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Automatas Programables PLC
Automatas Programables PLC
Adaptacin al Medio
Inmunidad al ruido elctrico
Rigidez dielctrica
Temperatura
Humedad
Vibraciones
Shokc (golpes)
Radiofrecuencia
Antiexplosivo
Redundancia
CPU
Fuente
Entradas y Salidas
PROCESO
ACTUADORES
SENSORES
Acciones que
se realizan
sobre el
proceso
Informacin
suministrada
por el proceso
PLC
SALIDAS
ENTRADAS
DISPOSITIVOS
DE ENTRADA
O
CAPTADORES
BLOQUE
ENTRADAS
CPU
BLOQUE
SALIDAS
DISPOSITIVOS
DE SALIDA
O
ACTUADORES
CLASIFICACIN DE PLC
Debido a la gran variedad de tipos distintos de PLC, tanto en sus
funciones, en su capacidad, en el numero de I/O, en su tamao de
memoria, en su aspecto fsico y otros, es que es posible clasificar los
distintos tipos en varias categoras.
Rack
Fuente de Alimentacin
CPU
Mdulos de I/O
Comunicaciones.
Contaje rpido.
Funciones especiales
Fuente de alimentacin
Consola de programacin
Perifricos
Interfaces
FUENTE DE ALIMENTACION
DISPOSITIVOS
DE ENTRADA
O
CAPTADORES
BLOQUE
ENTRADAS
BLOQUE
SALIDAS
CPU
DISPOSITIVOS
DE SALIDA
O
ACTUADORES
INTERFACES
CONSOLA DE
PROGRAMACION
DISPOSITIVOS
PERIFERICOS
CPU
La Unidad Central de Procesos es el cerebro del sistema. En ella se
ejcuta el programa de control del proceso, el cual fue cargado por
medio de la consola de programacin, lee las entradas. Y
posteriormente procesa esta informacin para enviar respuestas al
mdulo de salidas. En su memoria se encuentra residente el programa
destinado a controlar el proceso.
Indicadores y selectores de modo de operacin de la CPU
CPU
110/220Vca
ERR
RUN
PWR
RUN
PGM
CPU
BATT
STOP
DIAG
I/O
TXD
RXD
Fuente de alimentacin
A partir de una tensin exterior
necesarias para el funcionamiento
electrnicos del autmata, adems
mantener el programa y algunos datos
corte de la tensin exterior.
30Vcc 1A
250Vca 1A
50/60HZ
RUN
+
24Vcc OUT
0.4A
LG
Contacto para
arranque remoto
Salida de voltaje
para dispositivos
externos
Tierra lgica
(comn para I/O)
85-132/170264Vca
50Va
50/80Hz
Conexin a tierra
fsica
Alimentacin de la red
Lnea viva
Alimentacin de la red
Lnea neutra
SHORT
85-132Vac
OPEN
170-284
Vac
Voltaje de entrada
Oscila entre:
100VCA - 240VCA
Voltaje de salida
Oscila entre:
12VDC - 24VDC
Corriente de
salida
1A - 3A
Frecuencia de
operacin
50Hz 60Hz
Sobrecorrientes y
sobrevoltajes
Protecciones
Bloque de entradas
Adapta y codifica de forma comprensible para la CPU las seales
procedentes de los dispositivos de entrada o captadores.
Captadores Pasivos son aquellos que cambian su estado
lgico, activado - no activado, por medio de una accin
mecnica. Estos son los Interruptores, pulsadores, finales de
carrera, etc.
Bloque de salidas
Decodifica las seales procedentes de la CPU, las amplifica y
las enva a los dispositivos de salida o actuadores, como lmparas,
rels, contactores, arrancadores, electrovlvulas, etc.
Mdulos de salidas a Reles
Mdulos Especiales
BCD Entradas y Salidas
Entradas de Termocuplas
Entradas de Termorresistencias (PT-100)
Salidas a Display
Memoria de Datos
Mdulos Inteligentes
Control de Motores a pasos
Control PID
Comunicacin
Lector ptico
Generacin de frecuencias
Contadores de pulsos rpidos
Medidores de frecuencias y/o ancho de pulsos
Remotos
Densidad de Modulo
Esta dado por el numero de E/S de cada modulo
Pueden ser de: 4, 8, 16 o 32
Un modulo de 16 E/S se puede dividir en 2 de 8
Cada grupo dispone de un solo borne de referencia o comn.
