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Control Lineal y No Lineal de Un Levitador Magnetico
Control Lineal y No Lineal de Un Levitador Magnetico
Acrnimos
EE Espacio de estados
IAE Integral del valor absoluto del error
ISEU Integral del cuadrado del error y del cuadrado del esfuerzo de control
ISM Modo deslizante integral
ITAE Integral del tiempo por el valor absoluto del error
LE Linealizacin exacta entrada-estado
LQ Mnimos cuadrados
MAGLEV Levitador magntico bajo estudio
MIMO Entrada mltiple y salida mltiple
MISO Entrada mltiple y salida nica
SISO Entrada nica y salida nica
SM Modo deslizante
SMC Control en modo deslizante
SSM Modo deslizante esttico
Tabla de contenidos
I.
INTRODUCCIN..................................................................................................................................... 1
1.1
1.2
1.3
II.
2.2
DESCRIPCIN DE LA PLANTA ................................................................................................................ 9
2.2.1 Sensor.......................................................................................................................................... 9
2.2.2 Actuador..................................................................................................................................... 10
2.2.3 Controlador ................................................................................................................................ 10
2.2.4 Ecuaciones de estado del Maglev ............................................................................................. 12
2.2.5 Sistema linealizado .................................................................................................................... 12
2.2.6 Valores fsicos del Maglev de Feedback Instruments S.L. ........................................................ 14
III.
CONTROL ....................................................................................................................................... 15
3.1
CONTROL LINEAL CLSICO ................................................................................................................. 15
3.1.1 Controlador PD .......................................................................................................................... 15
3.1.2 Controlador PID ......................................................................................................................... 17
3.1.3 Controlador ITAE ptimo............................................................................................................ 19
3.2
CONTROL LINEAL EN EL ESPACIO DE ESTADOS .................................................................................... 21
3.2.1 Fijacin de polos ........................................................................................................................ 22
3.2.2 Control LQ ptimo ...................................................................................................................... 24
3.2.3 Observador de estados.............................................................................................................. 25
3.3 CONTROL NO LINEAL ................................................................................................................................ 25
3.3.1 Linealizacin exacta entrada-estado ............................................................................................. 26
3.3.2 Control en modo deslizante ........................................................................................................... 30
3.3.2.1 Control en modo deslizante esttico ....................................................................................................... 32
3.3.2.2 Control en modo deslizante integral........................................................................................................ 34
IV.
RESULTADOS EXPERIMENTALES.................................................................................................. 36
4.1
4.2
4.3
4.4
V.
MODIFICACIONES .............................................................................................................................. 36
RGIMEN PERMANENTE..................................................................................................................... 38
SEGUIMIENTO DE SEAL .................................................................................................................... 41
ROBUSTEZ ....................................................................................................................................... 44
CONCLUSIONES ................................................................................................................................ 49
LNEAS FUTURAS .............................................................................................................................. 50
I.
INTRODUCCIN
1.1
1.2
Motivacin y objetivos
1.3
Organizacin de la memoria
II.
MODELO MATEMTICO Y DESCRIPCIN DE LA
PLANTA
En el estudio de los sistemas de control el primer paso siempre debe ser la obtencin de
un modelo matemtico que describa la dinmica del sistema. Se define el modelo
matemtico de un sistema dinmico como un conjunto de ecuaciones que representan la
dinmica del sistema incluyendo las principales caractersticas. Al obtener un modelo
matemtico existe un compromiso entre la simplicidad del mismo y la precisin de los
resultados, esto se debe principalmente a que utilizando un modelo simplificado estamos
ignorando ciertas propiedades fsicas inherentes al sistema. Pero en una primera
aproximacin es preferible utilizar un modelo simplificado para obtener de una manera
ms sencilla una idea general sobre la solucin, y seguidamente aumentar la complejidad
del sistema si fuese necesario.
Tngase presente que un modelo matemtico no es nico para un sistema determinado,
motivo por el cual podemos tener muchos modelos matemticos dependiendo de cada
perspectiva. Para realizar mtodos de control clsico es preferible tener descrito el
modelo matemtico representado como funcin de transferencia, mientras que para el
resto de mtodos de control clsico y para mtodos de control no lineal es preferible tener
el modelo matemtico representado en el espacio de estados.
Podemos describir la dinmica de muchos sistemas fsicos en trminos de ecuaciones
diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de las leyes fsicas que
gobiernan un determinado sistema, algunos ejemplos de leyes fsicas aplicables seran
las leyes de Newton para sistemas mecnicos y las leyes de Kirchhoff para sistemas
elctricos.
En este captulo describiremos en primer lugar la dinmica de la levitacin magntica de
forma genrica, y seguidamente explicaremos las caractersticas del levitador magntico
disponible en el laboratorio de SEC, modelo 33-210 del fabricante Feedback Instruments
Ltd.
2.1
(1)
r
r
donde H indica el valor del campo magntico y B el valor de la induccin magntica.
r
Mediante la aplicacin de las leyes de Ampere y Faraday calculamos los valores de B y
r
de H . Esto nos permite reescribir la expresin anterior en funcin de la inductancia L y
de la corriente que circula por el conductor.
r
1r
Wm = L i 2
(2)
2
(3)
En nuestro caso, estudiaremos un levitador con un nico grado de libertad, por tanto solo
nos interesa la fuerza electromagntica generada f el mag en una direccin.
f el mag =
i 2 L( x)
2 x
(4)
L0 x0
x
(5)
L0 x0 i 2
i2
=
k
2 x2
x2
(6)
2.1.2 Mecnica
La mecnica es la parte de la fsica encargada de estudiar el movimiento de un sistema y
las fuerzas que lo provocan.
El estudio de la mecnica del levitador magntico se basa en aplicar la segunda ley de
Newton, que nos indica que la suma de fuerzas sobre un objeto es igual al producto de la
masa del objeto por la aceleracin del mismo
r
r
(7)
F = ma
5
2h
= m g f el mag
t 2
(8)
donde h nos indica la altura del objeto, y donde tomamos el peso (m g ) como positivo,
porque la referencia de altura la tomaremos en el electoimn y el eje positivo con
direccin descendente.
i
t
(9)
L0 x0
LI
x
( 10 )
i
t
( 11 )
Teniendo en cuenta que las anteriores expresiones estn relacionadas entre s por la
corriente que atraviesa el electroimn. Podemos describir la dinmica de un levitador
magntico genrico mediante el siguiente par de ecuaciones diferenciales.
2
2h
1 L0 h0 i
ki
=g
=g
2
t
m 2 h
mh
i
v = R i + LI
t
( 12 )
( 13 )
M
x&n (t ) = f n ( x1 , x2 ,K, xn ; u1 , u2 ,K, ur ; t )
y&1 (t ) = h1 ( x1 , x2 ,K, xn ; u1 , u2 ,K, u r ; t )
y& 2 (t ) = h2 ( x1 , x2 ,K, xn ; u1 , u2 ,K, ur ; t )
( 14 )
M
y& m (t ) = hm ( x1 , x2 ,K, xn ; u1 , u2 ,K, ur ; t )
si se define
7
x1 (t )
x (t )
x (t ) = 2
M
x n (t )
f1 ( x1 , x2 , K , xn ; u1 , u 2 , K , u r ; t )
f ( x , x ,K , x ; u , u ,K , u ; t )
n
1
2
r
f ( x, u , t ) = 2 1 2
f n ( x1 , x2 , K , xn ; u1 , u 2 , K , u r ; t )
y1 (t )
h1 ( x1 , x2 ,K, xn ; u1 , u2 ,K, ur ; t )
u1 (t )
y (t )
h ( x , x ,K, x ; u , u ,K, u ; t )
n
1
2
r
, u(t ) = u 2 (t )
y (t ) = 2 , h(x, u, t ) = 2 1 2
M
M
M
ur (t )
ym (t )
hm ( x1 , x2 ,K, xn ; u1 , u 2 ,K, ur ; t )
( 15 )
( 16)
( 17 )
( 18 )
donde A (t ) se denomina matriz de estado, B(t ) matriz de entrada, C(t ) matriz de salida y
D(t ) matriz de transmisin directa.
Si el sistema adems de ser lineal, o haberse linealizado, es invariante temporalmente se
puede expresar como
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y& (t ) = Cx(t ) + Du(t )
2.1.4.1
( 19 )
Una vez obtenidas en el apartado 2.1.3 las ecuaciones que modelan la dinmica de un
levitador magntico podemos expresar estas ecuaciones en el espacio de estados. Para
representar el sistema en el EE debemos conocer cuales son las variables de salida, las
variables de entrada y las variables de estado.
Un levitador magntico de un grado de libertad es un sistema SISO, as que nicamente
tendremos una variable de entrada y una variable de salida. La variable de entrada
siempre ser la tensin de entrada al circuito y la variable de salida siempre ser la altura.
