Funciones Vectoriales

(Apuntes en revisin para orientar el aprendizaje)
CLCULO VECTORIAL
FUNCIONES VECTORIALES
Conceptos fundamentales
Definicin. Una funcin vectorial de variable vectorial es una
regla que asocia a cada punto " r " de una cierta regin
un vector
()
F r
F : S
y se denota como
n
Al conjunto " S " de valores que toma la variable

independiente, se le denomina dominio y al conjunto de
valores que toma
()
F r se le llama imagen o recorrido. Las
funciones vectoriales se conocen tambin como campos

vectoriales y aqu se clasificarn en:
- Campos vectoriales de variable escalar
- Campos vectoriales de variable vectorial
Definicin. Un campo vectorial de variable escalar es una
funcin vectorial con dominio en los reales, es decir, cuando
n = 1. En dos y tres dimensiones se acostumbra representar
como:
F:
F:
F (t ) = x (t ) i + y (t ) j
F (t ) = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k
Ejemplos de funciones vectoriales de variable escalar:
i) F ( t ) = t i + t j
3
ii) F ( ) = a ( + sen ) i + a (1 cos ) j
iii) F ( t ) = ( x0 + at ) i + ( y0 + bt ) j + ( z0 + ct ) k
iv) F ( v ) = a cos v i + bv j + asenv k

Sus grficas son las siguientes:
Cuando el dominio de la funcin vectorial es de dimensin

mayor de uno, o sea, n > 1 se tiene el caso de funciones
vectoriales de variable vectorial.
Ejemplos de funciones vectoriales de variable vectorial:
i) F ( t, s ) = ( x0 + a1s + a2t ) i + ( y0 + b1s + b2t ) j + ( z0 + c1s + c2t ) k
ii) F (u, v ) = u cos v i + usenv j + u k

2
ING. PABLO GARCA Y COLOM
iii) F (u, v ) = senu cos v i + senusenv j + cos u k

Sus grficas son las siguientes:
Lmites y continuidad de funciones vectoriales

Definicin. El lmite de una funcin vectorial, cuando la variable
tiende al punto
r0
, denotado como
()
lim F r = I
r r 0
existe s y slo si para
>0
>0
se cumple que:
()
F r I < siempre que 0 < r r 0 <

Teorema. Sea
Entonces:
F : n m definida por
F r = y1 r , y2 r , , y m r
()
() ()
()
()
()
()
lim F r = lim y1 r ,lim y2 r ,

r r 0
r r 0
r r 0
()
,lim y m r
r r 0
Teorema. Propiedades. Sean
F:
tales
que
()
lim F r = A
r r 0
y
y
G:
()
lim G r = B , entonces se
r r 0
cumple que:
A existe, es nico.
ii) lim kF r + G r = kA + B ; k
r r 0
iii) lim F r G r = A B
r r 0
iv) Para m = 3 ; lim F r G r = A B
r r 0
i)
Si
() ()
() ()
()
() ()
v) lim F r = A
r r 0
1
sen
t
2
t 1
t 1
2
Ejemplo. Calcular lim
i
j+ e
k
t 1
1 t
t
Ejemplo. Calcular
lim F ( r ) si
r r 0
x x 2 2 xy + y 2
F ( x, y ) = xang tan ( xy ) i + ln j +
k
2
3
y
x yy

r 0 = (1,1)
Continuidad
F : n m una funcin vectorial. Se dice que

F es continua en r 0 n s y slo si se cumple que
Definicin. Sea
() ( )
lim F r = F r 0
r r 0
Definicin. Se dice que

que
()
F r es continua en r = r 0 si se cumple
() ( )
lim F r F r 0 = 0 o bien lim F = 0

r r 0
r 0
Derivadas
Definicin.
i) Sea F : m una funcin vectorial de variable escalar

" t " . Entonces se define a la derivada de F en t0 como:
dF ( t )
dt
= lim
t 0
(siempre que el lmite exista)
F ( t0 + t ) F ( t0 )
t
ii)
Sea
vectorial
F:
r = ( x1, x2 ,
una funcin vectorial de variable
()
, xn ) , esto es, F r = F ( x1, x2 ,
Entonces se define la derivada de
r 0 = x10 , x20 ,
F
= lim
xi xi 0
F con respecto a xi en
, xn0 como:
F x10 , x20 ,
, xi0 + xi ,
i = 1,2,
(siempre que el lmite exista)
, xn ) .
) (
, xn0 F x10 , x20 ,
xn0
xi
,n
Teorema.
i) Sea F una funcin vectorial de variable escalar definida
por
F ( t ) = f1 ( t ) , f2 ( t ) ,
dF ( t )
dt
ii)
por
, fm ( t ) . Entonces
= f1' ( t ) , f2' ( t ) ,
fm' ( t )
Sea F una funcin vectorial de variable vectorial definida
()
() ()
F r = f1 r , f2 r ,
()
, fm r . Entonces
F f1 f2
,
,
=
xi xi xi
fm
,
xi
Ejemplo. Calcular la primera y la segunda derivadas de la

funcin definida por
F ( t ) = tsent i + t ln t j ang cot k

Ejemplo. Calcular las derivadas parciales y la mixta para la

funcin:
F ( x, y ) = e i + y ln x j + cos xy k
xy
m dos
funciones vectoriales derivables con respecto a x1, x2 , , xn .
Teorema.
Sean
F:
G:
Entonces:
i)
F G
kF + G = k
+
xi
xi xi
ii)
F
G
FG =
G+ F
xi
xi
xi
iii)
F
G
para m 3
FG =
G+ F
xi
xi
xi
Diferenciales
m
Definicin. Sea F :
vectorial continua en un entorno o vecindad del punto t = t0 .

Entonces
la
F ( t ) = f1 ( t ) , f2 ( t ) ,..., fm ( t )
funcin
diferenciable en
escribirse como:
es
t = t0 s y slo si su incremento puede
F = f1' ( t0 ) t + 1t , f2' ( t0 ) t + 2 t , ... , fm' ( t0 ) t + mt

lo
que
equivale
dF
F =
t + t
dt t =t
donde
= (1,2 ,...,m ) ( 0,0,...,0 )

A la expresin
cuando
t 0
dF = f1' ( t ) , f2' ( t ) ,..., fm' ( t ) t se le denomina
diferencial de la funcin vectorial
F . Antes de ver la
10
diferencial de una funcin vectorial de variable vectorial,

considrese el siguiente concepto:
Definicin. Sea
F:
R n . Se define a la
derivada de F con respecto al vector r a:
f1
f1
f1
x x
x
2
n
1
f2 f2
f2
dF
xn
= x1 x2
dr
f
f
f
m
m
m
x1 x2
xn
vectorial continua en una regin
donde
F = ( f1, f2 ,..., fm )
r = ( x1, x2 ,..., xn )
A esta derivada se le conoce como gradiente generalizado y

se acostumbra representarlo con
()
F o con grad F . Otra
forma de denominar a esta derivada es: matriz jacobiana de

f1, f2 ,..., fm con respecto a x1, x2 ,..., xn .
Ntese como los renglones de la matriz son los gradientes de
F y a su vez, la columna i son las

derivadas parciales de F con respecto a la variable xi .
las componentes de
11
Ejemplo. Obtener la matriz jacobiana de la siguiente funcin:
F ( x, y , z ) = e
xyz
i + xy ln ( xyz ) j + ang tan x y z k

2
2 2
Para el caso especial en que n = m , la matriz jacobiana es

cuadrada y a su determinante se le llama jacobiano
(matemtico alemn Carl Jacobi 1804-51).
F : n m definida por
F r = f1 r , f2 r ,..., fn r
r = ( x1, x2 ,..., xn ) . Entonces, al determinante
Definicin. Sea
donde
()
() ()
()
f1
x1
f1
x2
f1
xn
f2
f , f ,..., fn
J 1 2
= x1
x1, x2 ,..., xn
f2
x2
f2
xn
fn
x1
fn
x2
fn
xn
f1, f2 ,...fn con respecto a
se le denomina jacobiano de
x1, x2 ,..., xn .
12
Relacin entre los jacobianos
U : n n definida por
U V = u1 V ,u2 V ,...,un V
donde V = ( v1, v2 ,..., vn ) . Entonces:

Teorema. Sea
( )
( ) ( )
( )
u1,u2 ,...,un v1, v2 ,..., vn

i) J
J
=1
v1, v2 ,..., vn u1,u2 ,...,un
ii)
Si adems
()
vi r = vi ( x1, x2 ,..., xn )
u1,u2 ,...,un
J
=
x
,
x
,...,
x
n
1 2
i = 1,2,..., n
u1,u2 ,...,un v1, v2 ,..., vn

J
J
v
,
v
,...,
v
x
,
x
,...,
x
n 1 2
n
1 2
siempre y cuando los jacobianos sean diferentes de cero.

