Captulo 1

Tarjeta de control de sensores (TCS) __________________________ 3

Introduccin ___________________________________________________ 3

Arquitectura de la TCS __________________________________________ 4

Captulo 2
1

Sensores ________________________________________________ 12

El medidor ultrasnico SRF04 de DEVANTECH Ltd. ________________ 12

1.1 Descripcin y Funcionamiento ____________________________________ 12
1.2 Caractersticas Tcnicas _________________________________________ 13
1.3 Conexionado del sensor _________________________________________ 14
1.4 Integracin del sensor en LEGO___________________________________ 16

Sensores Digitales ______________________________________________ 17

2.1 Sensor de contacto tipo pulsador __________________________________ 17
2.1.1 Descripcin y Funcionamiento ________________________________ 17
2.1.2 Conexionado del sensor ______________________________________ 18
2.1.3 Integracin del sensor en LEGO _______________________________ 19
2.2 Bumper ______________________________________________________ 20
2.2.1 Descripcin y Funcionamiento ________________________________ 20

Sensores analgicos_____________________________________________ 21
3.1 Sensor de medida de distancia por infrarrojos SHARP GP2D12 __________ 21
3.1.1 Descripcin y Funcionamiento ________________________________ 21
3.1.2 Caractersticas Tcnicas______________________________________ 23
3.1.3 Conexionado del sensor ______________________________________ 24
3.2 Otros sensores de medida de distancia por infrarrojos SHARP GP2Dxx ___ 25
3.2.1 Funcionamiento ____________________________________________ 25
3.3 Sensor de iluminacin LDR ______________________________________ 26
3.3.1 Descripcin y funcionamiento _________________________________ 26
3.4 Sensor de temperatura LM35 _____________________________________ 27
3.4.1 Descripcin y funcionamiento _________________________________ 27
3.5 Sensor de color CNY70 _________________________________________ 28
3.5.1 Descripcin y funcionamiento _________________________________ 28

Encoder incremental ___________________________________________ 29

Captulo 3

Actuadores ______________________________________________ 32

Motor de corriente continua _____________________________________ 32

Servomotor ___________________________________________________ 33

Captulo 1 TARJETA DE CONTROL DE

SENSORES

(TCS)
1 Introduccin
La TCS es una plataforma electrnica para el control de robots mviles autnomos que
incorpora las siguientes caractersticas (Figura 1-1): capacidad de comunicacin con una
PDA por puerto serie (protocolo RS-232) y por radiofrecuencia (cdigo Manchester),
as como comunicacin por infrarrojos (protocolo IRDA) a travs de la PDA conectada
al puerto serie, capacidad para integrar sensores analgicos, encoders, sensores
digitales, ultrasonidos, control de motores y servomecanismos (mediante PWM). La
plataforma adems tiene la flexibilidad suficiente para poder integrar un nmero
variable de cada familia de sensores, y dentro de cada familia diferentes tipos de
sensores, de modo que el usuario puede adaptar la plataforma a las necesidades reales
de su robot.
IRDA

PDA + OTROS
DISPOSITIVOS

RS-232

PDA

SENSORES
ANALGICOS

ULTRASONIDOS

RF
(MANCHESTER)

CIRCUITO IMPRESO

PWM

SENSORES
DIGITALES

ARQUITECTURA
PLATAFORMA
CONTROL

PWM

ENCODERS

MOTORES

SERVOS

Figura 1-1: Plataforma de control

PDA + OTROS
DISPOSITIVOS

Adems, al traspasar el sistema de control y navegacin del robot a la PDA, se permite

una mayor versatilidad en la programacin de comportamientos dado que ser posible la
utilizacin de lenguajes de ms alto nivel. De este modo se tiene una plataforma para el
control de robots mviles autnomos que permite un grado de configuracin y
personalizacin hacia el usuario muy superior a las existentes en el mercado, ofreciendo
una gran versatilidad debido a la facilidad de programar comportamientos en lenguajes
de alto nivel y con una flexibilidad que da la opcin incluso de escoger el modo de
control del robot (local a travs del puerto serie o remoto mediante enlace de
radiofrecuencia).
En definitiva, la TCS es una plataforma rpida, flexible, verstil y barata (si
consideramos que el usuario ya dispone de la PDA, la plataforma obtendra
posiblemente la mejor relacin calidad/precio del mercado) que permite el control local
y/o remoto de robots mviles autnomos, y ofrece capacidades reales de comunicacin
con otros dispositivos a travs de los protocolos ms extendidos en el mercado (RS-232,
IRDA,) y posibilidades de expansin casi ilimitadas (a travs de la PDA se puede
tener acceso a otras tecnologas como GPS, Internet,). Una plataforma sencilla de
utilizar que permite un uso tanto acadmico como profesional, que brinda al usuario la
posibilidad de programar cualquier tipo de comportamiento, de modo que sea posible su
utilizacin para la construccin de robots mviles con las ms diversas aplicaciones (por
ejemplo, competiciones en certmenes, trazado de planos de edificios, servicios de
vigilancia, ayuda a discapacitados, control de electrodomsticos,).
Es una plataforma capaz de ofrecer resultados profesionales sin necesidad de
complicados conocimientos previos de hardware y en un tiempo muy reducido.