Ahora faltara definir las variables de estado para tener la representacin del sistema en el
EE, y para un levitador magntico genrico habitualmente se escogen las siguientes
x1 = h ,
x2 =
dh
dt
x3 = i
x&1 = x2
k x
x& 2 = g 3
m x1
x&3 =
2.2
( 20 )
u R
x3
L L
Descripcin de la planta
2.2.1 Sensor
El sensor consiste en un par foto-emisor y foto-receptor de infrarrojos. Un voltaje
constante es enviado al foto-emisor de infrarrojos, que lo transforma en un haz de luz
infrarroja que es detectada por el foto-receptor. La salida del foto-receptor es directamente
proporcional a la cantidad de luz infrarroja recibida. Cuando la cantidad de luz recibida
aumenta, lo cual ocurre cuando el objeto metlico se aleja del electroimn, la salida del
foto-receptor aumenta y viceversa.
La ecuacin que describe la salida del sensor es
vS = k S h + vS
( 21 )
2.2.2 Actuador
El actuador del levitador magntico es el electroimn. El electroimn es el encargado de
generar la fuerza electromagntica que permite la levitacin del objeto. Para ello es
necesario variar el valor de la fuerza electromagntica mediante el ajuste de la corriente
que atraviesa al electroimn.
En el caso del Maglev de Feedback Instruments Ltd., ste incluye un controlador interno
que genera la corriente que pasa a travs del electroimn mediante una relacin lineal
con la tensin aplicada al mismo.
i = kv .v + i
( 22 )
( 23 )
2.2.3 Controlador
El controlador utiliza la seal del sensor para ajustar la tensin aplicada al actuador y de
este modo mantener la levitacin. En este proyecto utilizaremos un control en tiempo real
mediante PC. Este control en tiempo real se realiza mediante el componente Simulink de
Matlab que permite el modelado de los diferentes controladores y permite tambin la
comunicacin en tiempo real con la planta, gracias a las libreras Real Time Workshop
(RTW) y Real Time Windows Target (RTWT). Estas herramientas de Matlab permiten el
diseo, desarrollo, simulacin y ejecucin del control del Maglev.
En la siguiente figura observamos los componentes fsicos necesarios para realizar el
control en tiempo real del Maglev de Feedback Instruments.
10
11
Los pasos necesarios para realizar el control en tiempo real mediante la aplicacin
Matlab, vase la figura 4, son:
-
Creacin del cdigo C y obtencin del cdigo ejecutable mediante la librera RTW
de Matlab.
( 24 )
Las ecuaciones de estado son la base para realizar tanto las tcnicas de control lineal en
el EE, como las tcnicas de control no lineal.
k k u
x&2 = g v = f 2 ( x, u )
m x1
( 25 )
f1
f1
~
x2 x1 ~ u 0
= 2 g
+ u
f 2 ~
x2 f 2 h
0
x2
u
1 ~
0
x
~1 + u~ 2 g kv
0 x
i0
2
( 26 )
Donde ~
x1 = x1 x10 , ~
x2 = x2 x20 , u~ = u u0 , son las variables restando las posiciones de
equilibrio.
Utilizando el formato genrico para sistemas lineales e invariantes temporalmente en el
espacio de estado podemos escribir la anterior ecuacin como
0
~
~ , A = 2 g
x& = A~
x + Bu
h0
1
0
2
g
k
,
B
=
v
0
i
0
( 27 )
2h
k k .v
= g v = f ( h, v )
2
t
m h
H
~
f (h, u ) = f (h0 , u0 )
U
s 2 H (s) =
2g
2 g kv
H (s)
U (s)
h0
i0
13
K
H (s)
= 2 u
U ( s) s K h
donde K u =
( 28 )
2 g kv
2g
y Kh =
.
i0
h0
G (s) =
VS ( s )
K
= 2 u kS
U ( s) s K h
( 29 )
Parmetro
Descripcin
Valor
m
g
k
h0
i0
kv
ks
0.02 Kg
2
9.81m/s
2 2
0.000025 Nm /A
0.01425 m
1.26 A
1.05
143.48
14
III.
CONTROL
El Maglev es una planta no lineal e inestable por naturaleza, est inestabilidad hace
obligatorio utilizar un controlador para estabilizar la planta. A la hora de realizar el control
de la planta existen diferentes tipos de configuracin, en nuestro caso utilizaremos un
control en lazo cerrado con retroalimentacin unitaria, podemos ver el esquema la figura
5.
Adems del tipo de configuracin tambin existen dos modos de trabajo que dividen los
sistemas de control en dos, sistemas reguladores y servosistemas.
Los sistemas reguladores son aquellos en los cuales su entrada de referencia es un valor
constante. Mientras que los servosistemas o servos son capaces de realizar el
seguimiento de una referencia variable temporalmente.
En este capitulo se explican todos los mtodos de control utilizados en este proyecto. En
primer lugar se explican diferentes tcnicas de control lineal clsico, seguidamente se
explican diferentes mtodos de control lineal en el espacio de estado, y se finaliza con
dos mtodos de control no lineal.
3.1
3.1.1 Controlador PD
En primer lugar se representa el Lugar Gemetrico de las Raices (LGR) de Evans
utilizando los valores fsicos del Maglev, figura 6.
15
Root Locus
20
15
10
Imaginary Axis
-5
-10
-15
-20
-200
-150
-100
-50
50
100
150
200
Real Axis
C PD = k P + k D s = k P (1 +
kD
1
s ) = k (1 + s )
kP
z
( 30 )
System: L
Gain: 0.0299
Pole: -0.237
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 0.237
Imaginary Axis
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-100
-80
-60
-40
-20
20
40
60
80
100
Real Axis
16
Observando el LGR vemos que los polos del Maglev con control PD estn en el
semiplano izquierdo (es estable) para k > 0.0299 .
Simulamos el comportamiento de este controlador con z = 20 y k = 1
0.04
referencia
posicion
posicin [mm]
0.035
0.03
0.025
0.02
0.015
0.01
0
10
15
20
25
15
20
25
tiempo [segundos]
10
0
0
10
tiempo [segundos]
kI
s
( 31 )
N M ( s)
L( s )
C PID ( s ) P ( s )
=
=
DM ( s ) 1 + L( s ) 1 + C PID ( s ) P ( s )
( 32 )
K u k s (k D s 2 + k P s + k I )
s 3 + K u k s s 2 + ( K u k s k P K h ) s + K u k s (k D s 2 + k P s + k I )
( 33 )
Esta funcin de transferencia tiene tres polos, pero en control clsico (sobretodo en
17
N (s)
( s + p )( s + 2n + n2 )
( 34 )
Igualando con la anterior ecuacin de M(s) encontramos la relacin entre estos tres polos
y los parmetros del PID. De este modo podemos sintonizar el PID de forma que cumpla
con especificaciones escogidas para una funcin de transferencia de segundo orden
(ancho de banda, rebase mximo, tiempo de subida, error permanente,).
kI =
n2 p
( 35 )
K u ks
2 n + p
kD =
Ku ks
( 36 )
2n p + n2 + K h
kP =
K u ks
( 37 )
Simulamos el comportamiento del Maglev con un PID asignando el valor p = 500 para el
polo lejano, = 0.8 para el coeficiente de amortiguamiento y n = 10 para la frecuencia
natural. Para estos parmetros las ganancias proporcional, integral y derivativa del
controlador PID son k P = 4.06 , k I = 2.15 y k D = 0.22 .
0.018
referencia
posicion
0.017
0.015
0.014
0.013
0.012
0.011
0
10
15
20
25
15
20
25
tiempo [segundos]
10
posicin [mm]
0.016
0
0
10
tiempo [segundos]
18
J = t e(t ) dt
( 38)
En la realizacin del controlador ITAE ptimo utilizaremos el diseo por sntesis directa. El
primer paso para realizar diseo por sntesis directa es la eleccin de una funcin de
transferencia global del sistema M ( s ) que cumpla con las especificaciones de diseo. En
nuestro caso escogemos M ( s ) de forma que nos optimice el ITAE para un error de
aceleracin nulo [3].
M (s) =
N M ( s)
2.970 s 2 + 4.9402 s + 03
= 3
DM ( s ) s + 2.970 s 2 + 4.9402 s + 03
( 39 )
( 40 )
N (s) Ku ks
=
D(s) s 2 K h
( 41 )
D( s ) A( s ) + N ( s ) B ( s ) = DM ( s )
( 42 )
D0
D
1
M
Dn
0
M
0
N0
N1
D0
N0 L
D1
N1 L
Nn
Dn
L Dn
L D0
N n L D1
M
( 43 )
0
A0 DM 0
B D
M
0 M1
A1 DM 2
0
B1 = M
N0
M M
N1
M
Am M
N n n+ m12( m+1) Bm DM n+ m
( 44 )
Escogemos un controlador de primer orden, por lo que teniendo en cuenta que la planta
del Maglev es de orden dos necesitamos una respuesta global del sistema de orden tres.
K h
0
K u ks
0
0
0
0 A0 03
K u k s B0 4.9402
=
0 A1 2.970
0 B1 1
0
Kh
0
1
( 45 )
C ( s) =
A1 s + A0
s + 2.97 0
=
(Ku ks )
2
B1 s + B0 (4.94 0 + K h ) s + ( 03 + 2.97 0 K h )
( 46 )
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0
10
15
20
25
15
20
25
tiempo [segundos]
10
posicin [mm]
0.025
0
0
10
tiempo [segundos]
20
3.2
La tendencia en los sistemas de ingeniera es hacia una mayor complejidad debido sobre
todo a que se requieren tareas ms complejas y alta precisin. Los sistemas complejos
pueden tener mltiples entradas y mltiples salidas y pueden ser variantes en el tiempo.
