Ejercicios Nyquist

PS-2320
Control de Procesos II
VIII. Criterio de Estabilidad de Nyquist

Un sistema de control de retroalimentacin simple como el mostrado en la figura 8.1, es
estable si su Ecuacin Caracterstuica a Lazo Cerrado, F(s) = 1 + G(s)H(s), no tiene ninguna raz
con parte real positiva.
R(s)
C(s)
G(s)
-
H (s)
C(S)
G (S)
=
R (S) 1 + G H(S)
FIG. 8.1 ESQUEMA DE COTROL DE RETROALIMETACI SIMPLE
El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta frecuencial a lazo abierto con la

estabilidad a lazo cerrado; basado en un teorema de la variable compleja que se fundamenta en el
mapeo de los contornos en el plano complejo. Parte de los fundamentos que dan base al criterio de
estabilidad se nombrarn a continuacin.
Para una trayectoria cerrada y continua en el plano S, que no pasa por ninguna singularidad, le
corresponde una trayectoria cerrada en el plano F(s).
Si el contorno en el plano S (
s ), encierra igual nmero de ceros que polos de F(s), el contorno
en F(s), (
F (s) ), no encerrar el origen.
Si el s encierra n polos de F(s), F (s) rodea al origen n-veces en sentido antihorario.
Si el s encierra m ceros de F(s), F (s) rodea al origen m-veces en sentido horario.
EJEMPLO:
Una funcin de s, tal como F(s), transforma una trayectoria cerrada del plano s (
s ), sobre el plano
F(s), en una trayectoria cerrada en el plano F(s) (
F
(s)).
Como se mencion anteriormente, F(s)
corresponder con la ecuacin caracterstica a lazo cerrado, por lo que se tiene que:
Si
G(s)H(s) =
1
s +1
F(s) = 1 +
1
s +1
F(s) slo tiene un cero en s = - 2 y un polo en s = - 1.
Prof. Jenny Montbrun Di Filippo
Prof. Yamilet Snchez Montero
PS-2320
Para este ejemplo, se tomarn dos contornos en el plano s (s) y se realizaran las transformaciones
de dichos contornos utilizando F(s). Tanto los contornos, como sus correspondientes
transformaciones se muestran en las figuras 8.2 y 8.3.
Pto
A
B
C
D
s
-3
j
1
-j
F(s)
0,5
1,5 0,5 j
1,5
1,5 + 0,5 j
Encierra un polo y
un cero
FIG. 8.2 PRIMER S
Pto
A
B
C
D
s
-3
j
1
-j
No encierra el
origen
Y SU TRASFORMACI AL PLAO F(S)
F(s)
0,5
1,5 0,5 j
1,5
1,5 + 0,5 j
Encierra un cero
FIG. 8.3 SEGUDO S
Encierra el origen
una vez
Y SU TRASFORMACI AL PLAO F(S)
El rea encerrada est a la derecha del recorrido cuando se mueve en sentido horario, por lo que
en el primer caso el s encierra un polo y un cero de F(s) y en el segundo caso, el s encierra un
cero de F(s). Como puede observarse, en el primer caso el F (s) , no encierra el origen pues el
nmero de ceros y polos de F(s) encerrados en el s son iguales. En el segundo caso, el F (s)
encierra al origen una vez, pues existe un cero de F(s) encerrado en el s .
Generalizando el Teorema del Mapeo, se tiene que,
Si
F(s) =
D(s)
N (s)
PS-2320
para un s que encierre Z ceros y P polos de F(s) sin pasar por encima de ningn cero o polo de
F(s), el F (s) encerrar el origen en sentido horario un nmero de veces igual a N = Z - P.
Dicho teorema se utilizar para tener informacin respecto a los ceros y los polos de F(s)
encerrados en un s especfico.
8.1 Aplicacin al anlisis de la estabilidad a lazo cerrado

Para realizar un anlisis de la estabilidad a lazo cerrado a partir de la respuesta frecuencial a lazo
abierto, utilizando el Teorema del Mapeo, se deben tener las siguientes consideraciones:
F(s) ser la Ecuacin Caracterstica a Lazo Cerrado, es decir, F(s) = 1 + G(s)H(s)
El s a utilizar ser el semiplano derecho del plano S, tal como se muestra en la figura 8.4
Z = # ceros de lazo cerrado de F(s) en el semiplano derecho del plano S
P = # polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano S
= Z - P el nmero de vueltas en sentido horario que F ( s ) le da al origen.