2 Arquitectura de la TCS
La plataforma se basa en dos microcontroladores, los cuales controlan los diferentes
mdulos de los que consta la tarjeta. En este caso se trata del modelo PIC16F876, de
MICROCHIP. Los mdulos se distribuyen en los dos microcontroladores como se
muestra en la Figura 1-2.

S ENSORES
D IGITALES

SENSORES
ANALGICOS

S ENSORES
ANALGICOS

S ERVOS
MOTORES

MDULO DE RF

PIC 16F876

PIC 16F876

PIC1

PIC2

SENSORES DE
ULTRASONIDOS

ENCODER 2
E NCODER 1
PDA

Figura 1-2: Esquema conexin la TCS

Ninguno de los dos microcontroladores manda sobre el otro. La PDA, a travs de su

puerto serie, se puede comunicar con los dos (primero con uno y luego con otro). En el
caso del mdulo de radiofrecuencia, el cual se encuentra situado en el primer PIC, slo
puede establecer comunicacin con dicho microcontrolador. Por lo que el programa de
control, en caso de establecer comunicacin a travs de la radiofrecuencia, estara
limitado a los mdulos que se encuentran en el PIC 1 (en futuras versiones se
solucionar comunicando los dos microcontroladores a travs del bus I2 C).

El funcionamiento de cada uno de estos mdulos se resume en los siguientes puntos:

?? Mdulo de RF:
o Se encuentra en el PIC 1. Funciona en modo continuo, recibiendo
rdenes y respondiendo a las mismas.
o Slo puede relacionarse con los mdulos con los que comparte
microcontrolador.
?? PDA:
o Al no estar presente el mdulo de RF, la PDA, a travs de la
comunicacin serie, queda como nico medio por el que recibir las
rdenes.

o Ambos PIC se comunican

con

sta,

recibiendo

enviando

continuamente informacin.
?? Entradas analgicas:
o Las conversiones analgicas-digitales se realizan, tambin, de modo
continuo.
o

Se utilizarn las entradas situadas en ambos microcontroladores.

?? Motores:
o El mdulo de motores se encuentra funcionando en el primer PIC.
o

Los parmetros de configuracin son establecidos desde el programa de

control.

?? Encoders:
o Cada encoder se encuentra en un microcontrolador, realizndose las dos
cuentas de forma continua.
?? Sensores digitales:
o Tambin se encuentran en ambos microcontroladores, detectando los
cambios que se puedan producir en los sensores.
o Una vez detectado un cambio en cualquiera de los dos PICs, estos son
enviados al programa de control.
?? Servomecanismos:
o Se encuentran situados en el segundo PIC, funcionando segn las
rdenes recibidas.
o En este caso los parmetros de control slo pueden proceder de la PDA
?? Sensores de ultrasonidos:
o Las medidas de ultrasonidos son realizadas por el segundo PIC.
o El PIC, una vez que recibe la orden, realiza las medidas, las almacena,
para despus devolver la respuesta a la PDA (sin ser posible enviarla por
el mdulo de radiofrecuencia al encontrarse este en el primer PIC).

3 Conexiones de la TCS
En esta seccin se explican las diferentes conexiones que tiene la TCS con el exterior.
Para explicar las conexiones se usan esquemas equivalentes de la tarjeta; por ejemplo en
la Figura 1-3 se muestra una fotografa de la TCS y en la Figura 1-4 se muestra uno de
estos esquemas utilizados.

Figura 1-3: Fotografa de la TCS

Uno de los aspectos ms importantes en cualquier tarjeta es conocer las seales de +5V
y las de referencia, con el objetivo de poder alimentar dispositivos externos a la misma
y para no equivocarse en ninguna conexin que pudiera acarrear desperfectos. En la
Figura 1-4 y Figura 1-5 se muestran las conexiones de +5V y referencia
respectivamente.

Figura 1-4: Conexiones de +5V de la TCS

Figura 1-5: Conexiones de referencia de la TCS

La TCS tiene varias conexiones para poder conectar los diferentes sensores y actuadores
que soporta. En la Figura 1-6 se muestran estos conectores, adems de los de conexin
con la PDA y la fuente de alimentacin.

