Oscilaciones Acopladas

3.
Oscilaciones y Ondas
Oscilaciones acopladas
Apuntes de clase
Indice
1. Acoplamiento de dos osciladores
1.1. Planteamiento y ecuaciones de movimiento
1.2. Ecuaciones desacopladas . . . . . . . . . . .
1.3. Modos simetrico y antisimetrico . . . . . . .
1.4. Acoplamiento debil . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Movimiento forzado . . . . . . . . . . . . .
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3
3
4
7
8
9
14
2. Teora general
2.1. Planteamiento y ecuaciones de movimiento . .
2.2. Ecuaciones de movimiento desacopladas . . . .
2.3. Modos normales y soluciones . . . . . . . . . .
2.4. Lagrangiana y modos normales . . . . . . . . .
2.5. Modos normales: interpretaci
on y aclaraciones .
2.6. Amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7. Oscilaciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . .
2.8. Energa del sistema . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9. Degeneraci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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20
20
22
23
25
26
28
30
31
34
3. Mol
ecula triat
omica lineal
3.2. Frecuencias propias y modos normales . . .
3.3. Soluci
on general . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Modos normales y lagrangiana . . . . . . .
3.5. * Comentario sobre los modos normales . .
3.6. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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36
36
38
40
44
45
45
4. La cuerda discreta
4.2. Frecuencias propias y modos normales . . .
4.3. Soluci
on general . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Cuerda discreta, ejemplos . . . . . . . . . .
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49
49
50
54
56
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5. Comentario general
60
6. Animaciones
61
Miguel Nebot
3. 2
A. * Cuerda discreta, ortonormalidad de los vectores propios

B. * Degeneraci
on y simetra
B.1. Planteamiento . . . . . .
B.2. Soluci
on . . . . . . . . .
B.3. Simetra . . . . . . . . .
B.4. Animaciones . . . . . .
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Departamento de Fsica Te
orica IFIC
Universitat de Val`encia CSIC
Miguel.Nebot@uv.es
Miguel Nebot
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63
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66
66
68
72
80
[Versi
on 1.00]
3. 3
En los temas precedentes hemos estudiado las oscilaciones libres, amortiguadas y forzadas, de sistemas fsicos con un u
nico grado de libertad. Si bien
nos ha permitido descubrir y describir fenomenos fsicos como la resonancia,
multitud de sistemas pueden requerir un tratamiento diferente por el simple
hecho de poseer m
as de un grado de libertad; si no existe interacci
on entre los
grados de libertad del sistema, nos encontramos simplemente con un sistema
que se comporta como una colecci
on de sistemas independientes, cada uno con
un u
nico grado de libertad: nada nuevo. En cambio, cuando los distintos grados
de libertad interaccionan, nos encontramos con una situaci
on en apariencia mas
compleja: ese es el objetivo central de este tema, el estudio de las oscilaciones acopladas de un sistema. Seguimos el siguiente recorrido. En el apartado
1 estudiamos el acoplamiento de dos osciladores mecanicos para descubrir que
determinados movimientos colectivos del sistema, los modos normales, se comportan como simples osciladores armonicos. Armados con ese resultado, exploramos los efectos del amortiguamiento y de fuerzas externas armonicas sobre el
sistema. En el apartado 2 formulamos de modo general el estudio de sistemas
con grados de libertad acoplados. Dedicamos el apartado 3 al estudio de una
molecula lineal compuesta por tres
atomos, que nos permite aplicar varios
conceptos del apartado anterior. En el apartado 4 nos ocupamos de la cuerda
discreta. Ademas de ilustrar todo la anterior, la cuerda discreta abre la puerta
al estudio de sistemas con un gran n
umero de grados libertad, y la transicion
a una descripci
on en terminos de grados de libertad continuos. Dedicamos el
apartado 5 a una serie final de reflexiones sobre lo aprendido a lo largo del tema. En el apartado 6 comentamos algunas animaciones que ilustran aspectos
de los apartados anteriores.
1.
Acoplamiento de dos osciladores
Iniciamos el estudio de sistemas con grados de libertad acoplados a traves

de un caso sencillo, un sistema formado por dos osciladores conectados. A lo
largo de este apartado estudiaremos el comportamiento del sistema incorporando distintos ingredientes (terminos de amortiguamiento, una fuerza externa) tal
como hicimos en el estudio de un sistema con un u
nico grado de libertad.
1.1.
Planteamiento y ecuaciones de movimiento
Consideremos dos masas identicas conectadas mediante tres muelles de constantes recuperadoras k y k12 seg
un indica la figura 1. Si las longitudes de los
muelles en equilibrio (i.e. con energa potencial mnima) son, respectivamente,
y L, la lagrangiana es
L =
1
1
m x 21 + m x 22
2
2
1
1
1
k (x1 )2 k12 (x2 x1 L)2 k (x2 L )2 . (1)
2
2
2
Como es habitual, resulta mas que conveniente acudir a coordenadas relativas

a la posicion de equilibrio, y1 x1 , y2 x2 L, para las que tenemos
L =
Miguel Nebot
1
1
1
1
1
m y 12 + m y 22 k y12 k12 (y2 y1 )2 k y22 .
2
2
2
2
2
(2)
3. 4
k12
x1
y1
x2
y2
Figura 1: Osciladores acoplados.

Las ecuaciones de EulerLagrange proporcionan las siguientes ecuaciones de
movimiento:
m y1
m y2
=
=
k y1 + k12 (y2 y1 ) ,
k y2 k12 (y2 y1 ) .
(3)
En ecs. (3) tenemos dos ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden acopladas: la segunda derivada temporal de y1 , y1 , depende de y2 ; si bien esto ya
basta para que la evoluci
on de y1 y de y2 no sea independiente, tenemos ademas
que y2 depende tambien de y1 . Podemos escribir matricialmente ec. (3) de la
siguiente forma:

y1
k + k12
k12
y1
.
(4)
=
m
y2
k12
k + k12
y2
De modo a
un mas compacto,
m ~y + A ~y = ~0 , con ~y

k + k12
y1
yA
k12
y2
k12
k + k12
(5)
Es importante se
nalar que la matriz A es simetrica. Por otra parte la ecuaci
on
anterior no debera asustarnos en especial, tiene la forma tpica de la ecuaci
on
de movimiento de un oscilador armonico simple, m
x + kx = 0, . . . con una significativa diferencia, los coeficientes de cada termino en la ecuaci
on diferencial
han pasado a ser matrices y el grado de libertad ha pasado a ser un conjunto
de grados de libertad, un vector.
1.2.
Ecuaciones desacopladas
Para resolver las ecuaciones de movimiento ec. (5) de los osciladores seguimos
una estrategia sencilla, introducimos un cambio de variables capaz de separar
el problema en dos problemas individuales desacoplados, que s sabemos resolver.
Esta idea es fundamental, aunque en apartados posteriores abordemos casos mas
elaborados desde un punto de vista matematico, la estrategia para resolverlos
sera esencialmente la misma. Explcitamente, introducimos
~ = S ~y ,
Miguel Nebot
(con S una matriz constante e invertible),

3. 5
tal que, de ec. (5), obtengamos

m S ~y = S A ~y = S A S 1 S ~y m ~ = (S A S 1 ) ~ .
(6)
Si escogemos S de modo que S A S 1 Ad sea una matriz diagonal, Ad =

diag(1 , 2 ),

1
0
,
(7)
m 1 = 1
0 2
2
2
con j los valores propios de A. La ecuaci
on (7) no es mas que el par de ecuaciones desacopladas
1
1 = 0 ,
m
2
2 = 0 ,
2 +
m
1 +
que tienen soluciones armonicas inmediatas. Esta caracterstica sera recurrente

en el estudio de las oscilaciones acopladas de un sistema: determinadas combinaciones lineales de los grados de libertad de un sistema se comportan de forma
sencilla alrededor del equilibrio: como simples osciladores armonicos. El cambio
de variables ~
y 7 ~ = S~y es, sencillamente, el correspondiente a la diagonalizacion de A. Con A simetrica, S sera ortogonal, i.e. S 1 = S T . Para obtener S
debemos determinar los valores propios de A y los vectores propios asociados.
Obtenemos los valores propios de A como races de su polinomio caracterstico
det(A 1),

k + k12
k12

=
det(A 1) =
k12
k + k12
2
(k + k12 )2 k12
= (k + 2k12 )(k ) .
Introduciendo frecuencias angulares 1 , 2 , los valores propios son

1 m 12 = k + 2k12 ,
2 m 22 = k .
Los correspondientes vectores propios, obtenidos resolviendo el sistema lineal de

ecuaciones (A j 1)~vj = ~0 en terminos de las componentes (~vj )k , adecuadamente normalizados, son

1 1
1
1
,
~v2 =
.
(8)
~v1 =
2 1
2 1
Con los vectores propios construimos la matriz del cambio de base S: habiendo
escrito S A S 1 = Ad , la matriz S tiene por filas los vectores propios (normalizados y ordenados del mismo modo que sus correspondientes valores propios),

1 1 1
.
(9)
S=
2 1 1
N
otese que la matriz del cambio de base S, seg
un se
nalamos anteriormente, es
constante, i.e. es independiente del tiempo. Tenemos pues
1
y1 = (1 + 2 ) ,
2
Miguel Nebot
1
y2 = (2 1 ) ,
2
(10)
3. 6
1
1 = (y1 y2 ) ,
2
Las ecuaciones desacopladas son
1 +
12
0,
2 + 22 2
0,
1
2 = (y1 + y2 ) .
2
r
k + 2k12
,
m
r
k
2 =
.
m
1 =
(11)
(12)
Las soluciones i (t) son

1 (t) =
2 (t) =
1 (0)
sin(1 t) ,
1
2 (0)
2 (0) cos(2 t) +
sin(2 t) .
2
1 (0) cos(1 t) +
(13)
(14)
Las combinaciones de grados de libertad j se denominan modos normales (de

oscilaci
on del sistema). Como indica ec. (10), el movimiento yi (t) de cada masa
sera por tanto una combinaci
on lineal de dos movimientos armonicos simples:

2 (0)
1
sin(2 t)
y1 (t) = 2 (0) cos(2 t) +
2
2

1 (0)
1
sin(1 t) ,
+ 1 (0) cos(1 t) +
1
2

1
2 (0)
y2 (t) = 2 (0) cos(2 t) +
sin(2 t)
2
2

1 (0)
1
sin(1 t) .
(15)
1 (0) cos(1 t) +
1
2
Ahora bien, las ecuaciones anteriores involucran condiciones iniciales para j (t),
no para los grados de libertad yj (t): introducimos las condiciones iniciales yj (0),
y j (0) recurriendo a ec. (11), y obtenemos
y1 (t) =
y2 (t) =
1
(y1 (0) y2 (0))
2
1
(y1 (0) + y2 (0))
2
1
(y2 (0) y1 (0))
2
1
(y1 (0) + y2 (0))
2
1
21
1
cos(2 t) +
22
1
cos(1 t) +
21
1
cos(2 t) +
22
cos(1 t) +
(y 1 (0) y 2 (0)) sin(1 t) +

(y 1 (0) + y 2 (0)) sin(2 t) ,
(y 2 (0) y 1 (0)) sin(1 t) +
(y 1 (0) + y 2 (0)) sin(2 t) . (16)
En terminos de las condiciones iniciales yi (0), y i (0), el problema est

a resuelto,
conocemos la trayectoria del sistema {y1 (t), y2 (t)}; la estrategia para obtenerla
resulta clara:
(0) planteadas las ecuaciones de movimiento, obtenemos las frecuencias propias del sistema 12 , 22 y los modos normales del mismo 1 , 2 ;
(1) resolvemos 1 (t) y 2 (t) explcitamente, manteniendo la dependencia en
las condiciones iniciales {1 (0), 1 (0)}, {2 (0), 2 (0)};
Miguel Nebot
3. 7
(2) expresamos y1 (t) e y2 (t) en terminos de los modos normales 1 (t), 2 (t),
empleando ~y = S 1 ~
;
(3) expresamos las condiciones iniciales para los modos normales {1 (0), 1 (0)},
{2 (0), 2 (0)} en terminos de las condiciones iniciales para los grados de
libertad yj , {y1 (0), y2 (0), y 1 (0), y 2 (0)} mediante ~ = S~y;
(4) sustituimos las condiciones iniciales del punto (3) en las trayectorias yi (t)
del punto (2).
Pasemos ahora a la interpretaci
on fsica de 1 (t) y 2 (t).
1.3.
Modos sim
etrico y antisim
etrico
Veamos en primer lugar que clase de movimiento corresponde a una solucion

con 1 (t) 6= 0 y 2 (t) = 0. Para tener 2 (t) = 0, t R, necesitamos y1 (t) =
y2 (t); en terminos de las condiciones iniciales necesitamos y1 (0) = y2 (0) =
y0 , y 1 (0) = y 2 (0) = v0 . Las sustituimos en ec. (16),
y1 (t) =
y2 (t) =
v0
sin(1 t) ,
1
v0
y0 cos(1 t)
sin(1 t) ,
1
y0 cos(1 t) +
(como debe ser y1 (t) = y2 (t)) y vemos que las dos masas oscilan en oposicion
de fase con frecuencia 1 . Este modo de oscilacion se conoce como modo antisimetrico. Que 2 (t) = 0 equivalga a y1 (t) = y2 (t) es inmediato; pasar por
la forma explcita de las soluciones nos permite ver que ambas masas oscilan
con frecuencia angular 1 , la correspondiente a 1 . Analogamente, el movimiento asociado
a una solucion con 1 (t) = 0 y 2 (t) 6= 0 tendra y1 (t) = y2 (t) =
2 (t)/ 2; es el modo simetrico de oscilacion:

y1 (t)
y2 (t)
1.3.1.
v0
sin(2 t) ,
2
v0
sin(2 t) .
= y0 cos(2 t) +
2
= y0 cos(2 t) +
Ejemplos
Ilustramos con varios ejemplos lo desarrollado hasta ahora.

Ejemplo 1: modo simetrico. Escogemos las condiciones iniciales y1 (0) =
y2 (0) = A, y 1 (0) = y 2 (0) = 0, con lo que
y1 (t) = y2 (t) = A cos(2 t) .
La figura 2 ilustra la evoluci
on temporal del sistema.
Ejemplo 2: modo antisimetrico. Escogemos las condiciones iniciales y1 (0) =
y2 (0) = A, y 1 (0) = y 2 (0) = 0, con lo que
y1 (t) = y2 (t) = A cos(1 t) .
Miguel Nebot
3. 8
Equilibrio
t=0
Figura 2: Ejemplo 1, modo simetrico.

b
Equilibrio
t=0
Figura 3: Ejemplo 2, modo antisimetrico.

Ejemplo 3. Escogemos las condiciones iniciales y1 (0) = A, y2 (0) = 0,
y 1 (0) = y 2 (0) = 0, con lo que
y1 (t) =
A
A
cos(1 t) +
cos(2 t) .
2
2
y2 (t) =
A
A
cos(1 t) +
cos(2 t) .
2
2

1.4.
Acoplamiento d
ebil
Siguiendo con el analisis del acoplamiento de dos osciladores identicos, en

este apartado abordamos un lmite interesante: k12 k, la situaci
on en que el
acoplamiento es debil. Con k12 k, desarrollamos las frecuencias propias
1 = 0 +
, 2 = 0
, con 0
2
2
Miguel Nebot
k + k12
k12
.
, 0
m
k + k12
3. 9
Equilibrio
A
b
t=0
Figura 4: Ejemplo 3.
Si consideramos ahora el movimiento del ejemplo 3 anterior,
y1 (t)
y2 (t)
A
cos(1 t) +
2
A
cos(1 t) +
2
A
cos(2 t) ,
2
A
cos(2 t) ,
2
desarrollando tanto cos(1 t) = cos(0 t) cos( t/2)sin(0 t) sin( t/2) como

cos(2 t) = cos(0 t) cos( t/2) + sin(0 t) sin( t/2), tendremos

t cos(0 t) ,
y1 (t) = A cos
2

y2 (t) = A sin
t sin(0 t) .
(17)
2
Tenemos por tanto oscilaciones de frecuencia angular 0 con una modulaci
on
;
en
otras
palabras,
tenemos
una
oscilaci
o
n
r
a
pida
de frecuencia angular
2
con una amplitud que vara de forma lenta. Encontraremos de nuevo (y lo
estudiaremos de forma mas detallada) este mismo fenomeno en un captulo posterior. La energa, inicialmente en el oscilador 1 (salvo el termino subdominante
de energa potencial correspondiente al muelle intermedio), pasa de un oscilador
on.
al otro con frecuencia (angular)
2 . La figura 5 ilustra la situaci
1.5.
Amortiguamiento
Veamos que ocurre cuando introducimos terminos de amortiguamiento en

el sistema formado por dos osciladores acoplados. Lo haremos de la forma mas
sencilla, retomando las ecuaciones de movimiento (3) e incluyendo un termino
de amortiguamiento proporcional a la velocidad en cada una de ellas (de forma
analoga a lo realizado en el estudio del oscilador armonico simple):
m y1 + y 1 + (k + k12 ) y1 k12 y2
m y2 + y 2 + (k + k12 ) y2 k12 y1
Miguel Nebot
= 0,
= 0.
(18)
3 . 10
Equilibrio
A
b
t=0
Figura 5: Acoplamiento debil.
y reescribimos las ecuaciones de movimiento:

Introducimos 2 m

k+k12

12
y1
0
y1
y 1
km
m
=
+ 2
+
.
k+k12
12
0
y
y2
y 2
km
2
m
(19)
Observando la ecuaci
on anterior constatamos que el termino de amortiguamiento que hemos a
nadido no invalida la estrategia seguida inicialmente para abordar
el problema de los dos osciladores acoplados, puesto que no introduce nuevos
terminos de acoplamiento en las ecuaciones de movimiento; dicho de otra forma,
en la escritura matricial de las ecuaciones ec. (19) , el termino que involucra

es proporcional a la identidad. Multiplicamos ec. (19) por S = 12 11 1
e
1
introducimos ~ = S~y para obtener

2

1
1
1 0
1
0
+ 2
+
=
2
0 22
2
0
2

1 + 2 1 + 12 1 = 0
. (20)
2 + 2 2 + 22 2 = 0
Nos encontramos con la ecuaci
on de un oscilador armonico amortiguado para
cada modo normal i ; la constante de amortiguamiento 2 es com
un a ambos
porque hemos introducido el mismo termino de amortiguamiento para los grados
de libertad y1 e y2 . Seg
un tratamos en su momento, el tipo de solucion de
j + 2 j + j2 j = 0
depende de la relaci
on entre y j ,
con j > tenemos un movimiento oscilatorio amortiguado con frecuencia
q
j2 2 ,
con j = tenemos amortiguamiento crtico, el sistema no oscila, tiende
al equilibrio,
Miguel Nebot
3 . 11
con j < tenemos sobreamortiguamiento, el sistema no oscila, tiende al

equilibrio.
Ahora bien, estamos considerando un sistema con dos modos normales, la distincion se aplicar
a para cada uno de ellos; seg
un hemos etiquetado las frecuencias
propias asociadas a los modos, 1 > 2 , y tendremos que distinguir varias situaciones:
< 2 < 1 , solucion oscilatoria para ambos modos,
= 2 < 1 , solucion oscilatoria para el modo 1 (recordemos, el modo antisimetrico), solucion con amortiguamiento crtico para el modo 2
(simetrico),
2 < < 1 , solucion oscilatoria para el modo 1 , solucion sobreamortiguada para el modo 2 ,
2 < = 1 , solucion con amortiguamiento crtico para el modo 1 ,
solucion sobreamortiguada para el modo 2 ,
2 < 1 < , solucion sobreamortiguada para ambos modos.
Como se escribir
an entonces las soluciones yi (t)? Las soluciones yi (t) se obtienen siguiendo el mismo procedimiento que en el apartado 1.2 (saltando directamente al paso (1)):
(1) resolvemos 1 (t), 2 (t) en terminos de las condiciones iniciales {1 (0), 1 (0)},
{2 (0), 2 (0)};
(2) expresamos y1 (t) e y2 (t) en terminos de los modos normales 1 (t), 2 (t),
con ~
y = S 1 ~
;
(3) expresamos las condiciones iniciales para los modos normales {1 (0), 1 (0)},
libertad de partida, {y1 (0), y2 (0), y 1 (0), y 2 (0)}, con ~ = S~y;
(4) sustituimos las condiciones iniciales del punto (3) en las trayectorias yi (t)
del punto (2).
La u
nica dificultad que surge es el tener que considerar tres tipos distintos de
solucion para cada modo normal en el paso (1) (aunque, teniendo en cuenta que
1 > 2 , ya hemos visto que tan solo hay cinco situaciones diferentes), seg
un
i > , i = o i < : al seguir los pasos anteriores, esto tan solo se manifestar
a en el paso (1). A modo de ejemplo, veamos de forma detallada y1 (t) e y2 (t)
para dos circunstancias diferentes, cuando < 2 < 1 (soluci
on oscilatoria
para ambos modos normales) y cuando 2 < < 1 (soluci
on oscilatoria para
el modo 1 , solucion sobreamortiguada para el modo 2 ).
1.5.1.
Ejemplos
Ejemplo: < 2 < 1