Im
Plano S
Re
FIG. 8.4 S EQUIVALETE AL SEMIPLAO DERECHO
De manera que, para que el sistema sea estable, Z debe ser cero, lo que se logr en los siguientes
casos:
Si P = 0 entonces debe ser cero
Si P 0 entoncer deber ser igual a -P.
De all se desprende que, si se conocen los polos de lazo abierto (P) y los encierros que da al
origen el F ( s ) (), se puede saber si existen ceros con parte real positiva (Z).
Para particularizar la aplicacin del criterio a un sistema de control de retroalimentacin simple,
se propone lo siguiente:
Definir F(s) = F(s) 1 = G(s)H(s)
P y Z de F(s) corresponden con los polos y ceros de lazo abierto
PS-2320
La transformacin sobre el Plano F(s), se realiza tomando en cuenta que el s no debe pasar
por ningn polo o cero de F(s)
El encierro del origen por el F(S) es equivalente a encerrar el punto (-1,0) por el contorno
F(S).
El F(s) se conoce como el Diagrama de yquist.
N corresponde al nmero de encierros que le da el F(s) al punto (-1,0)
El valor de Z, ceros de la Ecuacin caracterstica a lazo cerrado, se puede conocer a partir de
y de P, pues = Z P
Si P = 0 entonces Z = por lo tanto el F(s) no debe encerrar al punto (-1,0) para que el
sistema sea estable. En este caso, es suficiente realizar la traza del Nyquist para s = j y
verificar si encierra al (-1,0), lo cual equivale a realizar el diagrama polar de G(j)H(j).
Si P 0 se tiene que el sistema a lazo abierto es inestable, pero a lazo cerrado puede ser
estable. En este caso, se hace necesario realizar el Diagrama de Nyquist completo para
conocer el valor de y verificar la estabilidad.
Si F (S) pasa por (-1,0) entonces los ceros de la Ecuacin Caracterstica a Lazo Cerrado se
encuentran sobre el eje j y el sistema a lazo cerrado ser crticamente estable.
A continuacin se mostrar varios ejemplos para ilustrar el criterio de estabilidad de Nyquist.
EJEMPLO 8.1
Para unsistema cuya funcin de transferencia a lazo abierto es G(s)H(s), se desea saber si el
sistema es estable o no utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist.
G H(s) =
K
(T1 s + 1)(T2 s + 1)
El diagrama de Nyquist se hace por tramos, los cuales se muestran en la figura 8.5.
Tramo 1
Tramo 2
Tramo 3
FIG. 8.5 TRAMOS A TRASFORMAR
PS-2320
Tramo 1
Se representa sustituyendo s = j en G(s)H(s), equivalente al diagrama polar.
G(s)H(s) =
K
(T1 j + 1)(T2 j + 2)
evalundo para los extremos se tiene:

0
| GH | = K
= 0
| GH | = 0
= -180
Es bueno resaltar que, el sistema es de tipo 0 y la que diferencia entre el nmero de polos y el
numero de ceros de la funcin de transferencia es n-m = 2. En la figura 8.6 se puede apreciar el
Diagrama de Nyquist, donde se aprecia la transformacin de este tramo.
Tramo 2
Se representa sustituyendo s = e
en G(s)H(s), lo cual representa una trayectoria circular
definida por los valores de y

90 - 90
De all que, el lmite de G(s)H(s) cuando ser:

Lim
s e jw
G(s)H(s) =
K 2 j
e
2
Nyquist Diagrams
6
Tramo 3
4
| GH | 0
= 90
= - 180
= - 90
= 180
-2
-4 2
Tramo
-6
-2
Tramo 1
0
10
Real Axis
Fig. 8.6 Diagrama de yquist
Lo que se reduce a la transformacin del origen, tal como se observa el la figura 8.6
Tramo 3
Se representa sustituyendo s = - j en G(s)H(s), equivalente a una trayectoria simtrica, respecto
al eje real, a la trayectoria derivada en el tramo uno (figura 8.6).
COCLUSI
Como P = 0 (el s no encierra ningn polo de G(s)H(s)) y = 0 (el Diagrama de Nyquist no
encierra el punto (-1,0)), entonces Z = 0 siendo el sistema estable.
PS-2320
Adems, tambin se puede concluir que ser estable para cualquier ganancia pues, a pesar que la
ganancia aumenta nunca se encerrar al punto (-1,0)
EJEMPLO 8.2
Para un sistema cuya funcin de transferencia a lazo abierto es G(s)H(s), se desea saber si el
sistema es estable o no utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist.
G(s)H(s) =
K
s (T1s + 1) (T2 s + 2)
La nica diferencia entre este ejemplo y el anterior es que ahora el sistema es de tipo 1, por lo
que el s debe rodear al origen quedando tal como se muestra en la figura 8.7
Tramo 2
Tramo 1
Tramo 4
Tramo 3
FIG. 8.7 TRAMOS A TRASFORMAR
Tramo 1
G ( j) =
K
j(T1 j + 1)(T2 j + 1)
| GH | =
= -90
| GH | = 0
= -270
Recuerde verificar que el sistema es de tipo 1 y que la diferencia entre el nmero de polos y de
ceros de G(s)H(s) es de m n = 3 (figura 8.8)
Tramo 2
definida por los valores de y .

90 - 90
PS-2320
Lim
s e
jw
G(s)H(s) =
| GH | 0
= 90
= - 270
= - 90
= 270
K 3 j
e
3
Lo que se reduce a la transformacin del origen, tal como se observa el la figura 8.8
Tramo 3
Se representa sustituyendo s = -j en G(s)H(s), equivalente a una trayectoria simtrica, respecto
al eje real, a la trayectoria derivada en el tramo uno (figura 8.8).
Tramo 4

0
-90 90
De all que, el lmite de G(s)H(s) cuando 0 ser:

Lim
s e
jw
G(s)H(s) =
K j
e
| GH |
= -90
= 90
= 90
= -90
= 0-
-1
= 0+
Fig 8.8 Diagrama de yquist
PS-2320
LA TRANSFORMACIN RESULTA EN UNA SEMICIRCUNFERENCIA DE DIMETRO INFINITO.
COCLUSI
P = 0 (el s no encierra ningn polo de G(s)H(s)) y depende del valor de la ganancia del
sistema, entonces la estabilidad del sistema tambien depender de dicha ganancia.
Para K pequeas = 0, por lo que el sistema ser estable
Para K = K crtica entonces el Diagrama pasar sobre el (-1,0), sistema crticamente estable
Para K grandes = 2, por lo el sistema ser inestable.
EJEMPLO 8.3
Para el sistema cuya funcin de transferencia a lazo abierto sea G(s)H(s), realice un anlisis de la
estabilidad y diga si depende de los valores T1 y T2.
G(s)H(s) =
K ( T2 s + 2)
s 2 ( T1 s + 1)
Para este caso, se utiliza el mismo s que se muestra en la figura 8.7. Primero, se realizaran las
transformaciones de los tramos 2 y 4 pues no dependen de los valores de T1 y T2.
TRAMO 2

90 - 90
Lim
s e
jw
G(s)H(s) =
e 2 j
| GH | 0
= 90
= - 90
= - 180
= 180
Lo que se reduce a la transformacin del origen.
Tramo 4

0
-90 90
PS-2320
De all que, el lmite de G(s)H(s) cuando 0 ser:

Lim
s e
jw
G(s)H(s) =
| GH |
= -90
= 180
= 90
= -180
K j
e
La transformacin resulta en una circunferencia de dimetro infinito
TRAMO 1
G(s)H(s) =
K( T2 jw + 2)
s 2 ( T1 jw + 1)
evalundo para los extremos se tiene:

0
| GH | =
= -180
| GH | = 0
= -180
Es bueno resaltar que, el sistema es de tipo 0 y la que diferencia entre el nmero de polos y el
numero de ceros de la funcin de transferencia es n-m = 2.
Lo anterior define los extremos del diagrama que corresponden a esta transformacin, pero la
forma de la misma depende de los valores de T1 y T2.
Si T1 < T2 ocurre primero el cero y luego el polo, por lo que la variacin en el ngulo de fase
ser como la que se muestra en la figura 8.9. De all que, a medida que aumenta la fase
tender a 1800 pasando por valores intermedios mayores que 1800 . El Diagrama de
Nyquist correspondiente ser el que se observa en la figura 8.10
=0
-1
=0
-180
FIG. 8.9 AGULO DE FASE PARA T1 < T2
FIG. 8.10 DIAGRAMA DE YQUIST
PARA T1 < T2
Si T1 = T2 el cero y el polo ocurren simultneamente, por lo que sus contribuciones se anulan,
tal como se observa en la figura 8.11. De all, que el Diagrama de Nyquist correspondiente ser el
que se observa en la figura 8.12
PS-2320
10
1
-1
-180
FIG. 8.11 AGULO DE FASE PARA T1 = T2
PARA T1 = T2
Si T1 > T2 el polo ocurre primero que el cero, teniendo la fase un comportamiento como el
que se muestra en la figura 8.13. De all que, el recorrido de la fase desde 180 ( = 0)
hasta -180 ( ) tendr valores intermedios menores que -180. El Diagrama de Nyquist
correspondiente ser el que se observa en la figura 8.14.
2
= 0+
-180
-1
= 0-
FIG. 8.13 AGULO DE FASE PARA T1 >T2
PARA T1 >T2
La transformacin del tramo 3 ser simtrica respecto al eje real para todos los casos. Debido a
que P = 0, el sistema ser estable si = 0, lo cual se resume a continuacin para cada uno de los
casos.
Si T1 < T2 = 0, por lo que el sistema es estable para todo K
Si T1 = T2 = 0, pero el diagrama de Nyquist pasa sobre (-1,0), por lo que el sistema es

crticamente estable
Si T1 > T2 = 2, por lo que el sistema es inestable para todo K
8.2 ESTABILIDAD RELATIVA

Para sistemas que, a lazo abierto son de fase mnima, es decir, G(s)H(s) no tienen ni ceros ni
polos en el semiplano derecho es suficiente el trazo de Nyquist (para s = j) para concluir
respecto a la estabilidad. Como P = 0 (fase mnima) entonces debe ser cero para que el sistema
PS-2320
11
sea estable. A continuacin se mostraran algunos diagramas de Nyquist generales que apoyan lo
anterior.
Para sistemas tipo 0, siempre se tendr un Diagrama de Nyquist General como el que se
muestra en la figura 8.15, donde se puede apreciar que, la traza que representa la
transformacin de s = j, es suficiente para verificar el valor de N.
Suficiente con esta traza
n-m=1
n-m=2
FIG. 8.15 DIAGRAMAS DE YQUIST GEERALES PARA SISTEMA TIPO 0
Para sistemas Tipo 1, siempre se tendr un Diagrama de Nyquist General como el que se
muestra en la figura 8.16, donde tambien se puede apreciar que, la traza que representa la
transformacin de s = j, es suficiente para verificar el valor de N
Transformacin del origen
Para sistemas tipo 2, siempre se tendr un Diagrama de Nyquist General como el que se
muestra en la figura 8.17, donde tambien se puede apreciar que, la traza que representa la
transformacin de s = j, es suficiente para verificar el valor de N
PS-2320
12
Transformacin del origen
Adems, la traza de Nyquist tambien indica el grado de estabilidad de un sistema estable. Se

podr reconocer si un sistema es estable para cualquier valor de ganacia, o si por el contrario, la
estabilidad depender del valor de la ganancia.
A continuacin, se definiran los conceptos de margen de fase y margen de ganancia, los cuales
indican el grado de estabilidad del sistema. En la figura 8.18, se muestra la traza de Nyquist para
un sistema cualquiera, la cual no encierra el punto (-1,0), lo que implica estabilidad aprecia que
tanto la ganancia como la fase tienen unos valores lmites definidos por su cercana con el punto
(-1,0). Dichos valores son Kg y , los margenes de ganancia y de fase respectivamente. As
mismo, en la figura 8.19 se observan Kg y para un caso en que el sistema fuese inestable.
1 Kg
Margen de
ganancia positivo
-1
Margen de
fase
negativo
-1
1 Kg
Margen de
ganancia
negativa
Margen de fase
positivo
Fig. 8.18 Kg y positivos
Fig. 8.19 Kg y negativos
A continuacin se definiran los margenes de ganancia y de fase.
MARGE DE GAACIA
Es el inverso de la magnitud de |G(j)| en la frecuencia en la cual la fase vale = -180
Kg =
1
G ( j)
1 (1) = -180
PS-2320
13
Kg (db) = 20 lg Kg = -20 log |G(j1)|
MARGE DE FASE
Es la cantidad de atraso ( negativa) en la frecuencia de cruce ( |G(j1)| = 1) requerida para
llevar al sistema al lmite de la estabilidad.
= 180 +
Para que un sistema sea estable su Margen de Fase (MF) y su margen de Ganancia (MG) deben ser
ambos positivos. Otra forma de representar la traza de Nyquist (s = j) es a travs de un
Diagrama de Bode, por lo que el MF y el MG se pueden obtener a partir del mismo, tal como se
muestra en la figura 8. 20.
Fig. 8.20 MF y MG en el Diagrama de Bode
Ejemplo 8.4
Para un sistema cuya funcin de transferencia a lazo abierto es G(s)H(s), indique si el sistema a
lazo cerrado es estable y cuales son MF y MG.
CASO 1
G(s)H(s) =
600(s + 2)
s(s2 + 17s + 70)
El Diagrama de Bode para G(s)H(s) se observa en la figura 8.21, a partir del cual se lee:
PS-2320
14
Bode Diagrams
Gm = Inf, Pm=35.477 deg. (at 22.985
rad/sec)
75
Phase (deg); Magnitude (dB)
50
25
0
-25
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
10-2
10-1
100
101
102
Frequency (rad/sec)
FIG. 8.21 DIAGRAMA DE BODE CASO 1
20 lg | GH | = 0 db
-143
-180
20 lg |G| - db
= 180 - 143 = 37
MG = (+)
El sistema es estable, pues ambos mrgenes son positivos.