ANALOGICOS

DIGITALES

ANALOGICOS
o ULTRAS

DIGITALES
o ULTRAS

ULTRAS

ENCODERS
SERVOS

MOTORES

+9V

PDA

Figura 1-6: Conexiones de la TCS con sensores, actuadores, PDA y alimentacin

Como se puede apreciar en la Figura 1-6 existen conectores que se pueden utilizar para
varios tipos de sensores. Para que la tarjeta pueda saber lo que hay que conectar en cada
uno de ellos, es necesario configurarla, ya se ver cmo. Las diferentes posibles
configuraciones se muestran en las siguientes figuras:
o Para conectar 7 u 8 sensores de ultrasonidos, ver Figura 1-7. En esta
configuracin se pierden 5 sensores analgicos y 4 digitales.
o Para conectar 5 o 6 sensores de ultrasonidos, ver Figura 1-8. En esta
configuracin se pierden 4 sensores digitales.
o Para conectar hasta 4 sensores de ultrasonidos, ver Figura 1-9.

DIGITAL1

DIGITAL2

DIGITAL3

ANA0

ANA1

ANA2

ANA3

ANA4

DIGITAL0

ULTRAS7 ULTRAS6

ULTRAS5 ULTRAS4

T R T R

T R T R

T R
ULTRAS3
ULTRAS2
ULTRAS1
ULTRAS0

ENCODER1
ENCODER2
SERVO1
SERVO2
MOTOR1
MOTOR0

ANA5

ANA6

ANA7

ANA8

ANA9

DIGITAL0

DIGITAL1

DIGITAL2

DIGITAL3

ANA0

ANA1

ANA2

ANA3

ANA4

Figura 1-7: Configuracin de la TCS para funcionar con 8 sensores de ultrasonidos

ULTRAS5 ULTRAS4
T R T R

T R
ULTRAS3
ULTRAS2
ULTRAS1
ULTRAS0

ENCODER1
ENCODER2
SERVO1
SERVO2
MOTOR1
MOTOR0

Figura 1-8: Configuracin de la TCS para funcionar con 6 sensores de ultrasonidos

DIGITAL4

DIGITAL5

DIGITAL6

DIGITAL7

ANA5

ANA6

ANA7

ANA8

ANA9

DIGITAL0

DIGITAL1

DIGITAL2

DIGITAL3

ANA0

ANA1

ANA2

ANA3

ANA4

T R
ULTRAS3
ULTRAS2
ULTRAS1
ULTRAS0

ENCODER1
ENCODER2
SERVO1
SERVO2
MOTOR1
MOTOR0

Figura 1-9: Configuracin de la TCS para funcionar con 4 sensores de ultrasonidos

Captulo 2 SENSORES
A continuacin se describen los sensores de los que se dispone en el laboratorio.

1 El medidor ultrasnico SRF04 de DEVANTECH Ltd.

A continuacin se detallan las caractersticas tcnicas del medidor ultrasnico modelo
SRF04 de DEVANTECH Ltd., su funcionamiento y conexionado, y por ltimo el
trabajo desarrollado para su integracin en piezas de LEGO para su posterior
ensamblado en el robot.
1.1 Descripcin y Funcionamiento
El mdulo SRF04 consiste en un medidor ultrasnico de distancias de bajo costo
desarrollado por la firma DEVANTECH Ltd. [1] Emplea un microcontrolador
PIC12C508 que realiza las funciones de control y dos cpsulas ultrasnicas de 40 KHz.
Se muestra en la Figura 2-2.
El rango de medidas es desde unos 3 cm hasta unos 3 m aproximadamente. Medidas por
debajo de los 3 cm provocan una serie de errores derivados del acoplamiento entre las
propias cpsulas emisor-receptor del mdulo. En este caso es muy difcil distinguir si la
seal recibida es consecuencia de dicho acoplamiento o del eco recibido. Tal y como se
muestra en el diagrama de tiempos de la Figura 2-1, el modo de empleo es muy sencillo:

Figura 2-1: Diagrama de tiempos del SRF04

Figura 2-2: Sensor SRF04

Externamente se aplica, por parte del usuario, un pulso de disparo o trigger. Se inicia la
secuencia. El mdulo transmite un tren de pulsos o burst de 8 ciclos a 40 KHz. En ese
momento la seal de salida ECO pasa a nivel 1. Cuando la cpsula receptora recibe la
seal transmitida como consecuencia de haber rebotado en un objeto (eco), esta salida
pasa de nuevo a nivel 0. El usuario debe medir la duracin del pulso de esta seal, es
decir, el tiempo en que la seal eco se mantiene a 1. Con objeto de que el mdulo se
estabilice, se debe dejar un lapsus de tiempo mnimo de unos 10 ms. entre el momento
en que la seal de eco pasa a 0 y un nuevo pulso de disparo que inicie el siguiente
ciclo o medida. La duracin del pulso eco de salida vara entre 100 s. y 18 ms., en
funcin de la distancia entre las cpsulas del mdulo y el objeto. La velocidad del
sonido es de 29.15 s./cm. que, como realiza un recorrido de ida y vuelta, queda
establecida en 58.30 s./cm. As pues el rango mnimo que se puede medir es de 1.7 cm.
(100 s. / 58.3 s./cm) y el mximo de 310 cm. (18 ms. / 58.3 s./cm).
1.2 Caractersticas Tcnicas
En la Tabla 2-1 se resumen las caractersticas tcnicas del medidor ultrasnico:

PARMETRO

VALOR

UNIDAD

Dimensiones del circuito

43 x 20 x 17

mm

Tensin de Alimentacin

V (corriente continua)

Frecuencia de Trabajo

40

KHz

Rango Mximo

Rango Mnimo

cm

10

100 18000

Duracin mnima del Pulso

de Disparo (nivel TTL)
Duracin del pulso Eco de
Salida (nivel TTL)

Salida (nivel TTL)

Tiempo Mnimo de Espera
10

entre una Medida y la

ms

Siguiente
Tabla 2-1: Caractersticas Tcnicas del SRF04

1.3 Conexionado del sensor

El mdulo emplea tan slo 4 conexiones que se pueden realizar soldando directamente 4
cables o bien mediante un conector de 5 vas. Estas se muestran en la Figura 2-3 y la
Figura 2-4.

Figura 2-3: Esquema de conexionado del SRF04. Vista parte posterior

GND
Disparo

ECO
+5V
Figura 2-4: Esquema de conexionado del SRF04. Vista parte anterior

Para conectar el sensor a la TCS, se necesita la tarjeta que se muestra en la Figura 2-5.

Figura 2-5: Tarjeta de conexin del sensor SRF04 con la TCS

Esta tarjeta consta de:

1) Conector de 5 pines, situado en la cara anterior de la plaquita. Conecta con el
sensor. Slo se puede conectar de una manera.
2) Conector de 2 pines, situado en la cara posterior de la plaquita en la zona ms
ancha. Conecta con la TCS . Ojo!!! aunque se puede conectar de dos maneras
slo una es la correcta, ver Figura 2-6.
3) Dos conectores de 2 pines cada uno, situados en la cara posterior de la plaquita
en la zona ms estrecha. Conecta con la alimentacin del robot. Ojo!!! aunque
se puede conectar de dos maneras slo una es la correcta, ver Figura 2-6.
Teniendo en cuenta que lo usual es utilizar varios sensores de ultrasonidos en el
mismo robot, se decidi elaborar un cinturn de alimentacin de modo que
todos los sensores se alimentasen entre s con slo conectar uno de ellos a la
alimentacin de la TCS.

Figura 2-6: Conexin de los sensores a la TCS

1.4 Integracin del sensor en LEGO

El sensor ha sido integrado totalmente en piezas LEGO para su posterior ensamblado en
el robot, de modo que los sensores queden constituidos como una parte ms de la
estructura del robot.
El resultado final se puede ver en la Figura 2-7 y Figura 2-8, en la que el sensor queda
totalmente integrado entre 3 Technic Brick 1 x 6, uno de ellos (el inferior) con agujeros
para facilitar su posterior montaje ofreciendo mayores posibilidades de ensamblaje.

Figura 2-7: SRF04 integrado en LEGO

Figura 2-8: SRF04 y piezas de LEGO por separado

2 Sensores Digitales
Las entradas digitales de la TCS pretenden detectar cambios en diferentes entradas de
tipo digital. La variedad de sensores que se pueden utilizar es casi tan extensa como la
posibilidad de funcionalidades que se pueden integrar en el robot a partir de estos
dispositivos, e incluye sensores de proximidad, de contacto, de temperatura, de
luminosidad, de presencia, etc. En esta seccin se ha considerado que la aplicacin ms
interesante dentro de la plataforma de control del robot sera la implementacin de un
sistema de sensores de deteccin de contacto que detecten posibles colisiones del robot
con obstculos del entorno. Con este objeto se han utilizado unos pequeos pulsadores
de tipo botn a los que se les dedica los siguientes apartados.
2.1 Sensor de contacto tipo pulsador
A continuacin se detalla el funcionamiento y conexionado de un sensor de contacto
tipo pulsador, as como el trabajo desarrollado para su integracin en piezas de LEGO
para su posterior ensamblado en el robot.
2.1.1 Descripcin y Funcionamiento
En el laboratorio se van a utilizar sensores de contacto comunes de tipo pulsador (ver
Figura 2-9), que constan de un botn y un interruptor interno (ver Figura 2-10). Al ser
presionados por un pequeo mecanismo en LEGO especficamente diseado con el fin
de detectar colisiones frontales del robot, cierran el interruptor que une el pequeo
circuito elctrico que cone xiona sus bornes accesibles, cortocircuitndolos.

Figura 2-9: Sensor de contacto tipo pulsador

Figura 2-10: Esquema interno del pulsador

2.1.2 Conexionado del sensor

El conexionado de este sensor es muy simple, dado que al tratarse a efectos prcticos de
un simple interruptor no es necesario tener en cuenta polarizacin de la salida. El sensor
proporciona acceso a dos pequeos bornes que, como se ha mencionado con
anterioridad, estn conectadas internamente a un pequeo interruptor que se acciona al
pulsar el botn. As pues, lo nico que hay que hacer es llevar un cable desde el sensor
hasta las entradas digitales de la TCS, ver Figura 2-11.