Miguel Nebot
3 . 12
(1) Con < 2 < 1 las soluciones i (t) a considerar son

1 (0) + 1 (0)
t
sin(
1 t) ,
1 (0) cos(
1 t) +
1 (t) = e
1

2 (0) + 2 (0)
t
2 (0) cos(
2 t) +
2 (t) = e
sin(
2 t) , (21)
2
p
p
con
1 = 12 2 y
2 = 22 2 .
(2) Llevamos las expresiones anteriores a

1
y1 (t) = (1 (t) + 2 (t)) ,
2
y1 (t) =
+
y2 (t) =
+
1
y2 (t) = (2 (t) 1 (t)) ,
2

e t
1 (0) + 1 (0)
1 (0) cos(
1 t) +
sin(
1 t)
1
2

t
2 (0) + 2 (0)
e
2 (0) cos(
2 t) +
sin(
2 t) ,
2
2

t
1 (0) + 1 (0)
e
1 (0) cos(
1 t) +
sin(
1 t)

1
2

t
e
2 (0) + 2 (0)
2 (0) cos(
2 t) +
sin(
2 t) . (22)
2
2
(3) Tenemos
1 (t) =
y1 (t) y2 (t)
,
2
2 (t) =
y1 (t) + y2 (t)
.
2
(4) Sustituimos las expresiones del punto (3) en el punto (2),

y1 (0) y2 (0)
cos(
1 t)
2
y 1 (0) y 2 (0) + (y1 (0) y2 (0))
sin(
1 t)
2
1
y1 (0) + y2 (0)
cos(
2 t)
2
y 1 (0) + y 2 (0) + (y1 (0) + y2 (0))
sin(
2 t) ,
2
2
y1 (t) = e t
+ e t
+ e t
+ e t
y1 (0) y2 (0)
cos(
1 t)
2
y 1 (0) y 2 (0) + (y1 (0) y2 (0))
sin(
1 t)
2
1
y1 (0) + y2 (0)
cos(
2 t)
2
y 1 (0) + y 2 (0) + (y1 (0) + y2 (0))
sin(
2 t) ,
2
2
(23)
y2 (t) = e t
e t
+ e t
+ e t
Miguel Nebot
(24)
3 . 13
y1 = 0
y2 = 0
b
y1 (t)
y2 (t)
Figura 6: Dos osciladores acoplados con amortiguamiento, < 2 < 1 , y

condiciones iniciales y1 (0) 6= 0, y2 (0) = 0, y 1 (0) = y 2 (0) = 0.
on del sistema dadas unas condiciones iniciales
y1 (0) 6= 0, y2 (0) = 0, y 1 (0) = y 2 (0) = 0.
Ejemplo: 2 < < 1
(1) Con 2 < < 1 las soluciones i (t) a considerar son

t
1 (t)
2 (t)
e t
2
e t
2

1 (0) + 1 (0)
1 (0) cos(
1 t) +
sin(
1 t) ,
1
"
#
2 2
2 (0) + 2 (0)
2 (0) + p
e+ 2 t
2
2 2
#
"
2 (0) + 2 (0)
2 22 t
e
2 (0) p
.
(25)
2 22
(2) Sustituimos en y1 (t), y2 (t),

y1 (t)
=
+
+
Miguel Nebot

1 (0) + 1 (0)
e t
1 (0) cos(
1 t) +
sin(
1 t)
1
2
"
#
2 2
t
2 (0) + 2 (0)
e
2 (0) + p
e+ 2 t
2 2
2 22
"
#
2 (0) + 2 (0)
e t
2 22 t
2 (0) p
,
(26)
e
2 2
2 22
3 . 14
y2 (t) =
+
+
(3) Una vez mas,

e t
1 (0) + 1 (0)

1 (0) cos(
1 t) +
sin(
1 t)
1
2
"
#
t
2 (0) + 2 (0)
e
+ 2 22 t
2 (0) + p
e
2 2
2 22
#
"
2 (0) + 2 (0)
e t
2 22 t
e
2 (0) p
.
(27)
2 2
2 22
1 (t) =
y1 (t) y2 (t)
,
2
2 (t) =
y1 (t) + y2 (t)
.
2
(4) Sustituimos las expresiones del punto (3) en el punto (2),

y1 (0) y2 (0)
cos(
1 t)
(28)
2
y 1 (0) y 2 (0) + (y1 (0) y2 (0))
sin(
1 t)
+ e t
2
1
"
#
y 1 (0) + y 2 (0) + (y1 (0) + y2 (0))

e t
+ 2 22 t
p
y1 (0) + y2 (0) +
e
+
4
2 22
"
#
y 1 (0) + y 2 (0) + (y1 (0) + y2 (0))

e t
2 22 t
p
,
y1 (0) + y2 (0)
+
e
4
2 22
y1 (t) = e t
y1 (0) y2 (0)
cos(
1 t)
(29)
2
y 1 (0) y 2 (0) + (y1 (0) y2 (0))
e t
sin(
1 t)
2
1
"
#
y 1 (0) + y 2 (0) + (y1 (0) + y2 (0))

e t
+ 2 22 t
p
y1 (0) + y2 (0) +
e
+
4
2 22
"
#
y 1 (0) + y 2 (0) + (y1 (0) + y2 (0))

e t
2 22 t
p
,
y1 (0) + y2 (0)
+
e
4
2 22
y2 (t) = e t

on del sistema dadas unas condiciones iniciales
y1 (0) 6= 0, y2 (0) = 0, y 1 (0) = y 2 (0) = 0.
1.6.
Movimiento forzado
En el apartado anterior hemos analizado el comportamiento del sistema formado por dos osciladores acoplados al incluir terminos de amortiguamiento. Para completar el estudio del sistema, de forma analoga a c
omo fuimos a
nadiendo
ingredientes al estudio de un oscilador armonico simple, en este apartado vamos a analizar el comportamiento del sistema al incluir el efecto de una fuerza
externa. Consideremos las siguientes ecuaciones de movimiento:

k+k12
y
y1
m
+ 2 1 +
12
y2
y 2
km
Miguel Nebot

F
0
y1
m cos(F t)
.
=
k+k12
y2
0
m
12
km
(30)
3 . 15
y1 = 0
y2 = 0
b
y1 (t)
y2 (t)
Figura 7: Dos osciladores acoplados con amortiguamiento, 2 < < 1 , y

condiciones iniciales y1 (0) 6= 0, y2 (0) = 0, y 1 (0) = y 2 (0) = 0.
Describen el sistema formado por dos osciladores acoplados, con amortiguamiento, en el cual el primer grado de libertad est
a sometido a la accion de una
fuerza externa armonica F0 cos(F t). Que ocurrira al reescribir la ecuaci
on
(30) en terminos de los modos normales 1 y 2 ? En terminos de los modos
normales del sistema ya hemos estudiado en los apartados precedentes que ocurre con el miembro izquierdo de (30): resultan dos ecuaciones independientes
que describen sendos osciladores armonicos con amortiguamiento, una por modo normal.
on se reduce por tanto a ver que ocurre con el miembro
FLa cuesti
0 cos( t)
F
. Al aplicar el cambio de base S,
derecho, m
0

1
1

F

0
F
1
1
m cos(F t) = 0
cos(F t)
,
1
1
0
2m
(31)
con lo que las ecuaciones de movimiento para el sistema pasan a ser

F0
1 + 2 1 + 12 1 =
cos(F t) ,
2m
F0
cos(F t) .
2 + 2 2 + 22 2 =
2m
(32)
Al forzar el movimiento de uno de los grados de libertad, y1 , nos encontramos

con que, en terminos de los modos normales, tanto 1 como 2 se encuentran
forzados por una fuerza externa (arm
onica) de identica frecuencia angular F .
Llegados a este punto, recordamos el tratamiento desarrollado para estudiar las
oscilaciones forzadas de un u
nico grado de libertad x:
La trayectoria del sistema x(t) tiene dos contribuciones, x(t) = x[h] (t) +
x[p] (t), con x[h] (t) el termino transitorio, solucion de la ecuaci
on diferenMiguel Nebot
3 . 16
cial homogenea, y x[p] (t) el termino estacionario, solucion particular de la

ecuaci
on diferencial inhomogenea.
x[h] (t) decrece tpicamente como et de modo que para tiempos superiores a 1 podemos ignorar completamente el termino transitorio.
x[p] (t) se puede expresar en forma armonica a(F ) cos(F t(F )), con la
misma frecuencia angular que la fuerza externa, con una amplitud a(F )
y un desfase (F ) que dependen de F . Recordemos, en particular, que
en determinadas condiciones se da el fenomeno de resonancia: la amplitud
de la solucion estacionaria es grande.p
Este fenomeno se da, cuando 02 >
2
2 , para una frecuencia externa R = 02 22 (siendo 0 la frecuencia
natural de oscilaci
on de x).
Que ocurre al aplicar todo ello al sistema con dos grados de libertad acoplados forzados seg
un ec. (32)? La estrategia general no se ve fundamentalmente
alterada, seguiremos los mismos pasos que anteriormente, modificando, naturalmente, las soluciones 1 (t) y 2 (t) a considerar, que pasar
an a tener una parte
transitoria y una estacionaria. Explcitamente,
(1) las soluciones j (t), j = 1, 2, a considerar tienen dos partes,
j (t) = j [h] (t) + j [p] (t) .
La solucion estacionaria j [p] (t) es u
nica (para cada modo normal),
(e)
j [p] (t) = aj cos(F t j ) = aj
(i)
cos(F t) + aj sin(F t) ,
(33)
con
F0
1
q
aj =
,
2m ( 2 2 )2 + (2 F )2
j
F
j = tan
"
2 F
j2 F2
, (34)
j2 F2
F0
(e)
,
aj =
2m (j2 F2 )2 + (2 F )2
2 F
F0
(i)
.
aj =
2
2
2m (j F )2 + (2 F )2
La solucion transitoria depende, como se ha recordado al introducir los
terminos de amortiguamiento, de la relacion entre cada j y . Cabe
se
nalar que las condiciones iniciales {j (0), j (0)} tan solo aparecen en
la solucion transitoria. Con respecto al estudio del caso amortiguado sin
fuerza externa, como se hizo en el estudio del oscilador forzado con un
solo grado de libertad, bastara la siguiente sustitucion en las condiciones
iniciales de la solucion que tenamos sin fuerza externa, que ahora es sencillamente el termino transitorio, j (0) 7 j (0) j [p] (0), para escribir
1 (t) y 2 (t) al completo.
(2) Expresamos una vez mas y1 (t) e y2 (t) en terminos de 1 (t) y 2 (t).
Miguel Nebot
3 . 17
(3) Expresamos las condiciones iniciales para los modos normales {1 (0), 1 (0)},
libertad de partida, {y1 (0), y2 (0), y 1 (0), y 2 (0)}, seg
un ~ = S~y.
(4) Sustituimos las condiciones iniciales del punto (3) en las trayectoria yi (t)
del punto (2).
De los distintos pasos a seguir, apenas ha cambiado el primero, que pasa ahora a
recoger el car
acter forzado de la oscilaciones de los modos normales. Del mismo
modo que con un grado de libertad nos encontramos con una amplitud y un
desfase dependientes de la frecuencia externa F , que pueden llegar a manifestar
el fenomeno de resonancia, ahora nos encontramos con que lo mismo puede
ocurrir para cada uno de los modos normales. Cuando hay resonancia en uno
de los modos, es una determinada combinaci
on de y1 (t) e y2 (t) la que se ve
amplificada.
1.6.1.
Ejemplos
A modo de ilustraci
on retomamos paso a paso el ejemplo del apartado anterior con < 2 < 1 .
q
(1) Modos normales j (t) (con
j j2 2 ),
1 (t)
=
+
+
2 (t)
=
+
+

F0
12 F2
e t 1 (0)
cos(
1 t)
2m (12 F2 )2 + (2 F )2

2(12 + F2 )
F0
e t
sin(
1 t)
1 (0) + 1 (0)
1
2m (12 F2 )2 + (2 F )2
F (12 F2 )2 cos(F t) + 2 F sin(F t)
0
,
(12 F2 )2 + (2 F )2
2m
(35)

22 F2
F0
e t 2 (0)
cos(
2 t)
2m (22 F2 )2 + (2 F )2

2(22 + F2 )
F0
e t
sin(
2 t)
2 (0) + 2 (0)
2
2m (22 F2 ) + (2 F )2
F0 (22 F2 ) cos(F t) + 2 F sin(F t)
.
(22 F2 )2 + (2 F )2
2m
(36)
(2) Una vez mas,

y1 (t) =
1 (t) + 2 (t)
,
2
y2 (t) =
2 (t) 1 (t)
,
2
(pero en este caso nos ahorramos la reescritura intermedia explcita de

y1 (t) e y2 (t)).
(3) Otra vez mas,
1 (t) =
Miguel Nebot
y1 (t) y2 (t)
,
2
2 (t) =
y1 (t) + y2 (t)
.
2
3 . 18
(4) Reuniendo todo lo anterior,

t y1 (0) y2 (0)
cos(
1 t)
y1 (t) = e
2

t y 1 (0) y 2 (0) + (y1 (0) y2 (0))
sin(
1 t)
+ e
2
1

y1 (0) + y2 (0)
+ e t
cos(
2 t)
2

t y 1 (0) + y 2 (0) + (y1 (0) + y2 (0))
+ e
sin(
2 t)
2
2

1 t) + (12 + F2 )
11 sin(
1 t)
F0 (12 F2 ) cos(
e t
2m
(12 F2 )2 + (2 F )2
2

F0 (2 F2 ) cos(
2 t) + (22 + F2 )
21 sin(
2 t)
e t
2m
(22 F2 )2 + (2 F )2
2

F0 (1 F2 ) cos(F t) + 2 F sin(F t)
+
2m
(12 F2 )2 + (2 F )2
2

F0 (2 F2 ) cos(F t) + 2 F sin(F t)
.
(37)
+
2m
(22 F2 )2 + (2 F )2
De la extensa expresion anterior de y1 (t) resultan de especial interes los
terminos que corresponden al regimen estacionario, i.e. los que aparecen
en las dos u
ltimas lneas y carecen del factor et . Tenemos dos contribuciones, una asociada a cada modo normal, con la dependencia en F
tpica de una oscilacion forzada. Por completitud, escribimos tambien la
evoluci
on de y2 (t).

t y1 (0) y2 (0)
y2 (t) = e
cos(
1 t)
2

t y 1 (0) y 2 (0) + (y1 (0) y2 (0))
e
sin(
1 t)
2
1

y1 (0) + y2 (0)
cos(
2 t)
+ e t
2

t y 1 (0) + y 2 (0) + (y1 (0) + y2 (0))
+ e
sin(
2 t)
2
2
2

(1 F2 ) cos(
1 t) + (12 + F2 )
11 sin(
1 t)
t F0
+ e
2m
(12 F2 )2 + (2 F )2
2

2 t) + (22 + F2 )
21 sin(
2 t)
F0 (2 F2 ) cos(
e t
2m
(22 F2 )2 + (2 F )2
2

F0 (1 F2 ) cos(F t) + 2 F sin(F t)
2m
(12 F2 )2 + (2 F )2
2

F0 (2 F2 ) cos(F t) + 2 F sin(F t)
+
.
(38)
2m
(22 F2 )2 + (2 F )2
Las figuras 8(a)8(d) ilustran el comportamiento del sistema descrito por las
ecuaciones (37) y (38) para distintos valores de la frecuencia de la fuerza externa:
Miguel Nebot
3 . 19
F2 = 12 22 (frecuencia de resonancia del modo 1), F2 = 22 22 (frecuencia

de resonancia del modo 2), 22 < F2 < 12 22 (frecuencia intermedia), F > 1
(frecuencia superior a la natural de ambos modos). Cabe subrayar que en los
dos primeros casos, con F la frecuencia de resonancia de uno de los modos,
una vez llegados al regimen estacionario, el movimiento del sistema corresponde
muy aproximadamente al del modo asociado: antisimetrico en 8(a), simetrico en
8(b). En los siguientes casos, con F lejos de las frecuencias de resonancia de
uno y otro modo normal, observamos como cabe esperar que la amplitud de
las oscilaciones es netamente inferior y la forma del movimiento no se asemeja a
ninguno de los modos. Para ilustrar ambos aspectos representamos en la figura
9 las amplitudes de las soluciones estacionarias de ambos modos y el valor de la
frecuencia F de cada uno de los ejemplos de la figura 8.
F0 cos(F t)
F0 cos(F t)
y1 (t)
y2 (t)
y1 (t)
2 = 2 22 .
(a) F
1
y2 (t)
2 = 2 22 .
(b) F
2
F0 cos(F t)
F0 cos(F t)
y1 (t)
y2 (t)
2 < 2 22 .
(c) 22 < F
1
y1 (t)
y2 (t)
(d) F > 1 .
Figura 8: Movimiento forzado de dos osciladores acoplados.
Miguel Nebot
3 . 20
F0 2
2 m 2
b
b
b
b
F0 2
2 m 1
b
b
(b)
(c)
(a)
(d)
Figura 9: Amplitudes de las soluciones estacionarias asociadas a los dos modos

normales, ecuaciones (32) y (34).
2.
2.1.
Teora general
Tras el estudio del sistema formado por dos osciladores acoplados, abordamos ahora el analisis general de las oscilaciones acopladas. Consideremos un
sistema con n grados de libertad qi , i = 1, . . . , n. Est
a en equilibrio estable para
qj = qj0 : analizaremos las oscilaciones del sistema alrededor de ese equilibrio.
Separamos en primer lugar las coordenadas qi en valores en el equilibrio qi0 y
desplazamientos con respecto a los mismos qi :
qi = qi0 + qi .
La energa potencial del sistema es V (
q1 , . . . , qn ); desarrollando1 alrededor del
punto de equilibrio qi0 ,

2 V
1
V
+ . . . (39)
+
q
q
V (
q1 , . . . , qn ) = V (q10 , . . . , qn0 ) + qi
i j
qi ~q=~q0 2
qi qj ~q=~q0

Ahora bien, siendo qi0 una posicion de equilibrio, V
= 0; si ademas el
qi
~=~
q
q0
equilibrio es estable, el determinante de la matriz V de elementos

2 V
,
Vij
qi qj ~q=~q0
es positivo y la energa potencial resulta

V =
1
Vij qi qj .
2
(40)
1 Para no sobrecargar las siguientes expresiones omitimos en lo sucesivo los sumatorios

necesarios en los ndices repetidos i, j, que se sobrentienden a menos que se especifique lo
contrario.
Miguel Nebot
3 . 21
V es simetrica y positiva 2 . En cuanto a la energa cinetica, consideramos

qi qj =
= 1 Tij (
q1 , . . . , qn , q,
T (
q1 , . . . , qn , q,
1 . . . , q)
n
1 . . . , q)
n
2
1
qi qj .
Tij (
q1 , . . . , qn , q,
1 . . . , q)
n
2
Desarrollando alrededor del equilibrio ~q = ~q0 , ~q = ~0,

=
Tij (
q1 , . . . , qn , q,
1 . . . , q)
n
Tij (q10 , . . . , qn0 , 0, . . . , 0)

Tij
+ ...
qk q~=~q0 ,q~=~0
+ qk
Despreciando terminos qi qj qk en T (y ordenes superiores),

T =
1
Tij qi qj ,
2
(41)
siendo T, matriz de elementos Tij = Tij (q10 , . . . , qn0 ), tambien simetrica y positiva 3 . Con ec. (40) y ec. (41), la lagrangiana L es
1
1
L (~
q, ~
q) = Tij qi qj Vij qi qj .
2
2
(42)
Para obtener las ecuaciones de movimiento acudiremos a las ecuaciones de EulerL

d L
4
Lagrange dt
qk = qk con
L
T
1
1
=
= Tij (ik qj + qi jk ) = (Tkj qj + Tik qi ) = Tkj qj ,
qk
qk
2
2
V
1
1
L
=
= Vij (ik qj + qi jk ) = (Vkj qj + Vik qi ) = Vkj qj ,
qk
qk
2
2
donde hemos empleado la simetra de Tij y Vij . Tendremos por tanto las siguientes ecuaciones de movimiento
Tij qj + Vij qj = 0 T ~q + V ~q = ~0 ,
q1
con T y V las matrices simetricas ya definidas y ~q =
..
.
qn
(43)
Las ecuaciones (43) son un sistema de ecuaciones diferenciales lineales, de segundo orden, con coeficientes constantes y acopladas.
2 Por
positiva hacemos referencia a que sea de determinante positivo.