Ejemplo. Verificar que
1
u, v
para:
J
=
x, y J x, y
u, v
r (u, v ) = x (u, v ) i + y (u, v ) j
= u cos v i + usenv j
13
Definicin. Sea
F:
vectorial continua en una regin
que contiene al punto
r 0 = x10 , x20 ,..., xn0 . Se dice que es diferenciable en r 0 si su

incremento puede escribirse como:
F =
donde
dF
r + 1x1 2 x2
dr r = r 0
nxn
dF
es la matriz jacobiana de F valuada en r 0 y
dr r = r 0
(1,2 ,...,n ) ( 0,0,...,0 )
cuando
r 0
A la expresin
dF =
()
dF
dr = F dr
dr
se le llama diferencial de la funcin vectorial
F .
14
Derivada direccional
La derivada direccional de una funcin vectorial de variable
vectorial se calcula a travs de
campo vectorial y
( )( )
dv
= v e donde v es el
ds
e la direccin unitaria.
Ejemplo. Dada la funcin vectorial

3
u = x y i + 2 x y j + 6 xy k
(x,y en metros),
determinar de manera aproximada el incremento de la funcin
en forma matricial, tomando como referencia el punto
P 10,10 y un incremento de un milmetro.
Ejemplo. El campo de velocidades de un fluido est dado por:
v = xy i + yz j + xz k
; v en
s
x, y , z, en m
15
Calcular la rapidez de crecimiento de la velocidad en el

punto
( 4,2,2 ) y en la direccin que forma un ngulo de 600
con el eje
Curvas en
Sea
" x"
y de
450
con el eje
" y ".
y sus ecuaciones vectoriales
F ( t ) una funcin vectorial de variable escalar " t " , dada
por
F ( t ) = f1 ( t ) i + f2 ( t ) j + f3 ( t ) k
donde f1, f2 , f3 son funciones escalares de " t " . Entonces, para
cada valor de " t " existe un vector de posicin
16
r = x i + y j+ z k
que especifica un punto " P " del espacio. Cuando " t " vara,
" P " se mueve en una trayectoria curva de tal forma que
x = f1 ( t )
y = f2 ( t )
z = f3 ( t )
A estas ecuaciones se les llama ecuaciones paramtricas de la
" C " en el espacio 3 , y conforman una funcin F ( t )

con parmetro " t " , como se ve en la figura siguiente:
z
curva
P
F (t )
x
Ejemplo. Trazar la curva representada por la funcin vectorial:
F ( t ) = a cos t i + bsent j
en el espacio
0 t 2
y obtener su ecuacin cartesiana.
17
Ejemplo (Tarea). Trazar la curva representada por la funcin:
1
F ( t ) = 2cos t i + 3 sent j + t k
2
en el espacio
0 t 4
Unas ecuaciones paramtricas de la curva son:
x = 2 cos t
y = 3 sent
z=
1
t
2
Se propone la siguiente tabla para graficar esta curva:

t
0
1.57
t
0
x
2
y
0
3.14
-2
4.71
3
2
-3
z
0
2
3
4
Z
0
0.79
1.57
2.36
18
6.28
2
5
2
7.85
9.42
7
2
4
11.0
12.6
-2
-3
5
4
3
2
7
4
2
3.14
3.93
4.71
5.5
6.28
Ejemplo (Tarea). Trazar la curva representada por la funcin:
F ( t ) = 3 senu i + 3 cos u j + u k
en el espacio
0 t 4
Unas ecuaciones paramtricas de la curva son:
x = 3 senu
y = 3 cos u
z =u
Se propone la siguiente tabla para graficar esta curva:

u
0
1.57
3.14
4.71
6.28
7.85
9.42
11.0
12.6
u
0
3
2
2
5
2
3
7
2
4
x
0
y
3
-3
-3
-3
-3
z
0
3
2
2
5
2
3
7
2
4
Z
0
1.57
3.14
4.71
6.28
7.85
9.42
11.0
12.6
19
Interpretacin geomtrica de la derivada
F '(t )
Q2
F (t )
C
Q1
F ( t + t )
x
Sea el punto
"P"
corresponde a
para el cual
F = F ( t ) y " Q1 " el punto que
F ( t + t ) F ( t )
F ( t + t ) . Entonces
vector secante a la curva
" C " y por lo tanto
F ' ( t ) = lim
es un
F ( t + t ) F ( t )
t 0
es un vector tangente a la curva
t
" C"
en el punto
" P".
Curvas y puntos
20
F (a )
F (a ) = F (b )
F (b)
F (a ) = F (b )
Cuando una curva no se intersecta consigo misma, excepto en

los extremos del intervalo a, b , se denomina curva simple.
Si
F ( a ) = F ( b ) para a b , se dice que la curva es cerrada,
como en las segunda y tercera figuras.

Si
F ( a ) = F ( b ) y la curva " C " no se interfecta a s misma en
ningn otro punto, como en la tercera figura, se le conoce

como curva simple cerrada.
Un punto
F ( ti ) = ( f1 ( ti ) , f2 ( ti ) , f3 ( ti ) )
se llama punto singular de
en una curva
" C"
en
" C " si F ' ( ti ) = 0 o no existe; de
otro modo se denomina punto no singular.

3
La direccin de la curva " C " en el espacio

en un punto no
singular " P " se tomar como la del vector tangente a " C " en
" P".
21
Sea
ti
el valor del parmetro correspondiente a un punto
" P".
Se dice que " P " es un punto ordinario de la curva " C " cuando
" P " es no singular y adems las tres derivadas f1' ( ti ) , f2' ( ti ) , f3' ( ti )
existen y son continuas en
ti .
Una curva constituida nicamente por puntos ordinarios se

conoce como curva suave o lisa. Y si la curva est formada por
arcos suaves se denomina curva seccionalmente suave o
suave en pedazos.
Parametrizacin
Las ecuaciones paramtricas de una curva no son nicas.
Ejemplo.
parbola
i) x = t
Obtener dos representaciones paramtricas de la
y = 1 x 2 , utilizando los siguientes parmetros:
dy
ii) la pendiente m =
en el punto ( x, y )
dx
22
Ejemplo. Trazar la grfica de la interseccin del semielipsoide
x2 y 2 z2
de ecuacin
+
+
= 1 ; z 0 y el cilindro
12 24 4
2
parablico de ecuacin y = x . Dar una representacin
paramtrica de la curva interseccin y encontrar la
correspondiente funcin vectorial para representar esta curva.
Longitud de arco como parmetro de una curva

23
En el clculo con una variable independiente se dedujo una

expresin para calcular la longitud de arco de una curva
plana, la cual, situada en el plano " XY " est dada por:
S=
1+ f ' ( x ) dx
2
para una curva lisa dada por la grfica de la ecuacin

y = f x en el intervalo a, b .
( )
Considrese una curva suave " C " , sin intersecciones y

definida en el intervalo a, b , como se muestra en la figura:
z
Pi 1
P2
r ( t i 1 ) r ( t )
i
P1
S i
r i
Pi
Pn
r (t ) = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k
r (b)
P0
r (a )
r ( ti ) = x ( ti ) i + y ( ti ) j + z ( ti ) k
de
a, b
r ( ti 1 ) = x ( ti 1 ) i + y ( ti 1 ) j + z ( ti 1 ) k
Se
tiene
una
a = t0 < t1 < t2 <
particin
" P"
dada
por
< tn = b . Para el subintervalo i-esimo la

distancia entre sus puntos extremos " Si " est dada por el
24
mdulo de la diferencia de los vectores de posicin de dichos

puntos; esto es,
r i = r ( ti ) r ( ti 1 ) = x ( ti ) x ( ti 1 ) , y ( ti ) y ( ti 1 ) , z ( ti ) z ( ti 1 )
por lo que
Si r i = x ( ti ) x ( ti 1 ) + y ( ti ) y ( ti 1 ) + z ( ti ) z ( ti 1 )
2
Como
" C " es una curva suave, entonces x ( t ) , y ( t ) , z ( t ) son
derivables y por lo tanto, para cada una de ellas se cumple el

teorema del valor medio del clculo diferencial, es decir, que
existen nmeros i , i , i en el intervalo abierto ti 1, ti tales
que:
x ( ti ) x ( ti 1 ) = x ' ( i ) ti
y ( ti ) y ( ti 1 ) = y ' ( i ) ti
x ( ti ) z ( ti 1 ) = z ' ( i ) ti
Si se sustituyen estas expresiones en
" Si " se tiene que:
Si = x ' ( i ) + y ' ( i ) + z ' ( i )

2
ti
Luego
n
x ' ( i ) + y ' ( i ) + z ' ( i )

2
S
i =1
t i
y en el lmite, cuando la norma de la particin tiende a cero, se

llega a la longitud de arco, la cual es una integral definida. As
S = lim
i =1
x ' ( i ) + y ' ( i ) + z ' ( i )

2
ti
25
S=
x ' ( t ) + y ' ( t ) + z ' ( t )

2
dt = r ' ( t ) dt
a
Ejemplo. Calcular la longitud de arco de la curva representada

por la funcin vectorial
r ( t ) = a ( + sen ) i + a (1 cos ) j
en el intervalo
0,2
26
Ejemplo.
Calcular la longitud de arco de la curva
representada por la funcin vectorial
r ( ) = 2 cos i + 2 sen j + k en el intervalo 0,5
La longitud de arco tambin puede ser escrita como

b
S = r ' ( t ) dt
a
Si el extremo final de la curva se deja variable, entonces el

lmite superior de la integral depende del parmetro " t " y se
tiene que la longitud de arco de una curva es una funcin de la
variable escalar " t " , esto es:
t
S ( t ) = r ' ( t ) dt
a
Entonces
S ( t ) define un nuevo parmetro para la curva " C "
27
al que se denomina
parmetro de longitud de arco
y, de acuerdo con el teorema fundamental del clculo,
dS dr
=
dt dt
Ejemplo. Parametrizar, en funcin del parmetro longitud de
arco, las curvas definidas por:
i) r ( t ) = a cos t i + asent j
ii) r ( t ) = a cos t i + bt j + asent k

