activadas y a la velocidad de su activacion. Esta desviacion estandar
es usada para aproximar la magnitud de la actividad electrica muscular, referida como la amplitud EMG. La amplitud EMG tiene una variedad de aplicaciones, tales como la se
nal de control para protesis mioelectricas, estimaciones ergonomicas, sistemas de realimentacion (biofeedback ), y tambien ha sido usada para estimar el
par asociado a una articulacion, [3].
Existen inconvenientes tales como el cross-talk,
definido como la interferencia debida a la actividad electrica de m
usculos alrededor, [5]. En
este caso para eliminar la potencial influencia del
ruido, se puede utilizar una configuracion diferencial (vease Figura 1).

Figura 2: Etapas en el circuito de acondicionamiento de las se

nales EMG.

Figura 1: Esquematico de la configuracion de amplificador diferencial. La se

nal EMG esta representada por m y las se
nales de ruido por n

MODULO
EMG

3
3.1

Electrodos de electromiografa

Ha sido seleccionado como electrodos EMG superficiales el modelo MA-317 de Motion Lab Systems, gracias a que proporciona las siguientes caractersticas:
Pre-amplificacion en la superficie de la piel
que proporciona una se
nal mioelectrica confiable.
Pre-amplificador de instrumentacion diferencial que aten
ua las se
nales biolectricas indeseadas en modo com
un.
Proteccion interna de descarga electroestatica
(ESD) e interferencia de radio-frecuencia
(RFI).
Estos electrodos EMG superficiales utilizan una
configuracion bipolar (con dos puntos de se
nal mas
uno de referencia). Las dimensiones del electrodo
son 38mm x 19mm x 8mm y su peso es de 10
gramos (excluyendo cable y conector).
3.2

Tarjeta electr
onica de
acondicionamiento

EMG en el rango correspondiente, a traves de

la amplificacion y el cambio de nivel, para ser
adquiridos. La figura 3 presenta una vista del circuito.
La magnitud de la se
nal de salida del electrodo
sEMG es bastante peque
na (de 0 a 10 milivoltios).
Por tanto, el circuito de acondicionamiento debe
proporcionar amplificacion para incrementar la
se
nal a un nivel conveniente, previo a su digitalizacion. La ganancia de esta etapa es ajustable
a traves de un potenciometro digital que se configura con solo dos pines de entrada y proporciona
amplificacion de 300, 600, 1200 y 2400.
En la literatura se ha reportado que el espectro
de frecuencias de las se
nales EMG se encuentra
en un rango que abarca desde 5 Hz a 2000 Hz,
[10]. El ruido electrico afecta de forma considerable las se
nales electromiograficas y este proviene
de diversas fuentes:
Ruido inherente en equipos electronicos (0 a
miles de Hz).
Ruido de la red electrica (50 Hz).
Movimiento en la interfaz electrodo-piel (0 a
10 Hz).
La principal fuente de ruido proviene de la red de
potencia electrica, 50 Hz (para Europa). Infortunadamente esta se encuentra en medio del espectro
de la se
nal EMG, de forma que no es recomendable
filtrarla directamente. En el circuito de acondicionamiento, la se
nal electromiografica es filtrada
a traves de un filtro pasa banda de 20 500 Hz,

Con el objetivo de adaptar las se

nales provenientes
de los electrodos superficiales EMG para ser
adquiridas posteriormente, un circuito de acondicionamiento conformado por diversas etapas tales
como amplificacion, filtrado y cambio de nivel es
el encargado de realizar el tratamiento de la se
nal.
La Figura 2 proporciona un esquema de las diversas etapas que intervienen en el acondicionamiento
de la se
nal.
La tarjeta de acondicionamiento posee dos canales
de adquisicion de se
nales EMG con 4 ganancias
ajustables digitalmente. El circuito de acondicionamiento debe adaptar los niveles de las se
nales

Figura 3: Vista del circuito de acondicionamiento

de las se
nales mioelectricas

teniendo en cuenta que esta banda contiene la informacion mas relevante de los patrones de activacion muscular.
De esta forma, una batera es utilizada para alimentar el sistema de adquisicion EMG con el objetivo de reducir los armonicos de 50 Hz. Teniendo en cuenta las regulaciones internacionales
de seguridad concernientes a los dispositivos
electronicos que son acoplados directamente a personas, es requerido un aislamiento galvanico. As,
un amplificador de aislamiento ha sido utilizado
para aislar electricamente la persona del circuito
de adquisicion.

METODOLOGIA DE LOS
EXPERIMENTOS

Una serie de experimentos se han realizado para

validar el sistema de adquisicion EMG. El objetivo de esta validacion es garantizar la correcta
ubicacion de los electrodos superficiales EMG sobre los m
usculos correspondientes y la adecuada
adquisicion de la informacion electrica muscular.