CASO 2
G(s)H(s) =
(3s + 1)
3
s(5s + 3s 2 + 4s + 2)
Su diagrama de Bode se muestra a continuacin.
Bode Diagrams
100
50
0
-50
-100
-60
-90
-120
-150
-180
-210
-240
-270
10-3
10-2
10-1
100
101
Frequency (rad/sec)
PS-2320
15
20 lg | GH | = 0 db
-250
-180
20 lg |G| 20 db
= 180 - 250 = -70
MG (-)
El sistema es inestable, pues ambos mrgenes son negativos.

CASO 3
Si se eliminase el polo en el origen del sistema del caso anterior concluya respecto a la
estabilidad.
El diagrama de bode en este caso quedara como se muestra a continuacin.
Bode Diagrams
Gm = Inf, Pm=17.054 deg. (at 1.1501 rad/sec)
20
0
-20
-40
-60
50
0
-50
-100
-150
-200
10-2
10-1
100
101
Frequency (rad/sec)
20 lg | GH | = 0 db
-160
-180
20 lg |G| - db
= 180 - 160 = 20
MG = (+)
El sistema es estable, pues ambos mrgenes son positivos.
8.3 SISTEMAS DE FASE O MIMA Y SISTEMAS CO RETARDO

Para completar la representacin de la respuesta frecuencial de sistemas incluyamos sistemas de
fase no-mnima y con retardo.
8.3 Sistemas de fase no mnima

Los sistemas de fase no-mnima son aquellos que tienen ceros o polos con parte real positiva. La
diferencia entre sistemas de fase mnima y los de fase no-mnima se presenta en la fase, tal como
se puede apreciar en los ejemplos que se mostraran a continuacin.
PS-2320
16
EJEMPLO 8.3.1
Comparacin entre el diagrama de bode para un cero en el eje real negativo y en el eje real
positivo
G1(s) =1 + Ts
G2(s) = 1 Ts
sustituyendo s = j
G1(j) =1 + T j
G2(j) = 1 T j
De all, se puede observar que el mdulo de ambas funciones es el mismo en tanto que la fase de
ambas difiere, tal como sigue:
G1 ( jw) = 1 + w 2
G2 ( jw) = 1 + w 2
para el estudio de la fase se analizar como cambia sta a medida que cambia
cuando 0
cuando
para G1
Re 1
Im 0 (+)
por lo que 1 0
para G2
Re 1
Im 0 (-)
por lo que 1 0
para G1
Re 1
Im j
por lo que 1 90
para G2
Re 1
Im -j
por lo que 1 -90
De all, que el diagrama de bode para G1 es igual al estudiado hasta ahora, en tanto que para G2 se
tendr un Diagrama de bode como se muestra en la siguiente figura.
FIG. 8.24 DIAGRAMA DE BODE PARA G2(S) = 1 - Ts
Se debe hacer resaltar que para el caso en que se tenga un cero con parte real positiva, donde
G3(s) = Ts-1, la fase tendr un comportamiento diferente, tal como se muestra.
G3(j) = T j 1
cuando 0
Re -1
Im 0 (+)
por lo que 1 180
cuando
Re -1
Im j
por lo que 1 90
Por lo tanto el diagrama de bode para G3(s) sera como se muestra en la figura 8.25.
PS-2320
17
FIG. 8.25DIAGRAMA DE BODE PARA G3(S) = Ts - 1
EJEMPLO 8.3.2
Para el caso de un polo con parte real positiva se presenta el siguiente ejemplo.
G 3 (s) =
1
1 Ts
y haciendo s = j, se tiene G 3 ( j) =
1
1 Tj
multiplicando por el conjugado arriba y abajo se tiene finalmente la funcin a representar,

