Podemos graficar a T(jw) como magnitud y ngulo apartes

Respuesta de Frecuencia

T ( jw ) = T ( jw ) T ( jw )

Seal de prueba r (t ) = A sin wt u1 (t )

La respuesta de frecuencia es una funcin T(jw) que sirve para
determinar la salida en rgimen permanente, cuando la entrada es
senoidal con frecuencias desde 0 hasta

T(jw)

|T(jw)|

Para el sistema lineal, esto es yss (t ) = A T ( jw ) sin(wt + T ( jw ))

w
w

T(s)

o como curva polar en el plano complejo

yss(t)

T ( jw ) = Re {T ( jw )} + jIm {T ( jw )}

w=0

\ Para t, toda la informacin est en T(jw) = T ( s ) s jw

Diagramas de Bode

Resumen de Bode

Graficamos magnitud (en dB) y fase (en ) en las siguientes

escalas semilogartmicas

Sumamos la contribucin de cada trmino Ti(jw) presente:

T(jw)

20log|T(jw)|
40

90

20

45

-20

-45

-40
1

-90
1

10

100

1000

w)|
20log|Ti(jw

Trmino

20log|K0|

Ti(jw
w)
0 (o 180si K0<0)

Constante
K0

Cero
10

100

1000

La aproximacin asinttica del diagrama consiste de lneas rectas

s
+1
w1

20

90

45
0
w1

10w1

0.1w1

w1

10w1

Polo
1
s
+1
w1

20

45
90
w1

10w1

180

90
0
w1

+ 1
w1

10w1

s 2z
+
s +1
wn wn

90

20
10

40

180
wn

10wn

Para z < 0.707, la frecuencia resonante est en

w r = w n 1 - 2z 2
y la ganancia mxima es
1
M mx = T ( jw r ) =
2z 1 - z 2

wn

10w1

90

40

180
w1

10w1

0.1w1 w1

10w1

90

0.1w1 w1
0

Polos complejos
1

s
+ 1
wn

40

10w1

Polo doble
1

10

Caso especial: polos

en eje imaginario
1

w1

Polo en origen
1
s

0.1w1
90

20

Cero en origen
s

Cero doble
2
s

+ 1
w1

40

180
wn

10wn

0.1wn

wn

10wn