Debido a la necesidad de cumplir con especificaciones cada vez ms exigentes en el
comportamiento de los sistemas de control, al aumento en la complejidad del sistema y al
fcil acceso a los computadores a gran escala, la teora de control en el espacio de
estados se ha desarrollado desde 1960. Esta nueva aproximacin se basa en el concepto
de estado, descrito en el captulo anterior.
Mientras la teora de control clsico se basa en la relacin entrada-salida, o funcin de
transferencia, la teora de control en el EE se basa en la descripcin de las ecuaciones de
un sistema en trminos de n ecuaciones diferenciales de primer orden, que se combinan
en una ecuacin diferencial vectorial de primer orden. El uso de la notacin matricial
simplifica enormemente la representacin matemtica de los sistemas de ecuaciones, y el
incremento en el nmero de variables de estado, de entradas o de salidas no aumenta la
complejidad de las ecuaciones. De hecho el anlisis de sistemas complejos con mltiples
entradas y salidas se realiza mediante procedimientos slo ligeramente ms complicados
que los requeridos para el anlisis de sistemas de ecuaciones diferenciales escalares de
primer orden.
Para un sistema expresado en ecuaciones de estados utilizaremos como seal de control
una seal que utilice una ponderacin de todas las variables de estado
x& = Ax + Bu
y = Cx
( 47 )
u = Kx
21
&
Planta
+
kI
_
+
A
( 48 )
( 49 )
Podemos buscar la dinmica del error para una entrada escaln, y siguiendo el
procedimiento descrito en [12] encontraramos
e + B u
e& = A
e
u = Ke
( 50 )
con
= A 0 , B = B , K
= [K M k ] , e = x
A
I
C 0
0
que nos permitan que el error tienda a
El objetivo ahora es encontrar los valores de K
cero con las especificaciones deseadas. Para ello utilizaremos dos mtodos de diseo,
fijacin de polos y optimizacin LQ.
La condicin necesaria para que un estado sea totalmente controlable es que el rango de
la matriz de controlabilidad sea igual al orden del sistema.
M = B M AB M L M A n 1B
( 51 )
Para el Maglev conocemos las ecuaciones de estado (apartado 2.2.5), esto implica que
conocemos el valor de las matrices A y B , adems sabemos que la dimensin en el
espacio de estados es n = 2 , por tanto tenemos todos los datos para comprobar el rango
de la matriz de controlabilidad.
2 g kv
M
0
i0
M Maglev = [B M AB] =
2 g kv M
0
i0
rango (M Maglev ) = 2 = n
( 52 )
B M A
2B
M Servosistema = B M A
0 1
2g
A B
rango
=
rango
0
C 0
h0
1 0
0
2 g kv
= 3 = n +1
i0
0
J = (xT Q x + uT R u)dt
0
( 53 )
Donde Q y R son funciones simtricas reales, que determinan la importancia relativa del
error y del esfuerzo de control.
Buscamos la matriz de ganancias K ptima que minimiza la funcin de coste J teniendo
en cuenta que la seal de control ptimo ser tambin del tipo u = Kx .
J = (xT Q x + xT K T R Kx)dt
( 54 )
AT P + PA PBR 1BT P + Q = 0
( 55 )
10 0 0
Q = 0 1 0
0 0 500
R = 10
24
0.02
referencia
posicion
posicin [mm]
0.018
0.016
0.014
0.012
0.01
0.008
0
10
15
20
25
15
20
25
tiempo [segundos]
10
0
0
10
tiempo [segundos]
retroalimentacin, ii) control en modo deslizante, iii) control adaptativo y iv) programacin
de la ganancia.
En este apartado vamos a desarrollar la tcnica de linealizacin por retroalimentacin.
sta tcnica se puede entender como una transformacin del modelo del sistema original
en un modelo equivalente de mayor simplicidad. Esta transformacin consiste en realizar
una transformacin algebraica de la dinmica del sistema no lineal en una dinmica
totalmente (o parcialmente) lineal, de modo que se puedan aplicar las tcnicas comunes
de control lineal sobre el sistema. En un primer momento, puede parecer que estamos
realizando una linealizacin convencional mediante el Jacobiano (apartado 2.2.5), pero
son tcnicas totalmente diferentes. En la tcnica de linealizacin por retroalimentacin
estamos realizando una transformacin exacta de las variables de estado y de la
retroalimentacin, mientras que en la linealizacin convencional nicamente se realiza
una aproximacin lineal de la dinmica.
Existen dos metodologas para llevar a cabo la linealizacin por retroalimentacin, la
primera la conocemos como linealizacin exacta entrada-estado, y la segunda es la
linealizacin exacta entrada-salida. Ambas metodologas son equivalentes cuando el
grado, y el grado relativo de la planta coinciden. Esto es lo que ocurre en el caso del
Maglev, por este motivo nicamente explicaremos la linealizacin exacta entrada-estado.
( 56 )
g )T
( 57 )
2
g ( x ) = (0
k kv T
)
m x1
( 58 )
Lg L f i h( x) = 0
0 i r 1
Lg L f i h( x) 0
26
La seal de control aparece elevada al cuadrado, cosa que no nos interesa para realizar
la linealizacin exacta entrada-estado, por este motivo a partir de este momento
realizaremos el cambio de variable u LE = u 2 y al finalizar el proceso de linealizacin
desharemos este cambio.
( 59 )
Teniendo en cuenta que los funciones vectoriales f (x) y g (x) existen en n , y son
funciones vectoriales continuas y derivables, se dice que el sistema es exactamente
linealizable para entrada-estado si existe una regin en n con un difeomorfismo
: n y una ley de control no lineal del tipo
u LE = (x) + (x) v
( 60 )
tal que las nuevas variables de estado z = (x) y la nueva seal de control v cumplan la
siguiente relacin lineal e invariante temporalmente.
z& = Az + Bv
( 61 )
donde
0
0
A = M
0
0
1 0 L 0
0
0
0 1 L 0
M M M M , B = M
0 0 L 1
0
1
0 0 L 0
El conjunto g , ad f g , K , ad f
n2
{g , ad g , K , ad g}
n 1
son linealmente
n2
27
n2
{g , adf g} =
2
k
k
v
m x1
2
k kv
m x1
2kkv2 x2
mx1
Esto se cumple en el caso del Maglev y por tanto los elementos de este conjunto son
linealmente independientes.
Una vez comprobadas estas dos condiciones el siguiente paso a seguir para realizar la
linealizacin exacta entrada-estado es buscar un primer estado z1 que cumpla las
siguientes ecuaciones.
z1 ad f g = 0
i = 0,K, n 2
( 62)
n 1
z1 ad f g 0
z1 ad f g = z1 g = (1 0 ) k kv = 0
m x
1
k k 2
v
2
m x1 k kv
1
z1 adf g = (1 0)
= m x 0
2
2
kk
x
1
v
2
mx
z = (x) = z1
Lf z1 L Lf
n 1
z1
( 63 )
(x) =
(x) =
Lf z1
n 1
Lg Lf z1
1
n 1
Lg Lf z1
( 64 )
( 65 )
Realizamos los dos pasos anteriores para el Maglev y tendremos realizada la linealizacin
exacta entrada-estada para nuestra planta.
28
z = (x) = [z1
Lf z1 ] = x1 x1eq
T
L z
(x) = f 11 =
Lg Lf z1
1
( x) =
=
1
Lg Lf z1
g
k k
v
m x1
x2
mg x12
kkv2
m x12
=
2
kkv2
k kv
m x1
1
u LE = (x) + (x) v =
mg x12 m x12
m x12
v
=
(g v )
kkv2
kkv2
kkv2
( 66 )
0.01
0.005
0
0
10
15
20
25
15
20
25
tiempo [segundos]
10
posicin [mm]
0.015
0
0
10
tiempo [segundos]
29
en modos
( 67 )
Estas dos fases se corresponde con los siguiente dos pasos de diseo
-
En el contexto del sistema descrito por la ecuacin (del principio), y siguiendo los pasos
principales de diseo la superficie deslizante puede expresarse como s(x) = 0 , donde
s(x) es un vector de dimensin m (igual dimensin que el vector de seales de control)
escogido teniendo en cuenta las propiedades deseadas para la dinmica del sistema.
La seal de control u m est descrita por la siguiente estructura de control
( 68 )
a)
( 69)
b)
uc = ( si si ) con > 0
( 70)
( 71 )
( 72 )
( 73 )
s& = K 0 s signo(s)
( 74 )
Una vez asegurado que alcanzaremos el modo deslizante, interesa conocer que dinmica
seguir el sistema. Para ello, podemos definir una seal virtual, la cual se denomina
control equivalente ( u eq ), que permite conocer la dinmica del sistema cuando ste se
31
s&(x) =
s
s
x& =
f (x, t ) + g (x, t ) ueq + d(x, t ) = 0
x
x
1
s
s
ueq = g (x, t ) [f (x, t ) + d(x, t )]
x
x
( 75 )
Para que exista la seal virtual de control equivalente es necesario que g (x, t ) sea
x
invertible.