El trabajo presentado por Cheron, [2], estudia este

tipo de patrones trifasicos y utiliza una red neuronal para la identificacion de estas secuencias en
personas que realizan movimientos balsticos.
4.1

Instrumentaci
on del sujeto

La ubicacion de los electrodos superficiales EMG

se realizo siguiendo las recomendaciones de SENIAM (Surface ElectroMyoGraphy for the NonInvasive Assessment of Muscles) [11], el cual es
un proyecto europeo cuyo objetivo fue unificar una
metodologa en la colocacion y procesamiento de
se
nales electricas musculares adquiridas con electrodos superficiales EMG.
Particularmente, en los experimentos se requiere
registrar los biopotenciales de los m
usculos flexor
y extensor del codo. Para minimizar la interferencia en la se
nal, la impedancia de la piel debe ser
baja, lo que se logra limpiandola con alcohol por
frotamiento y utilizando un gel conductor para el
electrodo. Posteriormente se ubican los electrodos sobre el biceps y triceps brachii en su correcta
posicion (ver figura 5).

Especficamente el estudio se dirige a obtener

un patron de activacion EMG trifasico en los
m
usculos que intervienen en los movimientos de
flexion y extension de la articulacion del codo.
Los patrones EMG trifasicos son caractersticos

de los movimientos rapidos. Estos

consisten en
una secuencia de activacion de los m
usculos agonista, antogonista y de nuevo agonista, involucrados en la ejecucion del movimiento. El agonista es
el m
usculo que se encarga principalmente de una
accion muscular, tambien conocido como m
usculo
motor primario. El antagonista, es el m
usculo que
realiza la accion contraria a la accion motriz principal que realiza el agonista.
Un retardo caracterstico se presenta en los instantes de activacion de los m
usculos agonista y
antagonista. En la Figura 4 puede observarse una
secuencia de activacion caracterstica.

Figura 4: Patron de activacion trifasico en los

m
usculos agonista (BI) y antagonista (TRI).

Figura 5: Ubicacion de los electrodos superficiales EMG: biceps (izquierda) y triceps brachii
(derecha).

4.2

Protocolo

Como se menciono anteriormente, una serie de

pruebas se llevaron a cabo para adquirir un
patron de activacion EMG trifasico. El sujeto
se sento con el codo descansando y extendido
a 90 grados. En el inicio del movimiento, los
m
usculos deben encontrarse totalmente relajados
para evitar co-contraccion (activacion simultanea
de los m
usculos antagonistas asociados a la articulacion). Los experimentos consistieron en la
realizacion de movimientos de flexion del codo
en el plano vertical, tan rapidos como sea posible. La amplitud del desplazamiento angular debe
ser peque
na, aproximadamente 30 grados. Cinco
repeticiones del sujeto fueron realizadas para cada
sesion experimental. Las se
nales fueron adquiridas
a 1 kHz.

5
5.1

ANALISIS
Y RESULTADOS
T
ecnicas de procesado de se
nales
EMG

La informacion de las se
nales EMG, sin procesar,
no pueden ser comparadas cuantitativamente entre sujetos. Incluso, si los electrodos son movidos, las se
nales no pueden compararse en el mismo
sujeto. De esta manera existen muchos tipos de
procesamiento para tales se
nales, entre las cuales
estan: normalizacion, rectificacion, filtrado, promediado (averaging), suavizado (smoothing), integracion, etc.
La tecnica mas com
un de deteccion de la amplitud
en EMG superficial es un proceso de rectificacion
seguido por una etapa de suavizado (smoothing).
De acuerdo al trabajo en [6], la se
nal EMG registrada se puede describir como el producto de
un proceso estocastico de media cero con la intensidad EMG variante en el tiempo. Por tanto la
intensidad de la se
nal EMG se puede obtener con
una apropiada rectificacion. En este sentido muchos estudios para conseguir este proposito han
utilizado rectificadores y filtros pasa-bajos para
detectar la se
nal. En la siguiente seccion se aplican tecnicas mas comunes en el procesado de las
se
nales EMG registradas.

5.2

Resultados obtenidos

Inicialmente, las se
nales electromiograficas fueron
rectificadas (full-wave) con el objetivo de analizar
todos los valores. Para determinar la amplitud
de la se
nal EMG superficial, la envolvente fue extrada usando un filtro pasabajas con una frecuencia de corte de 10 Hz. Para este proposito, se
utilizo un filtro Butterwoth de 5th orden.
La figura 6 presenta los datos electromiograficos
adquiridos para uno de los sujetos, correspondiente al bceps y trceps. El retardo observado en
los picos de activacion de los m
usculos agonistaantagonista es de 90 milisegundos, que se encuentra en el rango del reportado en la literatura. As
mismo, se observa que el m
usculo agonista posee
dos intantes de activacion principales.
Las se
nales presentan co-contraccion (a un nivel
muy bajo), lo que significa que el brazo no se encontraba totalmente relajado.
Posteriormente se realizo un promediado (averaging) de la se
nal con el objetivo de cuantificar la
actividad muscular a lo largo del tiempo. Los valores son promediados sobre una ventana especfica
de tiempo.