Figura 2-11: Conexionado de los sensores de contacto con la TCS

2.1.3 Integracin del sensor en LEGO

La integracin en LEGO de estos sensores lleva asociada dos fases bien diferenciadas:
en primer lugar, la integracin propiamente dicha del sensor en una pieza de LEGO y,
en segundo lugar, el diseo y montaje de un pequeo mecanismo que accione el
pulsador en el caso de colisin frontal del robot.
La primera fase es relativamente sencilla y consiste en taladrar y adaptar un Technic
Brick 1 x 2 o un Technic Brick 2 x 4 para que sea capaz de albergar al sensor,
quedndose fuera del mismo el botn del pulsador (ver Figura 2-12).

Figura 2-12: Integracin del pulsador en LEGO

La siguiente fase es algo ms complicada y consiste en el montaje de un pequeo

mecanismo (ver Figura 2-13) que absorba el impacto que se producira en un choque
frontal del robot (desde cualquier ngulo) y lo transmita al botn del pulsador, de modo
que al impactar automticamente el sensor cierre el circuito al que sea conectado.

Figura 2-13: Mecanismo de accionamiento de los pulsadores

El funcionamiento de este mecanismo se basa en el efecto palanca: el mecanismo consta

de dos piezas alargadas A y B unidas rgidamente (pero permitiendo el giro) por uno de

sus extremos al centro de la parte delantera del robot C (ver Figura 2-14). Estas piezas a
su vez estn apoyadas sobre los botones de los pulsadores de los sensores, de modo que
al producirse el impacto las piezas tendern a girar accionando los pulsadores. Para
poder absorber los impactos que se pudiesen producir justo en el centro de la parte
delantera del robot, las piezas A y B estn unidas por una pequea pieza D que puede
desplazarse y girar una pequea distancia produciendo a su vez el mismo efecto de giro
en las piezas A y B que si de un impacto ms lateral se tratase. De este modo, ante
cualquier tipo de impacto frontal se accionar al menos uno de los pulsadores.

Digit

Digit
C
Puls

Puls
D
A

Figura 2-14: Funcionamiento del mecanismo de deteccin de choques frontales

2.2 Bumper
2.2.1 Descripcin y Funcionamiento
El bumper, ver Figura 2-15, es un conmutador de 2 posiciones con muelle de retorno a
la posicin de reposo y con una palanca de accionamiento de diferente longitud, segn
el modelo elegido.

Figura 2-15: Bumper

En estado de reposo la patita comn (C) y la de reposo (R) estn en contacto

permanente hasta que la presin aplicada a la palanca del bumper hace saltar la pequea
pletina acerada interior y entonces el contacto pasa de la posicin de reposo a la de
activo (A), produciendo un leve sonido al cambiar de estado, hacia el final del recorrido
de la palanca.

3 Sensores analgicos
La TCS tiene un gran nmero de entradas que permiten conectar sensores analgicos.
Los valores analgicos de las seales de entrada son convertidos a valores digitales a
travs de un convertidor analgico digital (A/D) que los microcontroladores de la TCS
poseen. La variedad de sensores que se pueden utilizar es muy extensa: sensores de
distancia, luminosidad, temperatura, etc. En esta seccin se ha considerado que la
aplicacin ms interesante dentro de la plataforma de control del robot es la
implementacin de un sistema de sensores de medici n de distancia que detecten la
presencia de obstculos en una direccin determinada. Con este objeto se han utilizado
sensores GP2D12 de SHARP y a ellos se les dedica los siguientes apartados
3.1 Sensor de medida de distancia por infrarrojos SHARP GP2D12
A continuacin se detalla el funcionamiento y conexionado de un sensor de infrarrojos
para medida de distancia, as como el trabajo desarrollado para su integracin en piezas
de LEGO para su posterior ensamblado en el robot.
3.1.1 Descripcin y Funcionamiento
El dispositivo emite luz infrarroja por medio de un LED emisor de IR, esta luz pasa a
travs de una lente que concentra los rayos de luz formando un nico rayo lo ms
concentrado posible para as mejorar la directividad del sensor. La trayectoria de la luz
describe una lnea recta hacia delante y que rebota cuando encuentra un obstculo

reflectante, retornando con cierto ngulo de inclinacin dependiendo de la distancia. La

luz que retorna es concentrada por otra lente y, de este modo, todos los rayos de luz
inciden en un nico punto del sensor de luz infrarroja, ubicado en la parte receptora del
dispositivo. Este sensor es un CCD lineal y, dependiendo del ngulo de recepcin, la luz
incidir en un punto u otro del sensor pudiendo de esta manera obtener un valor lineal y
proporcional al ngulo de recepcin del haz de luz.