Adems, si la funcin d (x, t ) existe dentro del rango de g (x, t ) podremos definir una seal
de control u d tal que
d ( x, t ) = g ( x, t ) u d
( 76 )
s
s
g (x, t )) 1 f (x, t )
x
x
( 77 )
( 78 )
Cuando nos referimos a un control en modo deslizante esttico estamos indicando que la
superficie deslizante escogida ser invariante temporalmente. La eleccin de la superficie
deslizante debe ser, por tanto, un hiperplano lineal.
s (x) = S T x = (S1
x
S 2 ) 1 = S1 x1 + S 2 x2
x2
( 79 )
Una vez definida la superficie deslizante, ahora debemos escoger la seal de control. En
nuestro caso escogemos una estrategia de control basada en control equivalente.
u = u0 + uc
u0 = S T B
(S T A)
u SSM = S T B
( S T A) M signo( s (x))
( 80 )
Una vez escogida la seal de control necesaria mientras estamos en el modo deslizante,
falta asegurar que el sistema podr alcanzar la superficie deslizante en un tiempo finito.
Para ello utilizaremos el criterio de estabilidad de Lyapunov, escogiendo la siguiente
funcin de Lyapunov V
V =
1 T
ss
2
( 81 )
es inmediato observar que V > 0 siempre que s 0 , y ahora faltara comprobar que V& < 0
V& = s s& T < 0
s
V& = s x& = s S T [A + B (u0 + uc ) + d(x, t )] = s S T [B uc + d(x, t )]
x
V& = s S T B[ M signo(s) + ud ] = S T B ( M s + ud s)
33
posicin [mm]
0.018
0.016
0.014
0.012
0.01
0.008
0
10
15
20
25
15
20
25
tiempo [segundos]
10
0
0
10
tiempo [segundos]
s(x) = S T x S T ( Ax + Bu0 ) dt
0
( 82 )
La superficie deslizante utilizada en ISM, tal como su nombre indica, incluye una parte
integral que vara temporalmente. Por este motivo, el control en modo integral-deslizante
es un control dinmico, adems el orden del sistema y de la planta es el mismo, no
reducimos el orden como en el caso esttico. Eso s, utilizar una superficie integral
permite forzar que el sistema empiece en el instante t=0 sobre la superficie deslizante,
gracias a la eleccin de las siguientes condiciones iniciales para la integral
c.i. = S T x(0)
V =
1 T
ss > 0
2
K0
signo(s)
STB
( 83 )
Podemos comprobar que mediante este procedimiento tambin encontramos una seal
de control del tipo control equivalente.
Simulamos el comportamiento del Maglev con un control en SM, con los siguientes
valores K 0 = 12.25 y S = [1 0.75] y tomando como u0 la seal de control obtenida por el
controlador EE.
0.02
referencia
posicion
0.016
0.014
0.012
0.01
0.008
0
10
15
20
25
15
20
25
tiempo [segundos]
10
posicin [mm]
0.018
0
0
10
tiempo [segundos]
35
IV.
RESULTADOS EXPERIMENTALES
4.1
Modificaciones
v
)
=
g
v = u1 + u2
( 84 )
kkv2
kkv2
kkv2
despus de realizar numerosos experimentos con este controlador se pudo observar
como en posiciones cercanas al electroimn ( x1 = 0 ) la planta se desestabilizaba.
Observando la ecuacin (84) se puede comprobar que en posiciones cercanas al
electroimn la seal de control se anula. Si entendemos la ecuacin (84) como una seal
u LE =
36
=
(
g
v
)
g
v
2
2
kkv
kkv
kkv2
2
u LE 2
( 85 )
En el caso del SSM despus de realizar los experimentos observamos que era incapaz de
estabilizar el sistema, pese a ser un controlador robusto que debera funcionar bajo
condiciones diferentes a las ideales. Por este motivo se realizo un cambio en la seal de
control y en la superficie deslizante. De modo que se escogi nuevamente una seal de
control de tipo equivalente, pero en este caso se utilizo una u0 del mismo valor que la
seal de control en EE. Adems tambin se modific la superficie deslizante escogiendo
una del tipo.
s (x ) = S T x = (S1
x1 x1ref
S 2 )
x2 x2 ref
= S1 ( x1 x1ref ) + S 2 ( x2 x2 ref )
( 86 )
En el caso del ISM el comportamiento del controlador tampoco era el idneo. Despus de
analizar los valores que tomaba la superficie deslizante observamos que las oscilaciones
en la seal de control u0 hacan que el valor de la superficie deslizante fuese diferente al
esperado y por tanto la seal de control conmutada empeorase el comportamiento de la
planta, tanto en modo seguimiento de referencia, como en rgimen permanente, como al
incluir perturbaciones. Por este motivo decidimos no utilizar la seal u0 en el clculo de la
superficie deslizante, sino que utilizamos una estimacin u0 obtenida directamente a partir
del modelo de la planta y de la seal de referencia.
En el caso del controlador ITAE ptimo, aunque si que era capaz de estabilizar el sistema,
presentaba un offset que impeda realizar los experimentos. Por este motivo decidimos
anteponer un controlador PI en serie con el ITAE ptimo para eliminar este offset.
Finalmente hacemos un resumen con todas las seales de control utilizadas en cada
controlador y con los valores especficos de cada parmetro.
Tabla 2. Valor parmetros utilizados en los experimentos
Controlador
PID
PI-ITAE
EE
LE
SSM
ISM
Valor parmetros
k P = 4 , k D = 0.2 , k I = 2
k P = 1 , k I = 1 , 0 = 100
37
4.2
Rgimen permanente
Experimento 1
Experimento 2
Experimento 3
Experimento 4
Experimento 5
38
PID
posicin[mm]
posicin[mm]
14.5
14
13.5
0
10
15
tiempo[seg]
EE
20
14
10
15
tiempo[seg]
LE
20
25
10
15
tiempo[seg]
ISM
20
25
10
15
tiempo[seg]
20
25
15
posicin[mm]
posicin[mm]
14.5
13.5
0
25
15
14.5
14
13.5
0
10
15
tiempo[seg]
SSM
20
14.5
14
13.5
0
25
15
posicin[mm]
15
posicin[mm]
PI-ITAE
posicion
15
referencia
15
14.5
14
13.5
0
10
15
tiempo[seg]
20
25
14.5
14
13.5
0
El criterio utilizado para comparar los diferentes controladores ser el IAE (Integral de
valor Absoluto del Error), definido por la siguiente ecuacin
IAE = e dt
0
En la tabla 4 tenemos el valor del IAE para todos los controladores en las diferentes
posiciones utilizadas en el experimento.
Tabla 4. IAE en rgimen permanente.
Experimento 1
Experimento 2
Experimento 3
Experimento 4
Experimento 5
PID
0.00233
0.00379
0.00241
0.00203
0.00337
PI-ITAE
0.00113
0.00104
0.00084
0.00096
0.00105
EE
0.00283
0.00328
0.00283
0.00287
0.00383
LE
0.00308
0.00261
0.00260
0.00232
0.00255
SSM
0.00220
0.00254
0.00246
0.00253
0.00308
ISM
0.00262
0.00284
0.00237
0.00272
0.00237
Se observa como el controlador que estabiliza la planta con una mayor precisin es el PIITAE, despus le siguen los dos controladores en modo deslizante (SSM e ISM). Y el peor
comportamiento lo tienen el PID y el EE.
Podemos comprobar de una forma ms visual en la tabla 5 la gran precisin de todos los
controladores visualizando el error medio de todos ellos.
39
Experimento 1
Experimento 2
Experimento 3
Experimento 4
Experimento 5
PID
0.09325
0.15143
0.09642
0.08107
0.13469
PI-ITAE
0.04524
0.04166
0.03365
0.03838
0.04193
EE
0.11318
0.13110
0.11315
0.11471
0.15320
LE
0.12306
0.10445
0.10398
0.09266
0.10202
SSM
0.08780
0.10156
0.09839
0.10108
0.12321
ISM
0.10497
0.11371
0.09469
0.10875
0.09469
Observamos como todos ellos tienen un error medio menor a 0.16mm, e incluso el PIITAE tiene un error inferior a 50m.
En la figura 17 podemos observar la seal de control correspondiente con las salidas
observadas en la figura anterior.