Solucin.
i) Por las ecuaciones paramtricas que son:
x = a cos t;
y = asent
x2 y 2
+ 2 =1
2
a
a
cos2 t + sen2t = 1
x 2 + y 2 = a2
se observa que se trata de una circunferencia situada en el

plano " XY " con centro en el origen y radio igual a " a " . Se
calcula S t y se obtiene:
()
t
s (t) =
0
luego,
t=
a2 sen2 + a2 cos2 d ;
s ( t ) = at
s
a
r ( s ) = a cos
ii)
28
s
s
i + asen j
a
a
Se trata de una curva conocida como hlice circular que
" y " . Se calcula s ( t ) y se tiene
se abre en direccin del eje

que:
s (t) =
a2 sen2 + b2 + a2 cos2 d
s ( t ) = a2 + b2 t
t=
s
a2 + b2
Por lo que, la ecuacin de esta hlice, en trminos del

parmetro longitud de arco, es:
r ( s ) = a cos
a +b
i+ b
a +b
j + asen
a +b
Vector tangente unitario

Si
" C " es una curva representada por la ecuacin vectorial
r (t ) = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k
entonces la expresin
dr ( t )
dt
= x '(t ) i + y '(t ) j + z '(t ) k
representa un vector tangente a la curva " C " en todos los

puntos ordinarios y apunta en la direccin en que crece " t " .
29
El vector
dr
T = dt =
dr
dt
dr
x '(t ) i + y '(t ) j + z '(t ) k
dr
= dt =
2
2
2
ds ds
x ' ( t ) + y ' ( t ) + z ' ( t )
dt
esto es,
dr
T = dt
dr
dt
dr ds
=
dt dt
T=
dr
ds
que representa un vector tangente unitario a la curva " C " en

todos los puntos ordinarios y apunta en la direccin en la que
crece " t " .
Ejemplo. Obtener el vector tangente unitario, as como las
ecuaciones de la recta tangente a la curva " C " definida por:
r ( t ) = t i + sen2t j + cos 2t k
en el punto donde
t=
0 t 2
30
Teorema.
i) Una condicin necesaria y suficiente para que un vector
u(t) sea de magnitud constante es que:

du(t)
u(t)
=0
dt
du(t)
es decir, que u(t) y
son ortogonales.
dt
ii) Una condicin necesaria y suficiente para que un vector
u(t) permanezca siempre paralelo a una recta dada es que:
du(t)
u(t)
=0
dt
du(t)
es decir, que u(t) y
son paralelos.
dt
Prueba de (i).
Sea
u(t) de magnitud constante " k " , luego,

31
u(t) = k
u(t) u(t) = k 2
Si se deriva el producto escalar se tiene:
Por
u(t)
du(t) u(t)
du(t) du(t)
dk 2
= u(t)
+
u(t) =
dt
dt
dt
dt
du(t)
du(t)
2u(t)
= 0 u(t)
=0
dt
dt
otro lado, si u ( t ) no fuera constante,
du(t)
0,
dt
entonces
lo que comprueba que la condicin es
necesaria y suficiente.
Plano Normal
Sea una curva dada por sus ecuaciones paramtricas:
x = x (t )
y = y (t )
z = z (t )
Se desea obtener la ecuacin del plano normal a la curva en el

punto " P " , es decir, el plano perpendicular al vector tangente
unitario " T " . Considrese la siguiente figura:
32
r0
r
P ( x0 , y 0 , z 0 )
Q ( x, y , z )
" C " es:
La ecuacin del plano normal a la curva
(r r ) T = 0
0
donde
r r 0 = ( x x0 , y y0 , z z0 )
y
Luego
(r r ) T =
0
T=
( x '(t ) , y '(t ) , z '(t ))

0
x ' ( t0 ) + y ' ( t0 ) + z ' ( t0 )

2
x ' ( t0 )( x x0 ) + y ' ( t0 )( y y0 ) + z ' ( t0 )( z z0 )

x ' ( t0 ) + y ' ( t0 ) + z ' ( t0 )
2
Por lo que la ecuacin del plano normal es:
x ' ( t0 )( x x0 ) + y ' ( t0 )( y y0 ) + z ' ( t0 )( z z0 ) = 0

33
Ejemplo. Obtener la ecuacin del plano normal a la curva de

ecuaciones paramtricas:
x = t cos t
y = 3 + sen2t
z = 1+ cos 3t
en el punto en que t =
Frmulas de Frenet-Serret
r ( t ) y sea " s " el

parmetro de longitud de arco. A cada punto de " C " se
Sea
" C"
una curva parametrizada por
asocian dos vectores unitarios muy importantes: el

tangente unitario
vector
T , que equivale a:
34
dr
ds dr
dr
ya que
=
T = dt =
dt dt
ds
dr
dt
y el vector normal unitario
Como
dT
= 0.
ds
N , que se deducir a continuacin:
es unitario, su magnitud es constante; luego,

Esto
implica
que
existe
un
vector
unitario
perpendicular a T y por lo tanto, a la curva " C " . A este vector

se le denomina vector normal unitario y se define por:
dT
dT
(curvatura)
= kN donde k =
ds
ds
1
1
y = =
(radio de curvatura)
k dT
ds
Ejemplo. Verificar que el radio de curvatura, para la siguiente
circunferencia, es
Resolucin.
" a" .
s
s
r ( s ) = a cos i + asen j
a
a
dr
s
s
T=
= sen i + cos j
ds
a
a
35
dT
1
s 1
s
= cos i sen j
ds
a
a a
a
k=
dT
1
=
ds a
1
=a
k
B = T N se le llama vector binormal unitario.

Los vectores unitarios T , N y B constituyen un sistema
coordenado ortogonal local en cada punto de la curva " C " .
Al vector unitario
z
N
N forman el plano osculador
B forman el plano rectificador
B forman el plano normal
dB
, si es diferente de cero, es
ds
perpendicular al vector B . Si se deriva B = T N se tiene que:
Como
B es unitario,
36
dB dT
dN
=
N+ T
ds ds
ds
dT
dB
dN
Como
= kN se llega a
= kN N + T
ds
ds
ds
dB
dN
Pero N N = 0 ; luego
=T
ds
ds
Como se observa,
ser paralelo a
dB
T y tambin a B . Por lo tanto, debe
ds
N . Luego, se puede escribir que

dB
= N donde
ds
dB
ds
" " recibe el nombre de coeficiente de torsin y =
se
conoce como radio de torsin.
N = B T , se obtiene
dN dB
dT
=
T + B
ds ds
ds
dB
dT
Como
= N y
= kN , entonces
ds
ds
dN
dN
= N T + B kN
= B kT
ds
ds
Ahora, si se deriva
37
Al conjunto de ecuaciones:
dT
= kN
ds
dN
= kT + B
ds
dB
= N
ds
se les conoce como Frmulas de Frenet Serret
Lnea recta y curvatura
Como
Si
k=
k=0
dT
, entonces esta curvatura nunca es negativa.
ds
dT
= 0 y por lo tanto T es un vector unitario
ds
con direccin constante y la curva es una lnea recta.

Inversamente, para una lnea recta,
T es constante y
dT
= 0.
ds
Luego k = 0 . Las nicas curvas con curvatura cero son las

lneas rectas.
Curva plana y torsin
La torsin puede ser positiva o negativa y dependiendo de
este signo, conforme la partcula recorre la curva en una
direccin positiva, el sistema TNB gira alrededor de T en la
misma forma que un tornillo de rosca derecha > 0 o de
rosca izquierda
( < 0 ) . El signo de
38
es independiente de la
eleccin de la direccin positiva en la curva.

si
= 0 , entonces
dB
= 0 y B es un vector constante, lo que
ds
implica que la curva est contenida en un solo plano cuya

normal es el vector constante
B.
Inversamente, para una curva plana,

en un plano fijo, mientras que
N siempre estn
B es un vector normal unitario a
dB
= 0 en todos los puntos para los
ds
cuales N est definido ( k 0 ) y = 0 .
ese plano. por lo tanto,
Esto implica que las nicas curvas que tienen torsin nula son
curvas planas.
Ejemplo. Calcular T , N, B, k, , , para la curva definida por
la ecuacin vectorial
r ( t ) = a cos t i + bt j + asent k
39
40
Deduccin a partir de un parmetro
Sea
" t " arbitrario
r ( t ) = x ( t ) i + y ( t ) j + z ( t ) k . Si se deriva, se llega a:
dr dr ds
=
dt ds dt
Pero
T=
dr
; luego
ds
r ' = s'T
Si se deriva otra vez se tiene que:
r '' = s '' T + s '

Pero
dT
dt
r '' = s '' T + s '
dT ds
ds dt
dT
= kN ; luego
ds
r '' = s '' T + ( s ') kN

2
Y la tercera derivada ser:
r ''' = s ''' T + s ''
2
dT d 2
dN
'
'
+
s
k
N
+
s
k
( ) ( ) dt
dt dt
41
2
2
dT ds
dN ds
+ 2 s ' s '' kN + ( s ') k ' N + ( s ') k
ds dt
ds dt
dT
dN
Y, como
= kN y
= kT + B , entonces
ds
ds
2
3
3
r ''' = s ''' T + ks '' s ' N + 2ks '' s ' N + ( s ') k ' N ( s ') k 2 T + ( s ') k B
r ''' = s ''' T + s ''
Si se agrupan los trminos con respecto a
T , N, B se tiene que:
3
2
3
r ''' = s ''' k2 ( s ') T + 3ks '' s '+ k ' ( s ') N + ( s ') k B
Si se efecta el producto r ' r '' se llega a:
r ' r '' = s '
s ''
( s ')
0 = ( s ') kB
3
k 0
Si se toma el valor absoluto, esto es, la magnitud, se obtiene:
r ' r '' = ( s ') k

3
de donde:
k=
r ' r ''
( s ')
k=
r ' r ''
r'
Si ahora se efecta el producto

siguiente resultado:
1
k
r ' r '' r ''' se obtiene el
42
r ' r '' r ''' = ( s ') k