Figura 2-16: Medida de distancia del sensor GP2D12

El detector GP2D12 toma medidas continuamente cuando est conectado. El sensor da

una medida de tensin analgica, que se corresponde con la distancia medida. Este valor
es actualizado aproximadamente cada 32 ms. Un problema de estos sensores es que
dicha respuesta no es lineal. En otras palabras, un gran cambio en el valor del voltaje de
salida no quiere decir un gran cambio en la distancia medida. Adems, para tener los
datos de salida en unidades de medida normales, es necesario encontrar una funcin de
conversin. La curva de tensin de salida en funcin de la distancia medida se puede
observar en la Figura 2-17.

Curva de respuesta
3,00

Tensin de salida (V)

2,50
2,00
1,50
1,00
0,50
0,00
0

20

40

60

80

100

Distancia real (cm)

Figura 2-17: Curva experimental de respuesta del GP2D12

En la Figura 2-18 se muestran una grfica que relaciona la distancia medida con el valor
que el microcontrolador deduce en la conversin A/D (donde +5V se corresponde con el
nmero 255 y 0V se corresponde con el nmero 0 de la conversin A/D). Esta medida
es la que se mandara a la PDA o por radio.

Resultados de conversin
90
80
Distancia (cm)

70
60
50
40
30
20
10
0
0

20

40

60

80

100

120

140

Salida del conversor A/D

Figura 2-18: Resultados de la conversin A/D

3.1.2 Caractersticas Tcnicas

En la Tabla 2-2 se muestran las caractersticas ms importantes del sensor GP2D12.

PARMETRO

VALOR

UNIDAD

Tensin de Alimentacin

V (corriente continua)

Consumo

33

mA

Rango Mximo

80

cm

Rango Mnimo

10

cm

Tiempo entre medidas

32

ms

Tabla 2-2: Caractersticas Tcnicas del GP2D12

3.1.3 Conexionado del sensor

El sensor tiene tres pines para conectarse, ver Figura 2-19. Un pin es la alimentacin
(5V), otro es la referencia (GND) y por ltimo un pin (Vo) cuya tensin es funcin de la

5V
GND
Vo

distancia medida por el sensor tal y como se coment en la seccin anterior.

Figura 2-19: Sensor de infrarrojos SHARP GP2D12

La conexin con la TCS se muestra en la Figura 2-20. Ojo!!!, aunque el sensor se

puede conectar de dos maneras a la TCS slo una es la correcta.

Figura 2-20: Conexin del GP2D12 con la TCS

3.2 Otros sensores de medida de distancia por infrarrojos SHARP GP2Dxx

Adems del GP2D12 comentado en la seccin anterior y usado en el laboratorio, existen
otros sensores de la misma familia para medir distancias.
3.2.1 Funcionamiento
El funcionamiento de estos sensores es el mismo que el del GP2D12. Lo que varia es
que dependiendo del modelo elegido la salida del sensor vara, con lo que hay que
remitirse al data sheet del modelo elegido para ver su funcionamiento interno. En la
Tabla 2-3 se puede apreciar un resumen de las caractersticas de los distintos modelos
de sensor infrarrojo.
??

En los modelos analgicos la salida es un voltaje proporcional a la distancia

medida.

??

En los modelos digitales la lectura ser de 8 bits serie con reloj externo.

??

En los modelos Booleanos la salida ser de 1 bit, que marcar el paso por la
zona de histresis del sensor con lo que slo se puede obtener una medicin de
una distancia fija.

Datasheets

Rango de medida

Tipo de salida

GP2D-02

10 a 80 cm.

Digital 8 bits

GP2D-05

10 a 80 cm.(adj, micro pot.)

Lgica 1 bit

GP2D-12

10 a 80 cm

Analgica (0-3V)

GP2D-15

adj. a 24cm de fabrica

Lgica 1 bit

GP2D-120

4 a 30 cm.

Analgica (0-3V)

Tabla 2-3: Resumen de los sensores GP2Dxx

En la Figura 2-21 se puede apreciar una comparacin grfica de los alcances de los
sensores de esta familia.

Figura 2-21: Comparacin de los alcances de los sensores

3.3 Sensor de iluminacin LDR

3.3.1 Descripcin y funcionamiento
El LDR (Light Dependent Resistor) o resistencia dependiente de la luz, es una
resistencia que varia su valor en funcin de la luz que incide sobre su superficie. Cuanto
mayor sea la intensidad de luz que incida en la superficie de la LDR menor ser su
resistencia y viceversa. La forma externa puede variar de la mostrada en la Figura 2-22,
ya que este modelo en concreto no es muy comn, pero el principio de funcionamiento
es el mismo.

Figura 2-22: LDR

El LDR se usa para detectar niveles de luz ambiente o seguimiento de luces o linternas.
Se puede, por tanto, crear un seguidor de luz con varios LDR dispuestas alrededor del
robot y hacer que ste siga una luz directa que le enfoque. Tambin puede usarse para
encender los focos o luces de balizamiento del robot en ausencia de luz.
3.4 Sensor de temperatura LM35
3.4.1 Descripcin y funcionamiento
El LM35 es un sensor de temperatura con una precisin calibrada de 1C y un rango que
abarca desde -55 a +150C.