PID
PI-ITAE
10
Esfuerzo de control[V]
Esfuerzo de control[V]
10
5
0
-5
-10
0
10
15
tiempo[seg]
EE
20
25
-5
10
15
tiempo[seg]
LE
20
25
10
15
tiempo[seg]
ISM
20
25
10
15
tiempo[seg]
20
25
10
Esfuerzo de control[V]
Esfuerzo de control[V]
-10
0
10
5
0
-5
-10
0
10
15
tiempo[seg]
SSM
20
5
0
-5
-10
0
25
10
Esfuerzo de control[V]
10
Esfuerzo de control[V]
5
0
-5
-10
0
10
15
tiempo[seg]
20
25
5
0
-5
-10
0
En un controlador no solo es importante el error que comete en modo regulador, sino que
tambin puede ser importante el esfuerzo de control necesario para mantener la altura
deseada. Por este motivo tambin utilizaremos criterio ISEU (Integral del error cuadrado y
del esfuerzo de control) para comprobar el funcionamiento de todos los controladores, con
este criterio no solo tenemos en cuenta el error cometido sino que el esfuerzo de control
necesario tambin penaliza. La ecuacin que define el ISEU la podemos ver a
continuacin
ISEU = ( x 2 + u 2 ) dt
0
Experimento 1
Experimento 2
Experimento 3
Experimento 4
Experimento 5
PID
537.72
1911.80
609.66
279.84
362.16
PI-ITAE
316.23
461.55
353.41
353.37
64.02
EE
1280.70
1825.10
1206.40
1079.50
804.70
LE
268.85
466.96
300.65
226.16
196.51
SSM
371.61
569.99
364.88
367.58
201.63
ISM
523.43
715.81
544.15
552.11
263.77
4.3
Seguimiento de seal
Experimento 6
Experimento 7
Experimento 8
Experimento 9
Experimento 10
En estos experimentos no podemos utilizar el criterio IAE para comparar los resultados
entre los diferentes controladores porque los controladores se han diseado para realizar
el seguimiento en un rango de trabajo lo mayor posible. En el diseo no se ha tenido
cuenta el tiempo de respuesta, esto implica que los controladores con un mayor tiempo de
respuesta obtendrn un valor peor de IAE, pero este valor no indicar necesariamente
que su comportamiento sea peor. En cualquier caso si que utilizaremos este criterio para
comparar la variacin en el comportamiento de cada controlador en funcin de la distancia
respecto a la altura de equilibrio.
En la figura 18, podemos observar el comportamiento de todos los controladores para el
experimento 6.
41
PID
posicin[mm]
posicin[mm]
15
10
0
10
15
tiempo[seg]
EE
20
25
posicin[mm]
posicin[mm]
10
10
15
tiempo[seg]
LE
20
25
10
15
tiempo[seg]
ISM
20
25
10
15
tiempo[seg]
20
25
15
10
5
10
15
tiempo[seg]
SSM
20
25
20
posicin[mm]
20
posicin[mm]
20
15
15
10
0
15
10
5
20
PI-ITAE
posicion
referencia 20
20
15
10
5
10
15
tiempo[seg]
20
25
Experimento 6
Experimento 7
Experimento 8
Experimento 9
Experimento 10
PID
1.00000
1.05128
1.58165
1.08120
1.58165
PI-ITAE
1.00000
0.00000
1.15803
1.11508
1.15803
EE
1.00000
1.02419
1.15070
1.02069
1.15070
LE
1.00000
0.98708
0.99263
0.99643
1.26695
SSM
1.00000
0.95204
1.00993
1.01064
1.00993
ISM
1.00000
1.01072
1.00484
1.01636
1.08899
42
PID
PI-ITAE
10
Esfuerzo de control[V]
Esfuerzo de control[V]
10
5
0
-5
-10
0
10
15
tiempo[seg]
EE
20
Esfuerzo de control[V]
Esfuerzo de control[V]
0
-5
10
15
tiempo[seg]
SSM
20
10
15
tiempo[seg]
LE
20
25
10
15
tiempo[seg]
ISM
20
25
10
15
tiempo[seg]
20
25
5
0
-5
-10
0
25
10
Esfuerzo de control[V]
10
Esfuerzo de control[V]
10
5
0
-5
-10
0
0
-5
-10
0
25
10
-10
0
10
15
tiempo[seg]
20
25
5
0
-5
-10
0
Experimento 6
Experimento 7
Experimento 8
Experimento 9
Experimento 10
PID
8795.09
9351.89
9147.75
8827.93
9186.38
PI-ITAE
607.76
-718.08
684.01
433.64
EE
778.83
1078.99
750.38
829.06
728.34
LE
281.77
460.18
325.00
215.24
283.34
SSM
445.77
562.37
658.43
592.06
325.56
ISM
521.45
673.59
378.29
465.98
498.36
43
30
30
20
10
10
15
tiempo[seg]
EE
20
10
40
40
30
30
20
10
0
0
10
15
tiempo[seg]
SSM
20
40
30
30
10
0
0
10
15
tiempo[seg]
20
20
25
10
15
tiempo[seg]
ISM
20
25
10
15
tiempo[seg]
20
25
20
10
0
0
25
10
15
tiempo[seg]
LE
10
40
20
20
0
0
25
PI-ITAE
20
0
0
25
posicin[mm]
posicin[mm]
0
0
posicin[mm]
posicin[mm]
posicion
40
referencia
posicin[mm]
posicin[mm]
PID
40
Observamos como los controladores lineales PID y PI-ITAE tienen un rango de trabajo
menor que el resto de controladores. Todos los dems son capaces de mantener la
levitacin para una amplitud de pico a pico igual al rango mximo del sensor.
En la tabla 10 podemos observar el valor del IAE de cada controlador trabajando en su
rango mximo normalizado con respecto al IAE del experimento 6.
Tabla 10. IAE normalizado del rango mximo
IAE
PID
--
PI-ITAE
--
EE
3.92778
LE
3.87331
SSM
3.18931
ISM
3.42559
A partir de los valores de la tabla podemos concluir que aunque todos los controladores
con excepcin del PID y el PI-ITAE son capaces de levitar la bola en todo el rango del
sensor, los controladores no lineales son los que menor variacin tienen en su
comportamiento.
4.4
Robustez
Aunque el rango del sensor llega a 0mm se toma la posicin 5mm como rango mximo del sensor porque la posicin
0mm se corresponde con la posicin del electroimn. Y una vez la bola metlica contacta con el electroimn, la bola se
pega y nicamente se puede separar de forma manual.
44
20
20
15
10
10
15
tiempo[seg]
EE
20
10
25
25
20
20
15
10
5
0
10
15
tiempo[seg]
SSM
20
25
20
20
10
5
0
10
15
tiempo[seg]
20
25
10
15
tiempo[seg]
LE
20
25
10
15
tiempo[seg]
ISM
20
25
10
15
tiempo[seg]
20
25
10
25
15
15
5
0
25
PI-ITAE
15
5
0
25
posicin[mm]
posicin[mm]
5
0
posicin[mm]
posicin[mm]
posicion 25
referencia
posicin[mm]
posicin[mm]
PID
25
15
10
5
0
45
Experimento 11
PI-ITAE
--
EE
1.30215
LE
--
SSM
0.85774
ISM
0.97712
PID
PI-ITAE
10
Esfuerzo de control[V]
Esfuerzo de control[V]
10
5
0
-5
-10
0
10
15
tiempo[seg]
EE
20
Esfuerzo de control[V]
Esfuerzo de control[V]
0
-5
10
15
tiempo[seg]
LE
20
25
10
15
tiempo[seg]
SSM
20
10
15
tiempo[seg]
ISM
20
25
10
15
tiempo[seg]
20
25
5
0
-5
-10
0
25
10
Esfuerzo de control[V]
10
Esfuerzo de control[V]
10
5
0
-5
-10
0
0
-5
-10
0
25
10
-10
0
10
15
tiempo[seg]
20
5
0
-5
-10
0
25
--
PI-ITAE
--
EE
LE
2.17 --
SSM
3.82
ISM
5.31
46
20
15
10
10
15
tiempo[seg]
EE
20
15
10
5
0
25
25
25
20
20
posicin[mm]
posicin[mm]
posicin[mm]
20
5
0
15
10
5
0
posicin[mm]
PI-ITAE
25
10
15
tiempo[seg]
SSM
20
25
20
20
10
5
0
10
15
tiempo[seg]
20
20
25
10
15
tiempo[seg]
ISM
20
25
10
15
tiempo[seg]
20
25
15
10
5
0
25
10
15
tiempo[seg]
LE
10
25
15
15
5
0
25
posicin[mm]
posicin[mm]
PID
25
Todos los controladores con excepcin del PI-ITAE son capaces de mantener la levitacin
a pesar de la perturbacin. Encontramos los valores del IAE normalizado respecto al
experimento 6 en la tabla 13.
Tabla 13. IAE normalizado del experimento 12
Experimento 12
PID
1.46850
PI-ITAE
--
EE
1.24938
LE
1.62450
SSM
1.13869
ISM
1.16977
Nuevamente los controladores en SM son los que sufren una menor variacin, por lo que
siguen mostrndose los ms robustos de todos.
En la figura 25 observamos el esfuerzo de control necesario para mantener la levitacin,
se puede ver como hay una oscilacin mayor debido a que la perturbacin que hemos
aadido es un ruido blanco de varianza 1V.
47
PID
PI-ITAE
10
Esfuerzo de control[V]
Esfuerzo de control[V]
10
5
0
-5
-10
0
10
15
tiempo[seg]
EE
20
Esfuerzo de control[V]
Esfuerzo de control[V]
0
-5
10
15
tiempo[seg]
SSM
20
10
15
tiempo[seg]
LE
20
25
10
15
tiempo[seg]
ISM
20
25
10
15
tiempo[seg]
20
25
5
0
-5
-10
0
25
10
Esfuerzo de control[V]
10
Esfuerzo de control[V]
10
5
0
-5
-10
0
0
-5
-10
0
25
10
-10
0
10
15
tiempo[seg]
20
5
0
-5
-10
0
25
Experimento 12
PID
PI-ITAE
1.06 --
EE
LE
1.90
2.09
SSM
1.24
ISM
1.42
48
V.
