6.1. El Lenguaje MATLAB. Simulacin de Sistemas.

El Matlab permite la simulacin de sitemas cuya dinmica viene expresada

como un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden.
x' 1 = 1 ( x 1, , x n )

x' 2 = 2 ( x 1, , x n ) dx
- = ( x, t )
----
dt

x' n = n ( x 1, , x n )

(6.1)

siendo x = ( x 1, , x n ) el vector de estado.

Para ello el lenguaje comprende cuatro tipos de especificaciones:
-Especificaciones del Sistema.
-Especificaciones de Entradas y Datos.
-Especificaciones de Control.
-Especificaciones de Salida.
Especificaciones del Sistema.
El sistema se define a travs del fichero standard
function

xd = nombre ( t, x )

siendo xd = [ x' 1, x' 2, , x' n ] , x = [ x 1, x 2, , x n ] y nombre una etiqueta para la

identificacin del sistema.

Ejemplo: Ecuacin de Van der Pol. Oscilador Biologico.

2
x + ( x 1 )x + x = 0

x ( 0 ) = 0.25;

x' ( 0 ) = 0

Se transforma la ecuacin en variables de estado, esto es

x1 = x

x 2 = x

x 1 = x 2
2
x 2 = x 2 ( 1 x 1 ) x 1

y se codifica la funcin que expresa la dinmica del sistema

function xd= vdpol(t,x);
xd=zeros(2,1); % inicializacion
xd(1)= x(2);
xd(2)= x(2).*(1-x(1).^2)-x(1);
Este fichero contendr la definicin del sistema, tal que el sistema puede
constar de varias ecuaciones diferenciales, no-linealidades, etc. En cualquier caso
el estado vendr dado por x = ( x 1, x 2, , x n ) .

Ejemplo:

dx
------ = v cos v a
dt
dy
------ = v sin
dt
d
------ = g cos v
dt
dv
------ = d--- g sin
dt
n
d = d1 v

tal que el vector de estado viene dado por x = ( x, y, , v ) .

Especificaciones de Entrada y Datos.
La entrada al sistema u(t) vendr explicitada en la definicin de la propia
ecuacin diferencial que define al sistema
dx
------ = ( x, u, t )
dt

(6.2)

Los parmetros se darn bien en su valor directamente o mediante

sentencias
global par p;
par p = input ( parametro p = );

en el programa principal, que sern usadas en la funcin de definicin de xd .

En caso de manejo de funciones no lineales por tabla, se usar
f i = spline ( h, f, h i )

con h = [ h 0 h n ] y f = [ f 0 f n ] , que realiza interpolacin por splines

cbicos (figura 6.3). Los vectores h y f se declararn en la definicin del sistema.
.
f
fi

hi

Figura 6.1. Interpolacin de Funciones no Lineales

Especificaciones de Control.
La resolucin de la ecuacion diferencial que representa al sistema se
realizar aplicando las formulas deintegracin ode23, ode45, ode113, ode15s y
ode23s, segun formato, por ejemplo
[ t, x ] = ode23 ( nombre, t o, t f, x o )

Estas formulas usan pares de formulas RK con ajuste automatico del paso
de integracin, tal que para la parte lenta T aumenta y para la parte rpida
T disminuye , tal que
t vector de tiempo.
x vector de estados.
nombre definicin del sistema.
t o tiempo inicial.
t f = tiempo final de simulacin
x o condiciones iniciales en x

Tambien es posible utilizar los mtodos ODE de paso fijo, como ode1,
(Euler), ode2(Trapezoidal), ode3, ode4 y ode5.
Ejemplo: Ecuacin de Van der Pol
to= 0;
tf= 20;
x0= [0.25 0];% condiciones iniciales
[t , x]= ode23(vdpol,t0,tf,x0);
Especificaciones de Salida
Se har la representacin grfica de x ( t ) o bien de g ( t ) para el caso
dx
------ = ( x, u, t );
dt

y = g ( x, t )

y se usar la sentencia
plot ( t, x )

Ejemplo: Ecuacin de Van der Pol

plot ( t, x )

plot ( t, y )

(6.3)

obtenindose la grfica de evolucin temporal (figura 6.4).

E c u a c io n d e V a n d e r P o l
3
2
1
0
-1
-2
-3

10
t ie m p o

15

20

Figura 6.2. Evolucin del modelo de Van der Pol