S +T A con T S = 1 (T +T )
Tij no fuese sim
etrica, siempre podramos escribir Tij = Tij
ij
ji
ij
ij
2
A = 1 (T T ), i.e. siempre podr
amos
escribir
T
como
combinaci
on de un t
ermino
y Tij
ij
ji
ij
2
A q q es nula, quedar
sim
etrico y de uno antisim
etrico. En T = 21 Tij qi qj la contribuci
on de Tij
a
i j
1 S
u
nicamente T = 2 Tij qi qj . Por tanto, de modo absolutamente general, consideramos que T
es sim
etrica; que sea positiva corresponde, como con V, a que su determinante sea positivo.
4 Utilizamos qi =
ij dado que las coordenadas q son independientes.
q
3 Si
Miguel Nebot
3 . 22
2.2.
Ecuaciones de movimiento desacopladas
Una vez obtenidas las ecuaciones de movimiento acopladas de ec. (43), el

primer paso para encontrar soluciones de las mismas es encontrar las ecuaciones
desacopladas equivalentes (i.e., que contienen la misma informacion sobre el
sistema estudiado). Reescribamos primero ec. (43) multiplicando por T1 (por
la izquierda),
ec. (43) ~q + T1 V ~q = ~0 .
(44)
Queremos encontrar una matriz A invertible tal que
A T1 V A1 = WD , con WD diagonal,
de modo que las ecuaciones de movimiento se reescriban
q~ + T1 V ~
q = ~q + A1 WD A ~q = ~0 A ~q + WD A ~q = ~0 .
Bastar
a entonces introducir ~ = A ~q para tener las ecuaciones desacopladas
~ + WD ~ = ~0 .
Si T1 V es simetrica, el procedimiento es conceptualmente sencillo (aunque
pueda resultar laborioso seg
un el n
umero de grados de libertad del sistema):
(1) se determinan los valores propios y los vectores propios de T1 V,
(2) se construye la matriz A que tiene por filas los vectores propios de T1 V;
si estos est
an adecuadamente normalizados (a uno), A1 = AT y la transformaci
on de coordenadas mediante la matriz ortogonal A desacopla las
ecuaciones de movimiento.
Hemos encontrado precisamente esta situaci
on en el apartado anterior con el
estudio de los dos osciladores acoplados.
Ahora bien, aunque T y V son simetricas, T1 V no lo es en general y tenemos que esforzarnos un poco mas para construir A. La estrategia a seguir
consistir
a en convertir la diagonalizacion de T1 V, no simetrica, en dos diagonalizaciones de matrices simetricas. Antes de exponer el paso clave, conviene
se
nalar que s podemos diagonalizar T (de hecho lo necesitamos para obtener
T1 ), mediante una transformaci
on ortogonal S,
S T S 1 = TD , S 1 = S T .
Esto nos permite introducir5
T1/2 = S 1 TD 1/2 S ,
con TD 1/2 la matriz diagonal cuyos elementos son las races cuadradas de los
valores propios de T. Esto nos permite reescribir
T1 V = T1/2 (T1/2 V T1/2 ) T1/2 ,
de modo que T1 V queda escrita como un producto de matrices simetricas
(T1/2 V T1/2 y T1/2 ) que podemos diagonalizar ortogonalmente. Ya hemos
5 Esto no es m
as que un caso particular de la definici
on general de una funci
on de una
matriz en t
erminos de la funci
on de sus valores propios y de la matriz que la diagonaliza.
Miguel Nebot
3 . 23
introducido S tal que S T S 1 = TD , debemos ahora considerar la diagonalizacion de T1/2 VT1/2 W. W es simetrica y positiva; si U es la matriz
ortogonal que la diagonaliza, i.e.
U W U 1 = WD , U 1 = U T ,
(45)
entonces podemos reescribir6

T1 V = T1/2 U T WD U T1/2 = A1 WD A ,
(46)
con A = U T1/2 , A1 = T1/2 U T . Es importante subrayar que:

(1) A no es ortogonal (tenemos A AT = U TU T y AT A = T),
(2) para construir A son necesarias la diagonalizacion de T (para obtener
T1/2 ) y de W (para obtener U ).
Llegados a este punto, las ecuaciones acopladas ec. (44) se reescriben, como
pretendamos,
q + T1 V ~
~
q = ~q + A1 WD A ~q = ~0 ,
(47)
y podemos pasar a resolverlas.
2.3.
Modos normales y soluciones
Con las ecuaciones de movimiento de la ec. (44) reescritas seg

un la ec. (47),
obtener las soluciones resulta sencillo. Multiplicando por la izquierda por A,
A~
q + WD A ~q = ~0 .
Introducimos unas nuevas variables ~ (t) = A ~q(t) y tenemos las ecuaciones de
movimiento desacopladas
+ WD ~ = ~0 ,
~
(48)
con WD = diag(12 , . . . , n2 ). Las cantidades j (t) son las combinaciones de
coordenadas iniciales qk (t) que tienen una evoluci
on temporal independiente
(i.e. desacoplada): son los modos normales del sistema. Las soluciones armonicas
j (t) de ec. (48) son las habituales,
j (t) = j (0) cos(j t) +
j (0)
sin(j t) , j = 1, . . . , n .
j
(49)
Cuando las condiciones iniciales sean i (0) = i (0) = 0, salvo para un determinado modo k, es decir, cuando tan solo se excite uno de los modos normales,
para todo tiempo t seguiremos teniendo i (t) = i (t) = 0, i 6= k, mientras k (t)
evoluciona de acuerdo con ec. (49).
6 T1 V y T1/2 VT1/2 tienen id
enticos valores propios puesto que det(T1 V 2 1) =
det(T1/2 (T1/2 VT1/2 2 1)T1/2 ) = det(T1/2 VT1/2 2 1), i.e. tienen el mismo
polinomio caracterstico.
Miguel Nebot
3 . 24
Para obtener las soluciones ~q(t), recordamos que ~q = A1 ~ y ~ = A~

q para
expresar7 las soluciones qj (t) en terminos de condiciones iniciales ~q(0), ~q(0):
qj (t) =
n
X
(A1 )jk k (t) =
k=1
n
X
(A
)jk k (0) cos(k t) +
k=1
n
X
k,=1
n
X
(A1 )jk Ak q (0) cos(k t) +

(A1 )jk cos(k t) Ak q (0) +
k,=1
n
X
(A1 )jk
k=1
n
X
k (0)
sin(k t) =
k
(A1 )jk Ak
k,=1
n
X
(A1 )jk
k,=1
q (0)
sin(k t) =
k
sin(k t)
Ak q (0) .
k
(50)
Las ecuaciones (50) son la solucion del problema, la trayectoria qj (t) de todos
los grados de libertad acoplados.
Podemos reescribir (50) de la siguiente forma:
q (t) = A1 cos( t) A ~q(0) + A1 1 sin( t) A ~q(0)
~
con
y, por tanto,
diag(1 , . . . , n ) =
f () diag(f (1 ), . . . , f (n )) =
..
..
..
.
n
f (1 )
..
..
(51)
.
..
.
f (n )
Podemos leer el miembro derecho de ec. (51) de derecha a izquierda.
A lleva las condiciones iniciales ~q(0), ~q(0) a la base ~ en la evoluci

on
temporal es sencilla.
cos( t) y 1 sin( t) introducen la evoluci
on temporal, en esa base, de
A~
q (0), A~
q(0).
A1 devuelve el estado del sistema en la base ~ a tiempo t, cos( t) A ~q(0)+
1 sin( t) A ~
q(0), a la base ~q.
7 En
este caso escribimos explcitamente los sumatorios en ndices mudos.
Miguel Nebot
3 . 25
2.4.
Lagrangiana y modos normales
Armados con ~
= A~
q podemos regresar a la lagrangiana de ec. (42) y
reexpresarla en terminos de ~
. Para evitar la proliferacion descontrolada de
subndices mudos emplearemos notaci
on matricial, empezando por
ec. (42) L =
1 T 1 T
~q T ~q q~ V ~q .
2
2
Introducimos ~
q = A1 ~
para obtener
L =
1 T 1 T
1
(A ) T A1 ~ ~ T (A1 )T V A1 ~ .
~
2
2
Mediante las propiedades de las matrices A, T y V podremos simplificar notablemente L . Recordemos primero que
AT A = T ,
con lo que T A1 = AT ,
que simplificar
a el primer termino puesto que (A1 )T T A1 = (A1 )T AT = 1.
Para afrontar el termino del potencial, recordemos
T1 V = A1 WD A ,
con lo que V A1 = T A1 WD = AT WD .
Con ello, en el segundo termino (A1 )T V A1 = (A1 )T AT WD = WD . La

lagrangiana se ha reducido a
L =
1 T 1 T
~ ~ WD ~ .
~
2
2
(52)
Reintroduciendo los ndices,

L =
n

1 X 2
j j2 j2 .
2 j=1
(53)
La lagrangiana anterior, en terminos de los modos normales, resume perfectamente como el cambio de coordenadas a modos normales convierte el estudio
del sistema con n grados de libertad acoplados en el estudio de n grados de
libertad independientes (y un cambio de base ~q ~ , por supuesto): es sencillamente la suma de n lagrangianas individuales, cada una asociada a un oscilador
armonico, un modo normal.
Para concluir este apartado, reflexionemos sobre lo siguiente: en la lagrangiana inicial, ec. (42), los grados de libertad q tienen las dimensiones que correspondan a su naturaleza (longitud, carga, corriente electrica, la que sea), y
los elementos de las matrices T y V aquellas que dan dimensiones de energa
a T y V . En un sistema como el del apartado 1, los grados de libertad tienen
dimensiones [yj ] =(Longitud), los elementos de T (simplemente las masas m)
tienen dimensiones de (Masa) y los elementos de V (las constantes k y k12 )
dimensiones de (Masa) (Tiempo)2 . En cambio en ec. (53) ha desaparecido cualquier par
ametro dimensional, los modos normales tienen dimensiones de
(Energa)1/2 (Tiempo), es decir [j ] =(Masa)1/2 (Longitud). La matriz del
cambio de base A no es, en general, adimensional (veremos un ejemplo en el
apartado 3). El caso mas amable en que A = U es ortogonal (T1 V simetrica),
Miguel Nebot
3 . 26
puede plantearnos alguna duda: si U 1 = U T , debe ser adimensional, c

omo
puede entonces un cambio de base adimensional hacer desaparecer constantes dimensionales de la lagrangiana? De hecho no lo hace: al haber llevado el
problema de la diagonalizacion a una sola matriz simetrica T1 V, hemos escondido la dimensionalidad de T al haber escrito las ecuaciones de movimiento
sin coeficientes dimensionales acompa
nando a ~q, y en ese caso los modos norma1/2
les tendran dimensiones [j ] =(Masa) (Longitud)[T]1/2 (vease el sistema
del apartado 1, la matriz T no es mas que m 1 y los modos normales tienen
simplemente dimensiones de (Longitud)).
2.5.
Modos normales: interpretaci

on y aclaraciones
Para concluir esta perspectiva general del analisis de las oscilaciones acopladas de un sistema, vamos a regresar a un detalle no trivial. En el estudio
de un sistema de dos osciladores realizado en la secci
on 1, los desplazamientos
x1 y x2 de las masas cuando se excita un u
nico modo normal obedecen la proporcionalidad entre las componentes del correspondiente vector propio, viendo
ec. (8),

1
1
x1 : x2 = 1 : 1 ,
Modo antisimetrico: ~v1 =
2 1

1
1
Modo simetrico:
~v2 =
x1 : x2 = 1 : 1 .
2 1
Con leer las componentes de los vectores propios ortogonales es inmediato
reconocer la relaci
on entre los desplazamientos xi que caracteriza un modo normal, i.e. su forma en (x1 , x2 ). Cuando estudiamos un sistema que requiere la
diagonalizacion de una matriz simetrica para obtener el cambio de base ~q ~ ,
este cambio de coordenadas se realiza mediante una matriz ortogonal. Es decir,
si tenemos
q + W ~q = ~0 con W simetrica,
~
W = U T WD U , y la matriz U , con filas iguales a los vectores propios (normalizados) de W, proporciona el cambio de base ~ = U ~q. Si consideramos una
perturbacion del estado del sistema (unas condiciones iniciales) ~q(0), ~q(0) de la
siguiente forma particular
q (0) = a0 ~vj , ~
~
q(0) = b0 ~vj ,
(~vj vector propio de W asociado al valor propio j2 ) ,
es decir, una perturbacion en la que la relacion entre las distintas coordenadas
qk y velocidades iniciales qk es
q1 : q2 : . . . : qn = q1 : q2 : . . . : qn = (~vj )1 : (~vj )2 : . . . : (~vj )n ,
(54)
entonces, con el cambio de base ~ = U ~q,

~ (0) = a0 U ~vj , ~ (0) = b0 U ~vj .
Como las filas de U son los vectores propios normalizados,
(U ~vj )i = ij ,
Miguel Nebot
3 . 27
y tendremos autom
aticamente
k (0) = 0 , k (0) = 0,
k 6= j ;
j (0) = a0 , j (0) = b0 ,
con lo que
k (t) = 0 ,
k 6= j ;
j (t) = a0 cos(j t) +
b0
sin(j t) .
j
En terminos de ~
q (t),
q (t) = U T ~
~
(t) qk (t) = (U T ~ (t))k ,
con tan solo j (t) 6= 0 y los vectores ~vi como columnas de U T ,

b0
sin(j t) (sin suma en j),
qk (t) = (~vj )k a0 cos(j t) +
j
con lo que
q1 (t) : q2 (t) : . . . : qn (t) = q1 (t) : q2 (t) : . . . : qn (t) = (~vj )1 : (~vj )2 : . . . : (~vj )n ,
(55)
y la propocionalidad en las distintas perturbaciones recogida en ec. (54) se
mantiene para todo tiempo, ec. (55); expresado de otro modo, si la forma de la
perturbacion es precisamente un modo normal, oscila sin deformarse, armonicamente.
Con la matriz U ortogonal el peque
no analisis anterior no ha revestido gran
dificultad, como U T = U 1 , tan solo nos hemos preocupado de un conjunto
de vectores, vistos como filas de U o como columnas de U T , para leer la
forma del modo normal. Que ocurre en cambio en el caso general en que el
cambio que lleva el sistema a la base de modos normales no es ortogonal (en la
notaci
on habitual de los anteriores apartados, A)? En otras palabras, conocida la
matriz A, en el modo normal j, siguen los desplazamientos qk la proporcionalidad
dictada por las filas de A? las columnas de A? tal vez filas o columnas de A1 ?
El caso anterior nos indica el camino: cuando en el sistema se excita un u
nico
modo normal, la amplitud de todos los dem
as permanece nula. Consideremos
pues una perturbacion
q (0) = 0 ~z , ~z (0) = 0 ~z ,
~
en la que desplazamientos y velocidades guardan la proporcion indicada por el
vector ~z, que queremos escoger para que en el sistema tan solo se excite un u
nico
modo normal. Con el cambio de base ~ = A~
q esto nos lleva a
~ (0) = 0 A ~z , ~ (0) = 0 A ~z .
Si ahora queremos
k (0) = 0 , k (0) = 0 ,
k 6= j ;
j (0) = 0 , j (0) = 0 ,
~z debe cumplir
(A ~z)k jk .
Miguel Nebot
3 . 28
La solucion es sencilla: si ~z es el vector formado por los elementos de la columna

j de A1 , la igualdad anterior no es mas que la columna j en la identidad del
miembro derecho de A A1 = 1 (con el factor de proporcionalidad igual a uno).
En ese caso
k (0) = 0 , k (0) = 0 ,
k 6= j ;
j (0) = 0 , j (0) = 0 ,
y de nuevo
k (t) = 0 ,
k 6= j ;
j (t) = 0 cos(j t) +
0
sin(j t) .
j
Con ello,

0
qi (t) = (A1 ~
(t))i = (A1 )ij 0 cos(j t) +
sin(j t) ,
j
y los desplazamientos qi (t) mantienen las proporciones
q1 (t) : q2 (t) : . . . : qn (t) = (A1 )1j : (A1 )2j : . . . : (A1 )nj ,
las del vector columna j de A1 , mientras oscilan de forma armonica con frecuencia j . Resumiendo todo lo anterior, podemos leer la forma del modo
normal j en la columna j de A1 con A la matriz del cambio de base ~ = A ~q.
Podramos, de hecho, construir A1 disponiendo los vectores propios de T1 V
en columnas con normalizaci
on arbitraria; bastara entonces calcular A, inversa
de A1 (las trayectorias ~q(t) son, en cualquier caso, las mismas, no dependen
de la eleccion de A1 : la arbitrariedad en la eleccion de la normalizaci
on de
las columnas de A1 queda compensada por A en ec. (51)). La forma en que
hemos construido A y A1 diagonalizando matrices simetricas nos ha permitido
obtener de forma relativamente sencilla tanto A como A1 . Cuando A = U es
ortogonal, las columnas de A1 no son mas que las filas de la propia U . Leyendo
la diagonalizacion de T1 V, es sencillo ver que los vectores propios de T1 V
son (proporcionales a) las columnas de A1 .
2.6.
Amortiguamiento
A lo largo de los apartados anteriores hemos resuelto c

omo describir la evolucion de un sistema acoplado descrito por unas ecuaciones de movimiento
T ~q + V ~q = ~0 ,
(43)
en terminos de un conjunto de osciladores armonicos. El siguiente paso es incluir

en las ecuaciones de movimiento terminos de amortiguamiento (y analizar en
que condiciones no arruinan toda la labor anterior). Empezamos incluyendo de
forma general terminos de amortiguamiento proporcionales a la velocidad ~q
... pero del mismo modo que en los otros dos terminos, al pasar de un simple
oscilador a un conjunto de los mismos, tenemos que entender proporcionales
como lineales, el coeficiente que los controla sera una matriz, . Empezamos
entonces con las siguientes ecuaciones de movimiento:
T ~q + ~q + V ~q = ~0 .
Miguel Nebot
(56)
3 . 29
Procediendo como en el caso = 0,

q~ + T1 ~
q + T1 V ~q = ~0 ,
(57)
como caba esperar, la situaci

on se complica. Notablemente. Ya no tenemos
una u
nica matriz que diagonalizar, ahora tenemos dos matrices, ademas de
T1 V, tenemos T1 . En general la transformaci
on A que diagonaliza T1 V
est
a completamente determinada. En que condiciones quedara diagonalizada
T1 al emplear A T1 V A1 = WD ? Bastar
a que sea una combinaci
on
lineal de T y V, si
= aT + bV ,
T ~q + (a T + b V) ~
q + V ~
q = ~0