5.1
Conclusiones
cuenta que es una planta que necesita mucho tiempo para la asimilacin de su
comportamiento, principalmente porque al ser una planta inestable hace muy tedioso la
repeticin de los experimentos, y en segundo lugar porque es una planta variante
temporalmente. Este punto de la variabilidad temporal no se ha tenido en cuenta a la hora
de disear los controladores, pero despus de realizar muchos experimentos en
diferentes condiciones se ha podido comprobar que existe una dependencia del
comportamiento de la planta con la temperatura. Las variaciones de temperatura hacen
que el electroimn se comporte de manera diferente, ests variaciones de temperatura
podan ser tanto por diferencias de temperatura en el laboratorio, como por el
calentamiento producido por la corriente que circulaba por electroimn.
La elaboracin de una base bibliogrfica con el estado del arte ha permitido probar tanto
los mtodos de control ms difundidos (PID, EE, LE), como mtodos ms novedosos
(ISM). Adems permitir la realizacin de ms trabajos de investigacin con esta planta,
puesto que existen artculos con mtodos de control no utilizados en este proyecto y
artculos con mtodos de identificacin de planta, siendo la identificacin una parte muy
importante de la ingeniera de control que tampoco se ha tratado en este proyecto.
5.2
Lneas futuras
50
El gradiente de una funcin escalar h es un vector fila compuesto por las m derivadas
parciales y se denota como h .
El Jacobiano de una funcin vectorial f es una matriz de dimensin n x n que se denota
como f y se compone por
f1
x1
f 2
f = x1
M
f n
x
1
f1
x2
f 2
x2
M
f n
x2
f1
xn
f 2
L
xn
M
M
f n
L
xn
L
Lf h = h f
La derivada de Lie se puede entender como la derivada direccional de h sobre f .
Las derivadas de Lie se calculan recursivamente teniendo en cuenta que
0
Lf h = h
i 1
Lf h = Lf ( Lf h)
i
para i = 1,2,K
[f , g] = g f f g
Es comn escribir el corchete de Lie [f , g ] como ad f g (donde ad se nombra como
adjunto).
El corchete de Lie tambin se calcula recursivamente teniendo en cuenta que
0
ad f g = g
i 1
ad f g = f , ad f g
i
para i = 1,2,K
51
Modelo Maglev
9.81
Constant1
Add
1
s
Subtract
u2
1.05
Voltage signal
Constant
Saturation1
Integrator
-KGain1
Math
Function
Divide
1
xo s
position voltage
Converter
Integrator1
1
Gain
2
u
Math
Function1
Kp
Gain
1
s
Ki
In1
Gain3
Kd
1
Out1
Gain2
du/dt
Gain1
-1
Integrator
Derivative
Transfer Fcn
-22*[1 27.75]
s+297
u_itae
Modelo LQ ptimo
u_equilibri1
-0.75
1
u_ee [V]
Gain2
3.01
Gain3
-1
Gain1
0.32
du/dt
Derivative
Integrator1
7.07
u_equilibri
Gain
1
s
2
error [V]
1.26
52
Modelo LE modificado
U[V]
Switch
Math
Function
Gain3
-1
Y[m]
Gain4
2
|u|
-KGain2
-k1*0.58
sqrt
Math
Function1
Gain1
Derivative
-k2*0.58
|u|
du/dt
Abs
Integrator
1
s
ki*0.58
Control signal
1
Yd-Y[m]
Gain
LQ optimo
1
1
x[V]
u[V]
Plant output
uee
-1
e[V]
2
xref
Switching surface
Gain
Sign
LQ optimo
1
1
x[V]
Out1
Plant output
uee
e[V]
Integral Sw surface
error
-1
3
Gain1
x1
plant output
S
xref [V]
Sign
xref [V]
53
Resumen
En este trabajo se ilustra la versatilidad de un levitador magntico, no lineal e inestable, en la enseanza de la teora
de control a distintos niveles y tanto en formato presencial como remoto. En concreto se presentan las prcticas
presenciales de control clsico para estudiantes de grado y los experimentos de control moderno y no lineal propuestos
para cursos de control avanzado. Asimismo, se describen las acciones que se han realizado para la adaptacin de las
prcticas a un entorno de laboratorio remoto, consistentes en modificar la planta a fin de evitar la cada definitiva de
la bola o su contacto permanente con el imn, y el diseo de la interfaz de comunicacin.
Palabras Clave: Levitador magntico, control clsico, control no lineal, laboratorio remoto
INTRODUCCIN
El levitador magntico (MagLev) de la Figura 26 constituye uno de los experimentos de control ms interesantes y
valorados por los estudiantes. El inters radica en que se trata de una planta no lineal e inestable cuyo modelo analtico
pueden obtener fcilmente los estudiantes de un curso de grado. A partir del modelo linealizado, el proceso de diseo
del controlador lineal ilustra de manera prctica y efectiva los conceptos ms importantes vistos en clase: algoritmos de
control PID (Proporcional-Integral-Derivativo), el diseo mediante el LGR (Lugar Geomtrico de las Races) de Evans
o el diseo de un control ptimo ITAE (Integral Time Absolute Error) mediante la solucin de la ecuacin diofntica.
Los estudiantes disean sus controladores en casa y los prueban en el laboratorio. A la vista del comportamiento de la
bola, se establece un dilogo muy estimulante entre los estudiantes presentes y, como consecuencia, ellos mismos ven
cmo son capaces de ajustar razonadamente sus diseos hasta conseguir el comportamiento deseado. En el repositorio
de material docente del CEA (Comit Espaol de Automtica) es posible encontrar otras prcticas realizadas con este
mismo equipo en otras universidades, ver por ejemplo [].
En un segudo nivel de dificultad, el MagLev es una planta idnea para los trabajos de investigacin realizados por los
estudiantes de proyecto final de carrera y en las prcticas de los cursos de control de posgrado y doctorado. En estos
experimentos los estudiantes pueden abordar el estudio de estrategias de control avanzado tales como el control robusto,
el control fuzzy o el control mediante redes neuronales; y estrategias de control no lineal como la linealizacin exacta
por retroaccin, modos deslizantes o control adaptativo.
54
Figura 26: Levitador magntico docente de Feedback Instruments Ltd. con los ajustes necesarios (A, B) para la
realizacin de prcticas remotas
Finalmente, y dentro del marco del EEES (Espacio Europeo de Educacin Superior), se ha visto la necesidad de adaptar
el equipo para la realizacin de prcticas remotas optando as por un modelo mixto que combina la presencialidad con
la posibilidad de realizar los experimentos a distancia [], [], [], [], []. Sin embargo, a diferencia de la planta magntica
de [], consistente en un disco guiado, el levitador de la Figura 26 presenta una dificultad fundamental: cuando el
sistema se desestabiliza, la bola o bien cae o bien se queda pegada al electroimn, con lo que el experimento finaliza y
la bola no queda en la posicin necesaria para iniciar un nuevo experimento. Para resolver este problema hemos
diseado e implementado unos elementos que, cuando esto ocurre, sitan de nuevo a la bola cerca del punto de
operacin lineal (ver A y B en Figura 26). Estos ajustes se han revelado muy interesantes tambin a la hora de realizar
los experimentos presenciales ya que hacen ms robusto el comportamiento de la planta, sobre todo en los instantes
iniciales del experimento.
Este artculo est organizado de la siguiente manera: En la Seccin 2 se describe la planta y se resume el diseo de los
controladores clsicos con los que trabajan los estudiantes de grado. En la Seccin 3 se presentan algunas de las
estrategias de control que se estn ensayando como parte de un proyecto final de carrera. En la Seccin 4 se describen
las acciones que se han tomado para adaptar los experimentos al entorno de laboratorio remoto, ilustrando la mejora
obtenida gracias a los ajustes implementados. En todas estas secciones se presentan resultados experimentales.
Finalmente en la Seccin 5 se extraen unas conclusiones y se valora el grado de satisfaccin de los estudiantes.
CONTROL CLSICO
2.1
EL PROBLEMA
i (t )
d 2 h (t )
= mg k
dt 2
h(t )
di (t )
= v (t ) Ri (t )
dt
(87)
55
v (t )
d 2 h(t )
m
= mg k k v2
2
dt
h(t )
(88)
Parmetro
m=0.02Kg
ks=143.48V/m
kv=1.05A/V
k=2.510-5Nm2/A2
g=9.81m/s2
Descripcin
Masa de la bola
Sensibilidad del fotosensor
Cte. controlador interno
Cte. acoplamiento magntico
Cte. gravitacional
i02 =
mg 2
h0
k
(89)
Conociendo el punto de equilibrio, podemos hallar un modelo lineal realizando el desarrollo en serie de Taylor
alrededor de l y despreciando los trminos de orden 2 y superiores. El modelo linealizado es
~
d 2 h (t ) 2 g ~ 2 gk v ~
=
h
v
dt 2
h0
i0
(90)
~
donde h = h h0 y v~ = v v 0 . La aplicacin de la transformada de Laplace a la ecuacin anterior nos permite obtener
la funcin de transferencia entre las tensiones de entrada y salida,
G(s) =
Kv
Y (s)
=
U (s) s 2 K h
(91)
donde K v = 2 gk v2 k s / i0 y K h = 2 gk v / h0 . Para una altura y corriente de equilibrio, h0=9mm, i0=0.8A, tenemos que
G ( s ) = 3691 /( s 2 2178) , que corresponde a unos polos en 46.67. La planta es, pues, inestable.