Las salidas tienen un fusible de proteccin
Las borneras son mviles, se desmontan sin tener que desconectar
los cables evitando cometer errores
10
Expansin Local
Se expanden las E/S por el Bus Paralelo
Rack Secundario
Rack Ppal.
C
P
U
E/S
E/S
Expansin Remota
Se utilizan procesadores de comunicaciones especiales, uno
en cada chasis de expansin
Rack Ppal
C
P
U
E/S
Racks Secundarios
C
P
U
E/S
C
P
U
E/S
Bus Redundante
11
Consola de programacin
La consola de programacin es la que permite comunicar al
operario con el sistema, permitiendo escribir y poner a punto
programas. Algunas permiten ensayos de simulacin y puesta en
servicio de los mismos.
Las consolas pueden estar constituidas por un dispositivo de
presentacin visual (display) o bien un ordenador personal (PC) que
soporte un software especialmente diseado para resolver los
problemas de programacin y control.
Las funciones bsicas de ste son las siguientes:
1. Transferencia y modificacin de programas.
2. Verificacin de la programacin.
3. Informacin del funcionamiento de los procesos.
12
PERIFRICOS
Panel de Operacin
13
FUENTE DE
ALIMENTACION
MEMORIA
DEL
PROGRAMA
BATERIA
BUS INTERNO
MEMORIA DE
DATOS
INTERFACES
DE
ENTRADA
TEMPORIZADOR
MEMORIA
IMAGEN E/S
UNIDAD
CENTRAL DE
PROCESO
(CPU)
CONTADORES
14
INTERFACES
DE
SALIDAS
INTERFACES
CPU
Bus de direcciones
Bus interno
del
autmata
Bus de datos
Bus de control
Memoria RAM
Lectura/Escritura
Memoria ROM
Lectura
15
Memoria
Es cualquier tipo de dispositivo que permita almacenar
informacin en forma de bits (unos y ceros), los cuales pueden ser
ledos posicin a posicin (bit a bit), o por bloques de 8 posiciones
(byte) o diecisis posiciones (word).
Clasificacin
Existen dos tipos fundamentales de memorias fabricadas con
semiconductores, estas son:
RAM (Random Access Memory)
ROM (Read Only Memory)
Tipo de memoria
Sistema de
programacin
Sistema de
borrado
RAM (o memoria
de lectura
escritura)
ROM (o memoria
de solo lectura)
Elctrica
Elctrica
Durante su
proceso de
fabricacin
Elctrica
Es imposible su
borrado
Se mantiene
Se mantiene
Elctrica
Es imposible su
borrado
Por rayos UV
Se mantiene
Elctrica
Elctrica
Se mantiene
PROM (o memoria
programable)
EPROM (o
memoria
modificable)
EEPROM (o
memoria
modificable)
16
Ante el corte de
tensin la
memoria
Se pierde, es
voltil
Utilizacin de memorias
PROGRAMAS FIRMWARE Y DE
SISTEMA
(ROM O EPROM)
MEMORIAS TEMPORALES
(RAM O EPROM)
MEMORIA IMAGEN O TABLA DE
ESTADOS DE E/S
(RAM)
MEMORIA DE DATOS NUMERICOS Y
VARIABLES INTERNAS
(RAM)
MEMORIA DEL PROGRAMA DE
USUARIO
(RAM)
MEMORIA DE LA TABLA DE
DATOS
MEMORIA INTERNA
MEMORIA
DE USUARIO
MEMORIA DEL PROGRAMA DE
USUARIO
MEMORIA DE PROGRAMA
17
MEMORIA DE
PROGRAMA
IMAGEN DE
ENTRADAS
CPU
IMAGEN DE
SALIDAS
INTERFAZ
DE
ENTRADAS
MEMORIA DE
DATOS
INTERFAZ
DE
SALIDAS
Ciclo real
INTERFAZ DE ENTRADAS
A
MEMORIA IMAGEN DE
ENTRADAS
EJECUCION DEL
PROGRAMA
MEMORIA IMAGEN DE
SALIDAS
A
INTERFAZ DE SALIDAS
18
19
20
Tipos de Seales
21
AC
Entrada
DC
Lgicas
AC
Salidas
DC
Por Rel
Entradas
Continuas
Analgicas
Salidas
22
R1
Seal
de entrada
D1
C1
R3
C2
R4
R5
R2
Aislamiento
ptico
Entrada
Rectificador
Acond.
de Seal
R6
Indicador
. de
Estado
Aislacin
Circuito
lgico de
Entrada
Salida
Salida
+V
R1
R3
Buffer
R4
C1
Seal
de salida
Aislamiento
ptico
Circuito
lgico de
Salida
Aislacin
Indicador
. de
Estado
23
Circuito de
Conexin
Triac, Rele
Proteccin
(Fusibles,
RC
P/eliminar
Picos)
Entrada lgica DC
Las entradas de este tipo pueden ser PNP o NPN, dependiendo de
la configuracin que se deba utilizar para la conexin de los
sensores de entrada. Las de tipo PNP utilizan la lgica positiva, es
decir, el terminal comn de todos los sensores e interruptores de
entrada es el positivo de la fuente de alimentacin DC.