1
~
T ~
q + (a 1 + b |T1
{z V} ) ~q + |T {z V} ~q = 0 , (58)
A1 WD A
con lo que
A1 WD A

q + (a 1 + b WD ) A ~q + WD A ~q = ~0 ,
T A1 A ~
(59)
j + (a + b j2 ) j + j2 j = 0 , j = 1, . . . , n.
(60)
y las ecuaciones est

an desacopladas. Introducimos = A~
q para obtener el conjunto de n ecuaciones independientes
Cada una de ellas es sencillamente la ecuaci

on de un oscilador amortiguado
x + 2 x + 02 x = 0
de frecuencia natural 0 j y de coeficiente de amortiguamiento 2 a+bj2 ,
que ya sabemos resolver. Conviene discutir un par de aspectos. Con a 6= 0 y b 6= 0
cada modo normal tiene un coeficiente de amortiguamiento diferente. Ahora
bien, b proviene del termino bV en , que es un tanto peculiar, corresponde a
terminos de amortiguamiento relacionados con la forma del termino asociado
al potencial, nos contentaremos en lo sucesivo con considerar b = 0, de modo
que todo el amortiguamiento corresponde a terminos de forma analoga a los
asociados al cinetico. Al margen de ser razonable desde un punto de vista fsico,
simplifica notablemente las expresiones anteriores (y muchas mas), al dejarnos
con ecuaciones de movimiento para los modos normales que comparten el mismo
termino de amortiguamiento:
j + 2 j + j2 j = 0 , j = 1, . . . , n.
(61)
Las ecuaciones anteriores describen, para cada modo normal, un oscilador amortiguado, amortiguado crticamente o sobreamortiguado seg
un j sea mayor,
igual o menor que , seg
un estudiamos anteriormente. Sabiendo c
omo se resuelven estas ecuaciones, tan solo resta llevar las soluciones a la evoluci
on de los
grados de libertad ~
q (t) y aplicar las condiciones iniciales {~q(0), ~q(0)} (exactamente como en el punto 2.3). Una vez estudiado, pasamos otro aspecto, c
omo
tratar la respuesta del sistema a fuerzas externas.
Miguel Nebot
3 . 30
2.7.
Oscilaciones forzadas
Tal como hicimos con el oscilador con un u

nico grado de libertad, el siguiente
ingrediente a abordar es el estudio de las oscilaciones forzadas del sistema mediante una fuente armonica. Con la experiencia de los apartados anteriores y el
ejemplo del oscilador mecanico del apartado 1.5, no ha de presentar en principio
mayor dificultad. En primer lugar debemos concretar c
omo las fuerzas externas
actuan sobre los grados de libertad. Retomando ec. (56) (con = 2 T),
T ~q + 2 T ~q + V ~q = F~ cos( t) .
(62)
F~ indica sobre que grados de libertad qj y con que amplitud actua la fuerza
externa. Por ejemplo, si tan solo se aplica una fuerza armonica de amplitud F0
al grado !
de libertad q1 , tan solo ser
! a diferente de cero la primera componente,
1
0
F~
; en general, F~
F1
F2
..
.. .
.
.
Factorizamos T e introducimos el cambio de base A que diagonaliza T1 V,

(63)
T A1 A ~q + 2 A ~q + WD A ~q = F~ cos( t) .
Basta ahora multiplicar por AT1 e introducir ~ = A~

q,
~ + 2 ~ + WD ~ = A T1 F~ cos( t) ,
(64)
para obtener las ecuaciones independientes para las oscilaciones forzadas de los
modos normales,
j + 2 j + j2 j = fj cos( t) .
(65)
La amplitud de la fuente para el modo j, fj , es

fj = (A T1 F~ )j .
Las soluciones j (t) tienen una parte transitoria, solucion de la ecuaci
on homogenea, y una parte estacionaria, solucion particular de la ecuaci
on inhomogenea. Las soluciones estacionarias para los modos normales son
(e)
j [p] (t) = aj
(i)
cos( t) + aj sin( t) ,
(66)
con
(e)
aj
= fj
(j2
j2 2
,
2 )2 + (2 )2
(i)
aj = f j
2
,
(j2 2 )2 + (2 )2
(67)
o equivalentemente
fj
j [p] (t) = q
cos( t j ) ,
(j2 2 )2 + (2 )2
j = tan
"
2
j2 2
(68)
Llevando ec. (68) a ~
q = A1 ~ para obtener el termino estacionario en cada qi (t),
qi [p] (t),
qi [p] (t) = (A1 )ij (A T1 F~ )j
Miguel Nebot
(j2 2 ) cos( t) + 2 sin( t)

.
(j2 2 )2 + (2 )2
(69)
3 . 31
Restauramos los sumatorios implcitos para mayor claridad:

qi [p] (t) =
n
X
(A1 )ij
j,k,=1
(j2 2 ) cos( t) + 2 sin( t)

Ajk (T1 )k (F~ ) .
(j2 2 )2 + (2 )2
(70)
Podemos ilustrar estas expresiones generales a traves de los resultados obtenidos
en el apartado 1.6. En el acoplamiento de los dos osciladores mecanicos,

m 0
k + k12
k12
T=
, V=
,
0 m
k12
k + k12
la matriz del cambio de base A es (ec. (9))

1
1
1 1
1 1
, A1 =
,
A=
2 1 1
2 1 1
y la fuerza externa considerada en ec. (30)

F0
F~ =
.
0
Con todo lo anterior,
1
AT
1
F~ =
2

1
1
1
1
m
1
0

F0
=
1
0
m
0
F0
2m
F0
2m
de acuerdo con ec. (31) y ec. (32). Aplicamos ahora ec. (70) con el resultado
anterior para obtener
y1 [p] (t)
y2 [p] (t)
F0
2m
F0
+
2m
F0
=
2m
F0
+
2m
= +
(12 2 ) cos( t) + 2 sin( t)

(12 2 )2 + (2 )2
2
(2 2 ) cos( t) + 2 sin( t)
,
(22 2 )2 + (2 )2
(12 2 ) cos( t) + 2 sin( t)
(12 2 )2 + (2 )2
(22 2 ) cos( t) + 2 sin( t)
,
(22 2 )2 + (2 )2
en perfecta coincidencia con la parte estacionaria de y1 (t) en ec. (37) y de y2 (t)

en ec. (38) (all F ).
Sabiendo c
omo resolver la evoluci
on del sistema en presencia de una fuerza
externa armonica, el tratamiento de una fuerza externa periodica, conforme ya
hemos estudiado, tan solo requiere introducir el desarrollo de la misma en una
serie de Fourier. No aportando nada nuevo a esta discusi
on, pasamos al siguiente
apartado.
2.8.
Energa del sistema
Para completar una perspectiva general sobre el comportamiento de un sistema con grados de libertad acoplados, en este apartado analizamos la energa
Miguel Nebot
3 . 32
del sistema. Siguiendo lo expuesto en el apartado 2.4, la energa E = T + V

del sistema sera
n

1 X 2
(71)
j + j2 j2 ,
E =
2 j=1
con lo que
X

dE
j j + j2 j .
=
dt
j=1
(72)
Encontramos, de forma analoga a lo obtenidoen el estudio de las oscilaciones

con un grado de libertad, un factor j + j2 j en el termino correspondiente a
cada modo normal; como en aquel caso, lo reescribimos empleando las ecuaciones
de movimiento. Hacemos esto considerando la ecuaci
on de movimiento general
con amortiguamiento y una fuente armonica

j + 2 j + j2 j = A T1 F~ cos( t) .
(73)
j
Para los casos particulares (que comentaremos brevemente): (a) en que no hay
fuerza externa, bastara tomar el lmite F~ ~0, (b) no hay fuerza ni amortiguamiento, bastara tomar los lmites F~ ~0 y 0 (siempre y cuando no
coincida con la frecuencia j de alg
un modo normal). Tenemos

j + j2 j = A T1 F~ cos( t) 2 j ,
(74)
j
con lo que, de forma completamente general

n

X
dE
1 ~
2
AT F
j cos( t) 2 j =
=
dt
j
j=1

n

X
1 ~
A T F j cos( t) 4 T .
j
j=1
(75)
El primer termino corresponde a la potencia suministrada por la fuerza externa,

el segundo, como caba esperar, corresponde al ritmo de disipacion de energa
a causa del amortiguamiento, proporcional a y a la energa cinetica T . Ignorando los terminos transitorios, i.e. para t 1/, tenemos
(e)
j (t) = aj
j (t) =
(i)
cos( t) + aj sin( t) ,
(e)
aj
sin( t) +
(i)
aj
cos( t) ,
(76)
(77)
con

(e)
aj = A T1 F~

(i)
aj = A T1 F~
j2 2
,
(j2 2 )2 + (2 )2
(j2
2
.
+ (2 )2
2 )2
(78)
(79)
En general, con todo lo anterior, tal como ocurra con un u

nico grado de libertad,
dE
6= 0 .
dt
Miguel Nebot
3 . 33
La energa del sistema no es constante; ahora bien, si integramos la variacion

de la energa a lo largo de un periodo T = 2
, tenemos
E =
dt
0
dE
=
dt
n
o
Z T n
X
(i)
(e)
1 ~
AT F
dt aj sin( t) cos( t) + aj cos2 ( t)
j
j=1
o
n
(i)
(e)
dt 2 [aj ]2 sin2 ( t) + 2 [aj ]2 cos2 ( t)
2
dt
o
(e) (i)
2 2 aj aj sin( t) cos( t) . (80)
Con las integrales b

asicas
Z T
Z T
T
2
dt sin ( t) = dt cos2 ( t) =
,
2
0
0
dt sin( t) cos( t) = 0 ,
simplificamos
(
)
Z T
(i)
(e)
n

1
X
[aj ]2 + [aj ]2
dE
(i)
1 ~
2
E = dt
AT F
.
=T
aj 2
dt
2
j 2
0
j=1
(81)
Ahora bien, por una parte

2

1
2
(i)
1 ~
1 ~
,
aj = A T F
2
AT F
(j 2 )2 + (2 )2
j
j 2
mientras
2 2
de modo que

(i)
(e)
2
[aj ]2 + [aj ]2
2
,
= A T1 F~
2
2
2
(j )2 + (2 )2
j
Z
dE
=0.
dt
0
A lo largo de un periodo la energa total del sistema no cambia (como cabe
esperar, teniendo, en el regimen estacionario, un movimiento periodico): todo
el trabajo realizado por la fuerza externa se disipa merced al amortiguamiento,
de forma analoga al caso de un simple oscilador forzado. Para completar este
apartado, veamos finalmente que valor medio hE[p] i tiene la energa del sistema
en el regimen estacionario,
Z
n

1 X 2
1 T
(82)
j + j2 j2 .
dt E[p] ,
E[p] =
hE[p] i =
T 0
2 j=1
E =
dt
Recordando la forma de las soluciones j [p] (t)

A T1 F~
j
j [p] (t) = q
cos( t j ) ,
2
2
2
(j ) + (2 )2
j = tan
Miguel Nebot
"
2
2
j 2
(68)
3 . 34
j
sin( t j ) .
j [p] (t) = q
2
2
2
(j ) + (2 )2
Por tanto
E[p]
A T1 F~
n
2 2 cos2 ( t j ) + 2 sin2 ( t j )
1 X
j
1 ~
AT F
=
,
2 j=1
(j2 2 )2 + (2 )2
j
(83)
que reescribimos
E[p] =
n
2 2 + 2 + ( 2 2 ) cos(2( t j ))
1 X
j
j
.
A T1 F~
4 j=1
(j2 2 )2 + (2 )2
j
(84)
Podemos leer inmediatamente la energa media del sistema

n
2
j2 + 2
1 X
1 ~
AT F
hE[p] i =
.
4 j=1 (j2 2 )2 + (2 )2
j
(85)
Como caba esperar es la suma de la energa media de cada uno de los modos
normales forzados.
2.9.
Degeneraci
on
A lo largo de este tema no hemos planteado en ning

un momento si la aparici
on de frecuencias propias repetidas, degeneradas, (i.e. races del polinomio
caracterstico de multiplicidad mayor que uno) requiere consideracion especial.
En este apartado analizamos la cuestion, y lo hacemos porque en m
ultiples sistemas fsicos ocurre; a menudo el origen de la degeneracion es alguna simetra
del sistema, en ocasiones la degeneracion es simplemente accidental.
Consideremos la diagonalizacion de W en ec. (45). Si una frecuencia propia,
j2 , tiene multiplicidad dj , en lugar de un u
nico vector propio, tendra asociado un
subespacio propio de dimensi
on dj . Escogiendo una base ortonormal de vectores
(k)
~vj , k = 1, . . . , dj , construimos la matriz U ortogonal del cambio de base que
(k)
diagonaliza W. Ahora bien, la eleccion de la base {~vj } es arbitraria: podemos

(k)
escoger otra base ortonormal {w

~ j } de ese subespacio propio. Es decir, en lugar
de los modos normales
(k)
(k)
j = ~vj ~q ,
podemos escoger los modos normales
(k)
(k)
=w
~j
(k)
~q .
(k)
a dada por
La evoluci
on temporal tanto de unos, j , como de otros, j , est
la frecuencia propia j .
Como cambia entonces la matriz U que diagonaliza W? Un vector ~v =
P
(k)
vj del subespacio propio que nos ocupa tiene componentes (1 , . . . , dj )
k k ~
(k)
(k)
~ j }, aplicamos el
en la base {~vj }. Para obtener las componentes en la base {w
proyector
dj
X
(m) (m) T
Pj =
,
~j
w
~j w
m=1
Miguel Nebot
3 . 35
que actua como la identidad en ese subespacio, y obtenemos

~v = Pj ~v =
dj
X
(m)
w
~j
dj
X
(m) T
w
~j
m=1
(k)
k ~vj
k=1
dj
X
m=1
dj
X
(m)
w
~j
k=1
(k)
(k)
(m)
~j
~vj k w
dj
X
(m)
m w
~j
m=1
Las componentes m en la base {w

~ j } son
m =
dj
X
(m)
w
~j
k=1
(k)
~vj k
Introduciendo la matriz dj dj del cambio de base, Sj ,

(a)
(Sj )ab = w
~j
(b)
dj
X
~vj
(b)
(a)
(w
~ j )k (~vj )k ,
k=1
tenemos inmediatamente
m =
dj
X
(Sj )mk k .
k=1
Sj es ortogonal. Veamos,
(Sj SjT )ab
dj
X
(Sj )ac (SjT )cb
c=1
dj
dj
X
X
c=1 r=1
dj
X
(Sj )ac (Sj )bc =
c=1
(a)
w
~j
dj

X

(c)
(b)
(c)
=
~vj
w
~j
~vj
r
s=1
dj
dj dj

X (a) (b) X
X
(c)
(c)
.
~vj
~vj
w
~j
w
~j
s
r=1 s=1
c=1
(c)
La completitud de la base {~vj } en el subespacio asociado a j es

dj

X
(c)
(c)
= rs
~vj
~vj
s
c=1
(c)
con ello y la completitud de la base {w

~ j } en el mismo subespacio, la expresion
anterior se reduce a
(Sj SjT )ab =
dj
dj dj

X
X (a) (b)
X
(b)
(a)
= ab ,
w
~j
w
~j
rs =
w
~j
w
~j
r=1 s=1
s=1
i.e.
Sj SjT = 1dj .
Miguel Nebot
3 . 36
Para llevar este cambio en la eleccion de la base del subespacio asociado a j a

la matriz U , bastara entonces
1
0
Sj = ..
0
1
0
0
0
..
.
..
.
U 7 U = Sj U con
Sj
..
.
..
0
0
..
.
0 0
1 0
0 1
1r
Sj
1s
con r + s + dj = n. La matriz Sj actua sencillamente como el cambio de base Sj

en el subespacio propio asociado a j y como la identidad en el resto del espacio.
La diagonalizacion de W ec. (45) no se ve alterada (por construcci
on),
U W U T = Sj U W U T SjT = Sj WD SjT = WD = 2 ,
puesto que, con Sj SjT = 1dj ,
0
B
B0
B
B
B
B
Sj B
B
B
B
B
B
@
0
..
.
j
..
.
j
..
.
0
0
k
0
1
C
B
C
B0
C
B
C
B
C
B
C T
CS =B
B
C j
B
C
B
C
B
C
B
C
@
A
0
..
.
j Sj SjT
..
0
C
C
C
C
C
C
C = WD .
C
C
C
C
0A
k
Del mismo modo, Sj f () SjT = f ().

