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Manual Simulink
Manual Simulink
ndice general
1. Introduccin
2. Entorno Grfico
3. Bloques Principales
3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Librera de Sistemas Lineales en Tiempo-Continuo (Continuous) . . . . .
3.2.1. Bloque Derivative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2. Bloque Integrator ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3. Bloque State-Space . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4. Bloque Zero-Pole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.5. Bloque Transfer Fcn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.6. Bloque Transport Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Librera de Puertos y Subsistemas (Ports & Subsystems) . . . . . . . . .
3.4. Librera de Sumidero (Sink ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1. Bloque Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2. Bloque Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3. Bloque To Workspace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Librera de Funciones Definidas por el Usuario (User-Defined Functions)
3.5.1. Bloque Fcn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2. Bloque MATLAB Fcn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6. Librera de Fuentes (Sources) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1. Bloque From Workspace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2. Bloque Constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.3. Bloque Signal Generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.4. Bloque Ramp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.5. Bloque Sine Wave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.6. Bloque Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7. Librera de Operaciones Matemticas (Math Operations) . . . . . . . . .
3.7.1. Bloque Sum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2. Bloque Product . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3. Bloque Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.4. Bloque Trigonometric Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.5. Bloque Math Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8. Librera de Ruta de Seales (Routing Signals) . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.1. Bloque Manual Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.2. Bloques Mux y Demux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I
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4. Simulaciones
4.1. Obtencin de las ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Modelar las ecuaciones: identificacin de los bloques de Simulinkr
4.3. Creacin del archivo de Simulinkr . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Configuracin de los parmetros de la simulacin . . . . . . . . . .
4.4.1. Tiempo de simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2. Mtodo de integracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.3. Intervalo de muestreo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5. Anlisis de los resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II
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Captulo 1
Introduccin
La teora de control pretende resolver la regulacin de sistemas reales, para ello es
fundamental plantear modelos y disear controladores. Dichos modelos y controladores
deben ser validados para comprobar su comportamiento antes de plantear una implementacin real. Esta validacin se realiza mediante simulaciones para diferentes condiciones, es por ello necesario tener claro que significa simular en este campo. Simular
sistemas es resolver las ecuaciones que modelan sistemas y controladores durante un
periodo de tiempo y para unas condiciones determinadas. Utilizar una buena herramienta
de simulacin es importante para obtener resultados de forma fcil y rpida. Esta gua
presenta el software Simulinkr que es una herramienta que se utiliza por un gran nmero
de colectivos para realizar tareas de simulacin de modelos y controladores avanzados.
El programa Simulinkr presenta ventajas frente a otros programas matemticos que
podran ser tambin utilizados para resolver las ecuaciones de los sistemas, tales como
un entorno interactivo y un conjunto de libreras con bloques personalizables que permiten simular, implementar y probar una serie de sistemas variables con el tiempo. Adems
Simulinkr est integrado en Matlabr y por ello es posible tener acceso a una amplia
gama de herramientas que permiten desarrollar algoritmos, analizar y visualizar simulaciones. Esta gua pretende ser de ayuda al alumno para inicializarse en la programacin
de esta til herramienta de simulacin y est dividida en las siguientes secciones; en el
captulo 2 se presenta las nociones bsicas para familiarizarse con el entorno grfico del
programa Simulinkr , describiendo las opciones ms bsicas para manejar dicho programa. El captulo 3, describe en detalle los bloques ms usados para crear archivos en
Simulinkr , explicando las funcionalidades y los parmetros configurables de cada uno
de ellos. Por ltimo, el captulo 4 describe los pasos a seguir para simular un sistema,
detallando la configuracin de los parmetros especficos de simulacin.