6
r ' r '' r '''

r ' r ''
Y si se efecta el producto
r ' r '' r ''' = ( s ')
y =
( s ')
( r ' r '') r ' se tiene que:
r ' r '' r ' = 0
( s ')
s' 0
r ' r ''
k = ( s ') kN
4
Si la direccin positiva de la curva es en el sentido en que

crece
que
" t " , s' =
ds
> 0 y las ecuaciones precedentes muestran
dt
T , N, B tienen las direcciones de

r ' , r ' r '' , r ' r '' r ' ,
respectivamente. As se llega a las expresiones
T=
r'
r'
B=
r ' r ''
r ' r ''
r ' r '') r '

(
N=
( r ' r '') r '
43
Ejemplo.
Obtener T , N, B, k, , ,
ecuacin vectorial es:
para la curva cuya
r ( t ) = cos t i + sent j + sent k
44
Ejemplo. Verificar que la curva, cuya ecuacin vectorial es la

siguiente, es una curva plana:
r ( t ) = 6 sent i + 4 sent j + 2 cos t k

Solucin. Se obtienen las dos primeras derivadas:
r ' ( t ) = 6cos t i + 4 cos t j 2 sent k
r '' ( t ) = 6 sent i 4 sent j 2 cos t k

Se efecta el producto cruz de estos vectores y se llega a:
i
j
k
r ' ( t ) r '' ( t ) = 6cos t 4 cos t 2 sent
6 sent 4 sent 2 cos t
45
) (
= 8 cos2 t 8 sen2t i 12 cos2 t 12 sen2t j
+ ( 24 sent cos t + 24 sent cos t ) k
r ' ( t ) r '' ( t ) = 8 i + 12 j
r ' ( t ) r '' ( t ) = 4 13
B est dado por:

r ' r ''
2 3
B=
B=
i+
j
13
13
r ' r ''
El vector binormal
que, como se observa, es un vector de magnitud constante,

por lo que a curva est contenida en un plano cuyo vector
normal es B .
Para representarla grficamente, se sugiere la siguiente
tabulacin:
x = 6 sent
T
0
2
3
4
5
4
3
2
7
4
2
y = 4 sent
z = 2 cos t
x
0
y
0
Z
2
4.24
2.83
1.41
4.24
2.83
-1.41
-2
-4.24
-2.83
-1.41
-6
-4
-4.24
-2.83
1.41
46
Cinemtica de una partcula
Definicin.
Sea
r ( t ) = x ( t ) i + y ( t ) j + z ( t ) k el vector de
posicin de una partcula en movimiento con respecto a algn

sistema de referencia, con el tiempo " t " como parmetro.
Entonces la velocidad y la aceleracin de la partcula con
respecto a dicho sistema se definen como las derivadas de
r ( t ) con respecto al tiempo. De esta forma se puede escribir
que:
dr
v=
= x '(t ) i + y '(t ) j + z '(t ) k
dt
dv d2 r
a=
=
= x '' ( t ) i + y '' ( t ) j + z '' ( t ) k
dt dt 2
Al mdulo de la velocidad de le llama rapidez y se denota

como
v= v
Por otra parte, se puede escribir que:
v=
dr
dt
v=
dr ds
ds dt
v=
dr dr
ds dt
v = vT
lo que implica que el vector velocidad de la partcula siempre

es tangente a la curva y tiene la direccin del movimiento.
Si se deriva la expresin anterior
v = vT se obtiene:
47
dv dv
dT
dv
dT ds
=
T+v
T+v
; a=
dt dt
dt
dt
ds dt
dt
N
y como
= kN = se tiene que:
ds
a=
dv
v2
a=
T+
N
dt
Esto implica que la aceleracin de la partcula es un vector

situado en el plano de la tangente y la normal a la curva (plano
osculador), con componentes tangencial y normal dadas
respectivamente por:
dv
dt
v2
La aceleracin ser nicamente tangencial cuando el

movimiento sea rectilneo y ser nicamente normal
cuando la rapidez sea constante
dv
=
0
dt
.
Ejemplo. Obtener la velocidad, la aceleracin y la rapidez de

una partcula que se mueve sobre la curva de ecuacin
r ( t ) = 2t i t j + ( t + 1) k
2
( 2, 1,4 ) .
cuando
pasa
por
el
punto
Tambin calcular las componentes tangencial y
normal de la aceleracin, expresarlas en trminos de los

vectores
i , j , k y realizar las comprobaciones correspondientes.
48
49
La curvatura y la torsin, en trminos de la velocidad y la

aceleracin, se expresan como:
i
k=
va
v
; =
v aa
va
donde
da
a=
dt
50
Movimiento circular
Considrese la siguiente figura:
La rapidez angular y el mdulo de la aceleracin angular

de una partcula en movimiento circular se definen como las
siguientes derivadas con respecto al tiempo:
d
=
dt
d d2
=
= 2
dt dt
Por otra parte, se sabe que la relacin entre el ngulo

parmetro longitud de arco est dada por:
s = R
Si se deriva esta expresin se tiene que:
Pero
ds
= rapidez = v
dt
por lo que
y el
ds
d
=R
dt
dt
d
=
dt
v = R
Y si se deriva esta ecuacin se llega a:
51
dv
d
=R
dt
dt
dv
es la magnitud de la componente
Aqu se observa que
dt
d
es la magnitud de la
tangencial de la aceleracin y
dt
aceleracin angular. Por lo tanto aT = R . Como se sabe, la
v2
componente normal de la aceleracin est dada por
. Esto
R
puede ser expresado en trminos de la velocidad angular
como:
R2 2
aN =
R
aN = R 2
luego, la aceleracin en el movimiento circular se expresa

como:
a = ( R ) T + R 2 N
donde R es el radio de la circunferencia, que es la trayectoria
del movimiento circular.
Ejemplo. Un nio juega con una pelota que est unida a un
hilo. El nio la hace girar con una velocidad constante
(velocidad angular) de 3 revoluciones por segundo y el hilo
tiene una longitud de 0.5 m . Si se considera que la pelota
tiene una masa de 0.3 Kg y que el peso del hilo es
despreciable, calcular la fuerza ejercida por la pelota sobre el
cable.
Solucin. De la tercera ley de Newton, a toda accin
corresponde una fuerza de reaccin igual en magnitud y de
52
sentido contrario. Asimismo, la fuerza con la que se mueve la

pelota est dada por la segunda ley de Newton: F = ma . Por
la expresin obtenida anteriormente, la aceleracin de la
pelota en movimiento circular est dada por:
a = ( R ) T + R 2 N
donde
=3
luego
rev
rad
= 18.85
s
s
R = 0.5 m ; =
a = ( 0.5 )(18.85 ) N
2
d
=0
dt
a = 177.66 N
por lo que la fuerza que ejerce el hilo sobre la pelota es
F = ma
F = 0.3 (177.66 ) N F = 53.3 N
Esto es, que el hilo tira de la pelota con una fuerza de
m
53.3 kg 2 en direccin de la normal, o sea, hacia el centro
s
del crculo.
Ejemplos diversos de cinemtica

Ejemplo. Calcular las componentes tangencial y normal de la
aceleracin de una partcula que se mueve en la hlice de
ecuacin:
r ( t ) = ( cos t ) i + ( sent ) j + t k
Solucin.
v ( t ) = r ' ( t ) = ( sent ) i + ( cos t ) j + k
v = v ( t ) = sen2t + cos2 t + 1
v= 2
aT =
53
dv
=0
dt
a ( t ) = r '' ( t ) = ( cos t ) i ( sent ) j
por lo que
a = a ( t ) = cos2 t + sen2t
aN = a2 aT2
a =1
aN = 1
Ejemplo. Calcular la fuerza que acta sobre un objeto de masa

" m " que se mueve en la trayectoria elptica:
r ( t ) = ( cos t ) i + ( sent ) j
0 t 2
Solucin.
F = ma
v ( t ) = ( sent ) i + ( cos t ) j
) (
a ( t ) = cos t i sent j
2
de donde
F ( t ) = m cos t i m sent j
2
F ( t ) = m 2 r ( t )
Ejercicio de tarea. Una partcula se mueve a lo largo de la
) (
) (
r ( t ) = t 4t i + t + 4t j + 8t 3t k . En el punto
donde t = 2 , calcular la velocidad, la rapidez, la aceleracin,
curva
las componentes tangencial y normal de la aceleracin, estas

componentes en trminos de i , j , k y determinar el mdulo de

la aceleracin. Realizar las comprobaciones correspondientes.
54
v = 8 i + 8 j 4 k
Soluciones:
v = 12
a = 12 i + 2 j 20 k
aT = 16
a = 16 T + 17.1 N
aT = 10.67 i + 10.67 j 5.33 k
aN = 17.1 ;
aN = 1.33 i 8.67 j 14.68 k
a = 23.41
Ecuacin vectorial de una superficie

Sea
F (u, v )
una funcin vectorial de variable vectorial dada
por:
F (u, v ) = f1 (u, v ) i + f2 (u, v ) j + f3 (u, v ) k

donde
f1 , f2 , f3 son funciones escalares de las variables

v . Entonces, para cada valor de u y de v existe un
vector de posicin
r = x i + y j+ z k
que especifica un punto " P " del espacio
u y v varan, el punto " P " se mueve
superficie " S " , de tal forma que:
x = f1 (u, v )
y = f2 (u, v )
. Cuando
y forma una
z = f3 (u, v )
Estas ecuaciones se denominan ecuaciones paramtricas de
" S " en
parmetros u y v .
la superficie
y constituyen la funcin
F (u, v )
con
55
Si se fija v = c (constante), entonces las expresiones

anteriores tendrn un solo parmetro y describirn una curva
en el espacio a lo largo de la cual vara " u " . A esta curva se le
designa con v = c . As, para cada valor de " v " , existe una
curva en el espacio.
De modo similar,
" v"
vara a lo largo de la curva
u = k.
El lugar geomtrico de todas las curvas v = c y u = k

constituye una superficie, como se observa en la siguiente
grfica siguiente donde se sealan tambin, para un punto
determinado de la superficie, los vectores:
r
u
r
v
r
u
r
v
u = cte
v = cte
Los parmetros
56
v se conocen como coordenadas

" P " sobre la superficie y las curvas
curvilneas del punto

v = c y u = k se denominan curvas paramtricas.
Si el punto terminal del vector de posicin r genera la

superficie " S " , entonces su ecuacin vectorial se puede
escribir como:
r (u, v ) = x (u, v ) i + y (u, v ) j + x (u, v ) k

Ejemplo. Trazar la grfica de la superficie de ecuacin
r (u, v ) = u i + v j + u + v k
2
; u
e identificarla. Determinar su ecuacin cartesiana.

