LONGITUD DE ONDA

ESPECTRO ELECTROMAGNETICO

Fotogrametra Digital

Profesor Luis Jauregui

lar
o
S
z
Lu

Dispersin por prisma de la luz solar

Fotogrametra Digital

400 nm

Profesor Luis Jauregui

500 nm

600 nm

Espectro de la luz visible

700 nm

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Profesor Luis Jauregui

SINTESIS ADITIVA

Fotogrametra Digital

Profesor Luis Jauregui

SINTESIS SUSTRACTIVA

Fotogrametra Digital

Profesor Luis Jauregui

COLORES COMPLEMENTARIOS

Fotogrametra Digital

Profesor Luis Jauregui

COLORES COMPLEMENTARIOS

Fotogrametra Digital

Profesor Luis Jauregui

COLORES COMPLEMENTARIOS

Fotogrametra Digital

Profesor Luis Jauregui

COLORES COMPLEMENTARIOS

Fotogrametra Digital

NEGRO

Profesor Luis Jauregui

BLANCO

Fotogrametra Digital

Profesor Luis Jauregui

AZUL

VERDE

ROJO

AMARILLO

MAGENTA

CIAN

Fotogrametra Digital

Profesor Luis Jauregui

Reflexin de los colores

Espectro visible

Espectro reflejado
Ojo

Sol
Objeto

Fuente de energa
Sensor

COLORES COMPLEMENTARIOS

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Profesor Luis Jauregui

Formacin del amarillo en el monitor

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Formacin del magenta en el monitor

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Formacin del cian en el monitor

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Profesor Luis Jauregui

Formacin del blanco en el monitor

Fotogrametra Digital

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Detalle de la formacin del blanco en el monitor

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Filtro Bayer para captar el color en los sensores CCD y CMOS

Fotogrametra Digital

Profesor Luis Jauregui

ojo
el r
d
da
Ban

Banda del verde

Imagen original

Ba
nd
ad
el a
zul

Tonos

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EFECTO DE LA COMBINACIN DE BANDAS EN LA VISUALIZACIN

( = banda del rojo; = banda del verde; = banda del azul.)

Plano del rojo

Plano del verde

Plano del azul

IMAGEN
ORIGINAL

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Profesor Luis Jauregui

TOMA DE FOTOGRAFIA

Pixel

255 245 230 227 192 154

255 230 215 145 123

87

Fila

235 215 203 176 152 120

220 180 191 183 169 145
197 162 174 167 148 123
175 158 142 134 115

Columna
Adaptado de: esa ESRIN

97

Valor radiomtrico
del pixel

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Resolucin Geomtrica

Imagen captada

Imagen original

Resolucin al suelo

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Pixels de imagen digital

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FILTROS

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Filas

Columnas
I

Imagen original

Imagen resultante

K1 K2 K3
K4 K5 K6
K7 K8 K9

Filtro kernel

Esquema de la aplicacin de un filtro

Fotogrametra Digital

Profesor Luis Jauregui

C(m.n) = K1 I(m-1, n-1) + K2 I(m-1, n) + K3 I(m-1, n+1)

+ K4 I(m,n-1) + K5 I(m,n) + K6 I(m, n+1)
+ K7 I(m+1, n-1) + K8 I(m+1, n) + K9 I(m+1, n+1)

Ecuacin de la aplicacin de un filtro

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Filtro de Sobel

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Filtro de Laplace

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Transformacin de Fourier

Fotogrametra Digital

ORIGINAL

Profesor Luis Jauregui

Euclidea

Conforme

Afn

Perspectiva

Afn

Perspectiva

Transformacin 2D

ORIGINAL

Euclidea

Conforme

Transformacin 3D
Transformacin de Coordenadas

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L
y
a
O
x
Y

ZA

YA
YL

XA
XL
X

Principio de colinealidad

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Profesor Luis Jauregui

x x 0
X X 0
y y = kM Y Y
0
0

f
Z Z0

x
X
y = M Y


z
Z

La matriz M puede ser expresada en trminos de sus elementos:

x x0
m11
y y = k m
0

21
f
m31

m12
m 22
m32

m13 X X 0
m 23 Y Y0
m33 Z Z0

Al eliminar el factor de escala mediante divisin de las dos primeras ecuacione

s por la tercera obtenemos la expresin clsica de la colinealidad:
x x 0 = f

m11 (X X 0 ) + m12 (Y Y0 ) + m13 (Z Z0 )

m31 (X X 0 ) + m 32 (Y Y0 ) + m33 (Z Z0 )

y y 0 = f

m 21 (X X 0 ) + m 22 (Y Y0 ) + m 23 (Z Z0 )
m 31 (X X 0 ) + m32 (Y Y0 ) + m33 (Z Z0 )