Captulo 2
Entorno Grfico
Para poder utilizar el programa Simulinkr correctamente es importante estar familiarizado con las ventanas y las herramientas. Al programa Simulinkr se accede a travs del
programa Matlabr . En la figura 2.1 se muestra el entorno grfico de la ventana principal
del programa Matlabr desde donde se accede al programa Simulinkr de varias formas;
en el men File (marcado en la figura como Archivo) se desprende un listado de opciones donde en la opcin New se debe elegir la sub-opcin Model, inmediatamente
se abrir otra ventana correspondiente a la figura 2.2, la cual es la ventana principal del
programa Simulinkr ; por otro lado tambin se puede acceder a dicho programa mediante la librera de Simulinkr seleccionando el icono marcado en la figura 2.1 como Librera
de simulinkr , se abre una ventana que corresponde a la figura 2.3, y desde esa ventana se debe seleccionar el men Archivo, la opcin New y sub-opcin Model, o bien
pinchar directamente el icono que representa una pgina en blanco que se marca en la
figura 2.3 como Nuevo modelo. Una vez que se llega al programa Simulinkr es importante tener claro cuales son las opciones ms importantes para realizar correctamente
las simulaciones.
La figura 2.2 muestra la ventana principal de Simulinkr . En esta ventana se encuentra el icono marcado como Librera de Simulinkr . Haciendo clic en esta opcin se abre
la librera (figura 2.3) donde se encuentran los bloques que permiten crear cualquier
tipo de modelo o controlador que se desee simular. Tambin son importantes las opciones marcadas como Activar simulacin, Parar simulacin y Tiempo de simulacin que
permiten comenzar a simular cualquier archivo Simulinkr creado en esa misma ventana, parar esa simulacin en cualquier momento o bien cambiar el tiempo que se desea
simular correspondientemente.
Debe ser aclarado que simular un sistema significa resolver unas ecuaciones que
describen un sistema real o un controlador durante un periodo de tiempo, por lo que el
tiempo de simulacin es el periodo total de tiempo para el cual el programa resuelve las
ecuaciones, siendo por lo tanto un parmetro que debe ser elegido adecuadamente para poder analizar y representar correctamente los resultados simulados. Por otro lado la
opcin marcada como Parmetros de simulacin en la figura 2.2 abre una ventana ms
completa donde es posible configurar parmetros ms avanzados y mejorar los resultados de las simulaciones. Los parmetros bsicos de la configuracin de las simulaciones
sern explicados detalladamente en captulos posteriores. Las opciones marcadas como
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Captulo 3
Bloques Principales
3.1. Introduccin
En este captulo sern presentados los bloques ms utilizados en Simulinkr y necesarios para la asignatura de Teora de Sistemas. En la figura 3.1 se ilustran los bloques
que se detallarn en este captulo. Cada de uno de estos bloques podrn ser configurados por el alumno dependiendo de las exigencias del problema que se pretenda resolver
mediante la ventana de dialogo de configuracin de cada bloque. A esta ventana se accede haciendo doble clic sobre el bloque seleccionado.
O'TO(
>+,6L<(6L+
12. )3
2124)3
*+,-./-0+
)
2
E8(+7,<(-,
FG H IF4J'
? H KF4>'
C(<(+.C=<:+
C'9
26968
;,-9
A-,B2=<:+
/,-O':(
)
24)
5,<82@+, ;:8
)
&'()
C68+ A<L+
>+9'F
>62=0<?
C:-=+
)
C678<0
M+8+,<(-,
5,67-8-9+(,6:
;'8:(6-8
P<(Q
;'8:(6-8
P'F
!
C'D2?2(+9
"
K-82(<8(
M<68
P<8'<0 CR 6(:Q
&'()
E8)
+'
268
5,<82=-,(
>+0<?
)
E8)
269-'(
5- A-,B2=<:+
N<9=
@1'3
;:8
C(+=
PI5SIJ
;'8:(6-8
PI5SIJ ;:8
t
s
y{l mx{nm
t
sv
w
t
mxys~lm y
v
} v|
{ x{lozxl
w
mxysznm{
|lqx}
3.2.1.
Bloque Derivative
3.2.2.