Solucin.
57
Ejemplo. Trazar la grfica de la superficie definida por la

ecuacin siguiente e identificarla:
r (u, v ) = a cos usenv i + asenusenv j + a cos v k

0 u 2
0v
Obtener su ecuacin cartesiana.

Solucin. Si se fija
y
v como constante, esto es, v = v0 , entonces

senv = c1 ; cos v = c2
representa a la curva:
r (u, v0 ) = ac1 cos u i + ac1senu j + ac2 k

que es una circunferencia horizontal situada en el plano
z = ac2 con radio a r = ac1 y con centro sobre el eje " z " .
Adems, como se cumple que
a2 c22 + a2 c12 = a2 ,
el
radio
z 2 + r 2 = a2 ,
de
estas
es decir, que
circunferencias
horizontales vara al variar la " z " de acuerdo con la ecuacin

de una circunferencia vertical de radio " a " con centro en
z = 0 . Por lo que la superficie que se genera es una esfera
centrada en el origen y las curvas v = v0 son los crculos
llamados paralelos.
58
"u"
Del mismo modo, si se fija

u = u0 , entonces
cos u = k1
como constante, esto es,
senu = k2
r representa a la curva
por lo que
r (u0 , v ) = ak1senv i + ak2 senv j + a cos v k

que tambin se puede escribir como
r (u0 , v ) = a k1 i + k2 j senv + a cos v k
r (u0 , v ) = asenv e+ a cos v k
e = k1 i + k2 j es un vector
unitario horizontal. De esta forma expresada r (u0 , v ) , se trata
de una circunferencia de radio " a " situada en el plano vertical
En esta expresin se observa que
definido por
k , y con centro en el origen. Cuando u0
vara, el vector e gira horizontalmente pero la curva generada

sigue siendo una circunferencia de radio " a " . De esta forma se
genera nuevamente la esfera de radio " a " con centro en el
origen.
Como
0 u 2
0v
la superficie es la mitad de
una esfera, como se observa en la figura:
59
x
Para obtener la ecuacin cartesiana de la esfera, se elevan al
cuadrado x, y , z y se suman, con lo que se llega a:
x 2 + y 2 + z 2 = a2
z0
Problema. Calcular el ngulo de interseccin entre la superficie

S y la curva C, cuyas ecuaciones vectoriales son:
S:
r1 (u, v ) = (u + 2v ) i + 5uv j + ( v 2u ) k
r2 ( t ) = ( 3 3t ) i + 5 5t 10t
en el punto donde v = 1.
C:
) j + ( 4t 1) k
Puntos ordinarios y puntos singulares. Superficies suaves

Definicin.
El vector
r r
es perpendicular al plano
u v
formado por estos vectores; y el hecho de que este producto
60
vectorial sea diferente de cero, es decir,
r r
0 en un
u v
punto determinado, asegura la existencia de un plano tangente

en dicho punto.
Definicin. A los puntos en donde existe plano tangente, esto
es, donde se cumple la condicin
como puntos ordinarios.
r r
0 , se les conoce
u v
Definicin. A la superficie formada nicamente por puntos

ordinarios, se le conoce como superficie suave.
r r
= 0 se
Definicin. A los puntos donde se cumple que
u v
les conoce como puntos singulares.
Ejemplo. Obtener una ecuacin para el plano tangente a la

superficie dada en el punto especificado y determinar si se
trata de una superficie suave
r (u, v ) = ( 2 cos v ) cos u i + ( 2 cos v ) senu j + senv k

Para u ; v en el punto donde
u=
Solucin. Como se sabe,
2
r
u
v=0
r
v
son vectores tangentes
a la superficie dada, por lo que un vector normal a la superficie

se obtiene al efectuar el producto vectorial de dichos vectores.
as,
61
r
= ( 2 cos v ) senu i + ( 2 cos v ) cos u j
u
r
= senv cos u i + senvsenu j + cos v k
v
i
r r
= ( 2 cos v ) senu
u v
senv cos u
j
( 2 cos v ) cos u
k
0
senvsenu
cos v
r r
= ( 2 cos v ) cos u cos v i + senu cos v j senv k

u v
Como se observa, para ningn valor de u y v el producto

vectorial anterior se cancela, lo que demuestra que la
superficie es suave.
u=
2
v=0
r r
=j
u v
y el punto donde el anterior vector es normal es:

r , 0 = ( 0,1, 0 )
2
Por lo tanto, la ecuacin del plano tangente a la superficie

dada, en el punto 0,1, 0 est dada por
0 ( x 0 ) + 1( y 1) + 0 ( z 0 ) = 0
y =1
62
Ejemplo. Considrese la ecuacin vectorial del cono
r (u, v ) = u cos v i + usenv j + u k
; u0
Verificar que el origen de coordenadas es un punto singular de

la superficie.
Divergencia, rotacional y laplaciano

Gran parte de la ecuaciones diferenciales que aparecen en la
fsica matemtica surgen como modelos matemticos de
fenmenos fsicos en donde intervienen los operadores que
aqu se estudiarn.
Considrese el campo vectorial
F = f1 ( x, y, z ) i + f2 ( x, y, z ) j + f3 ( x, y, z ) k
Su matriz jacobiana es:
f1
x
f2
x
f3
x
f1
y
f2
y
f3
y
f1
z
f2
z
f3
z
63
Con sus elementos se forman dos importantes combinaciones

matemticas que son las siguientes:
Definicin. La divergencia del campo vectorial
campo escalar, se define y denota como:
()
div F =
F , que es un
f1 f2 f3
+
+
x y z
Se puede ver que se trata de la traza de la matriz jacobiana.

Para denotarla se escrbe como:
f1 f2 f3
+
+
div F = F =
x y z
j + k f1 i + f2 j + f3 k
F = i+
x y z
()
(en sentido estricto, no es un producto punto)
Definicin. El rotacional del campo vectorial F , que es un

campo vectorial, se define y denota como:
f3 f2 f3 f1 f2 f1
rot F = F =
i
k
j+
y z x z x y
()
F =
x
f1
y
f2
z
f3
(en sentido estricto, no es un producto vectorial)

64
Ejemplo. Obtener la divergencia y el rotacional del campo

vectorial:
3
F = 5 x y i 4 xy j + 2 x y k
Divergencia. Propiedades y algunas aplicaciones
v ( x, y , z ) como el campo de velocidades de

un fluido en movimiento en un punto cualquiera " P " . Entonces,
la divergencia de v , denotada por v se interpreta como el
Considrese a
incremento total de volumen por unidad de volumen y de

tiempo, es decir, que la divergencia representa la razn de
expansin del fluido por unidad de volumen.
Se puede decir que el nombre de divergencia viene de
diferencia en el volumen.
65
Propiedades. Sean F y G funciones vectoriales y una

funcin escalar, las tres diferenciables en cualquier punto
x, y , z que pertenece a una regin " R " del espacio.
Entonces se cumple que:
( )
( F ) = F + F
( F G) = G ( F ) F ( G)
i) F + G = F + G
ii)
iii)
La divergencia es til en problemas de mecnica, en el flujo de

fluidos y en electromagnetismo, por citar algunos.
Ahora se definir un campo vectorial muy importante en
diversas ramas de la ciencia:
Sea F un campo vectorial. Entonces, si F es positiva en el
entorno de un cierto punto " P " , ello significa que el flujo
saliente de " P " es positivo y as a este punto se le conoce
como surgente o manantial. Si F es negativa en el entorno
de " P " , se le llama punto sumidero.
Si en una regin no hay manantiales ni sumideros, entonces
F = 0 y se dice que F es un campo solenoidal.