Principio de colinealidad

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Profesor Luis Jauregui

m1
m1

O1

R1

l
1

R2

l1

e2

e1
Imagen 1

l2

Teora Epipolar

m2

l2

epipolos

m2

O2
Imagen 2

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Profesor Luis Jauregui

y"

y'
p

y'p

Yp

y'

cos

TX
TY

xp

x', x"
Xp

Transformacin Afn

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Profesor Luis Jauregui

x" = x
y'
y" = x' tan()
cos()
Rotacin
En este caso se realiza la rotacin en la misma forma que en la transformacin lineal conforme.

X' = x" cos() y" sen()

Y' = x" sen() y" cos()

Traslacin
En este caso se realiza la traslacin en la misma forma que en la transformacin lineal conforme.

X = X' + TX
Y = Y' + TY

Transformacin Afn

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Profesor Luis Jauregui

syy

X = s x x cos( )
s x xtan ( )sen ( ) + TX
cos( )

syy

s x xtan ( )cos( ) + TY
Y = s x x sen ( )
cos( )

cos( )
sen ( )
syy
cos( )
cos( )
sen ( )
cos( )
Y = TY + s x x
syy
cos( )
cos( )

X = TX + s x x

Transformacin Afn

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Profesor Luis Jauregui

a0 = TX
a1 = s x

cos( )
cos( )

b1 = s x

sen ( )
cos( )

a 2 = s y

sen ( )
cos( )

b2 = s y

cos( )
cos( )

Quedando finalmente de la forma:

X = a0 + a1x + a2y
Y = b0 +b1x + b2y

Transformacin Afn

b0 = TY

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2
1

Transformacin Proyectiva

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x3

x2

x1

(x,y)

1
x3

x2

x1

x y 1
:
:
x1 x 2 x 3

Luego,

x=

x1
x3

Transformacin Proyectiva

y=

x2
x3

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Profesor Luis Jauregui

x1'
h X + h12 Y + h13
x = ' = 11
x 3 h 31X + h 32 Y + h 33
x '2 h 21X + h 22 Y + h 23
y= ' =
x 3 h 31X + h 32 Y + h 33
x(h 31 X + h 32 Y + h 33 ) = h 11 X + h 12 Y + h 13

xh 33 = h11X + h12 Y + h13 xh 31X xh 32 Y

y(h 31 X + h 32 Y + h 33 ) = h 21 X + h 22 Y + h 23

yh33 = h 21X + h 22 Y + h 23 - yh31X - yh32 Y

Dividiendo todo por h33:

x = g11X + g12 Y + g13 xg 31X xg 32 Y

y = g 21X + g 22 Y + g 23 - yg31X - yg32 Y
Transformacin Proyectiva

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X x
Y = 0

Profesor Luis Jauregui

G11
G
12
G13

y 1 0 0 0 Xx Xy G 21

0 0 x y 1 Yx Yy G 22

G 23
G
31
G 32

Transformacin Proyectiva

Fotogrametra Digital

Profesor Luis Jauregui

RECTIFICACIN DE IMAGEN MEDIANTE TRANSFORMACIN PROYECTIVA

Imagen original
Imagen rectificada

Fotogrametra Digital

Profesor Luis Jauregui

Imagen alineada con las coordenadas

Pixeles alineados con las coordenadas

(imagen georreferenciada)

Imagen sin georreferenciar

Transformacin Proyectiva

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Profesor Luis Jauregui

ND C, j = (C x i, j )(ND i +1, j ND i, j ) + ND i, j
ND C, j+1 = (C x i, j+1 )(ND i +1, j+1 ND i, j+1 ) + ND i, j+1

ND C,L = (L y i, j )(ND C, j+1 NDC C, j ) + ND C, j

Transformacin Proyectiva

Fotogrametra Digital

Profesor Luis Jauregui

f1(x) = (a + 2)x3 - (a + 3)x2 + 1 para 0 x 1

f2(x) = ax3 - 5ax2 + 8ax - 4a
para 1 x 2
f3(x) = 0
para x 2
Donde a = -0,5, parmetro igual a la pendiente de los pesos a x = 1.
x = diferencia absoluta de filas y columnas.

Transformacin Proyectiva

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Profesor Luis Jauregui

d11
d
21
FDC = [F1 F2 F3 F4]
d 31

d 41

d12

d13

d 22

d 23

d 32
d 42

d 33
d 43

d14 C1
d 24 C2

d 34 C3

d 44 C4

Transformacin Proyectiva