G 3 ( j) =
G 3 ( j) =
(1 + Tj)
(1 + Tj)
=
(1 Tj)(1 + Tj) 1 + T 2 2
1+ T 22
(1 + T
2 2
de donde,
1+ T 22
De all que, el mdulo de dicha funcin coincide completamente con el mdulo del polo con
parte real positiva, tal como se describi en secciones anteriores, en tanto que la fase tendr el
siguiente comportamiento:
cuando 0
Re 1
Im 0 (+)
cuando
Re 1
Im j(+) por lo que 1 90
por lo que 1 0
A partir de lo anterior se esboza el diagrama de bode para G3(s)
FIG. 8.26 DIAGRAMA DE BODE PARA G3(S) =1/ Ts - 1
PS-2320
18
Por lo tanto, se observa que los sistemas de fase no-mnina presentan una diferencia en la fase
con respecto hasta los estudiados hasta ahora .
En identificacin para sistemas de fase mnima es suficiente con la curva de magnitud pero en los
de fases no-mnima debemos inspeccionar la
Por simple inspeccin en el diagrama de Bode se puede observar que, para sistema de fase
mnima, cuando la frecuencia tiende a infinito la pendiente en el diagrama de amplitud
logartmica tiende a -20
db
dc
( m n ) y la fase tiende a -90 ( m n ). En tanto que, para
sistemas de fase no mnima, el comportamiento del diagrama de amplitud logartmica es mismo,

pero la fase no se comporta de igual forma y debe ser analizada en forma particular.
8.4 SISTEMAS CO RETARDO

Son sistemas de fase no-mnima, cuya funcin se transferencia es:
G ( j ) = e jT
donde T es retardo
La magnitud es siempre igual a 1 y la fase ser igual a = -T (radianes) = -57,3 T ( grados ).

Su diagrama de Bode y su diagrama polar tendrn la siguiente forma
FIG. 8.27 DIAGRAMA DE BODE DEL RETARDO
FIG. 8.28 DIAGRAMA POLAR DEL RETARDO
PS-2320
19
8.5 SISTEMAS CODICIOALMETE ESTABLES

Para un sistema cuyo Diagrama de Bode a lazo abierto es el que se muestra, concluya respecto
a la estabilidad a lazo cerrado.
Bode Diagrams
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200
-220
-240
-260
-280
10-2
10-1
100
101
102
Frequency (rad/sec)
FIG. 8.29 DIAGRAMA DE BODE
A partir del diagrama se lee:

Para 1
= -180
20 log |G| 4 db
MG (-)
|G| > 1
Para 2
20 log |G| = 0 db
-200
= -20
MF (-)
Para 3
= -180
20 log |G| -10 db
MG (+)
|G| < 1
Para 4
= -180
20 log |G| - 20 db
MG (+)
|G| < 1
En un caso como ste se debe recurrir al Diagrama de Nyquist para verificar si se encierra o no
al (-1,0). En la siguiente figura se aprecia dicho diagrama, donde se puede observar que el
sistema es estable, pero que dicha estabilidad depender del valor de K.
Encierra 2 veces el
punto (-1,0)
INESTABLE!!!

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PS-2320

VIII. Criterio de Estabilidad de Nyquist

El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta frecuencial a lazo abierto con la

Si el s encierra n polos de F(s), F (s) rodea al origen n-veces en sentido antihorario.

Si el s encierra m ceros de F(s), F (s) rodea al origen m-veces en sentido horario.

Como se mencion anteriormente, F(s)

F(s) slo tiene un cero en s = - 2 y un polo en s = - 1.