Figura 6: Activacion trifasica del biceps (superior)

y triceps (inferior) en el movimiento realizado por
uno de los sujetos.

CONCLUSIONES

Existen escenarios en los cuales es de interes

adquirir y registrar la actividad electrica de la
persona (EMG, EEG, etc), en sincrona con las
mediciones cinematicas y dinamicas asociadas al
movimiento humano. Estas variables conjuntas
permiten modelar diversos aspectos del sistema
de control motor, [8], [9]. Una aproximacion para
llevar a cabo estos estudios es observar como los
sujetos controlan el movimiento ante la aplicacion
de campos de fuerza externos y cargas producidas por manipuladores e interfaces roboticas. La
fuerza externa inicialmente altera los movimientos
que se intentan, pero el analisis de las trayectorias
de los miembros, las fuerzas y la activacion muscular (EMG) y neuronal (EEG, fMRI) proporcionan
caractersticas de como el Sistema Nervioso Central compensa la nueva dinamica.
Se ha presentado un sistema de adquisicion EMG
que proporciona una herramienta valiosa para
utilizarse los estudios anteriormente descritos.
As mismo, han sido discutidas diversas tecnicas
analticas y experimentales para la adquisicion de
se
nales electromiograficas. En lnea con la validacion, se realizaron experimentos a nivel de la
articulacion del codo, para obtener un patron de
activacion trifasico. Este tipo de patrones consisten en la activacion de los m
usculos agonista
y antagonista, con una temporizacion y amplitud
determinada.
En el artculo se utilizaron algunas de las tecnicas
mas comunes de procesado de se
nales EMG, la
rectificacion (de onda completa) y la deteccion de
la envolvente de la se
nal. Sin embargo, teniendo
en cuenta la importancia de la deteccion de la amplitud de la se
nal EMG, diversos estimadores que
implementan tecnicas avanzadas de procesamiento

han sido usados en la literatura, [1]. Entre estas

tecnicas estan los filtros de ruido (Noise Rejection
Filters), Adaptative Whitening, demodulacion, entre otros.
Actualmente el sistema presentado se esta utilizando en un escenario que involucra diversas
herramientas para la adquisicion simultanea de
se
nales bioelectricas y biomecanicas. Como trabajo futuro, la informacion bioelectrica se correlacionara con informacion biomecanica, en la etapa
de modelado de diversos aspectos del sistema de
control motor humano.

Referencias
[1] Boostani, R., Moradi, M.H. (2003) Evaluation of the forearm EMG signal features for
the control of a prosthetic hand. Physiological measurement, 24, pp. 309-319.
[2] Cheron, G., Cebolla, A., Bengoetxea, A.,
Leurs, F., Dan, B. (2007) Recognition of the
physiological actions of the triphasic EMG
pattern by a dynamic recurrent neural network. Neuroscience Letters, 414, pp. 192196.
[3] Clancy, E.A., Hogan, N. (1997) Relating Agonist-Antagonist Electromyograms
to Joint Torque During Isometric, QuasiIsotonic, Nonfatiguing Contractions. IEEE
Transactions On Biomedical Engineering,
44(10), pp. 1024-1028.
[4] De Luca, C.J., (1997) The use of surface
electromyography in biomechanics. Journal
of Applied Biomechanics, 13(2), pp. 135-163.
[5] De Luca, C.J. (2002) Surface Electromyography: Detection and Recording, Technical
report, Delsys.
[6] Farina, D., Merletti, R., Enoka, R.M. (2004)
The extraction of neural strategies from the
surface EMG. Journal of Applied Physiology, 96(1), pp. 1486-1495.
[7] Kleissen, R.F.M., Buurke, J.H., Harlaar, J.,
Zilvold, G. (1998) Electromyography in the
Biomechanical analysis of human movement
and its clinical application. Gait and Posture, 8(2), pp. 143-158.
[8] Osu, R., Gomi, H. (1999) Multijoint Muscle
Regulation Mechanisms Examined by Measured Human Arm Stiffness and EMG Signals. The American Physiological Society,
81(4), pp. 1458-1468.

[9] Ruiz, A.F., Forner-Cordero, A., Rocon, E.,

Pons, J.L. (2006) Exoskeletons for Rehabilitation and Motor Control. Proceedings of the
IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob).
[10] Winter, D.A. (1992) Biomechanics and Motor Control of Human Movements, Editorial
University of Waterloo Press, Canada, 2nd.
[11] Recomendaciones del proyecto SENIAM,
http://www.seniam.org.