Bloque Integrator)
El bloque Integrator integra su entrada. Los resultados de la integracin van a depender del mtodo de integracin que se seleccione en el men Configuration Parameters
al que se accede mediante la opcin marcada como Parmetros de simulacin de la
figura 2.2, ver seccin 4.4.2. El programa Simulinkr trata el bloque integrador como un
sistema dinmico con un estado, su salida. La entrada de este bloque es la derivada en
el tiempo del estado. El algoritmo de integracin numrica seleccionado calcula la salida
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del bloque integrador en el periodo de muestreo actual usando el valor de entrada actual
y del paso anterior. El bloque tambin provee una opcin de condicin inicial que permite
configurar el estado inicial.
La ventana de dialogo de parmetros para el bloque Integrator es presentada en la
Figura 3.3.
3.2.3.
Bloque State-Space
3.2.4.
Bloque Zero-Pole
3.2.5.
El bloque Transfer Fcn implementa una funcin de transferencia con la entrada U(s)
y la salida Y (s), como se muestra a continuacin:
G(s) =
U(s) num(s)
=
Y (s)
dens
(3.2)
U(s)
s+2
=
Y (s) s + 10
(3.3)
3.2.6.
@;67A8B
12 32456789:
3.4.1.
Bloque Scope
CDEFG
La ventana del bloque Scope posee varios iconos en la barra de herramienta que
permiten realizar zoom en la grfica, preservar las configuraciones de los ejes para la
simulacin siguiente, limitar los datos presentados y guardar los datos en el espacio de
trabajo.
Entretanto, el icono con mayor utilidad es el denominado Parameters. Si se pulsa
este botn, la primera pestaa que aparece es la de los parmetros generales, mostrado
en la figura 3.12. En esta pestaa un parmetro importante es el Number of axes que
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3.4.2.
Bloque Display
HIJKLMN
El bloque Display muestra por pantalla el valor de su entrada. Los formatos de los
datos visualizados son los mismos utilizados en MatLabr . El parmetro Decimation
habilita la visualizacin de los datos con la n-sima muestra, donde n es el factor de conversin al sistema decimal. El parmetro Sample time sirve para especificar el intervalo
de muestreo para cual cada punto es visualizado.
Se puede modificar el tamao del bloque para visualizar correctamente los valores
mostrados por pantalla. Es posible modificarlo tanto vertical como horizontalmente. La
presencia de un pequeo tringulo negro indica que el bloque no est mostrando todos
los elementos por pantalla.
3.4.3.
Bloque To Workspace
TYZP[\
OP QPRSTUVWX
tuvwux
y|{z}~{
tuvwux yz{
3.5.1.
Bloque Fcn
El bloque Fcn ejecuta una ecuacin especificada que depende de la entrada del
bloque, denominada u. Si u es un vector, u(i) representa el i-simo elemento del vector.
u(1) o u representa el primer elemento. La ecuacin puede incluir constantes numricas,
operadores aritmticos, operadores relacionales, operadores lgicos y funciones matemticas como, abs, acos, asin, atan, atan2, ceil, cos, cosh, exp, fabs, floor, hypot, ln,
log, log10, pow, power, rem, sgn, sin, sinh, sqrt, tan, y tanh.
Ejemplo 1 Dada la siguiente expresin:
1
y = cos(2t) ln(sec(2t) + tan(2t)) + k1 cos(2t) + k2 sin(2t)
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(3.4)
3.5.2.
Al archivo se le debe asignar el mismo nombre con el que se define la funcin dentro
del archivo m-file, en este caso sera ejemplo.m. El bloque deber llamar a esa funcin
por lo que debe ser adecuadamente configurado con el nombre de la funcin como se ve
en la figura 3.17.
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3.6.1.
El bloque From Workspace lee datos del espacio de trabajo workspace de MatLabr .
Los datos del espacio de trabajo son especificados con el parmetro Data a travs de
una matriz de dos dimensiones (ej. [t,u] son dos variables definidas en el espacio de
trabajo).
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3.6.2.