Ejemplo. Supngase que " R " es el radio de la tierra, " O " su
centro y " g " la aceleracin debida a la gravedad en su
superficie. Si " P " es un punto del espacio prximo a la
r al vector cuyo representante es el

segmento dirigido OP . A la longitud r se le denotar con " r " .
superficie, se designa con
Por la fsica clsica, se sabe que el campo vectorial
v (P)
66
debido a la gravedad (llamado el campo gravitacional de la

tierra) est dado aproximadamente por la expresin:
gR2
v (P) = 3 r
r
Demostrar que para r > R este campo es solenoidal.
67
En la mecnica de los fluidos, la divergencia tiene grandes

aplicaciones.
Ejemplo. En la ecuacin de continuidad de la dinmica de los
fluidos, que es:
( )
v +
=0
t
si el fluido es incompresible, la densidad es constante y por lo
v es solenoidal. En efecto:
= constante
=0 y
t
tanto, el campo
de donde
( )
v +
= 0
= v + v = v = 0
t
v = 0
Ejemplo. Dos de las leyes fundamentales de Maxwell estn en

funcin de la divergencia y son:
B = 0
D =
La primera expresa que la densidad de flujo magntico es un

campo solenoidal, lo que implica que las lneas de campo
magntico son cerradas, lo cual a su vez implica que los polos
magnticos aislados no existen. La segunda ecuacin expresa
que la divergencia de la densidad de flujo elctrico es igual a
densidad de carga elctrica.
Ejemplo. Determinar el valor de la constante " b " de tal forma
que el campo vectorial siguiente sea solenoidal:
v = ( x + 3y ) i + ( y 2 z ) j + ( x + bz ) k
68
Rotacional. Propiedades y algunas aplicaciones

Cuando se habla de un cierto flujo, se dice que adems del
campo de aceleraciones, existe otro campo vectorial derivado
del de velocidades que es el rotacional, que es una medida de
la rotacin o vorticidad local de una partcula dentro del flujo. Y
es por esta razn que al rotacional se le conoce tambin como
campo vorticoso.
Propiedades. Sean F y G funciones vectoriales y una
funcin escalar, las tres diferenciables en cualquier punto
x, y, z que pertenece a una regin " R " del espacio. Entonces
se cumple que:
( )
( F ) = ( ) F + ( F )
( F G) = ( G ) F ( F ) G ( F ) G + ( G) F
i) F + G = F + G
ii)
iii)
donde
G F = g1
F G = f1
F
F
F
+ g2
+ g3
x
y
z
G
G
G
+ f2
+ f3
x
y
z
69
El rotacional de un campo v de velocidades de un fluido es

una medida de la rotacin de una partcula al moverse en
dicho fluido.
El rotacional es importante en el anlisis de los campos de
velocidad de la dinmica de los fluidos y en los anlisis de
campos de fuerza electromagntica.
El rotacional puede interpretarse como la medicin del
movimiento angular de un fluido y la condicin
v = 0 para
un campo de velocidades v caracteriza lo que se conoce

como flujo irrotacional. Esto significa que la corriente del fluido
est libre de vrtices o remolinos.
La ecuacin anloga
elctrica
E rige
electrostticas.
E = 0 para el vector de fuerza
cuando
solamente
existen
fuerzas
Cuando se estudia en la mecnica al trabajo y la energa se

dice que una fuerza
F es conservativa cuando F = 0
F se puede expresar como el gradiente de una funcin

escalar . Esto es, F = . Y para este caso, a se le
donde
denomina potencial o energa potencial.

Por todo lo anterior, se dice que un campo es irrotacional o
conservativo, si se cumple que su rotacional es cero.
Ejemplo. La ley de Hooke establece que una fuerza elstica F
es directamente proporcional al vector desplazamiento
r = x i + y j + z k de la partcula sobre la cual acta, es decir,

70
F = kr . Verificar que en esta expresin F es una fuerza
conservativa.
Ejemplo. Obtener los valores de las constantes

manera que el siguiente campo sea irrotacional:
a, b, c
de
v = ( x + 2y + az ) i + ( bx 3y z ) j + ( 4 x + cy + 2 z ) k
71
Cuadro resumen
Concepto
Gradiente
Gradiente
Divergencia
Rotacional
Se aplica a
Campo escalar
Campo vectorial
Campo vectorial
Campo vectorial
Da por resultado
Campo vectorial
Matriz
Campo escalar
Campo vectorial
Invariantes de segundo orden. Laplaciano

Existen tambin los llamados invariantes de segundo orden que
son:
Divergencia de un gradiente
( )
= 2
Rotacional de un gradiente
Gradiente de una divergencia
Divgergencia de un rotacional
Rotacional de un rotacional
Supngase que
es:
(laplaciano )
( )
( F )
( F )
( F )

es el gradiente de un campo escalar
, esto

F = =
i+
j+
k
x
y
z
Entonces su matriz jacobiana est dado por:
72
2
2
x
2
xy
2
xz
2
yx
2
y 2
2
yz
zx
2
zy
2
z 2
A la traza de esta matriz se le llama Laplaciano de

representa con
lap ( ) o bien 2 . As,
y se
2 2 2
lap ( ) = = = 2 + 2 + 2
x
y
z
2
Al smbolo
como:
2 se le llama operador laplaciano y se expresa
2
2
2
= 2+ 2+ 2
x
y
z
2
Cuando las parciales mixtas son continuas, los elementos

simtricos de la diagonal principal son iguales y por lo tanto el
rotacional de
F es nulo, es decir, que:

F = = 0
( )
y por lo tanto, esto se cumple para todo campo escalar

derivadas parciales segundas continuas.
Cuando el laplaciano es cero, es decir, cuando
dice que
con
2 = 0 ,
se
es una funcin armnica.
Tarea. Probar que la funcin
73
, en la cual
r = x2 + y 2 + z2 ,
es una funcin armnica para todo valor de
2 2 2
= 2 + 2 + 2 =0
x
y
z
2
A la expresin
r 0.
se le llama
Ecuacin de Laplace. Esta ecuacin surge en problemas de

determinacin de temperatura en los estados estacionarios,
potencial electrosttico, flujo de fluidos en los estados
estacionarios, etctera.
El operador
sigue:
puede aplicarse a un campo vectorial como
2 F = 2 f1, 2 f2 , 2 f3 , , 2 fn
Los cuatro operadores: gradiente, divergencia, rotacional y

laplaciano, pueden relacionarse a travs de la siguiente
identidad:
F = F 2 F
Coordenadas curvilneas
Un cambio de coordenadas es una transformacin de la forma:
x = f1 (u, v, w )
y = f2 (u, v, w )
z = f3 (u, v, w )
la cual en forma vectorial se escribe como:

74
r = r (u, v, w ) = f1 (u, v, w,) i + f2 (u, v, w ) j + f3 (u, v, w ) k

en donde u, v, w son las nuevas coordenadas del punto
les llama coordenadas curvilneas.
y se
Se considera que las funciones escalares f1, f2 , f3 son

diferenciables y que la transformacin es invertible, es decir,
que existen funciones diferenciables g1, g2 , g3 para las cuales:
u = g1 ( x, y, z )
v = g2 ( x, y, z )
w = g3 ( x, y, z )
Esto puede garantizarse si se pide que el jacobiano de la

transformacin de x, y , z a u, v, w no se anule, es decir,
que:
x, y , z
0
J
u, v, w
Las ecuaciones de transformacin
x = f1 (u, v, w )
y = f2 (u, v, w )
u = g1 ( x, y, z )
v = g2 ( x, y, z )
z = f3 (u, v, w )
w = g3 ( x, y, z )
definen un sistema de coordenadas curvilneas

Teorema.
Para que
(u, v, w )
forme un sistema coordenado
( x, y, z ) a (u, v, w ) debe ser

invertible, es decir, que se debe poder pasar de (u, v, w ) a
( x, y, z ) y esta transformacin debe ser nica; o sea que para
curvilneo, la transformacin de
cada terna
75
(x, y , z )
debe existir una y slo una terna
(u, v, w ) y viceversa. Una condicin necesaria y suficiente que
garantiza estas restricciones es que
x, y , z
>0
J
u, v, w
La condicin
J>0
o tambin que
implica que el sistema
sistema derecho como

sistema
x, y , z
<0
J
u, v, w
( y , x, z ) .
(u, v, w )
es un
( x , y , z ) , lo que no ocurre para el
Ejemplo. Determinar si las ecuaciones de transformacin

siguientes definen un sistema de coordenadas curvilneas:
x = 2u + 3v
y = 4u2 + 12uv + 9v2
z=w
Solucin. El jacobiano es:
x, y , z
J
= 8u + 12v 12u + 18v 0 = 0
u, v, w
0
0
1
Como es cero, no es posible definir un sistema de coordenadas
curvilneas con las ecuaciones de transformacin dadas.
Superficies y curvas coordenadas
u, v, w en las expresiones
y = f2 (u, v, w ) ; z = f3 (u, v, w )
Si se fija una de las variables
x = f1 (u, v, w )
se
obtiene
coordenada.
una
superficie
denominada
superficie
76
u = k1 entonces las ecuaciones

x = f1 ( k1, v, w ) ; y = f2 ( k1, v, w ) ; z = f3 ( k1, v, w )
definen una superficie coordenada. Si k1 toma diversos valores
Por ejemplo, si
reales, las ecuaciones definen entonces una familia de

superficies
coordenadas.
Esta
familia
de
superficies
coordenadas queda definida tambin a partir de la expresin
u = g1 ( x, y, z ) = k1
De la misma forma,
coordenadas son:
otras
v = g2 ( x, y, z ) = k2
dos
familias
de
superficies
w = g3 ( x, y, z ) = k3
Si en lugar de fijar una cualquiera de las variables u, v, w , se

fijan dos de ellas, por ejemplo v = c2 y w = c3 se obtiene
la curva
x = f1 (u, c2 , c3 )
; z = (u, c2 , c3 )
denominada curva coordenada. Y si c2 y c3 toman
;
y = f2 (u, c2 , c3 )
diferentes valores reales, entonces estas ecuaciones definen

una familia de curvas coordenadas de la forma
g2 ( x, y, z ) = c2
U:
g3 ( x, y, z ) = c3
De la misma forma, otras dos familias de curvas coordenadas
se obtienen al fijar u y v o u y w separadamente.
77
Un punto en
puede quedar definido a partir de la

Un punto en
interseccin de las tres superficies coordenadas:
g1 ( x, y, z ) = k1
g2 ( x, y, z ) = k2
g3 ( x, y, z ) = k3
o tambin a partir de la interseccin de las tres curvas

coordenadas:
g2 ( x, y, z ) = c2
g1 ( x, y, z ) = c1
g1 ( x, y, z ) = c1
U:
; V:
; W:
g x, y, z ) = c3
g2 ( x, y, z ) = c2
g3 ( x, y, z ) = c3
3 (
Conjunto de vectores base
3
queda definido por su vector de

Por otro lado, un punto en
posicin con respecto al origen de un sistema coordenado
cartesiano. Y este vector de posicin se expresa a partir de tres

i , j, k .