+V
+5V
Sensor con
salida de colector
abierto tipo PN P
R3
R2
R4
Seal
TTL
R1
C1
+5V
R2
+
Sensor
com n
R3
R4
Seal
TTL
R1
C1
+5V
Sensor con
alim entacin
externa
+
V
R3
R2
Seal
TTL
R1
Fuente
externa
R4
C1
Seales de cam po
C om n
M odulo de entradas
D C de tipo PN P
Por otra parte, las entradas DC de tipo NPN utilizan lgica negativa,
siendo el terminal comn entre los sensores, el borne negativo de la
fuente de alimentacin
24
Caractersticas tcnicas
Aislamiento elctrico 1500 a 5000VAC
entre canales
Nmeros de entradas 4, 8, 16 32
por mdulos
Conexin externa
Lgica positiva (PNP) o Lgica
negativa (NPN)
Tensin de entrada
12, 24, 48, 120VDC
Margen de entrada
> 65 % de la tensin nominal
para nivel 1
Margen de entrada
< 25 % de la tensin nominal
para nivel 0
Corriente en estado 1 2 a 10mA
Corriente en estado 0 0 a 3mA
Impedancia de
800 a 12K
entrada
25
Entrada lgica AC
Este tipo de entradas puede recibir voltajes de corriente alterna,
motivo por el cual no requieren una polaridad definida, a diferencia
de las entradas de tipo DC. Se caracterizan por sus amplios rangos
de voltajes de funcionamiento (hay entradas que funcionan
correctamente en un rango de 100 a 220VAC).
+5V
E0
D1
R1
Sensor
comn
C1
MOV1
D2
R2
Seal
TTL
C2
+5V
E1
Fuente
AC
D1
R1
D2
C2
C1
MOV1
Comn
Seal de
campo
Mdulo de entrada AC
26
R2
Seal
TTL
Caractersticas tcnicas
Aislamiento entre
2500 a 5000VAC
canales
Nmeros de entradas 4, 8, 16 32
por mdulos
Tensin de entrada
24, 48, 120, 220VAC
Margen de entrada
> 65 % de la tensin
para nivel 1
nominal
Margen de entrada
< 20 % de la tensin
para nivel 0
nominal
Tiempo de respuesta 5 a 20ms
Corriente en estado 1 8 a 10mA
Corriente en estado 0 3 a 5mA
Impedancia de
1 a 10K
entrada
27
+5V
R2
Q2
R3
Actuador 1
D1
D2
Seal
TTL
R1
Q1
+5V
R2
Q2
R3
Actuador 2
D1
D2
R1
Seal
TTL
Q1
Fuente externa para
los actuadores DC
Mdulo de salida DC PNP
28
Caractersticas tcnicas
Aislamiento entre
1500VAC
canales
Nmeros de salidas
4, 8, 16 32
por mdulos
Tensin de salida
5 30VDC
Corriente de salida
100mA a 1A
Cada de tensin
0,2V a 1,5V
Tiempo de respuesta 100 a 500s
Frecuencia mxima de 10 a 100Hz
trabajo
Temperatura de
5 a 55 C
trabajo
29
+5V
R2
Actuador 1
R3
R5
TH1
Seal
TTL
R1
Q1
C1
R4
+5V
R2
MOV1
Actuador 2
R3
TH1
R5
MOV1
Seal
TTL
R1
Q1
R4
C1
Fuente externa para
los actuadores AC
Salidas logicas AC
30
Caractersticas tcnicas
Aislamiento entre
canales
Nmeros de salidas por
mdulos
Tensin de salida
Corriente de salida
Intensidad transitoria
Cada de tensin
Tiempo de respuesta
Frecuencia mxima de
trabajo
Temperatura de trabajo
31
1500VAC
4, 8 16
Hasta 250VAC
1 a 2A
20A por 100ms
3V a 6V
10 a 20ms
20Hz
5 a 55 C
+V
R2
A ctuador 1
Q2
Seal
TTL
R1
MOV1
Q1
D2
D1
+V
R2
A ctuador 2
Q2
Seal
TTL
R1
MOV1
Q1
D2
D1
+V
R2
A ctuador 3
Q2
Seal
TTL
R1
MOV1
Q1
D2
D1
CO M
V AC VD C
32
Caractersticas tcnicas
Nmeros de salidas por
mdulos
Corriente de salida
Corriente transitoria
Corriente residual
Cada de tensin
Tiempo de respuesta
Frecuencia mxima de
trabajo
Temperatura de trabajo
33
48
1 a 2A
10A durante 40ms
0V
0V
Tpico 20ms
1 a 5Hz
5 a 55 C
Entradas
analgicas
Multiplexor
analgico
Convertidor
A/D
la
captura,
CPU
Autmata
BUS
Multiplexor
digital
Convertidor
D/A
Salidas
analgicas
34
De 0 a
5V
De 0 a
10V
De 0 a
20mA
De 4 a
20mA
La conversin A/D y D/A puede ser tan precisa o tan inexacta como
se desee dependiendo de la cantidad de bits utilizados durante el
proceso de conversin. Por lo tanto la resolucin es un parmetro
importante a tener en cuenta con los mdulos de entradas o salidas
analgicas de un PLC.