Bloque Constant
El bloque Constant es usado para definir un valor constante real o complejo. Este
bloque acepta salidas escalares, vectores (1-D) o matrices (2-D), dependiendo de la dimensin del parmetro Constant value que se especifica y si la opcin Interpreter vector
parameters as 1-D est seleccionada o no. La salida del bloque posee la misma dimensin y los mismos elementos que la opcin Constant value. Si se configura esta opcin
como un vector (matriz de 1-D), se debe marcar Interpreter vector parameters como
1-D. Si esta opcin no es debidamente configurada el bloque considera el parmetro
Constant value como una matriz 2-D.
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3.6.3.
El bloque Signal Generator puede generar cuatro diferentes tipos de formas de onda: onda seno (sine), onda cuadrada (square), onda diente de sierra (sawtooth) y
onda aleatoria (ramdom). Los parmetros de las seales son expresados en hercios o
radianes por segundo. Se puede invertir la onda configurando el valor de la amplitud en
negativo en la ventada de dialogo de parmetros.
3.6.4.
Bloque Ramp
El bloque Ramp genera una seal que empieza en un instante de tiempo especificado con un valor tambin previamente configurado y que evoluciona con una pendiente
determinada en el bloque. Las caractersticas de la seal generada son configuradas
mediante las siguientes opciones: pendiente (Slope), tiempo de inicio (Start Time) y la
condicin inicial de la salida (Initial Output). Ver figura 3.22.
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3.6.5.
El bloque Sine Wave genera una onda seno. Se puede generar una onda coseno
configurando el parmetro de fase (Phase) con el valor /2. El bloque Sine Wave puede
ser definido de dos modos diferentes a travs del parmetro Sine type como modo
basado en tiempo o como modo basado en muestras.
El modo basado en tiempo posee dos sub-modos: sub-modo continuo o sub-modo
discreto. Se utiliza el parmetro Sample time para especificar que el bloque trabaje en
sub-modo continuo o discreto. Para el sub-modo continuo se especifica el valor 0, y para
el sub-modo discreto se especifica un valor mayor que cero.
El modo basado en muestras requiere un tiempo discreto finito. Un valor del parmetro
Sample time mayor que cero provoca que el bloque se comporte como si estuviera
siendo modificado por un mantenedor de orden cero Zero Order Holder .
La ventana de dialogo de configuracin de parmetros de este bloque es presentada
en la figura 3.23.
Los parmetros de configuracin son descritos a continuacin,
Amplitud: la amplitud de la seal;
Bias: valor (DC) constante agregado al seno para producir una salida con offset
en el eje-y;
Frequency : la frecuencia en radianes por segundo. Este parmetro aparece solo
para el modo basado en tiempo.
Samples per period: nmero de muestras por periodo. Este parmetro aparece solo
para el modo basado en muestras.
Phase: el desfase en radianes. Este parmetro aparece para el modo basado en
tiempo.
Number of offset samples: El desplazamiento en nmero de muestras de tiempo.
Este parmetro aparece solo para el modo basado en muestras.
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3.6.6.
Bloque Step
El bloque Step genera un escaln entre dos niveles definidos en un espacio de tiempo especificado. Si el tiempo de simulacin es menor que el valor del parmetro Step
time, la salida del bloque ser el valor del parmetro Initial value. Para tiempos de simulacin mayores o iguales que el valor de Step time, la salida es el valor del parmetro
Final value.
'($"!
$
%
)*!!+
,* !" #$"
#$"!
3.7.1.
Bloque Sum
./0
El bloque Sum es la implementacin del bloque suma. Este bloque realiza las operaciones de adicin o sustraccin de sus entradas, pudiendo sumar o sustraer entradas
escalares, vectoriales o matriciales. Se puede tambin sumar los elementos de un nico
vector entrada. Las operaciones del bloque son definidas en el parmetro List of Signs:
ms (+), menos (-) y separador (|). El separador crea un espacio extra entre puertos en
el icono del bloque. La forma del icono se puede definir como redonda o rectangular (del
ingls round o rectangular ) a travs del parmetro Icon shape en la ventana de dialogo
de parmetros.
Si hay dos o ms entradas, el nmero de operaciones de suma o resta debe ser igual
al nmero de entradas. Por ejemplo, + + requiere tres entradas y se configura el
bloque para sustraer la segunda entrada a la primera entrada, y luego sumar la tercera.