Con A = U T1/2 en ec. (46), tendremos entonces
A 7 A = U T1/2 = Sj U T1/2 = Sj A ,
que podemos llevar a ec. (51),
q (t) 7 A1 SjT cos( t) Sj A ~q(0) + A1 SjT 1 sin( t) Sj A ~q(0) =
~
A1 cos( t) A ~q(0) + A1 1 sin( t) A ~q(0) = ~q(t) .
Como caba esperar, la arbitrariedad en la eleccion de los modos normales
degenerados no modifica las soluciones ~q(t).
3.
3.1.
Mol
ecula triat
omica lineal
Del analisis general del apartado anterior pasamos ahora a un ejemplo concreto, el estudio de las oscilaciones de una molecula lineal simetrica formada
Miguel Nebot
3 . 37
por tres atomos, dos con masa m y uno con masa M , conectados por muelles
de constante de recuperaci
on k, seg
un recoge la figura 10. Ignoramos el amortiguamiento. Con x0i las posiciones de los atomos y b las separaciones entre los
mismos en el equilibrio, los terminos cinetico y potencial de la lagrangiana son
T =
1
1
1
m x 201 + M x 202 + m x 203 ,
2
2
2
1
k ((x02 x01 b)2 + (x03 x02 b)2 ) .
2
Introduciendo como coordenadas los desplazamientos relativos a la posicion de
equilibrio,
x1 = x01 ,
x2 = x02 b ,
x3 = x03 2b ,
V =
la lagrangiana L = T V resulta
L =
1
k
(m x 21 + M x 22 + m x 23 ) ((x2 x1 )2 + (x3 x2 )2 ) .
2
2
b
m
b
m
M
b
(86)
k
b
x1 = x01
x02
x2
x03
x3
Figura 10: Molecula lineal triat

omica.
Las ecuaciones de movimiento
d L
dt x i
L
xi
son por tanto
mx
1 + k (x1 x2 ) = 0 ,
Mx
2 + k (x1 + 2x2 x3 ) = 0 ,
mx
3 + k (x2 + x3 ) = 0 .
(87)
En este punto podemos proceder siguiendo las lneas del an

alisis general del
apartado 2; antes de hacerlo, no obstante, vamos a obtener las frecuencias propias y los modos normales directamente. Primero reescribimos ec. (87) dividiendo por las masas8 :
k
(x1 x2 ) = 0 ,
m
k
(x1 + 2x2 x3 ) = 0 ,
x
2 +
M
k
x
3 + (x2 + x3 ) = 0 .
m
x
1 +
8 Este
(88)
es el paso equivalente a multiplicar por T1 seg

un la notaci
on del apartado 2.
Miguel Nebot
3 . 38
Matricialmente
k
x1
m
x2 + k
M
x3
0
k
m
k
2M
k
m

0
0
x1
k
x2 = 0 ,
M
k
x3
0
m
(89)
i.e.
~x = ~0 .
~x + W
3.2.
Frecuencias propias y modos normales
=
Estudiando W
k
m
k
M
k
m
0
k
k
2M
M
k
k
m
m
obtendremos tanto los modos normales
como sus correspondientes frecuencias de oscilacion. Veamos en primer lugar las

encontrando las races del polinomio
frecuencias propias, valores propios de W,
2
2
caracterstico P ( ) det(W 1), i.e. las soluciones de P ( 2 ) = 0:

k
k
2
m
0
m

k
k
2 1) = k
det(W
2M
2
M
=

M
k
k
2
0
m
m

k m 2
k
0

1
2
k
2k M
k =

2
m M
0
k
k m 2
i
h

1
2
2
2
2
2
+
k(k)(k
m
)
=
(k
m
)
(2k
)(k
m
)
k
m2 M
i
h
1
(k m 2 ) mM 4 k(M + 2m) 2 + 2k 2 2k 2 =
2
m M
1
(k m 2 ) 2 (mM 2 k(M + 2m)) =
2
m M

k
k
m
= 0 . (90)
2 2 2
1+2
m
m
M
Las tres frecuencias propias son por tanto
1 = 0 ,
2 =
k
,
m
3 =
m
k
1+2
.
m
M
Observando estos valores podemos anticipar varios resultados. Dado que 1 =

0, un modo normal no correspondera de hecho a una oscilacion, tendremos
una ecuaci
on de movimiento 1 = 0, que tiene como solucion un movimiento
rectilneo uniforme en 1 . En terminos de xi (t), teniendo en cuenta que, tal como
hemos planteado el analisis, la molecula es libre de trasladarse globalmente, no
es extra
no que aparezca un modo correspondiente
al desplazamiento global de
q
k
la misma. Por otra parte, 2 =
a
m no depende de M , con lo que cabr
esperar que en el modo 2 la masa central M permanezca est
atica. Finalmente
poco podemos anticipar del tercer modo normal as que pasamos a obtener
explcitamente los correspondientes vectores propios ~v (i ) recordando que (W

i2 1)~v (i ) = ~0.
Miguel Nebot
3 . 39
Para 1 = 0,
12 1) ~v (1 ) = ~0
(W
k
m
k
M
Por tanto,
k
m
k
2M
k
m
0
v(1 )1
k
v(1 )2 =
M
k
v(1 )3
m
k
m (v(1 )1 v(1 )2 )
k (2v(1 )2 v(1 )1 v(1 )3 )
M
k
m (v(1 )3 v(1 )2 )

1
~v (1 ) 1 ,
1

0
= 0 . (91)
0
(92)
con lo que en este modo normal todas las masas tienen el mismo desplazamiento; como anticip
abamos corresponde a un movimiento de traslacion
global, seg
un ilustra la figura 11(a).
q
k
Para 2 = m
,
22 1) ~v (2 ) = ~0
(W
k
0
0
m
v(2 )1
k 2 k k k v(2 )2 =
M
M
m
M
k
v(2 )3
0
m
0

k
m v(2 )2
0

k (v(2 )1 + v(2 )3 ) + 2 k k v(2 )2 = 0 . (93)
M
M
m
k
0
v(2 )2
m
Por tanto,
1
~v (2 ) 0 .
1
(94)
En este modo normal, los desplazamientos de las masas m son opuestos mientras la masa M permanece est
atica como tambien anticipamos e
ilustra la figura 11(b).
q

m
k
1 + 2M
,
Para 3 = m
32 1) ~v (3 ) = ~0
(W
k
k
m
0
2 M
v(3 )1
k
k
k
v(3 )2 =
m
M
M
k
k
v(3 )3
0
m 2 M

k
k
2 M v(3 )1 m v(3 )2
0
k (v(3 )1 + v(3 )3 ) k v(3 )2 = 0 . (95)
M
m
k
k
0
2 M
v(3 )3 m
v(3 )2
Miguel Nebot
3 . 40
De la primera y tercera ecuaciones,

on
3 )1 = v(3 )3 ; la segunda ecuaci
v(
k
2 M
; por tanto
indica entonces v(3 )2 = v(3 )1
k
m
.
~v (3 ) 2m
M
1
(96)
En este caso las masas m se desplazan de igual manera mientras la masa

central M lo hace en direcci
on opuesta con una amplitud relativa que
depende de la relacion entre las masas, como ilustra la figura 11(c).
b
b
(a) Modo asociado a 1 = 0.
b
b
(b) Modo asociado a 2 =
k
.
m
b
b
(c) Modo asociado a 3 =
k
m
m
1 + 2M
.
Figura 11: Modos normales de la molecula lineal triat

omica (simetrica).
no es simetrica, los vectores propios ~vi (i ) no son ortoComo la matriz W
gonales y no podemos completar la diagonalizacion inmediatamente. Para ello
retomamos, como anticip
abamos, el problema seg
un las lneas del analisis general del apartado 2.
3.3.
Soluci
on general
Tenemos
+ V ~x = ~0 ,
T ~x
con
m
T = 0
0
Miguel Nebot
0
M
0
0
0 ,
m
k
V = k
0
(97)
k
2k
k
0
k .
k
(98)
3 . 41
La sencillez del termino cinetico, ya diagonal, permite obtener inmediatamente

1
0
0
m 0
0
m
1
0
T1/2 = 0
T1/2 = 0
(99)
M 0 ,
.
M
1
0
0
m
0
0
m
Por otra parte,
T1/2 V T1/2 = W =
k
m
k
mM
k
mM
k
2M
k
mM
k
mM
,
k
m
(100)
que debemos diagonalizar. En primer lugar obtenemos los valores propios como
races del polinomio caracterstico det(W 2 1),

k
pm

k m 2
2 k
0
k M
0

m
q
q
mM
1

k
k
2
M
M ,
2
k
2
=

k
2k
k
M
mM
mM
m
m

m2 M
pm
k
k
2
2

0
mM
0
k M
k m
m
1
donde en la u
ltima expresion hemos extrado un factor M
de la segunda fila y
1
un factor m de las filas primera y tercera. Desarrollamos ahora por la primera
fila,
i

1 h
(k m 2 ) (2k M 2 )(k m 2 ) k 2 k 2 (k m 2 ) ,
det(W 2 1) = 2
m M
2 1) en ec. (90) (los valores propios de W son los
expresion identica a det(W
i ), con lo que autom
mismos que valores propios de W,
aticamente obtenemos
las frecuencias propias
r
r
k
k
m
1 = 0 ,
2 =
1+2
.
(101)
,
3 =
m
m
M
Busquemos los correspondientes

vectores propios de W, que ahora llamamos
vi1
simplemente ~vi vvi2 .
i3
Para 1 = 0,
(W 12 1) ~v1 = ~0
k
m
k
mM
Tenemos v11 = v13 =
Miguel Nebot
pm
k
mM
v11
k
2k
mM
v12 =
M
k
k
v13
mM
m

v11
v12

k
m
m
M
0

k
v11+v13
0 . (102)
=
M 2 v12
m
M
0
v13
v12
k
m
m
M
0
M v12 ,
por tanto,

m
1
M .
~v1 =
M + 2m m
(103)
3 . 42
Para 2 =
k
m,
(W 22 1) ~v2 = ~0
0
k
mM
0
k
mM
k
2k
M m
k
mM
v21
k
mM
v22 =
v23
0

k
v22
mM
0

k (v + v ) + 2 k k v
0 . (104)
=
22
21
23
M
m
mM
k
0
v22
mM
0
Con lo que v22 = 0 y v23 = v21 ,
1
1
~v2 = 0 .
2 1
Para 3 =
k
m
(105)

m
1 + 2M
,
(W 32 1) ~v3 = ~0
2k
M
k
mM
0
Con lo que v31 = v33 = 12

k
mM
0
v31
k
k
mM
m
v32 =
2k
k
v33
M
mM

v32

31 +
kM 2v
m
M
0

k v31+v33
v32
0 . (106)
+
=
m
M

0
v32
33 +
kM 2v
m
M
M
m v32
y tenemos
1
2 m .
~v3 =
2 M + 2m
M
(107)
Los tres vectores propios de W son ortogonales (en las ecuaciones anteriores los
hemos normalizado de modo que ~vi ~vj = ij ), y podemos construir
U=
m
M+2m
2
M
2 M+2m
Miguel Nebot
M
M+2m
m
M+2m
12
M
2 M+2m
0
=
m
22 M+2m

2 m
2 M
1
M + 2m

0
2 M + 2m
M
2 m
2 m
M
+ 2m . (108)
M
3 . 43
Con U 1 = U T , la diagonalizacion de W es
U W UT
12
= 0
0
0
22
0

0
0
0 = 0
32
0
0
k
m
k
m
0
,
0
k
+ 2M
con lo que podemos finalmente construir la diagonalizacion de T1 V = T1/2 WT1/2 ,

A T1 V A1 = WD ,
A = U T1/2 .
La matriz A y su inversa A1 son
A=
m
2m+M
M
2m+M
pm
mM
2 2m+M

mM
22m+M
m
2m+M
pm
2
mM
2 2m+M
, A1 = 1
2m+M
1
2m+M
M
2m 2m+M
1
2m
1
2m+M
0
1
2m
M
2m 2m+M
~x + A1 WD A ~x = ~0 .
Introducimos ~
= A~x de modo que multiplicando por la izquierda por A las
ecuaciones de movimiento se convierten en ~ + WD ~ = ~0, y tenemos
1 (t) = 1 (0) + 1 (0) t

1 + 12 1 = 0
2 (0)
2
2 (t) = 2 (0) cos(2 t) + 2 sin(2 t) ,
2 + 2 2 = 0
3 + 32 3 = 0 ec. (101) 3 (t) = 3 (0) cos(3 t) + 3 (0) sin(3 t)

3
donde hemos expresado los modos normales en terminos de condiciones iniciales i (0) y i (0). Para obtener las soluciones xi (t) en terminos de condiciones
iniciales xi (0) y x i (0), bastara sustituir como hicimos en el apartado 2 para
obtener ec. (50) ,
~x(t) = A1 ~
(t) (0) = A ~x(0), ~ (0) = A ~x (0)
(t)
1
2m+M
(t)
2
2m
(t)
1
2m+M
2m (t)
3
M 2m+M
(t)
1
2m+M
(t)
2
2m
M 3 (t)
2m 2m+M
M 3 (t)
2m 2m+M
(109)
1
1 (t) = 2m+M
(m x1 (t) + M x2 (t) + m x3 (t))
pm
(x
(t)
x
(t))
.
~(t) = A ~x(t) 2 (t) =
1
3
2
3 (t) = mM (x1 (t) 2 x2 (t) + x3 (t))

2 2m+M
Miguel Nebot
.
M 2m
2m+M
Podemos por tanto reescribir ec. (97)
x1 (t) =
~x(t) = A1 ~
(t) x2 (t) =
x3 (t) =
(110)
3 . 44
Las trayectorias xi (t) son

m x1 (0) + M x2 (0) + m x3 (0) m x 1 (0) + M x 2 (0) + m x 3 (0)
+
t
x1 (t) =
2m + M
2m + M

x1 (0) x3 (0)
x 1 (0) x 3 (0)
+
sin(2 t)
cos(2 t) +
2
2 2

M (x 1 (0) 2x 2 (0) + x 3 (0))
M (x1 (0) 2x2 (0) + x3 (0))
sin(3 t) ,
cos(3 t) +
+
2(2m + M )
2(2m + M ) 3
(111)

m x1 (0) + M x2 (0) + m x3 (0) m x 1 (0) + M x 2 (0) + m x 3 (0)
x2 (t) =
+
t
2m + M
2m + M

m(x 1 (0) 2x 2 (0) + x 3 (0))
m(x1 (0) 2x2 (0) + x3 (0))
sin(3 t) ,
cos(3 t) +
2m + M
(2m + M ) 3
(112)

m x1 (0) + M x2 (0) + m x3 (0) m x 1 (0) + M x 2 (0) + m x 3 (0)
x3 (t) =
+
t
2m + M
2m + M

x 1 (0) x 3 (0)
x1 (0) x3 (0)
sin(2 t)
cos(2 t) +
2
2 2

M (x1 (0) 2x2 (0) + x3 (0))
M (x 1 (0) 2x 2 (0) + x 3 (0))
+
sin(3 t) .
cos(3 t) +
2(2m + M )
2(2m + M ) 3
(113)
3.4.
Modos normales y lagrangiana
Para completar el analisis de la molecula triat

omica lineal e ilustrar el papel
de los modos normales, consideremos de nuevo la lagrangiana de la ecuaci
on
(86):
L (xi , x i ) =
k
1
(m x 21 + M x 22 + m x 23 ) ((x2 x1 )2 + (x3 x2 )2 ) .
2
2
(86)
Si introducimos ~ en L sustituyendo ~x = A1 ~ y desarrollando, obtenemos

1
2
2
k 22
k 32
2
2
,
(114)
+
L (i , i ) = 1 + 2 + 3
2
2
2
2m
2
m M
separable seg
un hemos visto en el analisis general, en lagrangianas desacopladas
para cada modo normal,
L (i , i ) = L1 (1 ) + L2 (2 , 2 ) + L3 (3 , 3 ) ,
con
1 2
,
2 1
1
L2 (2 , 2 ) = 22
2
1
L3 (3 , 3 ) = 32
2
L1 ( 1 ) =
Miguel Nebot
1
2
1
2
k 2
,
m 2

2m
k
1+
32 .
m
M
3 . 45
Las ecuaciones de movimiento resultantes,

ponde, las resueltas anteriormente.
3.5.
d Li
dt i
Li
i
= 0, son, como corres-
* Comentario sobre los modos normales
En el apartado 3.2 hemos obtenido, al margen de los valores propios de

sus vectores propios; la figura 11 ilustra de hecho las caractersticas de
W,
los modos normales. Siguiendo la discusi
on del apartado 2.5, las relaciones entre
desplazamientos x1 : x2 : x3 que caracterizan cada modo normal pueden leerse
en las columnas de A1 . Ve
amoslo, con
A1
columna 1,
2m+M
1
=
2m+M
1
2m+M
~v (1 )
columna 2,
columna 3,
M
2m 2m+M
1
2m
0
1
2m
M 2m
2m+M
M
2m 2m+M
1
2m+M
1
2m+M
1
2m+M

1
1 ,
1
1
~v (2 ) 0 0 ,
1
2m
1
~v (3 )
1
2m
2m 2m+M
2m
M 2m+M
M
2m 2m+M
.
2m
M
1
Para completar este comentario sobre la forma de los modos normales en terminos de los desplazamientos xi , observando las ecuaciones xi (t) (ec. (111)-(113)),
es manifiesto que un estado con componentes dadas por ~v (i ) excita u
nicamente
el modo i (el resto se mantiene nulo) y mantiene la forma x1 (t) : x2 (t) : x3 (t)
(i.e. los tama
nos relativos de las componentes) con independencia del tiempo.
Por otra parte, puesto que en este caso T es diagonal, de AT A = T, podamos
obtener sencillamente A1 = T1 AT , en otras palabras, leer los modos normales de las filas de A, divididas por los elementos de la diagonal de T: primera
y tercera columnas divididas por m, segunda columna dividida por M .
3.6.
Ejemplos
Ejemplo 1
Para un primer ejemplo del movimiento de la molecula lineal triat
omica, adoptamos las siguientes condiciones iniciales:
x1 (0) = d , x2 (0) = x3 (0) = 0 , x 1 (0) = x 2 (0) = x 3 (0) = 0 .
Miguel Nebot
3 . 46
Cabe observar que las condiciones iniciales situan el centro de masas de la

md
, con lo que las posiciones de equilibrio que corresmolecula en x2 = 2m+M
md
ponden a las coordenadas iniciales son x1 = x2 = x3 = 2m+M
, en lugar de
x1 = x2 = x3 = 0, a causa de la libertad de traslacion que tiene la molecula.
El primer termino de las ecuaciones (111113) recoge esta particularidad. En
ausencia de velocidades iniciales, el centro de masas no se mueve en funci
on
del tiempo y cada
atomo oscila alrededor de esa posicion de equilibrio. Con
x1 (0) 6= 0 y x2 (0) = x3 (0) = 0 (adem
as de x i (0) = 0), se excitan los modos
normales con frecuencias 2 y 3 . La figura 12 ilustra el movimiento.
b
b
d
t=0
b
b
Figura 12: Movimiento del ejemplo 1.

Ejemplo 2
Como segundo ejemplo, consideremos el movimiento determinado por las siguientes condiciones iniciales:
x1 (0) = x3 (0) = d , x2 (0) = 0 , x 1 (0) = x 2 (0) = x 3 (0) = 0 .
En este caso la posicion del centro de masas y las posiciones de equilibrio se
mantienen (en x2 = 0, y en x1 = x2 = x3 = 0 respectivamente) y tampoco hay movimiento global de traslacion. Las condiciones iniciales corresponden
claramente a excitar u
nicamente el modo normal antisimetrico, y tendremos
x2 (t) = 0, x3 (t) = x1 (t), t. La figura 13 ilustra el movimiento.
Ejemplo 3
Para el tercer y u
ltimo ejemplo, adoptamos las siguientes condiciones iniciales:
x1 (0) = x2 (0) = x3 (0) = 0 , x 1 (0) = v , x 2 (0) = x 3 (0) = 0 .
En este caso, en el instante inicial la molecula est
a en equilibrio con x1 = x2 =
x3 = 0, pero la primera masa tiene velocidad v. De acuerdo con las ecuaciones (111113) observamos que cada una de las masas tendra un movimiento
m
oscilatorio alrededor de la traslacion global 2m+M
vt: ademas del modo traslacional, las condiciones iniciales excitan los modos oscilatorios de frecuencias
(angulares) 2 y 3 . La figura 14 ilustra el movimiento.
Miguel Nebot
3 . 47
b
b
t=0
d
b
b
Con los ejemplos anteriores concluimos el analisis de la molecula lineal

triat
omica. De haber introducido amortiguamiento o fuerzas externas, bastara
proceder seg
un las lneas del analisis general del apartado 2. Tan solo cabra
ampliar nuestra descripci
on por una particularidad de este sistema: el modo
normal 1 asociado a la traslaci
on rectilnea uniforme.
Miguel Nebot
3 . 48
b
b
b
b
v
t=0
Miguel Nebot
3 . 49
4.
4.1.
La cuerda discreta
Del estudio de la molecula lineal triat

omica pasamos ahora al estudio de un
sistema de n masas identicas m unidas por una cuerda no masiva de tensi
on .
Ignoramos terminos de amortiguamiento. El equilibrio corresponde a todas las
masas dispuestas a lo largo de una recta a intervalos regulares , seg
un ilustra
la figura 15.
yi1
yi
yi1
yi+1
yi
yi+1
n1 n
Figura 15: Cuerda discreta.