8
256 valores
= 4096 valores
M uestreo m nim o
V
D os m uestras
O riginal
R econstruccin
M uestreo m ejorado
V
t
O riginal
O cho m uestras
35
Reconstruccin
Entradas Analgicas
Las caractersticas tcnicas relacionadas con las Entradas
Analgicas son las siguientes
Caractersticas tcnicas
Cantidad de
4 a 16
entradas
Mrgenes de
Desde 25mV hasta 10V y 0 a 20mA 4 a
entrada
20mA
Impedancia de
Desde 50K hasta 10M (entradas de
entrada
voltaje)
Desde 20K hasta 50M (entradas de
corriente)
Resolucin
8, 10, 12 ms bits
Principio de
Por integracin, por aproximaciones
conversin
sucesivas o por conversin flash
Tiempo de
1s, 10s, 16s, etc.
conversin
Tensin de
24V, 48V
alimentacin
Consumo de
0,1 a 0,3A
corriente
36
Salidas Analgicas
Las caractersticas tcnicas
Analgicas son las siguientes
relacionadas
con
las
Caractersticas tcnicas
Cantidad de
4 a 16
salidas
Mrgenes de
Desde 5V hasta 10V y 0 a
salida
20mA 4 a 20mA
Impedancia de
Desde 500 hasta 1K
salida
(entradas de voltaje)
Desde 300 hasta 500
(entradas de corriente)
Resolucin
8, 10, 12 ms bits
Principio de
Red R-2R, escalera binaria.
conversin
Tiempo de
10ms, 15ms, etc..
estabilizacin
Tensin de
24V, 48V
alimentacin
37
Salidas
Cuando se cierra el
interruptor se guarda un
1 en el Bit del Byte 0
MODULO DE
ENTRADAS
DIGITALES
7
Byte 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
n E0
n E1
n E2
n E3
n E4
n E5
Byte N
n E6
n E7
n MASA
MEMORIA DE ENTRADAS
(Bit)
+
-
EA 0
CONVERSOR
A/D
7
D
MASA
Byte 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Byte N
38
MEMORIA DE SALIDAS
(Bit)
MODULO DE
SALIDAS
DIGITALES
7
Byte 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
n S0
n S1
n S2
Si el dato almacenado es
un 1, el contacto S1 esta
cerrado
n S3
n S4
n S5
Byte N
n S6
n S7
n MASA
MEMORIA DE SALIDAS
(Bit)
0
SA 0
0-10V
CONVERSOR
D/A
7
D
MASA
Byte 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Byte N
39
40
C h e q u e o d e la
CPU
CPU OK?
NO
SI
C hequeo de
RAM
RAM
OK?
NO
SI
C hequeo de
H a rd w a r e
H a rd w a r e
OK?
NO
SI
In ic ia liz a c i n d e
v a r ia b le s y
t e m p o r iz a d o re s
I n d ic a d o r d e
e rro r
E je c u c i n d e l
p ro g ra m a d e
u s u a r io
L e c tu r a d e
e n t ra d a s
P ro c e s a m ie n t o
F in
E s c r it u ra e n
la s s a lid a s
41
Lectura de entrada.
Actualizacin de la
imagen de entrada
Ciclo de
escaneo
Actualizacin de la
imagen de salida.