2.1.4 Configuracin de control
La Figura 27 muestra la configuracin de control escogida para las prcticas de grado, donde r es la seal de referencia,
u la tensin que se aplica al electroimn, d son las perturbaciones sobre la posicin de la bola e y el equivalente de la
posicin de la bola en voltios. El control se implementa digitalmente mediante el Real Time Workshop de
Simulink/Matlab y una tarjeta Advantech PCI 1711.
56
r+
D/A
C(z)
d
+
+
G(s)
A/D
2.2
CONTROL PD y PID
El controlador mnimo que puede estabilizar esta planta es un PD, C ( s ) = k p + k d s . Para su diseo, se pide a los
estudiantes que siten el cero entre el polo estable de la planta y el origen, por ejemplo en -20, y a continuacin, ajusten
la ganancia mediante el Evans (ver Figura 28).
Para el diseo del PID se proponen dos tcnicas diferentes. En primer lugar, disear un PI y ponerlo en serie con el PD
diseado anteriormente y, en segundo lugar, disear el PID, C ( s ) = k p + k i + k d s , segn la posicin deseada para los
s
polos dominantes del servo. Puesto que la funcin de transferencia del servo con PID tiene tres polos, se escoge uno de
los polos lejano y los dos restantes sern los dominantes.
Root Locus
1
0.8
0.6
System: untitled1
Gain: 0.508
Pole: -8.79
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 8.79
Imaginary Axis
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-100
-50
50
Real Axis
Figura 28: Control PD: Lugar Geomtrico de las Races de Evans. Planta (inestable) y cero en -20.
La Figura 29 muestra los resultados experimentales para un PD y un PID. La consigna es una seal cuadrada de
frecuencia f=0.15Hz, amplitud de pico A=0.4V y nivel de continua -1V. En los primeros 25s del experimento el
controlador que est actuando es el PD. A los 25s entra en juego la accin integral, por lo que puede observarse cmo
el error permanente a este tipo de seal de consigna tiende a cero. El PD escogido es kp=2, kd=0.1. El PID es kp=2, ki=1
y kd=0.1. El periodo de muestreo en todos los casos es Ts=1ms.
Control PD y PID
r(t), y(t)
0.03
0.02
0.01
0
10
20
30
20
30
40
50
60
40
50
60
10
u(t)
5
0
-5
-10
10
Tiempo (s)
57
2.3
En este caso los estudiantes deben obtener un controlador ptimo por sntesis directa []. El objetivo del diseo es que la
funcin de transferencia del servo minimice el ITAE (con error de aceleracin nulo). Puesto que la planta (91) es de
orden n=2, se escoge un denominador para el servo DM(s) de orden 2n-1=3,
D M ( s ) = s 3 + 2.970 s 2 + 4.9402 s + 03
(92)
DM ( s ) = A( s ) D ( s ) + B ( s ) N ( s )
(93)
donde N(s) y D(s) son el numerador y el denominador de la planta respectivamente, da como resultado el siguiente
compensador de avance de fase:
C ( s ) = 14
s + 32
s + 297
(94)
cuyo comportamiento se muestra en la Figura 30. En el instante t=25s se aade accin integral al lazo mediante la
inclusin de un PI (kp = ki =1) en serie con C(s). A los estudiantes les resulta muy llamativo cmo esta respuesta es
mucho ms limpia que la obtenida con los diseos clsicos PD y PID.
Control ITAE y ITAE+PI
r(t), y(t)
0.03
0.02
0.01
0
10
20
30
20
30
40
50
60
40
50
60
10
u(t)
5
0
-5
-10
10
Tiempo (s)
Figura 30: Seguimiento a consigna y esfuerzo de control para un controlador ITAE y un ITAE+PI
3.1
La representacin de un sistema en el espacio de estados nos permite expresar un sistema de orden n, en n ecuaciones
de orden 1 []. Las ecuaciones de estado del modelo linealizado del levitador, tomando x1 (t ) = h (t ), x 2 (t ) = h&(t ) , son:
x&1 0 1 x1 0
=
+
u
K h 0 x 2 K v
x& 2 1
424
3
123
A
y = (1 0)x
123
(95)
En este apartado ilustraremos el comportamiento del control por retroaccin del estado x T = ( x1 x 2 ) de la planta.
Como la planta no incluye ningn integrador, introducimos accin integral en el lazo definiendo un nuevo estado
& = r y tal y como se muestra en la Figura 31. As, la ley de control total es:
u = k x x + k i
(96)
58
x& A 0 21 x b 0
& =
+ u + r
c 0 0 1
x
y = (c 0)
(97)
Levitador
r
+
&
_
ki
s
A
y
kx
(98)
J = ( x T Q x + u 2 )dt
0
donde la penalizacin del error viene dada por la matriz Q y la penalizacin del esfuerzo de control por el factor .
Para el caso
10 0 0
Q = 0 1 0 , = 10
0 0 500
(99)
r(t), y(t)
0.03
0.02
0.01
0
10
20
30
20
30
40
50
60
40
50
60
10
u(t)
5
0
-5
-10
10
Tiempo (s)
Figura 32: Seguimiento a consigna y esfuerzo de control de un regulador de estado ptimo con accin integral
3.2
CONTROL NO LINEAL
Existen diferentes tcnicas no lineales que pueden servir para controlar el levitador magntico, siendo las de mayor
inters docente la linealizacin exacta, los modos deslizantes y el control adaptativo []. En este apartado
ilustraremos la primera de ellas.
59
El procedimiento es el siguiente: Se considera el sistema SISO (Single Input Single Output) no lineal descrito por las
siguientes ecuaciones en el espacio de estados.
x&1 = x 2
x& 2 = f ( x ) + g ( x ) u
(100)
y = h( x )
2
con f (x ) = g , g (x ) = k k v y h( x ) = x1 .
m h2
El sistema de ecuaciones (100) se dice que es linealizable para estado-entrada de forma exacta si existe una regin
n
u = ( x ) + (x ) w
(101)
tal que las nuevas variables de estado y la nueva entrada satisfacen la siguiente relacin lineal e invariante con el
tiempo,
z& = Az + bw
(102)
donde
0
1 0 L 0
0 O
M
M
, b=
A=
1 0
0
M
1
0 L 0 0
(103)
El nuevo estado z se denomina estado linealizado. Ahora el problema se reduce a hallar, por cualquier mtodo lineal, la
ley de control w que cumpla con nuestros requisitos para, a continuacin, calcular la ley de control no lineal (101) a
partir de w y (x), (x).
La eleccin del difeomorfismo (x) y de (x), (x), se realiza mediante el lgebra de Lie (ver el procedimiento
completo en []). Para el levitador bajo estudio esta eleccin es z = ( x ) = ( x1 x&1 ) ,
(x ) = f ( x ) / g ( x) y (x ) = 1 / g (x ) . Las ecuaciones de estado son
z&1 1 0 z1 0
=
+ w
z&2 0 0 z 2 1
(104)
Aadimos accin integral al lazo mediante la definicin de un nuevo estado, & = r z1 y obtenemos las ganancias de
controlador de forma anloga al apartado 3.1. Pero, en este caso, forzaremos los polos del servo a [-10 -15 -20] y
calcularemos las ganancias mediante la frmula de Ackermann. El resultado es k x = (650 45) y k i = 3000 . El
comportamiento experimental del levitador se muestra en la Figura 33.
60
r(t), y(t)
0.03
0.02
0.01
0
10
20
30
20
30
40
50
60
40
50
60
10
u(t)
5
0
-5
-10
10
Tiempo (s)
4.1
La posibilidad de realizar prcticas remotas se enmarca totalmente dentro de la filosofa EEES, donde el trabajo del
estudiante fuera de clase es un aspecto fundamental. Desde el punto de vista educativo, reemplazar un laboratorio real
por otro remoto no es solamente una cuestin de desarrollar un sistema utilizando una tecnologa u otra, sino que su
utilizacin requiere un enfoque pedaggico completamente distinto y en el cual las prcticas deben ser intuitivas y
fciles en el mbito funcional, para que de esta manera, se pueda focalizar el aprendizaje del alumno en la parte
educativa de la prctica.
La gran ventaja de poder realizar unas prcticas remotas es que nos permite sacar mayor rendimiento al material
didctico disponible del laboratorio, el cual por norma suele ser muy caro. Con estos cambios se consigue abaratar el
precio a la hora de equipar los laboratorios y a su vez, ampliar el abanico de prcticas. La ganancia es sustancial, tanto
en tiempo como en la variedad de prcticas que se pueden realizar. Adems, los alumnos pueden realizar dichas
prcticas desde cualquier lugar y en cualquier franja horaria, con tan solo disponer de conexin a Internet, lo que supone
una gran flexibilidad y tener un laboratorio disponible las 24 horas los 365 das del ao.