El desplazamiento transversal de la i-esima masa con respecto a la posicion de equilibrio es yi y consideramos que todos los desplazamientos yi est
an
restringidos al mismo plano). La energa cinetica del sistema es por tanto
T =
n
m X 2
y .
2 i=1 i
(115)
Para obtener la energa potencial consideremos la contribucion del elemento de

cuerda que conecta las masas i 1 e i: es el trabajo realizado para producir la
elongaci
on del mismo. Seg
un la figura 15, no es mas que
p

V{i1}{i} =
2 + (yi yi1 )2 .
(116)
p
Considerando desplazamientos peque
nos, desarrollamos 2 + (yi yi1 )2 y resulta
(yi yi1 )2 .
(117)
V{i1}{i} =
2
Podemos introducir y0 (t) 0 e yn+1 (t) 0, desplazamientos de los extremos
fijos para reescribir mas c
omodamente la energa potencial del sistema
V =
Miguel Nebot
n

X
(yi yi1 )2 + (yi+1 yi )2 .
2 i=1
(118)
3 . 50
La lagrangiana es por tanto

L =
n

1 X
m y i2 (yi yi1 )2 (yi+1 yi )2 .
2 i=1
La ecuaci
on de movimiento
d L
dt y i
m yi +
L
yi
(119)
= 0 es
(2 yi yi+1 yi1 ) = 0 .
(120)
Escribiendo matricialmente las n ecuaciones de movimiento tenemos

~y + W ~y = ~0 ,
(121)
con
2 1 0
1 2 1
0 1 2
0
0 1

W=
0
0
1
2
y1
..
..
~y = . ,
.
.
2 1 0
0
yn
1 2 1 0
0 1 2 1
0
0 1 2
(122)
N
otese que W tan solo tiene elementos no nulos en la diagonal principal (iguales
a 2 /m) y las dos subdiagonales adyacentes (iguales a /m).
4.2.
Frecuencias propias y modos normales
Para encontrar los modos normales del sistema empezamos por determinar
los autovalores de W, que son las races del polinomio caracterstico PW ( 2 ) =
det(W 2 1). Reescribimos
det(W 2 1) =
n
(1)n det Un (u) ,
m
con Un (u) la matriz n n
u 1
1 u
0 1
0 0
Un (u) =
Miguel Nebot
0 0
1 0
u 1
1 u
0
..
.
u 1
1 u
0 1
0 0
0 0
1 0
u 1
1 u
m 2
2 .
(123)
3 . 51
Desarrollando el determinante por la primera

1 1

0 u

0 1

det Un (u) = u det Un1 (u)

|
fila, tenemos
0
1
u
0
..
.
u 1
1 u
0 1
0 0
{z
(n1)(n1)

.
0 0
1 0
u 1
1 u
}
Desarrollando ahora el segundo determinante por la primera columna,

det Un (u) = u det Un1 (u) det Un2 (u) .
(124)
Reescribiendo en terminos de (1)n det Un (u), que es la cantidad que aparece

en det(W 2 1),

[(1)n det Un (u)] = u (1)n1 det Un1 (u) (1)n2 det Un2 (u) .
(125)
(u + 2) de (1)n det Un (u) = 0; la

Deseamos obtener las soluciones 2 = m
recurrencia de la ecuaci
on anterior (ec. (125)) proporciona un camino para ello,
aunque no sencillo. Dado que involucra los terminos n, n 1 y n 2 (el termino
n en funci
on de los dos anteriores), podemos obtener (1)n det Un (u) en terminos de, por ejemplo, det U2 (u) = u2 1 y det U3 (u) = u3 2u; por comodidad
introducimos, siguiendo ec. (124), det U0 (u) = 1 y det U1 (u) = u (aunque desde el punto de vista de la matriz Un (u) no tenga mucho sentido el caso de
rango 0, U0 , lo que ahora nos ocupa es resolver la recurrencia). Hecho esto
querramos ser capaces de identificar las soluciones u de det Un (u) = 0 para
obtener las correspondientes frecuencias propias 2 . Para atacar la relacion de
recurrencia ec. (124) acudimos a un par de relaciones trigonometricas: consideramos sin(n) con n N y R arbitrario y lo desarrollamos empleando
sin(a + b) = sin a cos b + cos a sin b de dos modos distintos, por una parte separando n (n 1) + 1 seguido de n 1 (n 2) + 1, por otra parte separando
directamente n (n 2) + 2:
sin(n) = sin((n 1)) cos + cos((n 1)) sin =

sin((n 1)) cos + sin cos((n 2)) cos sin((n 2)) sin =
sin((n 1)) cos sin((n 2)) sin2 + cos((n 2)) cos sin , (126)
sin(n) = sin((n 2)) cos(2) + cos((n 2)) sin(2) =
sin((n 2)) [cos2 sin2 ] + 2 cos((n 2)) cos sin . (127)
Observamos ahora que podemos cancelar los terminos cos((n 2)) combinando
2(ec. (126)) - ec. (127) para obtener
sin(n) = 2 cos sin((n 1)) sin((n 2)) [cos2 sin2 + 2 sin2 ] ,
(128)
Miguel Nebot
3 . 52
i.e.
sin(n) = 2 cos sin((n 1)) sin((n 2)) .
(129)
En terminos de n, ec. (129) supone una relacion de recurrencia muy similar

a ec. (124); si requerimos u = 2 cos tenemos de hecho la misma relaci
on
( es simplemente una cantidad auxiliar que determinaremos posteriormente).
Aunque esto supone un paso decisivo, todava hay que afinar un par de detalles
para llegar a la solucion. Si bien funciones proporcionales a sin(n) verifican la
relaci
on, esto es cierto tanto para (1)n det Un (u) sin(n) como para cualquier (1)n det Un (u) sin(m) con m 6= n; por otra parte hay que recordar
que ademas necesitamos fijar correctamente dos terminos iniciales. La primera
de estas dos cuestiones puede reformularse constatando que en la obtencion de
ec. (129) podramos haber empezado con sin(n + ) en lugar de sin(n); en ese
caso, en lugar de ec. (129), obtendramos
sin(n + ) = 2 cos sin((n 1) + ) sin((n 2) + ) ,
(130)
que generaliza el resultado anterior de forma muy conveniente puesto que si

ahora probamos soluciones
(1)n det Un (u) = sin(n + ) ,
podemos emplear las dos constantes y para fijar los dos terminos iniciales
correctamente y obtener, ahora s, la solucion. Escogiendo los mas sencillos,
det U0 (u) = 1 y det U1 (u) = u, tenemos
det U0 (u) = 1 = sin ,
det U1 (u) = u = 2 cos = sin( + ) .
De la primera relaci
on = 1/ sin ; desarrollamos sin( + ) = sin cos +
cos sin en la segunda relacion y sustituimos = 1/ sin para obtener
det U1 (u) = u = 2 cos = sin( + ) 2 cos = cos + sin
cos
,
sin
es decir
tan = tan .
Con la solucion inmediata = obtenemos
(1)n det Un (u) =
sin((n + 1))
,
sin
u = 2 cos .
(131)
Podemos regresar ahora a nuestro problema original, encontrar las soluciones

de det Un (u) = 0. Empleando la ecuaci
on (131), las soluciones j se obtienen
inmediatamente:
(1)n det Un (u) =
sin((n + 1))
j
= 0 = j =
.
sin
n+1
En terminos de u = 2 cos ,
uj = 2 cos j = 2 cos
Miguel Nebot
j
n+1
3 . 53
y en terminos de 2 =
j2
m (u
(2 2 cos j ) ,
=
m
+ 2),
i.e.
j2
sin2
=4
m
j
2
j =
j
. (132)
n+1
Teniendo los autovalores de! la ecuaci

on anterior, podemos ahora abordar los
vj1
..
vectores propios ~vj =
correspondientes, que verifican
.
vjn
(W j2 1) ~vj = ~0 .
2
m
j2
(133)
m 2 cos j ),
=
Explcitamente (recordemos que
(2 cos j vj1 vj2 )

m
(vj1 + 2 cos j vj2 vj3 )

m
=0,
=0,
(vj n2 + 2 cos j vj n1 vjn ) = 0 ,

m
(vj n1 + 2 cos j vjn )

=0.
(134)
m
Afortunadamente la gimnasia trigonometrica que nos ha conducido a la obtencion de los valores propios nos va a llevar, mutatis mutandis, a obtener los
vectores propios, puesto que las ecs. (134) no son mas que una torre de relaciones
vj m1 + 2 cos j vjm vj m+1 = 0 ,
con el a
nadido vj0 = vj n+1 = 0 (que no hace mas que reflejar que los extremos de
nuestra cuerda discreta est
an fijos). Esas relaciones son identicas a la recurrencia
(ec. (124)) que hemos resuelto para encontrar (1)n det Un (u). Veamos por
tanto si vjm = A sin(mj ) son soluciones9 de las ecs. (134),
vj m1 + 2 cos j vjm vj m+1 =

A sin((m 1)j ) + 2 cos j sin(mj ) sin((m + 1)j ) =

A cos j sin(mj ) sin j cos(mj ) +
2 cos j sin(mj )

cos j sin(mj ) + sin j cos(mj ) = 0 . (135)
Como caba esperar, las relaciones se satisfacen perfectamente. El vector propio

asociado a j es por tanto
sin j
vj1
sin(2j )
vj2
sin(3j )
vj3
..
.
(136)
~vj = ...
, j =
.
n+1
sin((n 2)j )
vj n2
sin((n 1)j )
vj n1
sin(nj )
vjn
9 En principio, para satisfacer la relaci

on de recurrencia, bastara vjm sin(m j ), las
condiciones de contorno obligan sin embargo a m = m.
Miguel Nebot
3 . 54
Para visualizar y entender mejor a que corresponde el vector propio anterior

i.e. el modo normal j , introduzcamos las coordenadas xi a lo largo de la cuerda,
tomando el punto fijo de la izquierda como origen. Con las separaciones en
equilibrio, la longitud total de la cuerda discreta es L = (n + 1); la posici
n
o
j
de la r-esima masa es xr = r . Recuperando vjr = A sin(rj ) = A sin rn+1
podemos reemplazar

x

rj
r
vjr = A sin
= A sin
j .
(137)
n+1
L
Recordemos que vjr es la componente r-esima del modo normal ~vj asociado a
j , i.e. el desplazamiento de la masa r-esima con respecto a la posicion de equilibrio; seg
un pone de manifiesto ec. (137), en el modo
de oscilacion j todas las

x
masas se situan sobre la curva y(x) = A sin
j
,
en
los puntos de
L
coordenax2
xn
x1
das (x1 , A sin L j ), (x2 , A sin L j ), . . . , (xn , A sin L j ). La figura
16 muestra los modos normales
de
con n = 10. En cuanto a las fre
un sistema
p
j
sin n+1
cuencias propias j = 2 m
2 ; con j = 1, . . . , n, la figura 17 ilustra
el espectro de frecuencias propias, tambien para n = 10.
Conociendo valores y vectores propios, estamos en condiciones de proceder
a la diagonalizacion de ec. (121), i.e. a desacoplar las ecuaciones. Para ello
sera necesario normalizar adecuadamente los vectores propios de modo que la
obtencion de la transformaci
on ortogonal que diagonaliza W sea inmediata.
En el apendice A figuran los detalles de dos c
alculos, la comprobaci
on de la
ortogonalidad de vectores propios diferentes ~vi , ~vj , i 6= j, y la normalizaci
on de
cualquiera de ellos. Recogemos directamente el resultado:
r
sin
m
j
, j =
,
n+1
sin j
sin(2j )
r
..
vectores propios ~vj =
,
n+1
sin((n 1)j )
sin(nj )
valores propios j = 2
j
2
con ortonormalidad ~vi ~vj = ij . (138)
4.3.
Soluci
on general
Si escribimos ahora
W = U 1 WD U , U 1 = U T ,
la matriz ortogonal de
de W, i.e.
sin 1
r
sin
2
2
U=
.
n + 1 ..
sin n
Miguel Nebot
la diagonalizacion U tiene como filas los vectores propios

sin(21 )
sin(22 )
..
.
..
.
sin((n 1)1 )
sin((n 1)2 )
..
.
sin(2n )
sin((n 1)n )
sin(n1 )
sin(n2 )
, U 1 = U T .
..
sin(nn )
(139)
3 . 55
Modo 1
b
b
b
b
b
b
b
bb
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
bb
Modo 3
b
b
b
bb
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
bb
b
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b
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b
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b
b
b
b
b
b
b
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b
b
b
b
Modo 10
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
bb
b
b
bb
bb
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
bb
b
b
Modo 9
b
b
b
b
b
bb
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
bb
b
b
b
Modo 8
b
b
bb
b
bb
b
b
b
bb
b
b
b
bb
b
b
b
b
b
b
b
b
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b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
Modo 6
Modo 7
b
b
bb
b
b
b
b
bb
b
b
b
b
b
b
b
bb
b
b
b
b
b
b
b
bb
b
b
b
b
b
b
Modo 5
bb
bb
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
bb
b
b
bb
b
b
bb
b
bb
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
bb
b
b
b
b
b
b
b
b
Modo 4
b
b
bb
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
bb
b
bb
bb
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
bb
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
bb
b
b
b
b
bb
b
b
b
bb
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
Modo 2
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
Figura 16: Modos normales de oscilacion de una cuerda discreta (n = 10).
Regresando a las ecuaciones de movimiento ec. (121), tenemos

y~ + W ~y = ~0 ~y + U 1 WD U ~y = ~0 U ~y + WD U ~y = ~0 .
Introducimos ~
= U ~y y obtenemos finalmente las ecuaciones desacopladas
~ + WD ~ = ~0 , con WD = diag(12 , 22 , . . . , n2 ) .
(140)
Las soluciones de las ecuaciones (140), expresadas en terminos de condiciones

iniciales k (0), k (0), son
j (t) = j (0) cos(j t) +
j (0)
sin(j t) .
j
(141)
En terminos de los desplazamientos yj (t), bastara emplear la transformaci

on
U 1 para pasar de ~
(t) a ~y (t) y la transformaci
on U para expresar ~ (0), ~ (0) en
Miguel Nebot
3 . 56
j
2
0
0
Figura 17: Frecuencias de oscilacion de los modos normales de una cuerda discreta.
terminos de ~
y (0), ~y (0), como ya vimos en el planteamiento general. Escribiendo
explcitamente los sumatorios en ndices mudos,
n
X
2
sin(ja ) a (t) =
n
+
1
a=1
r

n
a (0)
2 X
sin(a t) =
sin(ja ) a (0) cos(a t) +
n + 1 a=1
a

n
n
X
2 X
y b (0)
sin(a t) . (142)
sin(ja )
sin(b a ) yb (0) cos(a t) +
n + 1 a=1
a
yj (t) =
b=1
Como ya apuntamos anteriormente, el ndice j desempe

na el papel de la coordenada x; leyendo en la ecuaci
on (142) el termino sin(ja ) en terminos de la
x a
coordenada xj de la j-esima masa, sin(ja ) = sin jL , todas las masas se
encuentran sobre la curva

n
n
a x X
2 X
y b (0)
y(x, t) =
sin(a t) .
sin(b a ) yb (0) cos(a t) +
sin
n + 1 a=1
L
a
b=1
(143)
A continuacion, armados con las ecuaciones (142) y (143), ilustramos los
resultados obtenidos mediante un par de ejemplos.
4.4.
Cuerda discreta, ejemplos
Ejemplo 1. El primer ejemplo que consideramos tiene como condiciones iniciales

yj (0) = 0 j 6= 1 , y j (0) = 0 j.
El movimiento resultante est
a representado en la figura 18 (pagina 58), mostrando el estado de todas las masas sobre la cuerda en distintos instantes. Ademas
de las posiciones de las masas, indicadas por los puntos , la curva gris es la
funci
on y(x, t) (seg
un ec. (143)), mientras los segmentos rectilneos que unen las
Miguel Nebot
3 . 57
masas representan la propia cuerda. El primer diagrama corresponde a t = 0:

empleando ec. (143),
y(x, 0) =
n
a x
2 y1 (0) X
sin(a ) ,
sin
n + 1 a=1
L
mientras en un instante t
y(x, t) =
n
a x
2 y1 (0) X
sin
sin(a ) cos(a t) .
n + 1 a=1
L
Ejemplo 2. El segundo ejemplo que consideramos tiene como condiciones iniciales

yj (0) = 0 j 6= 5, 6; y5 (0) = y6 (0); y j (0) = 0 j.
El movimiento resultante est
a representado en la figura 19 (pagina 59); las
indicaciones anteriores relativas a la figura 18 tambien se aplican a la figura 19.
En cuanto a y(x, t), tenemos ahora
y(x, t) =
Miguel Nebot
n
a x
2 y5 (0) X
(sin(5a ) + sin(6a )) cos(a t) .
sin
n + 1 a=1
L
3 . 58
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
Figura 18: Cuerda discreta, ejemplo 1.

Miguel Nebot
3 . 59
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
t
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
Figura 19: Cuerda discreta, ejemplo 2.

Miguel Nebot
3 . 60
5.
Comentario general
Teniendo en cuenta la importancia de gran parte de los conceptos abordados

en este tema, merece la pena reflexionar sobre varios aspectos. Nuestro objetivo
ha sido en todo momento estudiar la evoluci
on de sistemas alrededor del equilibrio. En el estudio de un sistema con un u
nico grado de libertad, la solucion
al problema no presenta gran dificultad, ya sea en la descripcion mas sencilla
del sistema (libre y sin amortiguamiento) o en un escenario mas elaborado (en
presencia de amortiguamiento y fuerzas externas). Al pasar a considerar un sistema con n > 1 grados de libertad acoplados, la situaci
on cambia, en principio,
de forma notable: no somos capaces de resolver directamente la evoluci
on de
cada grado de libertad. Como hemos analizado, la solucion pasa por resolver un
problema de
algebra frecuente: diagonalizar una matriz. Con esa diagonalizacion
obtenemos lo que hemos denominado frecuencias propias y modos normales del
sistema. Pese a la aparente banalidad del concepto, tiene una interpretaci
on
profunda. Hemos sido capaces de reformular un problema con n grados de libertad acoplados como un problema con n grados de libertad, en el que cada uno
de ellos evoluciona de forma independiente. Matem
aticamente un modo normal
no es mas que un vector propio de una matriz que describe la dinamica de un
sistema. Desde un punto de vista fsico un modo normal es un estado colectivo
del sistema. No es el estado de cualquiera de los grados de libertad originales, es
un estado particular del conjunto de todos ellos. Su evoluci
on es la de un simple
oscilador armonico (en su caso amortiguado y/o forzado). Un procedimiento en
principio sencillo como plantear un problema de algebra y resolver ecuaciones de
movimiento desacopladas para los modos normales resultantes, permite resolver
completamente la evoluci
on del sistema.
Miguel Nebot
3 . 61
6.
Animaciones
A continuacion la lista de animaciones que ilustran distintos aspectos de los

apartados anteriores.
Dos osciladores acoplados, modos normales.
T03 DosOsciladores ModoSimetrico.avi
T03 DosOsciladores ModoAntisimetrico.avi
T03 DosOsciladores ModoSimetrico Amortiguado.avi
T03 DosOsciladores ModoAntisimetrico Amortiguado.avi

Dos osciladores acoplados, ejemplos.
T03 DosOsciladores Ejemplo01.avi
T03 DosOsciladores Ejemplo02.avi
T03 DosOsciladores Ejemplo01 Amortiguado.avi
T03 DosOsciladores Ejemplo02 Amortiguado.avi

Acoplamiento debil de dos osciladores.
T03 DosOsciladores AcoplamientoDebil.avi
Dos osciladores acoplados forzados, ejemplos.
T03 DosOsciladores Forzado01.avi
Molecula lineal triat
omica, modos normales.
T03 Molecula Modo2.avi
T03 Molecula Modo3.avi

Molecula lineal triat
omica, ejemplos.
T03 Molecula Ejemplo01.avi
T03 Molecula Ejemplo02.avi

Cuerda discreta (n = 10), modos normales.
T03 CuerdaDiscreta Modo 01.avi

Miguel Nebot
3 . 62

Cuerda discreta (n = 10), ejemplos.
T03 CuerdaDiscreta Ejemplo01.avi
T03 CuerdaDiscreta Ejemplo01 Amortiguada.avi

T03 CuerdaDiscreta Ejemplo02.avi
T03 CuerdaDiscreta Ejemplo02 Amortiguada.avi

Cuerda discreta (n = 10), ejemplos de oscilaciones forzadas.
T03 CuerdaDiscreta ForzadaModo01.avi

T03 CuerdaDiscreta ForzadaAltaFrecuencia.avi

La lista de animaciones correspondientes al apendice B se encuentra en el propio
apendice.
Claves del tema

Ecuaciones de movimiento acopladas.
Diagonalizaci
on y ecuaciones de movimiento desacopladas.
Modos normales de un sistema.
Miguel Nebot
3 . 63
A.
* Cuerda discreta, ortonormalidad de los vectores propios
En este apendice comprobamos la ortogonalidad de los vectores propios de

W en ec. (121),
sin j
sin(2j )
~vj = Nj
,
..
.
sin(nj )
con Nj las constantes de normalizaci
on a determinar. Ortonormalidad de los ~vj
significa ~vj ~vk = jk . Calculemos ~vj ~vk , con j 6= k:
~vj ~vk = Nj Nk
n
X
sin(a j ) sin(a k ) .
a=1
Empleando la identidad
sin p sin q =
1
(cos(p q) cos(p + q)) ,
2
reescribimos
" n
#
n
X
Nj Nk X
~vj ~vk =
cos(a(j k ))
cos(a(j + k )) .
2
a=1
a=1
(144)
Veamos ahora c
omo calcular estas sumas. En primer lugar,
#
" n
n
X
X
cos(a ) = cos + cos(2) + . . . + cos(n) = Re
eia .
a=1
a=1
Definimos S ei + ei2 + . . . + ein , con lo que

S
i
e S
=
=
ei + ei2 + . . . + ein ,
1 + ei + . . . + ei(n1) .
Restando ambas relaciones,

ein 1 = (1 ei )S .
Multiplicamos ahora por 1 ei para obtener
ein ei(n+1) + ei 1 = (2 ei ei )S = 2(1 cos )S ,
y ya estamos en condiciones de tomar la parte real
cos(n) cos((n + 1)) + cos 1 = 2(1 cos )Re[S ] ,
de donde llegamos al resultado para las sumas que nos interesan,
Re[S ] =
Miguel Nebot
cos(n) cos((n + 1)) 1

.
2(1 cos )
2
3 . 64
Tendremos por tanto

n
X
a=1
cos(a(j k )) =
cos(n(j k )) cos((n + 1)(j k )) 1

.
2(1 cos(j k ))
2
,
Con j = j n+1
cos((n + 1)(j k )) = cos((j k)) = (1)jk = (1)jk = (1)j+k .