Procesamiento de la
informacin.
42
LECTURA
ENTRADAS
EJECUCION
TC
PROGRAMA
ACTIVAR
SALIDAS
43
Ejecucin lineal
Cuando el ciclo de barrido de la memoria de usuario se realiza lnea
a lnea sin solucin de continuidad, se dice que la programacin es
lineal, y la CPU consulta las instrucciones contenidas en la memoria
secuencialmente, una a continuacin de la otra, sin alterar este
orden.
N m ero
de lnea o paso
0000
0001
0002
Instruccin
Instruccin
0003
Instruccin
Instruccin
0004
Instruccin
n-1
n
Instruccin
Instruccin
44
Salto condicional
Cuando el ciclo de ejecucin de un programa tiene la posibilidad,
previa condicin establecida, de alterar la secuencia lnea a lnea
del mismo y dar un salto a otras lneas de programa, dejando x
lneas sin ejecutar, se dice que se ha realizado un salto condicional.
Su funcionamiento es el siguiente:
Nmero
de lnea o paso
0000
0001
0002
0003
Instruccin
Instruccin
Instruccin
Instruccin
Instruccin
U
U+1
Salto
V
V+1
n-1
Instruccin
Instruccin
45
Salto a subrutina
En algunas ocasiones ocurre que en un programa hay uno o
ms grupos de secuencias de instrucciones idnticas que se repiten
y que habr que reescribir tantas veces como stas se repitan en
dicho programa principal. En estos casos, es muy til escribir una
sola vez esta secuencia o subrutina, e ir a ella cuando se requiera.
Los Autmatas de gama baja no suelen incorporar esta posibilidad.
Subrutinas
Programa
principal
Nivel 1
Nivel 2
46
Nivel 3
Programas paralelos
En este sistema, utilizado por algunos fabricantes, el
procesamiento se realiza paralelamente y en forma asincrnica. En
aquellos casos en que con un nico Autmata se quiera controlar
varios procesos totalmente independientes, este sistema es muy
til, aunque tambin se utiliza controlando funciones de un proceso
nico. En este tipo de ejecucin es posible el uso de subrutinas en
cada programa paralelo.
La ejecucin de este tipo de programas se realiza de la siguiente
forma:
Programa de asignacim de programas paralelos
con las direcciones de comienzo
M0
M1
M2
M3
M4
LENGUAJES DE PROGRAMACIN
Los lenguajes de programacin permiten al usuario generar
rutinas o secuencias, que una mquina pueda entender y ejecutar
de manera automtica.
Programa: conjunto de instrucciones, rdenes y smbolos
reconocibles por el autmata que le permiten ejecutar la secuencia
de control deseada.
Lenguaje de programacin: conjunto total de estas instrucciones,
rdenes y smbolos.
El software o conjunto de programas son la forma bsica de
comunicacin, en la cual el operario le indica a la mquina lo que
desea que ella haga.
Para que un PLC pueda realizar algn proceso industrial se debe
introducir un programa que tenga todas las instrucciones que debe
seguir para ejecutar una labor especfica.
Tipo
Algebraicos
Grficos
Lenguajes de
Programacin
Lenguajes Booleanos
Lista de Instrucciones
(IL AWL)
Lenguajes de Alto Nivel
(Texto estructurado)
Diagrama de contactos
(Ladder)
Plano de funciones
(Smbolos lgicos)
Intrprete GRAFCET
48
49
a
0
0
1
1
b
0
1
0
1
a+b
0
1
1
1
PRODUCTO LOGICO
Denominada tambin operacin "Y" (AND). Esta operacin
responde a la siguiente tabla:
a
0
0
1
1
b
0
1
0
1
a*b
0
0
0
1
NEGACION LOGICA
Denominada tambin operacin "N" (NOT). Esta operacin
responde a la siguiente tabla:
a
0
1
a'
1
0
b
0
1
0
1
(a*b)'
1
1
1
0
50
b
0
1
0
1
(a+b)'
1
0
0
0
b
0
1
0
1
a(+)b
0
1
1
0
51
Un ejemplo sera:
Ecuacin lgica:
X1
X4
Y1
X5
X2
X3
Y1
Esquema de rels
53
54
&
Q
&
Q
&
AND
&
NAND
OR
NOR
NOT
=1
XOR
56
X1
X1
&
X4
Y1
X2
&
X5
=1
X2
X4
X3
&
Esquema de rels
Plano de funciones
X5
Y1
Y1
X3
Ecuacin lgica:
57
Y1