4.2
A nivel prctico, los levitadores de bola no parecen a priori una buena opcin para un laboratorio remoto puesto que
cuando el sistema de desestabiliza la bola se pierde (o se cae o queda pegada al imn). Sin embargo, los estudiantes
prefieren ver una bola flotar en el aire antes que controlar el movimiento de subida y bajada de un disco guiado como
el de []. Despus de buscar y no encontrar ningn centro docente que haya realizado prcticas remotas con el equipo
objeto del presente artculo, nos planteamos buscar una solucin y disear nuestros propios ajustes a fin de ofrecer la
posibilidad de trabajar remotamente.
Los problemas ms graves a los que hemos tenido que dar solucin son los derivados de la desestabilizacin del
sistema: (a) el evitar que, al caer la bola, quede tan lejos del punto de operacin que el sistema no pueda volver a
levitarla; y (b) el conseguir que, cuando la bola entra en contacto con el imn, no se quede pegada permanentemente.
Despus de probar diferentes materiales y de configurar distintas plataformas a la vez que se garantizaba que las
propiedades magnticas de la planta no se vean afectadas por las modificaciones, se ha implementado la solucin
mostrada en la Figura 26. Para evitar la cada de la bola fuera del alcance del campo magntico del imn se ha
confeccionado la plataforma de PVC mostrada en A. Para evitar el contacto con el imn, y puesto que el equipo, por
razones de proteccin, no permite cambiar la polaridad del mismo a fin de liberar la bola, se ha debido de adoptar una
solucin mecnica (ver B en Figura 26) que, sin cambiar la dinmica de la planta, impide que la bola est atrapada
arriba demasiado tiempo.
El excelente comportamiento de estos ajustes queda ilustrado en la Figura 34. Con el sistema funcionando en rgimen
permanente, se aplica un pulso de consigna desestabilizador de amplitud -1.5V y duracin 1s en el instante 15s.
61
r(t), y(t)
0.03
0.02
0.01
10
20
30
40
50
60
10
u(t)
0
-10
-20
-30
10
20
30
40
50
60
Tiempo (s)
r(t), y(t)
0.03
0.02
0.01
10
20
30
40
50
60
10
u(t)
5
0
-5
-10
10
20
30
40
50
60
Tiempo (s)
4.3
La comunicacin remota con la planta supone (a) poder descargar el algoritmo de control al levitador, (b) poder iniciar
y finalizar el experimento, y (c) poder monitorizar el comportamiento, no slo mediante la recepcin de los datos de
tensin (de entrada y salida) sino tambin visualmente por medio de una cmara.
Tal y como se ha comentado en el apartado 4.1 es fundamental que el entorno sea sencillo y amigable para el usuario.
Por ello las pantallas contienen la informacin imprescindible, ni ms ni menos, para seleccionar el algoritmo de control
y ajustar sus parmetros (ver Figura 35).
62
Figura 35: Pantalla de acceso a los diversos algoritmos de control y sintonizacin de los parmetros
En estos momentos se est llevando a cabo la fase de desarrollo de la intefaz para las prcticas remotas las cuales
entrarn en funcionamiento en el curso 2010/2011 en la ETSETB (Escuela Tcnica Superior de Ingenieros de
Telecomunicacin de Barcelona). En un primer momento sern accesibles desde la red de rea local del departamento
pero est previsto que, a final de curso ya sean accesibles desde la pgina web del grupo de Sistemas Electrnicos de
Control, www.control.upc.edu.
CONCLUSIONES
El levitador magntico de suspensin de bola de FEEDBACK se revela como una planta muy verstil en la enseanza
de la teora de control, tanto clsica como avanzada y tanto en formato presencial como remoto. Las prcticas y
proyectos que pueden llevarse a cabo con l son muy variados y abarcan multitud de aspectos de la teora de control. A
fin de poder adaptar las prcticas a un entorno de experimentacin remoto hemos tenido que realizar unos ajustes en el
equipo original. Con estos ajustes hemos conseguido que, aunque el experimento remoto resulte fallido, la bola quede
situada rpidamente en posicin de volver a iniciar otro experimento.
Nuestra experiencia con los estudiantes es muy positiva, siendo el levitador uno de los equipos de prcticas ms
valorados. Adems, una vez realizadas las prcticas presenciales, la posibilidad de realizar experimentos remotos
adicionales les puede animar a probar otras estrategias de control y a ser ms atrevidos en sus diseos al no estar el
profesor presente.
Agradecimientos
Nuestro ms sincero agradecimiento a Josep Ramon Casas quien, en su cargo de subdirector de infraestructuras y
laboratorios del departamento de TSC, aprob la adquisicin de este equipamiento por parte del grupo de Sistemas
Electrnicos de Control.
Referencias
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Automtica, CEA-IFAC.
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curso de Ingeniera Industrial. Universidad Miguel Hernndez. (http://www.cea-ifac.es/w3grupos/educontrol/)
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[10] Slotine, J.-J. E., W. Li, (1991), Applied Nonlinear Control, Prentice Hall.
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1. Modelo de la planta
Considerar el sistema de suspensin magntica de la figura 1.
Ref.: B. Friedland, Advanced Control System Design, Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1996.
Magrab, 2005
El objetivo es mantener la bola flotando a una altura deseada aunque existan perturbaciones
externas. La altura de la bola es h(t), y la corriente en la bobina i(t). Las ecuaciones que describen
la dinmica de este sistema vienen dadas por la segunda ley de Newton y por la ley de Kirchhoff:
i (t )
d 2 h(t )
m
= mg k
2
dt
h (t )
L
di (t )
= v(t ) Ri (t )
dt
i02 =
mg 2
h0
k
z = f ( x, y )
f
z f ( x0 , y0 ) +
x
+
1 2 f
2! x 2
( x x0 ) +
x0 , y0
.( x x0 ) 2 +
x0 , y0
2 f
y 2
f
y
( y y0 ) +
x0 , y0
.( y y0 ) 2 +
x0 , y0
2 f
xy
( x x0 ) ( y y0 ) + K
x0 , y0
Para esta planta no tomaremos en consideracin las derivadas de segundo orden o superior. Esta
linealizacin simplifica las ecuaciones.
En esta planta vamos a realizar un control en lazo cerrado, tal y como muestra la figura 3.
Figura 3.
Para ello nuestro objetivo ser realizar el diseo del controlador necesario para que la bola metlica
siga el movimiento indicado por la entrada (ydesired). La salida de nuestro controlador ser la seal de
esfuerzo de control (u(t)), que a su vez, es la entrada a la planta. La salida de la planta nos vendr
determinada por un fotosensor de posicin mediante infrarojos. Este sensor nos ofrecer un valor de
tensin (y(t)) dependiendo de la posicin de la bola metlica (h(t)) y sigue est ecuacin lineal
(dentro del rango en el que vamos a trabajar).
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y = k S h
y ( s )
u ( s )
C1 ( s ) = k p + sk d = k p (1 +
kd
s)
kp
kd
1
=
).
kp
0.05
Se pide:
Representar el LGR del lazo y seleccionar una ganancia kp que estabilice al sistema.
Representar la respuesta indicial resultante.
Ejercicio 4. Compensador de avance. Utilizar un controlador PD implica realizar la derivada de
la entrada, pero ello es difcil de realizar debido al ruido de alta frecuencia. Tpicamente la derivada
es aproximada y despus filtrada a fin de eliminar el ruido, resultando:
C1 ( s ) = k p + k d
( f s + k d / k p )s + 1
s
= kp
f s +1
f s +1
C2 ( s) = k p +
ki k p s + ki / k p
=
s
ki
s
Figura 3.
Figura 4.
Aparecer el modelo de la figura 6, en l podemos observar dos bloques que nos enlazan en tiempo
real con la tarjeta de adquisicin de datos, el primero (Feedback ADC Ch1) nos ofrece seal de
salida de la planta (y(t)), y el segundo (Feedback DAC Ch1) introduce la seal de control en la
planta (u(t)), las seales y(t) e u(t) siguen la notacin de la figura 7. Los bloques Step, Sinus, Square
son las seales de entrada en la planta que utilizaremos como referencia para comprobar el correcto
funcionamiento del controlador. Existen dos bloques Converter que se utilizan para realizar la
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conversin entre Voltios y metros, puesto que las seales de control, referencia y salida son en
voltios, pero tambin nos interesa conocer la altura en metros para poder comprobar el error que
tenemos con este servosistema al realizar el seguimiento de la seal de referencia. El bloque PID, es
un controlador PID discreto y en l que nicamente deberemos insertar el valor de las constantes
Kp, Kd y Ki.
El resto de bloques son para visualizacin y almacenamiento de las seales.
Figura 5.
Una vez hemos introducido los valores Kp, Kd y Ki, el siguiente paso es conectar el modelo con la
tarjeta, mediante el botn CONNECT TO TARGET (sealado en rojo en la figura 5). Seguidamente
debemos colocar la bola metlica debajo de la bobina, intentando no tapar el sensor de posicin y
clickar sobre el boton START REAL TIME CODE (es el botn con el smbolo de play). Mediante
el Signal Scope visualizaremos el error de seguimiento que estamos teniendo, y tambin el esfuerzo
de control necesario para realizar este seguimiento.
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Referencias
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