Por otra parte,

(j k)
cos(n(j k )) = cos (n + 1 1)
=
n+1

(j k)
=
cos (j k)
n+1

(j k)
(j k)
cos((j k)) cos
+ sin((j k)) sin
=
|
{z
}
{z
}
|
n+1
n+1
0
(1)jk
(1)jk cos(j k ) .
Con estos dos u

ltimos resultados parciales,
n
X
a=1
cos(a(j k )) =

1
(1)jk cos(j k ) (1)jk 1
= 1 + (1)jk ,
2(1 cos(j k ))
2
2
y podemos regresar a

1

Nj Nk
1
jk
j+k
+
1 + (1)
~vj ~vk =
1 + (1)
= 0.
2
2
2
Los vectores ~vj son ortogonales. Veamos ahora la normalizaci

on adecuada. Regresando al inicio,
n
X
1X
[1 cos(2a j )] =
2 a=1
a=1
)
(

n
n 1 cos(2n j ) cos(2(n + 1) j )
n 1X
2
2
.
+
cos(2a j ) = Nj
Nj
2
2 a=1
2
4
4(1 cos(2 j ))
~vj ~vj = Nj2
sin2 (a j ) =
(145)
Ahora bien,
cos(2(n + 1)j ) = 1 ,
cos(2nj ) = cos(2(n + 1)j ) cos(2j ) + sin(2(n + 1)j ) sin(2j ) = cos(2j ) ,
con lo que
n 1 cos(2nj ) cos(2(n + 1)j )
n+1
+
=
,
2
4
4(1 cos(2j ))
2
y la normalizaci
on de los estados es
~vj ~vj = Nj2

Miguel Nebot
n+1
.
2
3 . 65
Con Nj =
2
n+1
los vectores propios debidamente ortonormales son
~vj =
Miguel Nebot
sin j
2
sin(2j )
.
..
n+1
.
(146)
sin(nj )
3 . 66
B.
* Degeneraci
on y simetra
La simetra constituye uno de los ingredientes principales de la fsica moderna. En este apartado nos apartamos en parte de la lnea principal de este
tema, las oscilaciones acopladas, para ilustrar c
omo recurriendo a la simetra
de un sistema y a la forma en que se manifiesta en terminos de los elementos
desarrollados hasta ahora ecuaciones de movimiento, modos normales , podemos resolver completamente el movimiento del mismo. En el siguiente apartado,
B.1, introducimos el sistema a estudiar: no involucra aparentemente nada que
no aparezca en las secciones anteriores. En el apartado B.2 aplicamos de hecho
los metodos ya conocidos a la resolucion estandar de las ecuaciones de movimiento del sistema. En el apartado B.3 retomamos el problema desde el inicio
desde otra perspectiva, el uso de la simetra.
B.1.
Planteamiento
El sistema que vamos a estudiar es el de la figura 20, que tiene las siguientes
caractersticas.
Cuatro masas puntuales m identicas que tan solo se pueden mover a lo
largo de dos ejes ortogonales con un punto com
un O (el sistema es plano).
Cada masa est
a conectada con las dos masas mas cercanas mediante
sendos muelles ideales de constante de recuperaci
on k y longitud 2 en
equilibrio.
Cada masa est
a conectada al punto O mediante otro muelle ideal de identica constante de recuperaci
on k y longitud en equilibrio.
m
b
x1
b
x2
O
b
k
x4
k
b
x3
(a) En equilibrio.
(b) Perturbado.
Figura 20: El sistema analizado.

Etiquetamos cada masa con un ndice j = 1, 2, 3, 4, seg
un indica la figura. El
sistema tiene cuatro grados de libertad. Describimos el sistema en terminos de
Miguel Nebot
3 . 67
los desplazamientos xi alrededor de la posicion de equilibrio (xi es el desplazamiento de la masa i a lo largo del correspondiente eje, xi > 0 cuando la masa se
aleja de O). Al perturbar el sistema alrededor del equilibrio, la energa cinetica
del sistema es la energa cinetica de las masas,
T =
1
m(x 21 + x 22 + x 23 + x 24 ) .
2
(147)
La energa potencial del sistema es la acumulada en los muelles. La correspondiente a los muelles que conectan las masas con O es
1
k(x21 + x22 + x23 + x24 ) .
2
(148)
Veamos ahora cual es la energa potencial asociada a los muelles que conectan
las masas entre s. Tomemos por ejemplo el muelle que conecta las masas 1 y
2. En reposo tiene longitud 2. Con desplazamientos x1 y x2 de las masas, su
longitud es
p
( + x1 )2 + ( + x2 )2 ,
con lo que su estiramiento o contraccion es

p
(12) = ( + x1 )2 + ( + x2 )2 2 .
(149)
Desarrollamos la raz al orden mas bajo en x1 y x2 ,

p
q
( + x1 )2 + ( + x2 )2 = 22 + 2(x1 + x2 ) + x21 + x22 =
s

x2 + x2
x1 + x2
+ 1 2 2 =
22 1 +
2

1 x1 + x2
x1 + x2
2 1 +
+ O(x2i ) + . . .
+ . . . = 2 +
2
de modo que
x1 + x2
+ ...
(150)
2
La correspondiente energa potencial, al orden mas bajo en los desplazamientos,
es 21 k2(12) = k4 (x1 + x2 )2 . Por tanto la energa potencial asociada a los muelles
que conectan las masas entre s es
(12) =

k
(x1 + x2 )2 + (x2 + x3 )2 + (x3 + x4 )2 + (x4 + x1 )2 .
4
(151)
La energa potencial es por tanto

V =

1
k 2x21 + 2x22 + 2x23 + 2x24 + x1 x2 + x2 x3 + x3 x4 + x4 x1 .
2
(152)
La lagrangiana del sistema es L = T V ,

L =
1
m(x 21 + x 22 + x 23 + x 24 )
2

1
k 2x21 + 2x22 + 2x23 + 2x24 + x1 x2 + x2 x3 + x3 x4 + x4 x1 . (153)
2
Miguel Nebot
3 . 68
L
d L
Las ecuaciones de movimiento dt
x i xi = 0

4 1 0
x
1
x
k
+ W ~x = ~0 2 +
1 4 1
~x
x
3 2m 0 1 4
1 0 1
x
4
B.2.
son

x1
0
1
x2 0
0
= .
1 x3 0
x4
0
4
(154)
Soluci
on
La matriz W en ec. (154) es simetrica. Procedemos como ya es habitual:

obtenemos las frecuencias propias 2 calculando las races del polinomio carack
terstico det(W 2 1). Con 2 = 2m
,

4
1
0
1

1
2m
4
1
0
=
det(W 2 1) =
0
1
4
1
k

1
0
1
4

4
1
1
0 1 4
1
0 1

1
4 =
1 0
4
1 0 4
(4 ) 1
0
0
1
1
4 1
1
4 1
4

(4 )2 (4 )2 1 (4 )2 (4 )2 1 1 1 (4 )2 + 1
= (4 )4 4(4 )2 = (4 )2 ((4 )2 4) = (4 )2 (6 )(2 ) .

(155)
Las frecuencias propias son por tanto

12 =
k
k
k
, 22 = 2 , 32 = 3 .
m
m
m
N
otese que 22 tiene multiplicidad 2, mientras 12 y 32 tienen multiplicidad 1.
Obtenemos los correspondientes vectores propios resolviendo (W j2 1)~vj = ~0.
Para 12 , (W 12 1)~v1 = ~0 es

v11
2 1 0 1
2v11 + v12 + v14
0
v12
v11 + 2v12 + v13 0
k
k
1
2
1
0
=
= ,
(156)
2m 0 1 2 1 v13 2m v12 + 2v13 + v14 0
v14
1 0 1 2
v11 + v13 + 2v14
0
con lo que el vector propio (normalizado) es

1
1
1
.
~v1 =
1
2
1
Para 22 , (W 22 1)~v2
0 1
k
1 0
2m 0 1
1 0
Miguel Nebot
= ~0 es

0 1
v22 + v24
v21
0
v21 + v23 0
v22
k
1 0
= ,
=
0 1 v23 2m v22 + v24 0
1 0
v21 + v23
v24
0
(157)
3 . 69
con lo que, siendo 22 de multiplicidad 2, , el subespacio propio es
Podemos, por ejemplo, escoger la base, adecuadamente normalizada,
(1)
~v2

1
0
1
1
1
0
(2)
, ~v = .
=
2
2 1
2 0
0
1
N
otese que la libertad para elegir la base en el subespacio propio asociado a 22
nos permite elegir libremente otra base, como por ejemplo
(1)
w
~2

1
1
1
1
1
1
(2)
, w
.
~2 =
=
2 1
2 1
1
1
Para 32 , (W 32 1)~v3 = ~0 es

v31
2 1
0
1
2v31 + v32 + v34
0
v32
v31 2v32 + v33 0
k
k
1
2
1
0
=
= ,
1 2 1 v33 2m v32 2v33 + v34 0

2m 0
v34
v31 + v33 2v34
1
0
1 2
0
(158)
con lo que el vector propio (normalizado) es

1
1
1
.
~v3 =
2 1
1
El primer modo normal tiene la siguiente forma,
b
~v1
b
Para los dos modos normales asociados a la segunda frecuencia propia tenemos
Miguel Nebot
3 . 70
(1)
~v2
b
b
(2)
~v2
Con otra eleccion de base tendramos por ejemplo

b
(1)
w
~2
(2)
w
~2
b
b
Finalmente, el modo asociado a 32 :

b
~v3
b
Miguel Nebot
3 . 71
Con lo anterior, la matriz (ortogonal) del cambio de base que diagonaliza

W,
U W U T = WD
(1)
es (escogiendo ~v2
(2)
y ~v2
2
1
0
=
0
0
0
22
0
0
0
0
22
0
0
0
,
0
32
(159)
para el subespacio asociado a 22 )
1
1
1 1
1 2 0 2
0
.
U=
0
2
0
2
2
1
1
1
1
(160)
Las soluciones ~x(t) (ec. (51)) son

x 1 (0) x 3 (0) sin(1 t)
x1 (0) x3 (0)
cos(1 t) +
2
2
1
x1 (0) + x2 (0) + x3 (0) + x4 (0)
x 1 (0) + x 2 (0) + x 3 (0) + x 4 (0) sin(2 t)
+
cos(2 t) +
4
4
2
x1 (0) x2 (0) + x3 (0) x4 (0)
x 1 (0) x 2 (0) + x 3 (0) x 4 (0) sin(3 t)
+
,
cos(3 t) +
4
4
3
(161)
x1 (t) =
x2 (0) x4 (0)
x 2 (0) x 4 (0) sin(1 t)
cos(1 t) +
2
2
1
x 1 (0) + x 2 (0) + x 3 (0) + x 4 (0) sin(2 t)
x1 (0) + x2 (0) + x3 (0) + x4 (0)
cos(2 t) +
+
4
4
2
x2 (0) x1 (0) + x4 (0) x3 (0)
x 2 (0) x 1 (0) + x 4 (0) x 3 (0) sin(3 t)
+
,
cos(3 t) +
4
4
3
(162)
x2 (t) =
x 3 (0) x 1 (0) sin(1 t)

x3 (0) x1 (0)
cos(1 t) +
2
2
1
x1 (0) + x2 (0) + x3 (0) + x4 (0)
x 1 (0) + x 2 (0) + x 3 (0) + x 4 (0) sin(2 t)
+
cos(2 t) +
4
4
2
x1 (0) x2 (0) + x3 (0) x4 (0)
x 1 (0) x 2 (0) + x 3 (0) x 4 (0) sin(3 t)
+
,
cos(3 t) +
4
4
3
(163)
x3 (t) =
x 4 (0) x 2 (0) sin(1 t)

x4 (0) x2 (0)
cos(1 t) +
2
2
1
x1 (0) + x2 (0) + x3 (0) + x4 (0)
x 1 (0) + x 2 (0) + x 3 (0) + x 4 (0) sin(2 t)
+
cos(2 t) +
4
4
2
x 2 (0) x 1 (0) + x 4 (0) x 3 (0) sin(3 t)
x2 (0) x1 (0) + x4 (0) x3 (0)
.
cos(3 t) +
+
4
4
3
(164)
x4 (t) =
Hemos resuelto el movimiento del sistema empleando los metodos habituales.

Veamos ahora otro enfoque.
Miguel Nebot
3 . 72
B.3.
Simetra
El sistema considerado posee un alto grado de simetra: si observamos el sistema (figura 20), la lagrangiana L o las ecuaciones de movimiento, no es difcil
convencerse de ello. En este apartado analizamos el sistema a partir de sus simetras (i.e. olvidamos completamente que ya hemos resuelto completamente
la trayectoria del sistema en el apartado anterior). Empezamos obteniendo las
simetras presentes y viendo que dan lugar a una estructura algebraica bien conocida, un grupo. Analizando su accion sobre los grados de libertad xi , vamos a
obtener los modos normales del sistema, y por tanto las soluciones. Adicionalmente, utilizaremos estos resultados para resolver sin dificultad la dinamica de
varios sistemas semejantes al estudiado.
B.3.1.
Simetras del sistema
Empezamos recordando la lagrangiana en ec. (153)

1
m(x 21 + x 22 + x 23 + x 24 )
2

1
k 2x21 + 2x22 + 2x23 + 2x24 + x1 x2 + x2 x3 + x3 x4 + x4 x1 , (153)
2
y las ecuaciones de movimiento en ec. (154),
L =
k
(4 x1 + x2 + x4 ) = 0 ,
2m
k
(4 x2 + x1 + x3 ) = 0 ,
x
2 +
2m
k
(4 x3 + x2 + x4 ) = 0 ,
x
3 +
2m
k
x
4 +
(4 x4 + x1 + x3 ) = 0 ,
(154)
2m
Que ocurre si intercambiamos simult
aneamente x1 7 x3 y x3 7 x1 ? La lagrangiana es invariante, i.e.
x
1 +
L (x3 , x2 , x1 , x4 , x 3 , x 2 , x 1 , x 4 ) = L (x1 , x2 , x3 , x4 , x 1 , x 2 , x 3 , x 4 ) ,
mientras las ecuaciones de movimiento cambian a
k
k
x
3 + 2m
(4 x1 + x2 + x4 ) = 0
(4 x3 + x2 + x4 ) = 0
x1 + 2m
k
k
(4 x2 + x1 + x3 ) = 0
(4 x2 + x1 + x3 ) = 0
x2 + 2m
x
2 + 2m
7
,
k
k
x +
x
+
(4 x3 + x2 + x4 ) = 0
(4 x1 + x2 + x4 ) = 0
1 2m
3 2m
k
k
x4 + 2m (4 x4 + x1 + x3 ) = 0
x
4 + 2m (4 x4 + x1 + x3 ) = 0
i.e. se intercambia el orden de la primera y la tercera, pero las ecuaciones son

x3
a del sistema. Corresponde
identicas. La transformaci
on { xx13 7
7x1 } es una simetr
a intercambiar los grados de libertad x1 y x3 , o sencillamente los ndices 1 y
3 con los que hemos etiquetado los grados de libertad xi . No es mas que una
permutaci
on (de hecho una trasposicion) de los ndices 1 y 3, el ciclo (13); los
ndices 2 y 4 permanecen inalterados. La transformaci
on completa es

x1
x3
x2
x2
7
,
x3
x1
x4
x4
Miguel Nebot
3 . 73
i.e., ademas de (13) tenemos los ciclos triviales (2) y (4), pero como es habitual,
en lugar de escribir (13)(2)(4) al completo, escribimos sencillamente (13). La
identidad, tambien simetra (trivial) del sistema, es e = (1)(2)(3)(4). No son las
u
nicas. No es difcil comprobar (por inspeccion y/o combinando reiteradamente
las que vayamos descubriendo) que las siguientes permutaciones tambien son
simetras del sistema:

(24), (13)(24), (12)(34), (14)(23), (1234), (1432) .
Tenemos por tanto un conjunto de transformaciones que son simetras del sistema, y que corresponden a permutaciones de los ndices de los grados de libertad.
Son

e, (13), (24), (13)(24), (12)(34), (14)(23), (1234), (1432) .
Ahora bien, este conjunto de transformaciones tiene una estructura: estas permutaciones, con el producto habitual de las mismas, forman un grupo. Es decir,
cumplen las siguientes propiedades: el producto de dos elementos tambien pertenece al conjunto, el producto es asociativo i.e. a (b c) = (a b) c , existe
un elemento neutro la identidad , y todo elemento tiene inverso. Desde un
punto de vista fsico resulta completamente natural que las simetras del sistema tengan, como estructura, la de un grupo. El cuadro 1 recoge la estructura
completa de nuestro grupo.
e
(13)
(24)
(13)(24)
(12)(34)
(14)(23)
(1234)
(1432)
(13)
e
(13)(24)
(24)
(1432)
(1234)
(14)(23)
(12)(34)
(24)
(13)(24)
e
(13)
(1234)
(1432)
(12)(34)
(14)(23)
(13)(24)
(24)
(13)
e
(14)(23)
(12)(34)
(1432)
(1234)
(12)(34)
(1234)
(1432)
(14)(23)
e
(13)(24)
(13)
(24)
(14)(23)
(1432)
(1234)
(12)(34)
(13)(24)
e
(24)
(13)
(1234)
(12)(34)
(14)(23)
(1432)
(24)
(13)
(13)(24)
e
(1432)
(14)(23)
(12)(34)
(1234)
(13)
(24)
e
(13)(24)
Cuadro 1: Tabla de composicion: en la posicion ij figura el producto del elemento

i por el elemento j (calculando de derecha a izquierda) con los elementos i, j
ordenados seg
un la primera fila o la primera columna.
Este grupo tiene nombre: D4 , el grupo diedrico 4. No es mas que el conjunto
de simetras de un cuadrado seg
un ilustra la figura 21 (pagina 74).
Ya conocemos las simetras del sistema; nos interesa, no obstante, lo que
ocurre con los grados de libertad xi . El primer paso es detallar la accion de las
simetras sobre el espacio de los grados de libertad xi : bastara asociar a cada
elemento g D4 una matriz D[g] que realice la accion de la correspondiente permutaci
on de ndices sobre el vector ~x. Por ejemplo, al elemento (13) le
correspondera la siguiente matriz D[(13)],

0 0 1 0
0 0 1 0
x1
x3
0 1 0 0
0 1 0 0 x2 x2

D[(13)] =
1 0 0 0 puesto que 1 0 0 0 x3 = x1 .
0 0 0 1
0 0 0 1
x4
x4
Escribiremos explcitamente el resto de matrices cuando sea necesario.
Miguel Nebot
3 . 74
(13)
1b
4b
2b
4b
3b
(12)(34)
(24)
1b
2b
4b
3b
(14)(23)
1b
4b
2b
3b
(1234)
2b
3b
2b
1b
4b
3b
1b
4b
(13)(24)
1b
2b
3b
(1432)
1b
4b
2b
1b
4b
3b
2b
3b
Figura 21: Permutaciones y D4 .