Prof. Jenny Montbrun Di Filippo

Prof. Yamilet Snchez Montero

Y SU TRASFORMACI AL PLAO F(S)

FIG. 8.3 SEGUDO S

Y SU TRASFORMACI AL PLAO F(S)

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8.1 Aplicacin al anlisis de la estabilidad a lazo cerrado

F(s) ser la Ecuacin Caracterstica a Lazo Cerrado, es decir, F(s) = 1 + G(s)H(s)

Z = # ceros de lazo cerrado de F(s) en el semiplano derecho del plano S

P = # polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano S

 = Z - P el nmero de vueltas en sentido horario que F ( s ) le da al origen.

FIG. 8.4 S EQUIVALETE AL SEMIPLAO DERECHO

Si P = 0 entonces  debe ser cero

Si P 0 entoncer  deber ser igual a -P.

Definir F(s) = F(s) 1 = G(s)H(s)

P y Z de F(s) corresponden con los polos y ceros de lazo abierto

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El F(s) se conoce como el Diagrama de yquist.

N corresponde al nmero de encierros que le da el F(s) al punto (-1,0)

El valor de Z, ceros de la Ecuacin caracterstica a lazo cerrado, se puede conocer a partir de

A continuacin se mostrar varios ejemplos para ilustrar el criterio de estabilidad de Nyquist.

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evalundo para los extremos se tiene:

en G(s)H(s), lo cual representa una trayectoria circular

definida por los valores de y

De all que, el lmite de G(s)H(s) cuando ser:

Fig. 8.6 Diagrama de yquist

Prof. Yamilet Snchez Montero

FIG. 8.7 TRAMOS A TRASFORMAR

en G(s)H(s), lo cual representa una trayectoria circular

definida por los valores de y .

De all que, el lmite de G(s)H(s) cuando ser:

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en G(s)H(s), lo cual representa una trayectoria circular

definida por los valores de y .

De all que, el lmite de G(s)H(s) cuando 0 ser:

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LA TRANSFORMACIN RESULTA EN UNA SEMICIRCUNFERENCIA DE DIMETRO INFINITO.

Para K pequeas  = 0, por lo que el sistema ser estable

Para K grandes  = 2, por lo el sistema ser inestable.

en G(s)H(s), lo cual representa una trayectoria circular

definida por los valores de y .

De all que, el lmite de G(s)H(s) cuando ser:

Lo que se reduce a la transformacin del origen.

en G(s)H(s), lo cual representa una trayectoria circular

definida por los valores de y .

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De all que, el lmite de G(s)H(s) cuando 0 ser:

La transformacin resulta en una circunferencia de dimetro infinito

evalundo para los extremos se tiene:

FIG. 8.9 AGULO DE FASE PARA T1 < T2

Y SU TRASFORMACI AL PLAO F(S)

FIG. 8.3 SEGUDO S

Y SU TRASFORMACI AL PLAO F(S)

= Z - P el nmero de vueltas en sentido horario que F ( s ) le da al origen.

FIG. 8.4 S EQUIVALETE AL SEMIPLAO DERECHO

Si P = 0 entonces debe ser cero

Si P 0 entoncer deber ser igual a -P.

El F(s) se conoce como el Diagrama de yquist.

Fig. 8.6 Diagrama de yquist

FIG. 8.7 TRAMOS A TRASFORMAR

Para K pequeas = 0, por lo que el sistema ser estable

Para K grandes = 2, por lo el sistema ser inestable.

FIG. 8.9 AGULO DE FASE PARA T1 < T2

FIG. 8.10 DIAGRAMA DE YQUIST

FIG. 8.11 AGULO DE FASE PARA T1 = T2

FIG. 8.12 DIAGRAMA DE YQUIST

FIG. 8.13 AGULO DE FASE PARA T1 >T2

FIG. 8.14 DIAGRAMA DE YQUIST

Si T1 < T2 = 0, por lo que el sistema es estable para todo K

Si T1 = T2 = 0, pero el diagrama de Nyquist pasa sobre (-1,0), por lo que el sistema es

Si T1 > T2 = 2, por lo que el sistema es inestable para todo K

FIG. 8.16 DIAGRAMAS DE YQUIST GEERALES PARA SISTEMA TIPO 1

FIG. 8.17 DIAGRAMAS DE YQUIST GEERALES PARA SISTEMA TIPO 2

8.3 SISTEMAS DE FASE O MIMA Y SISTEMAS CO RETARDO

8.4 SISTEMAS CO RETARDO

8.5 SISTEMAS CODICIOALMETE ESTABLES