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3.7.2.
Bloque Product
1234567
3.7.3.
Bloque Gain
<
89:;
3.7.4.
I ?B
=>?@ABACDE>?F
GHBFE?AB
3.7.5.
TO
JKLM
NOPQLRSP
23
uvwjk
ijk
3.8.1.
xyz{y| }~
El bloque Manual Switch conmuta sus entradas pasando slo una de ellas a travs
de su salida. No existe ventana de dialogo para este bloque, por lo que para conmutar
entre las entradas se debe pulsar dos veces sobre el bloque. Este bloque mantiene el
estado determinado cuando el archivo Simulink es guardado.
3.8.2.
El bloque Mux combina sus entradas en una nica salida. Las seales de entrada
pueden ser escalares, vectores o matrices. El parmetro Number of Inputs permite especificar el nmero de seales de entrada y su dimensin. Un valor de 1 significa que
el puerto correspondiente puede aceptar seales de cualquiera dimensin.
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Captulo 4
Simulaciones
En este captulo se describirn los pasos a seguir para crear un archivo Simulinkr
y realizar una simulacin. Para ello se va a tomar un ejemplo sencillo de un sistema
elctrico que se desea modelar, el caso en estudio est esquematizado en la figura 4.1.
dVC (t)
dt
diL (t)
+VC (t) = u0 (t)
dt
Sustituyendo la ecuacin 4.1 en la 4.2, se obtiene:
R iL (t) + L
RC
d 2VC (t)
dVC (t)
+
LC
(4.1)
(4.2)
(4.3)
Por ltimo, particularizando la ecuacin 4.3 con los parmetros mostrados en la figura
4.1, se obtiene,
dVC (t)
d 2VC (t)
+4
+ 3 = 3u0 (t)
2
dt
dt
(4.4)
(4.6)
U0 (s)
s2 + 4s + 3
(4.7)
3s
3
2
U0 (s)
(4.8)
4 s + 4s + 3
Una vez calculadas las funciones de transferencias, este ejemplo puede ser programado en Simulinkr mediante el bloque llamado Transfer Fcn dentro de la herramienta
Simulink y del subgrupo Continuous. La configuracin de este bloque se describe en
el captulo anterior. La figura 4.2 muestra el bloque Transfer Fcn configurado para la
funcin de transferencia correspondiente a la tensin del condensador.
I(s) =
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Las variables que se desean visualizar para analizar la simulacin deben ser unidas
al bloque denominado Scope que permite representar los resultados. Adems hay otros
bloques que pueden ser de ayuda para obtener informacin de las variables en estudio,
como el bloque Display que muestra los valores que toma una variable determinada
durante la simulacin y de forma permanente el valor final tomado por la variable una vez
terminada la simulacin . Estos bloques se resumen en la siguiente figura.
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Figura 4.6: Manejo del ratn para incluir bloques al archivo de Simulinkr .
Posicionados los bloques en el archivo de Simulinkr , deben ser conectados. De esta
forma, pinchando sobre la salida del bloque que se desea unir con el botn izquierdo
del ratn y mantenindolo pulsado, unir la salida del bloque con la entrada del siguiente
bloque. Si se desean conectar lneas con bloques, se debe pinchar encima de la lnea
con el botn derecho del ratn, mantenindolo presionado hasta unir con la linea con la
entrada del bloque. Ver figura 4.7 para ms aclaracin.
de los mtodos presentados, como se ve en la figura 4.8. La tensin de la fuente de continua se considera constante e igual a la unidad, adems se han incluido bloques Scope
para visualizar los resultados de la intensidad del circuito y la tensin del condensador.
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4.4.1.
Tiempo de simulacin
El tiempo de simulacin es un parmetro que hay que definir antes de comenzar las
simulaciones. El tiempo de simulacin puede ser modificado en la casilla marcada en la
figura 2.2 como Tiempo de simulacin o bien en la ventana Configuration Parameters
que se muestra en la figura 4.9 y a la que se accede a travs de la opcin marcada como
Parmetros de simulacin en la figura 2.2 y en la sub-opcin Configuration Parameters.