Dado g D4 , las ecuaciones de movimiento de los grados de libertad transformados por D[g], es decir, las ecuaciones de movimiento de D[g] ~x, son
+ W D[g] ~x = ~0 .
D[g] ~x
Ahora bien, hemos visto al inicio de esta secci
on para (13) en particular, y es
cierto para todas las transformaciones del grupo, que aplicando la transforma + W~x = ~0, lo que conseguimos es reordenar las ecuaciones de
ci
on D[g] a ~x
movimiento seg
un g y tenemos sencillamente
+ W ~x) = ~0 , D[g] ~x
+ D[g] W ~x = ~0 .
D[g] (~x
Comparando ambas obtenemos algo interesante, W D[g] = D[g] W; W conmuta con la matriz que representa cualquiera de las simetras de la tabla 1.
Trivialmente,
W D[g] = D[g] W D[g] W D[g]1 = W ,
g D4 .
Matem
aticamente, que el sistema estudiado sea simetrico bajo transformaciones
de D4 , significa que W conmuta con todas las D[g], que representan las transformaciones de D4 actuando en el espacio (vectorial) de los grados de libertad del
sistema; podemos decir, equivalentemente, que al transformar W con cualquier
D[g], i.e. W 7 D[g] W D[g]1 , W es invariante. Que tiene de especial el que
W y D[g] conmuten? Contestar esta pregunta requiere una peque
na excursion
algebraica que no es particular de nuestro problema: consideremos dos matrices
A y B que conmutan, A B = B A. Si ~v es un vector propio de A asociado al
valor propio ,
A ~v = ~v .
Tenemos entonces B A ~v = B ~v , que no es mas que
A B ~v = B ~v i.e. A (B~v ) = (B~v ) .
(165)
Leamos la ecuaci
on ec. (165) con detenimiento. Si ~v es propio de A asociado al
valor propio , entonces B~v tambien lo es: B~v pertenece al mismo subespacio
Miguel Nebot
3 . 75
propio de A que ~v . Si ~v es propio de A con multiplicidad 1, entonces, necesariamente, B~v ~v , i.e., B~v = ~v , con lo que ~v es tambien propio de B. Si en
cambio ~v es propio de A con multiplicidad mayor que 1, B transforma ~v en otro
vector del mismo subespacio propio de A: es posible realizar un cambio de base
que afecta tan solo a ese subespacio propio, con el cual ~v 7 ~v de modo que ~v
sea propio de B tambien. Esta peque
na discusi
on nos permite concluir que, si
A y B conmutan, entonces es posible encontrar una base de vectores que son
propios tanto de A como de B. Si no hay valores propios degenerados, el resultado es inmediato; en caso de existir degeneracion en alguno de los subespacios
propios, requerir
a una eleccion adecuada de base en esos subespacios. Regresando a nuestro problema, en que medida nos es u
til lo anterior? Puesto que para
cualquier g D4 tenemos D[g] W = W D[g], podemos escoger un elemento
g D4 y diagonalizar simult
aneamente D[g] y W. Ahora bien, si D[g] tiene
valores propios degenerados, lo que de entrada conseguiremos sera diagonalizar
W por bloques (reduciendo el problema a la diagonalizacion de una matriz menor), aunque avanza en la buena direcci
on, lo que necesitamos es diagonalizar
W completamente. La discusi
on anterior nos lo va a permitir: si en lugar de un
u
nico elemento de D4 consideramos distintos g D4 , y encontramos vectores
propios de las D[g] con multiplicidad 1, seran autom
aticamente propios de W.
Es mas, si encontramos un vector propio tanto de D[g1 ] como de D[g2 ], y la
multiplicidad de los valores propios correspondientes es mayor que 1 para ambos, pero ese vector propio genera el u
nico subespacio com
un a los subespacios
propios considerados de D[g1 ] y D[g2 ], tambien sera propio de W (como hemos
visto, W transforma el vector propio de D[g1 ] en otro del mismo subespacio
y si eso ocurre tambien para D[g2 ] y tan solo tienen en com
un un espacio de
dimensi
on uno, entonces el vector propio tambien es, necesariamente, propio de
W). Analizando los subespacios propios de todas las D[g] esperamos obtener
vectores propios de W con los que diagonalizar y resolver el movimiento del
sistema. Veamos por tanto que valores y vectores propios tienen las matrices
D[g]. Las siguientes ecuaciones muestran las matrices D[g], los valores propios
, sus multiplicidades d y los vectores/espacios propios ~v .
0
0
1
0
0
1
0
0
0
0 1
1
1
0
B2 C
=
1
0C
C
C,
, ~v = B
@1 A ,
d = 3
0A
1
3
0
0
0
1
0
0
1
0
0 1
1
0
1
B2 C
1C
=
1
C
C,
, ~v = B
@3 A ,
d = 3
0A
2
0
0
0
B0
D[(13)(24) ] = B
@1
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0 1
1
0
1
B2 C
1C
=
1
C
C,
, ~v = B
@1 A
0A
d = 2
2
0
0
0
B1
D[(12)(34) ] = B
@0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0 1
1
1
0
B1 C
=
1
0C
C
C,
, ~v = B
@2 A
d = 2
1A
0
2
0
B0
D[(13) ] = B
@1
0
1
B0
D[(24) ] = B
@0
0
Miguel Nebot
0
1
4
B 0 C
= 1
C
, ~v = B
@4 A ,
d = 1
0
(166)
1
0
0
B 4 C
= 1
C
, ~v = B
@ 0 A ,
d = 1
4
(167)
1
0
3
B 4 C
= 1
C
, ~v = B
,
@3 A ,
d = 2
4
(168)
0
1
3
B3 C
= 1
C
, ~v = B
,
@ 4 A ,
d = 2
4
(169)
3 . 76
0
0
B0
B
D[(14)(23) ] = @
0
1
0
B1
D[(1234) ] = B
@0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0 1
1
1
1
B C
0C
C , = 1 , ~v = B2 C ,
@2 A
d = 2
0A
0
1
0
1
3
B 4 C
= 1
C
, ~v = B
@4 A ,
d = 2
3
(170)
1
1
0C
C,
0A
0
0 1
0
1
1
2
B1 C
B2 C
=1
= 1
C
C
, ~v = B
, ~v = B
@1 A ,
@ 2 A ,
d = 1
d = 1
1
2
0
0
1
1
4
B
B
C
i4 C
= i
i3 C
=i
C ,
, ~v = B
, ~v = B
,
@
@
A
d = 1
d = 1
4 A
3
i4
i3
0
B0
D[(1432) ] = B
@0
1
0
0
1
0
1
0
0
0
0
1
0
0
(171)
1
0
0C
C,
1A
0
0
1
0 1
2
1
B2 C
B1 C
= 1
=1
C
C
, ~v = B
, ~v = B
@ 2 A ,
@1 A ,
d = 1
d = 1
2
1
0
0
1
1
4
Bi4 C
B i3 C
= i
=i
C
C
, ~v = B
, ~v = B
@ 4 A ,
@ 3 A ,
d = 1
d = 1
i4
i3
(172)
Conocidos los vectores y valores propios de las distintas D[g], pasamos a buscar la base ortonormal que nos permitira diagonalizar W. En ec. (166) tenemos
un primer vector (normalizado), asociado a un subespacio con d = 1:
1
1 0
.

2 1
0
Continuamos con ec. (167), que nos proporciona un segundo vector asociado a
un subespacio con d = 1,

0
1
1
.

0
2
1
Miguel Nebot
3 . 77
Finalmente, ec. (171) nos proporciona los dos vectores restantes10 ,

1
1
1
1
1
1

.
y
2 1
2 1
1
1
Ordenamos los vectores obtenidos de la siguiente forma,

1
0
1
1
0
1 1 1
1
1
1
1
, , , ,
2 1
2 1
2 0 2 1
0
1
1
1
y obtenemos la matriz del cambio de base U disponiendolos por filas,
1
1
1 1
1 2 0 2
0
,
U=
0
2
0
2
2
1
1
1
1
de modo que
U W UT
1
k
0
=
m 0
0
0
2
0
0
0
0
2
0
0
0
.
0
3
k
k
k
, 22 = 2 m
y 32 = 3 m
.
Leemos directamente las frecuencias propias 12 = m
Con esta informaci
on (modos normales en la matriz U y frecuencias correspondientes i2 ) queda resuelto el problema (hemos ordenado los vectores propios
de modo que todo coincida con lo obtenido siguiendo el procedimiento habitual
del apartado B.2). Resumimos en que modo la simetra del problema nos ha
permitido resolver su evoluci
on.
Hemos identificado las simetras del sistema, concluyendo que para cualquier g del conjunto, la matriz que representa su accion sobre los grados
de libertad, D[g], cumple WD[g] = D[g]W.
Hemos analizado que implica que se verifique esta propiedad de conmutaci
on: es posible obtener los vectores propios de W (i.e. los modos normales)
estudiando el problema de valores propios para las distintas D[g].
Analizados los valores y vectores propios de las D[g], hemos construido el
cambio de base ortogonal que diagonaliza W y hemos obtenido las frecuencias propias. Al margen de la invariancia de W bajo las transformaciones
D[g], no hemos resuelto el problema estudiando W sino sus simetras:
en otras palabras, la simetra del problema es suficiente para resolverlo
completamente.
10 Puede resultar sorprendente que tanto D[(1234)] como D[(1432)] tengan valores y vectores
propios complejos, ahora bien, mientras el resto de matrices D[g] son sim
etricas, ni D[(1234)]
ni D[(1432)] lo son. Son matrices normales y se diagonalizan mediante una transformaci
on
unitaria en lugar de mediante una transformaci
on ortogonal. Los vectores propios complejos
en ec. (171) y en ec. (172) son, sin embargo, propios de W, y esto nos indica que W tiene
necesariamente un subespacio propio con multiplicidad d > 1.
Miguel Nebot
3 . 78
Puede parecer que para resolver un problema que no es especialmente difcil,

en lugar de hacerlo de la forma habitual (como en el apartado B.2), nos hemos
embarcado en un recorrido mucho mas complicado para llegar a la misma solucion. Los beneficios de haber recorrido el camino de la simetra van mas
alla de lo inmediato. Consideremos los sistemas de la figura 22 que difieren del
estudiado en varios detalles.
m
m
b
ak
ak
ak
bk
b
ak
bk
ak
ak
ak
ak
(a)
(b)
Figura 22: Modificaciones del sistema de la figura 20.

En el sistema de la figura 22(a), las constantes de recuperaci
on de los muelles que interconectan las masas son identicas, pero diferentes a las de los
muelles que conectan las masas con el centro O (la constante adimensional
a parametriza la modificacion).
En el sistema de la figura 22(b), ademas de la modificacion anterior, la
constante de recuperaci
on de dos de los muelles interiores tambien se ha
modificado (seg
un indica la nueva constante adimensional b).
Para resolver estas variantes del problema, modificamos ec. (152), que pasa a
ser

1
V = k (a + 1)(x21 + x23 ) + (a + b)(x22 + x24 ) + a(x1 x2 + x2 x3 + x3 x4 + x4 x1 ) .
2
(173)
Con b generico, V corresponde al sistema de la figura 22(b); con b = 1 obtenemos
el sistema de la figura 22(a) (y con a = b = 1 recuperamos el sistema original).
La matriz W en ~x + W~x = ~0 pasa a ser W(a, b) con
2(a + 1)
a
0
a
k
2(a + b)
a
0
a
.
W(a, b) =
(174)
0
a
2(a
+
1)
a
2m
a
0
a
2(a + b)
Siguiendo el procedimiento habitual deberamos obtener los valores propios de

W(a, b), los correspondientes vectores propios, etc, i.e. resolver de nuevo el problema desde el principio. El esfuerzo invertido en analizar de las simetras nos
permite en cambio acercarnos rapidamente a la solucion.
Miguel Nebot
3 . 79
En el primer caso, el sistema de la figura 22(a) mantiene la simetra completa del problema original! Los modos normales son por tanto los mismos
y conocemos autom
aticamente el cambio de base ortogonal que diagonaliza W(a, b = 1). Lo u
nico que cambia son las frecuencias propias, que
obtenemos inmediatamente calculando explcitamente la matriz (diagonal) en la base de los modos normales o, equivalentemente, calculando la
accion de W(a, b = 1) sobre los vectores propios. Las frecuencias propias
son
k
k
k
12 =
, 22 = (1 + a) (doble), 32 = (1 + 2a) ,
m
m
m
y la trayectoria del sistema tiene identica forma a la del problema original,
tan solo es necesario cambiar los valores de las frecuencias propias en
ecs. (161)(164).
En el segundo caso, el sistema de la figura 22(b) no mantiene la simetra
completa del problema original pero s mantiene una parte de la misma (un
subgrupo de D4 ), la dada por {e, (13), (24), (13)(24)}. Observando ec. (166)
y ec. (167) tenemos dos modos normales

1
0
1
1
1
0
y .

2 1
2 0
0
1
Ahora bien, la simetra ya no nos puede indicar mas: separando los subespacios asociados a esos modos normales, el subespacio de dimensi
on 2
restante es propio de D[e], D[(13)], D[(24)] y D[(13)(24) ] con multiplicidad
2. Escogiendo una base para ese subespacio,

1
0
1
1
1
0
, ,

2 1
2 0
0
1
cambiamos W(a, b) de base,
0 1 0
2(a + 1)
a
0
a
1 0 1
2(a + b)
a
0
k a
0 1
0 2m
0
a
2(a + 1)
a
1 0
1
a
0
a
2(a + b)
1
0 1 0
a+1
0
0
0
0
1
k
0
1
0
1
a
+
b
0
0
=
. (175)
1
0
1
0
0
0
a
+
1
a
m
2
0 1 0 1
0
0
a
a+b
1
1
0

2 1
0
Empleando la simetra del sistema modificado, hemos obtenido dos modos normales y sus correspondientes frecuencias propias. Aunque no nos
conduce a la solucion completa, s nos permite reducir el problema
a uno

a+1 a
k
mucho mas sencillo: tan solo resta diagonalizar m
a a+b para ello (cosa
que no haremos aqu).
Miguel Nebot
3 . 80
B.4.
Animaciones
Las siguientes animaciones ilustran los modos del sistema de la figura 20 y

un par de ejemplos de su evoluci
on, dadas unas condiciones iniciales.
Modos normales de sistema.
T03 Simetria Modo1.avi
T03 Simetria Modo2 v21.avi

T03 Simetria Modo2 v22.avi
T03 Simetria Modo2 w21.avi
T03 Simetria Modo2 w22.avi
T03 Simetria Modo3.avi
Ejemplos.
T03 Simetria Ejemplo1.avi
T03 Simetria Ejemplo2.avi
Miguel Nebot

Oscilaciones Acopladas

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Oscilaciones Acopladas

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3.

A. * Cuerda discreta, ortonormalidad de los vectores propios

Acoplamiento de dos osciladores

Iniciamos el estudio de sistemas con grados de libertad acoplados a traves

Planteamiento y ecuaciones de movimiento

Como es habitual, resulta mas que conveniente acudir a coordenadas relativas

Figura 1: Osciladores acoplados.

(con S una matriz constante e invertible),

tal que, de ec. (5), obtengamos

Si escogemos S de modo que S A S 1 Ad sea una matriz diagonal, Ad =

que tienen soluciones armonicas inmediatas. Esta caracterstica sera recurrente

Introduciendo frecuencias angulares 1 , 2 , los valores propios son

Los correspondientes vectores propios, obtenidos resolviendo el sistema lineal de

Las soluciones i (t) son

Las combinaciones de grados de libertad j se denominan modos normales (de

(y 1 (0) y 2 (0)) sin(1 t) +

En terminos de las condiciones iniciales yi (0), y i (0), el problema est

Veamos en primer lugar que clase de movimiento corresponde a una solucion

2 (t)/ 2; es el modo simetrico de oscilacion:

Ilustramos con varios ejemplos lo desarrollado hasta ahora.

Figura 2: Ejemplo 1, modo simetrico.

Figura 3: Ejemplo 2, modo antisimetrico.

La figura 4 ilustra la evoluci

Siguiendo con el analisis del acoplamiento de dos osciladores identicos, en

desarrollando tanto cos(1 t) = cos(0 t) cos( t/2)sin(0 t) sin( t/2) como

Veamos que ocurre cuando introducimos terminos de amortiguamiento en

Figura 5: Acoplamiento debil.

y reescribimos las ecuaciones de movimiento:

con j < tenemos sobreamortiguamiento, el sistema no oscila, tiende al

Ejemplo: < 2 < 1

(1) Con < 2 < 1 las soluciones i (t) a considerar son

(2) Llevamos las expresiones anteriores a

(4) Sustituimos las expresiones del punto (3) en el punto (2),

Figura 6: Dos osciladores acoplados con amortiguamiento, < 2 < 1 , y

(1) Con 2 < < 1 las soluciones i (t) a considerar son

(2) Sustituimos en y1 (t), y2 (t),

(4) Sustituimos las expresiones del punto (3) en el punto (2),

y 1 (0) + y 2 (0) + (y1 (0) + y2 (0))

y 1 (0) + y 2 (0) + (y1 (0) + y2 (0))

y 1 (0) + y 2 (0) + (y1 (0) + y2 (0))

y 1 (0) + y 2 (0) + (y1 (0) + y2 (0))

La figura 7 ilustra la evoluci

Figura 7: Dos osciladores acoplados con amortiguamiento, 2 < < 1 , y

con lo que las ecuaciones de movimiento para el sistema pasan a ser

Al forzar el movimiento de uno de los grados de libertad, y1 , nos encontramos

cial homogenea, y x[p] (t) el termino estacionario, solucion particular de la

j [p] (t) = aj cos(F t j ) = aj

(2) Una vez mas,

(pero en este caso nos ahorramos la reescritura intermedia explcita de

(4) Reuniendo todo lo anterior,

F2 = 12 22 (frecuencia de resonancia del modo 1), F2 = 22 22 (frecuencia

Figura 8: Movimiento forzado de dos osciladores acoplados.

Figura 9: Amplitudes de las soluciones estacionarias asociadas a los dos modos

equilibrio es estable, el determinante de la matriz V de elementos

es positivo y la energa potencial resulta

1 Para no sobrecargar las siguientes expresiones omitimos en lo sucesivo los sumatorios

V es simetrica y positiva 2 . En cuanto a la energa cinetica, consideramos

Desarrollando alrededor del equilibrio ~q = ~q0 , ~q = ~0,

Despreciando terminos qi qj qk en T (y ordenes superiores),

Para obtener las ecuaciones de movimiento acudiremos a las ecuaciones de EulerL

con T y V las matrices simetricas ya definidas y ~q =

positiva hacemos referencia a que sea de determinante positivo.

Ecuaciones de movimiento desacopladas