Por esta razn se dice que el conjunto i , j , k es una base
vectores unitarios, mutuamente ortogonales:
, es decir, un conjunto de vectores

ortonormal de
linealmente independientes, unitarios, ortogonales entre s, que
generan a cualquier vector en
De manera similar se puede introducir un conjunto de vectores

3
para sistemas coordenados

que constituyan una base de
curvilneos. En el caso ms general, en cada punto P del
78
3
espacio
existen dos conjuntos de vectores base para los
sistemas coordenados curvilneos:
- El conjunto de vectores normales a las superficies
coordenadas.
- El conjunto de vectores tangentes a las curvas coordenadas.
Vectores normales a las superficies coordenadas
w = k3
v = k2
u = k1
x
Los
tres
eu , ev , ew normales a las
u = k1 , v = k2 , w = k3 respectivamente, se
vectores
unitarios
superficies
pueden expresar como:
eu =
1
u
Hu
ev =
1
v
Hv
ew =
1
w
Hw
donde
Hu = u
Hv = v
Hw = w
son llamados factores de escala.

79
Vectores tangentes a las curvas coordenadas
u = c1
W :
v = c2
r
w
v = c2
U:
w = c3
r
u
r
v
u = c1
V :
w = c3
r = x i + y j + z k , los tres vectores unitarios

eU , eV , eW tangentes en el punto P a las curvas
coordenadas U, V , W respectivamente, se pueden expresar
Si se define
como:
eU =
1 r
hu u
eV =
1 r
hv v
eW =
1 r
hw w
donde
hu =
r
u
hv =
r
v
hw =
r
w
son llamados factores de escala.
80
En general, no es necesario que los vectores base eU , eV , eW

sean mutuamente ortogonales en cualquier punto; sin
embargo, si son ortogonales en cada punto, entonces los
desarrollos matemticos se simplifican considerablemente.
Definicin. Un sistema coordenado curvilneo se dice ortogonal
si las curvas coordenadas U, V , W son ortogonales en cada
punto. En este caso, los tres vectores
mutuamente ortogonales, esto es:
eU , eV , eW son
eU eV = eU eW = eV eW = 0
Teorema. Si un sistema de coordenadas curvilneas es
ortogonal, entonces:
1
1
1
; Hv =
; Hw =
hu
hv
hw
ii) eu = eU ; ev = eV ; ew = eW
i) Hu =
1
u v w = u v w =
hu hv hw
iii)
Teorema. En un sistema coordenado curvilneo ortogonal, si

Su, Sv, Sw representan longitudes de arco a lo largo de las
curvas U, V , W y " S " representa la longitud de arco de una
3
curva en
, entonces:
i) dSu = hu du ;
ii)
( dS )
dSv = hv dv ;
dSw = hw dw
= ( hu du ) + ( hv dv ) + ( hw dw )
2
81
iii)
La diferencial de rea en un plano formado por las

curvas planas U y V est dada por:
x, y
dA = dSu dSv = hu hv du dv = J
du dv
u
,
v
iv)
La diferencial de volumen en un sistema

dada por:
u, v, w est
dV = dSu dSv dSw = hu hv hw du dv dw

x, y , z
= J
du dv dw
u, v, w
Ejemplo.
Calcular el rea de la regin " R " del primer
cuadrante del plano " XY " limitada por las curvas:
y2 = 8x
y2 = x
x 2 = 8y
x2 = y
Solucin. La grfica aproximada de esta regin se muestra en

la siguiente grfica:
x2 = y
x 2 = 8y
y2 = 8x
y2 = x
2
1
1 2
x
82
2
A partir de las expresiones y = ux y x = vy se

conforma un sistema curvilneo (que se puede demostrar que
es ortogonal) mediante el cual, tanto la " u " como la " v " ,
varan de 1 a 8 y en el nuevo sistema, el rea queda
como:
8
AR ' = 7 7 = 49 unidades2
R'
1
1
Las ecuaciones del sistema, en trminos de las variables

u y v son:
x2
x4
y=
= ux
2
v
v
2 1
x = v 3u 3

1 2
y = v 3 u 3
x 3 = v2u
El jacobiano de la transformacin se obtiene como:
83
x
x, y u
J
= y
,
u
v
x
1 3 3
v u
v
3
=
1
1
y
2 3 3
v u
v
3
2 3 3
v u
1
3
=
2 2
3
1 3 3
v u
3
Dado que este jacobiano es constante y el rea del sistema

curvilneo utilizado es un valor constante igual a 49 , entonces
el rea de la regin buscada es igual a:
AR = 49
1
3
AR
16.33 unidades2
Ejercicio de Tarea.
Mediante coordenadas curvilneas
determinar el valor del rea delimitada por las siguientes
rectas, graficar las dos regiones en ambos sistemas
coordenados y calcular los jacobianos de transformacin
respectivos:
2 x + 3y = 6 ;
2x y = 6 ;
2 x + 3y = 1.5 ;
xy =4
Operadores vectoriales, gradiente, divergencia, rotacional y

laplaciano, en coordenadas curvilneas ortogonales
Teorema. Gradiente en coordenadas curvilneas
Sean
= (u, v, w )
una funcin escalar diferenciable y
x = x (u, v, w ) , y = y (u.v, w ) , z = z (u, v, w ) las ecuaciones
de transformacin de un sistema coordenado curvilneo

ortogonal. Entonces el gradiente de en este sistema est
dado por:
1
1
1
eu +
ev +
ew
hu u
hv v
hw w
84
Teorema. Divergencia en coordenadas curvilneas

Sea
= 1 (u, v, w ) eu + 2 (u, v, w ) ev + 3 (u, v, w ) ew
funcin
vectorial
diferenciable
ortogonal de vectores base

divergencia de este sistema es:
1
hu hv hw
en
el
sistema
una
curvilneo
eu , ev y ew . Entonces la
+
+
h
h
h
h
h
h
u ( v w 1 ) v ( u w 2 ) w ( u v 3 )
Teorema. Rotacional en coordenadas curvilneas

Sea
= 1 (u, v, w ) eu + 2 (u, v, w ) ev + 3 (u, v, w ) ew
funcin
vectorial
diferenciable
ortogonal de vectores base

en este sistema es:
en
el
sistema
una
curvilneo
eu , ev y ew . Entonces el rotacional
v ( w 3 ) w ( v 2 ) eu
h
h
+
(
(
u 1)
w 3 ) ev +
hu hw w
u
1
hu hv
1
hv hw
u ( v 2 ) v ( u 1 ) ew
Teorema. Laplaciano en coordenadas curvilneas

Sea
= (u, v, w )
veces
una funcin escalar diferenciable dos
x = x (u, v, w ) , y = y (u, v, w ) , z = z (u, v, w ) las
ecuaciones de transformacin de un sistema coordenado

curvilneo ortogonal. Entonces, el laplaciano de

sistema est dado por:
2 =
1
hu hv hw
85
en este
hv hw hu hw hu hv

+
u
h
u
v
h
v
w
h
w
Nota. En estas expresiones,
hu =
r
u
r
v
hv =
hw =
r
w
son los factores de escala.

Sistema coordenado cilndrico circular
Se define a travs de la transformacin:
x = cos
y = sen ;
z=z;
0 ; 0 2
Estas ecuaciones se deducen a partir de la siguiente figura:
ez
P ( x , y , z ) = P ( , , z )
y
x
x
86
La ecuacin de las superficies coordenadas, correspondientes

a cilindros circulares, que tienen a " z " como eje comn, es:
= x 2 + y 2 = constante
a semiplanos verticales que pasan por el eje " z " , es:
= ang tan = constante

x

y la ecuacin de las superficies coordenadas, correspondientes

a planos paralelos al plano " xy " , es:
Estas
z = z = constante
tres ecuaciones son las de transformacin del sistema

al sistema xyz .
En la figura se puede ver que se trata de un sistema ortogonal y

para verificarlo se hace lo siguiente:
Sea
r = x i + y j+ z k
r = cos i + sen j + z k
Entonces:
r
= cos i + sen j
h =
r
=1
r
= sen i + cos j
h =
r
=
r
=k
z
hz =
r
=1
z
Luego:
e = cos i + sen j
e = sen i + cos j
ez = k
87
e e = 0
Adems,
e e z = 0
i+
x +y
x +y
y
x
= 2
i+ 2
j
2
2
x +y
x +y
z = k
Por lo que:
e =
e =
x +y
y
2
x +y
i+
i+
x +y
x
H = = 1
H = =
Hz = z = 1
x +y
1
x2 + y 2
j = cos i + sen j = e
e e z = 0
j = sen i + cos j = e
ez = k = e z
Y adems se tiene que:
1
H = 1 =
h
1
H = =
h
1
Hz = 1 =
hz
Por lo tanto, se trata de un sistema coordenado curvilneo

ortogonal.
La diferencial de longitud de arco en este sistema est dada
por:
( ds)
= ( d ) + 2 ( d ) + ( dz )
2
(si z = 0 , se tiene el sistema ortogonal plano denominado

sistema coordenado polar)
88
La diferencial de rea en este sistema est dada por:
dA = d d
(sistema coordenado polar)
La diferencial de volumen en este sistema est dada por:
dV = d d dz
Las operaciones vectoriales en este sistema son:
Gradiente:
Divergencia:
Rotacional:
e +
e +
ez
f
f
F = ( f1 ) +
+
( ) z ( 3 )
2