El tiempo de simulacin puede configurarse en esta ventana modificando el tiempo de
comienzo de la simulacin y el de parada, casillas denominadas Start time y Stop time
de la figura 4.9. Por defecto siempre el tiempo de simulacin ser 10 segundos.
4.4.2.
Mtodo de integracin
Hay dos grupos de mtodos de integracin, los de paso fijo y los de paso variable.
El grupo de los mtodos de integracin de paso fijo mantienen un tamao de muestreo
fijo para la resolucin de las ecuaciones durante todas las simulaciones frente al grupo
de los mtodos de integracin de paso variable que varan el muestreo segn detecte
que los resultados varen, por ello si detecta que los resultados se mantienen constantes
aumenta el muestreo y si por el contrario hay muchas variaciones reduce el muestreo. De
este modo, dependiendo de la dinmica del problema que se pretenda simular, los resultados que se obtienen de las simulaciones pueden variar con el mtodo de integracin
seleccionado.
El grupo de mtodos de integracin de paso fijo permite tener un control del muestreo
por lo que son adecuados para programar en tiempo real, como desventaja frente al otro
grupo, el tiempo que se tarda en obtener resultados de la simulacin puede llegar a ser
ms lento que en el caso que se utilicen mtodos de paso variable, y adems si el tiempo de muestreo no ha sido correctamente seleccionado, las simulaciones pueden perder
dinmica. Por otro lado el grupo de mtodos de integracin de paso variable simula los
archivos de forma ms rpida que el anterior pero puede producir errores en los resultados de la simulacin para algunos tipos de problemas que mezclen dinmicas rpidas y
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lentas. Como se ve en la figura 4.9, la casilla Type permite cambiar el tipo de mtodo
de integracin y la casilla Solver permite elegir el tipo de mtodo de integracin para
cada grupo que haya sido elegido previamente en la casilla Type. Estas casillas estn
marcadas por defecto con las opciones de paso variable y de ode45 (Domand-Prince).
El alumno no tendr que modificar estas opciones para el desarrollo de las prcticas.
4.4.3.
Intervalo de muestreo
Como se ha comentado en la seccin anterior el tiempo de muestreo es muy importante para los mtodos de integracin y una mala eleccin puede provocar que no se
simule adecuadamente la dinmica de los sistemas en estudio.
Las opciones de configuracin del tiempo de muestreo son, para el caso de los mtodos de integracin de paso variable, las opciones denominadas Max step size y Min
step size (figura 4.9). Estas opciones estn marcadas por defecto como auto. La casilla
Max step size indica el periodo de muestreo mximo que puede tomar el mtodo de
integracin en el caso que la dinmica no vare, la casilla Min step size indica, por el
contrario, el periodo de muestreo mnimo que debe tomar el mtodo de integracin en
el caso que la dinmica del sistema vare. Si los resultados de la simulacin no son los
esperados y la dinmica del sistema no es la adecuada, puede ocurrir que el mtodo de
integracin no est detectando los cambios en la dinmica y tome un periodo de integracin muy grande, provocando errores en la simulacin. Para solucionar este problema
en el caso de los mtodos de integracin de paso variable, se debe reducir el tiempo
mximo de muestreo en la casilla Max step size.
En el caso en el que se haya elegido un mtodo de integracin de paso fijo, la opcin
que debe ser configurada es Fixed-step size que corresponde con el periodo de muestreo fijo que el mtodo de integracin toma para resolver las ecuaciones. Por defecto est
marcada como auto.
Una vez que se hayan configurado los parmetros de simulacin se debe proceder a
ejecutar la simulacin haciendo clic en el icono marcado en la figura 2.2 como Activar
simulacin. Para pausar la simulacin se debe hacer clic el mismo icono de ejecucin y
para parar la simulacin pinchar el icono marcado en la figura 2.2 como Parar la simulacin.
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