Figura 2-23: LM35

El sensor se presenta en diferentes encapsulados, siendo el mas comn de igual forma

que un tpico transistor con 3 patas, dos de ellas para alimentarlo y la tercera para
entregar un valor de tensin proporcional a la temperatura medida por el dispositivo. La
salida es lineal y equivale a 10mV/C por lo tanto:
??

+1500mV = 150C

??

+250mV = 25C

??

-550mV = -55C

Para hacer un termmetro lo nico que se necesita es un voltmetro bien calibrado y en

la escala correcta para que se muestre el voltaje equivalente a temperatura. El LM35
funciona en el rango de alimentacin comprendido entre 4 y 30 voltios.
El sensor de temperatura puede usarse para compensar un dispositivo de medida
sensible a la temperatura ambiente, refrigerar partes delicadas del robot o bien para
anotar temperaturas en el transcurso de un trayecto de exploracin.

3.5 Sensor de color CNY70

3.5.1 Descripcin y funcionamiento
El CNY70 es un pequeo dispositivo con forma de cubo y cuatro patitas que aloja en su
interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de 950 nm. y
un fototransistor (receptor) estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en
la misma direccin. La distancia entre emisor y receptor es de 2.8 mm. y estn
separados del frontal del encapsulado por 1 mm.

Figura 2-24: CNY70

En la Figura 2-25 se observa la disposicin interna del CNY70 mirando el encapsulado

desde arriba, con el diodo emisor de infrarrojos a la izquierda y el fototransistor a la
derecha.

Figura 2-25: Esquema equivalente del CNY70

El fototransistor conducir ms, cuanta ms luz reflejada del emisor capte por su base.
La salida de este dispositivo es analgica y viene determinada por la cantidad de luz
reflejada.
Si el sensor se sita a tres dcimas de milmetros de una superficie con color,
dependiendo del color, la superficie absorber ms o menos luminosidad (el negro
absorbe toda la luz). De esta manera se puede usar el sensor como sensor de
luminosidad.

Este sensor es comnmente utilizado en los robots rastreadores (Sniffers) para deteccin
de lneas pintadas sobre el suelo, debido principalmente a su baja distancia de deteccin.
3.5.2 Conexionado del sensor
El sensor tiene tres pines para conectarse, ver Figura 2-26. Un pin es la alimentacin
(5V), otro es la referencia (GND) y por ltimo un pin (Vo) cuya tensin es funcin de la
luminosidad que recibe el sensor tal y como se coment en la seccin anterior.

5V
GND
Vo

Figura 2-26: Sensor de CNY70 integrado en LEGO

La conexin con la TCS se muestra en la Figura 2-27. Ojo!!!, aunque el sensor se

puede conectar de dos maneras a la TCS slo una es la correcta.

Figura 2-27: Conexin del CNY70 con la TCS

4 Encoder incremental
Para el control de la posicin de robot, as como de la distancia recorrida desde una
determinada localizacin, se puede optar por dotar al robot de dos encoders
incrementales pticos. Existen numerosas empresas que comercializan encoders
incrementales (vase por ejemplo [2]), pero a precios excesivamente elevados y que
seran difciles de integrar en LEGO. Por lo tanto, la mejor solucin para el laboratorio
ha sido la fabricacin de dichos encoders a partir de sus componentes bsicos. Estos
encoders son de un slo canal. En efecto, el dispositivo enva una seal cuadrada por el
cable de salida a la placa, correspondiente a las transiciones entre franjas opacas y

transparentes, siendo imposible determinar si el eje cambi su sentido de giro

nicamente con el estudio de este tren de pulsos. Por este motivo, si se quiere saber el
sentido de un motor ser necesario conocer las seales de control que se envan al robot.
Como es sabido, los antiguos ratones de ordenador contaban con dos encoders para
medir los desplazamientos realizados segn el eje x y el eje y, a partir de la rotacin de
la bola al deslizarse sobre una superficie. Para obtener los componentes necesarios a la
hora de montar los encoders, se han extrado de un ratn de este tipo, como se muestra
en la Figura 2-28.

receptor

emisor

disco
Figura 2-28: Encoder de un ratn de PC

Para poder usar estas piezas del ratn es necesario realizar ensayos en el laboratorio
para determinar la funcin de cada una de las patitas de dichos dispositivos. El esquema
de montaje resultante se puede observa r en la Figura 2-29.

V0
Vcc

4.7 K?

100 ?