e e e z
1
F =
z
=
f1
f2
f3
Laplaciano:
2 =
donde:
1
+

1
+ z z
= ( , , z)
F = f1e + f2 e + f3 ez
Ejemplo.
Calcular la longitud de arco de la espiral de
Arqumedes de ecuacin = a en el intervalo 0, 2 .
89
Ejemplo. Calcular el gradiente de la siguiente funcin en

coordenadas cilndricas:
( , , z ) = 2 ( sen2 + 9cos2 ) 4 z 2
90
Ejemplo.
Demostrar que el siguiente campo dado en
coordenadas polares es un campo conservativo:
F = 18 e 8 zez
Ejemplo. Expresar el siguiente campo vectorial en coordenadas

polares:
) (
F ( x, y ) = x + xy + 2y i + x y + y 2 x j
3
91
Si se pasa el cilindro del primer cuadrante al nuevo sistema, se

tiene un lugar geomtrico de ms fcil manejo que dicho
cilindro.
As, para
0 ; 0
z
0z<
Y si se considera todo el cilindro, se tendra tambin un prisma

limitado en por 2 y sin limitaciones tanto en z como en
Ejemplo. Obtener las ecuaciones de las siguientes superficies
en coordenadas cilndricas, identificarlas y graficarlas:
i) x 2 + y 2 = 4 z 2
ii) y 2 = x
Solucin.
i) x 2 + y 2 = 4 z 2 . Es un cono cuyo eje coincide con el eje

" z " . Su grfica aproximada es:
z
x
x +y =
2
= 4z
2
= 2z
92
ii) y 2 = x . Es un cilindro parablico cuyas generatrices son

paralelas al eje " z " .
x
y 2 = 2 sen2
x = cos
2 sen2 = cos
= csc cot
Ejemplo. Obtener la ecuacin rectangular de la superficie

dada por
2 cos 2 z 2 = 1
e identificarla.
Solucin. Dado que
cos 2 = cos2 sen2 , entonces:
2 ( cos2 sen2 ) z 2 = 1
Como cos
llega a:
=x
2 cos2 2 sen2 z 2 = 1
sen = y , entonces, finalmente, se

x2 y 2 z2 = 1
Se trata de un hiperboloide de dos hojas, cuyo eje coincide

con el eje
" x"
.
93
Sistema coordenado esfrico

Este sistema se define a travs de la transformacin:
x = r cos sen
r0
y = rsen sen
0 2
z = r cos
Estas ecuaciones se deducen a partir de la siguiente figura:
z
z
er
e
P ( x , y , z ) = P ( r , , )
r z
x
x
a esferas concntricas cuyo centro est en el origen, es:
r = x 2 + y 2 + z 2 = constante
La ecuacin de las superficies coordenadas, correspondiente a
conos circulares centrados en el eje " z " y con vrtices en el
origen, es:
z
= ang cos
x2 + y 2 + z2
= constante
94

a semiplanos que pasan por el eje " z " , es:
= ang tan = constante

x

Estas son las ecuaciones de transformacin de coordenadas

esfricas a cartesianas.
El jacobiano de la transformacin est dado por:
cos sen
x, y , z
= sen sen
J
r , ,
cos
r cos cos
rsen cos
sen
rsen sen
r cos sen
0
x, y , z 2
= r sen
J
r , ,
que es diferente de cero en todas partes, excepto en el eje

" z " . El orden en el que se presentan r , , se debe a que de
esta forma el sistema es derecho; si se tomara el orden r , , ,
el jacobiano
x, y , z
sera negativo.
J
r , ,
Tambin se pude demostrar que este sistema coordenado es

ortogonal, lo que se deja de tarea
La diferencial de longitud de arco en este sistema es:
( ds)
= ( dr ) + r 2 ( d ) + r 2 sen2 ( d )
2
95
La diferencial de volumen en este sistema es:
dV = r 2 sen dr d d
Las expresiones para las operaciones vectoriales son:

Gradiente:
1
1
er +
e +
e
r
rsen
r
Divergencia:
r r f1sen + ( rf2 sen ) + ( rf3 )
er re rsen e
1
F =
r
r 2 sen
1
F = 2
r sen
rotacional:
f1
rf2
rf3 sen
Laplaciano:
2 =
1
r 2 sen
donde:
2

1
r
sen
sen
+
+

sen
r
r
= ( r , , )
F = f1er + f2 e + f3 e
Ejemplo. Calcular el gradiente de la funcin:
( r , , ) = r 2 sen
Solucin.
= 2 rsen er + r cos e
Ejemplo. Obtener las ecuaciones, en coordenadas esfricas,

de las siguientes superficies, e identificarlas:
i) x 2 + y 2 = z 2
ii) x 2 + y 2 + z 2 4 z = 0
96
Solucin.
i) x = r cos sen
y = rsen sen
z = r cos
de donde:
r 2 cos2 sen2 + r 2 sen2 sen2 = r 2 cos2
r 2 sen2 cos2 + sen2 = r 2 cos2
r 2 sen2 = r 2 cos2
Para r > 0 , se tiene que:
sen2
2
=1
=
1
tan
2
cos
La ecuacin
tan = 1
representa el cono superior y la ecuacin
3
al cono inferior (semiconos).
4
ii) r 2 = x 2 + y 2 + z 2
y
z = r cos
luego:
r 2 4 r cos = 0 r ( r 4 cos ) = 0
Se excluye r = 0 y la ecuacin de la esfera es: r = 4cos
Ejemplo. En otro ejemplo se demostr que el campo
gravitacional de la tierra es un campo solenoidal. Su expresin
gR2
era: v = 3 r . Verificar que efectivamente es solenoidal,
r
pero utilizando coordenadas esfricas.
Solucin. El vector r , en coordenadas esfricas, est dado por:
r = r er
luego
por lo tanto:
gR2
gR2
v = 3 rer = 2 er
r
r
( )
97
2
gR2
r sen 2
r q.e.d.
r
1
v = 2
gR2 sen = 0
r sen r
1
v = 2
r sen
Si se transforma la esfera del primer octante al nuevo sistema

r , , , se tendr un lugar geomtrico de ms fcil manejo. As,
para
r0
r
Si se considera toda la esfera, la nueva regin vendr dada
tambin por un prisma con limitaciones de en y de 2 en
, y sin limitaciones en r .

Funciones Vectoriales

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Funciones Vectoriales

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(Apuntes en revisin para orientar el aprendizaje)

Al conjunto " S " de valores que toma la variable

F r se le llama imagen o recorrido. Las

funciones vectoriales se conocen tambin como campos

Ejemplos de funciones vectoriales de variable escalar:

ii) F ( ) = a ( + sen ) i + a (1 cos ) j

iv) F ( v ) = a cos v i + bv j + asenv k

Cuando el dominio de la funcin vectorial es de dimensin

i) F ( t, s ) = ( x0 + a1s + a2t ) i + ( y0 + b1s + b2t ) j + ( z0 + c1s + c2t ) k

ii) F (u, v ) = u cos v i + usenv j + u k

ING. PABLO GARCA Y COLOM

iii) F (u, v ) = senu cos v i + senusenv j + cos u k

Lmites y continuidad de funciones vectoriales

existe s y slo si para

F r I < siempre que 0 < r r 0 <

lim F r = lim y1 r ,lim y2 r ,

Teorema. Propiedades. Sean

ING. PABLO GARCA Y COLOM

ING. PABLO GARCA Y COLOM

F : n m una funcin vectorial. Se dice que

Definicin. Se dice que

lim F r F r 0 = 0 o bien lim F = 0

i) Sea F : m una funcin vectorial de variable escalar

(siempre que el lmite exista)

ING. PABLO GARCA Y COLOM

una funcin vectorial de variable

, xn ) , esto es, F r = F ( x1, x2 ,

Entonces se define la derivada de

(siempre que el lmite exista)

, xn0 F x10 , x20 ,

Sea F una funcin vectorial de variable vectorial definida

Ejemplo. Calcular la primera y la segunda derivadas de la

F ( t ) = tsent i + t ln t j ang cot k

Ejemplo. Calcular las derivadas parciales y la mixta para la

ING. PABLO GARCA Y COLOM

vectorial continua en un entorno o vecindad del punto t = t0 .

t = t0 s y slo si su incremento puede

F = f1' ( t0 ) t + 1t , f2' ( t0 ) t + 2 t , ... , fm' ( t0 ) t + mt

= (1,2 ,...,m ) ( 0,0,...,0 )

dF = f1' ( t ) , f2' ( t ) ,..., fm' ( t ) t se le denomina

diferencial de la funcin vectorial

diferencial de una funcin vectorial de variable vectorial,

una funcin vectorial de variable

A esta derivada se le conoce como gradiente generalizado y

F o con grad F . Otra

forma de denominar a esta derivada es: matriz jacobiana de

F y a su vez, la columna i son las

ING. PABLO GARCA Y COLOM

Ejemplo. Obtener la matriz jacobiana de la siguiente funcin:

i + xy ln ( xyz ) j + ang tan x y z k

Para el caso especial en que n = m , la matriz jacobiana es

r = ( x1, x2 ,..., xn ) . Entonces, al determinante

f1, f2 ,...fn con respecto a

Relacin entre los jacobianos

donde V = ( v1, v2 ,..., vn ) . Entonces:

u1,u2 ,...,un v1, v2 ,..., vn

u1,u2 ,...,un v1, v2 ,..., vn

siempre y cuando los jacobianos sean diferentes de cero.

r (u, v ) = x (u, v ) i + y (u, v ) j

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una funcin vectorial de variable

vectorial continua en una regin

que contiene al punto