Vcc

Figura 2-29: Esquema de conexin del encoder

A continuacin se integra todo en LEGO como se muestra en la Figura 2-30. El cable

amarillo corresponde con la seal Vcc de tensin procedente de la placa, mientras que el

cable rojo es tierra (Gnd). Por ltimo, el cable azul es el que traslada el tren de pulsos
generados por el sensor hasta la TCS, en la que se realiza la cuenta y se almacena el
resultado, a la espera de ser utilizado por el programa de navegacin del robot.

Figura 2-30: Encoder integrado en LEGO

La transmisin del movimiento del eje del motor al eje al que va solidario el disco con
las ranuras se tiene que realizar a travs de engranajes de LEGO. En el eje del disco,
procedente del ratn, se acopla un engranaje de LEGO de 16 dientes, como se puede
comprobar en la Figura 2-30.

Captulo 3 ACTUADORES
1 Motor de corriente continua
1.1 Funcionamiento
El motor de corriente continua funciona de manera que la velocidad del motor es
proporcional a la tensin que se aplica, en rgimen permanente y para una misma carga.
Por otro lado, el par del motor es proporcional a la intensidad que circula por el motor.
1.2 Caractersticas tcnicas
Los motores que se disponen son dos motores de LEGO, uno con aproximadamente
0.77 W de potencia mecnica y otro con 38mW de potencia mecnica. Las
caractersticas tcnicas de cada uno de los motores se muestran en la Tabla 3-1 y Tabla
3-2.

Par

Velocidad Corriente

Potencia

Potencia

mecnica

elctrica

Eficiencia

4.5 V

2.25 N.cm

50 rpm

0.12 A

0.12 W

0.54 W

22 %

7V

2.25 N.cm

140 rpm

0.12 A

0.33 W

0.85 W

39 %

9V

2.25 N.cm

219 rpm

0.12 A

0.51 W

1.1 W

47 %

12 V

2.25 N.cm

333 rpm

0.12 A

0.77W

1.5 W

54 %

Potencia

Potencia

mecnica

elctrica

Tabla 3-1

Par
2986

Velocidad Corriente

Eficiencia

9V

1.28 N.cm

16 rpm

0.04 A

0.021 W

0.36 W

16 %

12 V

1.28 N.cm

28 rpm

0.04 A

0.038W

0.48 W

28 %

Tabla 3-2

1.3 Conexionado con la TCS

Los motores de C.C tienen dos pines para conectarse, ver Figura 3-1. Son los pines de
alimentacin del motor. La conexin con la TCS se hace como se muestra en la Figura
3-1, sabiendo que el orden de conexin de los pines slo afecta a la direccin de giro del
motor.

Figura 3-1: Conexin del motor con la TCS

2 Servomotor
2.1 Funcionamiento
Un servo es un dispositivo que, mediante un motor elctrico con reductor y un circuito
electrnico, consigue girar su eje de salida un cierto ngulo en base a una seal que
nosotros podemos generar mediante un circuito de control. Por lo tanto, el servo tiene
tres seales de entrada, la alimentacin, la referencia y la consigna de ngulo de giro.
2.2 Caractersticas tcnicas

Futaba

Par

Velocidad

S3003
4.5 V

31.5 Ncm 0.23 s/60

6V

41 Ncm

0.16 s/60

2.3 Conexionado con la TCS

Para controlar el servo este dispone de un conector de 3 pines, que dependiendo del
fabricante pueden ir dispuestos en diferentes combinaciones. En cualquier caso el
conector tiene los siguientes pines:
NPin

Color del cable

Funcin

Negro

GND

Rojo

+5V

Amarillo o blanco Seal de control

La diferencias entre unos servos y otros estn fundamentalmente en el cableado del

conector, de todas formas lo mejor es fijarse en los colores, ya que casi siempre el rojo
indica alimentacin, el negro masa y el otro cable, que suele ser blanco o amarillo, es
control.
La conexin con la TCS se muestra en la Figura 3-2. Ojo!!!, aunque el servo se puede
conectar de dos maneras a la TCS slo una es la correcta.

Figura 3-2: Conexin del servo con la TCS

2.4 Integracin con LEGO

Como se puede ver en la Figura 3-3, la integracin del servo con LEGO consiste en la
colocacin de un engranaje de 24 dientes en el eje del servo y el ajuste de dos

TECHNIC brick with holes 1x6 pegados en cada lateral del servo. Los bricks se han
fresado y situado en el lugar adecuado para que el servo sea totalmente compatible con
piezas de LEGO en todas sus dimensiones. Por otro lado, el engranaje es el encargado
de transmitir el movimiento del motor del servo hacia cualquier transmisin de LEGO.

Figura 3-3: Integracin de un servo con LEGO

En la Figura 3-4 se demuestra la total compatibilidad del servo con las piezas de LEGO,
mostrando cmo se puede situar el mismo en una plataforma rotatoria de LEGO.

Figura 3-4: Posible montaje de un servo integrado con LEGO

REFERENCIAS
[1]

DEVANTECH:
Pgina web distribuidor oficial:

[2]

http://www.ab.com/

http://www.robot-electronics.co.uk/