TABLA TransformadaDeLaplace

Transformada de Laplace
CIPQ Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006
f(t)
f(t) funcin temporal

f(t) = 0 para t < 0
L[f ( t )] = F(s) = f ( t )e st dt
0
s = + j variable compleja de Laplace
si f(t) = g ( t )
L[f ( t )] = L[g ( t )]
F(s) = G (s)
Cambio de
variable t s
La Transformada de Laplace es un mtodo operacional que
puede utilizarse para resolver ecuaciones diferenciales lineales.
Transforma ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas
de una variable compleja s.
Si la ecuacin algebraica se resuelve en s, se puede
encontrar la solucin de la ecuacin diferencial
(Transformada inversa de Laplace) utilizando una tabla de
transformadas, o bien mediante la tcnica de expansin en
fracciones parciales.
si f(t) = g ( t )
L[f ( t )] = L[g ( t )]
F(s) = G (s)
Cambio de
variable t s
Resolucin del problema en el dominio s X(s)

Interpretacin y expresin de la solucin en el
dominio t
x ( t ) = L1 [X (s ) ] =
st
X
(
s
)
e
ds
Cambio de
variable s t
Dominio temporal
Dominio de Laplace
PASO 1
Tomar
(TABLA)
Ec.Dif.Ord.
Cond. Inic.
PASO 2
Resolver
Y(s)=N(s) / D(s)
PASO 3
Factorizar D(s)
PASO 4
Solucin
y (t)
Descomponer en
fracciones simples
Tomar -1
(TABLA)
Propiedades de la T. Laplace (I)
L[f ( t )] = F(s) = f ( t )e st dt
0
Linealidad
L[af(t) + bg(t)] = aF(s) + bG(s)

Diferenciacin en el dominio del tiempo
df(t)
L
= sF(s) f(0)
dt
d2f(t)
df(0)
2
0
L
=
s
F
(
s
)
sf
(
)
2
dt
dt
Integracin en el dominio del tiempo
F(s) f( 1) (0 + )
t
L f(t)dt =
s
s
0
Propiedades de la T. Laplace (II)

Desplazamiento en el tiempo
L [f(t- d)]= e sdF(s)

-
Teorema del valor inicial
lim f(t) = lim sF(s)

t 0
Teorema del valor final

t
s0
NOTA: Este teorema slo es vlido si s F(s) no tiene

polos sobre el eje imaginario o con parte real positiva.
Es vlido solamente si, existe
lim
f (t )
Teorema de convolucin
L f(t)g ( t- )d = F(s)G (s)

0
Propiedades de la T. Laplace (III)

Transformacin de variables. Cambio de escala
L[f(t/ )] = F(s)
L[f(t )] =
F(s/ )
: Constante positiva
Traslacin en el campo complejo
L[f1 (t)] = F(s)
L[f2 (t)] = F(s )
: Constante
f2 (t) = e mt f1 (t)
Diferenciacin en el campo complejo
dF(s)
L[tf(t)] =
ds
Propiedades I
L[f ( t )] = F(s) = f ( t )e st dt
0
L[af ( t ) + bg ( t )] = aF(s) + bG (s)
L[af ( t ) + bg ( t )] = [af ( t ) + bg ( t )]e dt = a f ( t )e dt + b g ( t )e st dt = aF(s) + bG (s)

st
df ( t )
L
= sF(s) f (0)
dt
u dv = uv v du
st
df ( t ) st
df ( t )
L
=
e dt
dt
dt
0
df ( t )
dt u = e st v = f ( t ) du = se st dt
dv =
dt
df ( t ) st
df ( t )
st
L
=
e
dt
=
e
f (t)
dt 0 dt
] + f (t )se
0
st
dt = f (0) + sF(s)
Propiedades II
L[f ( t d )] = e sd F(s)
L[f ( t d )] = f ( t d )e st dt
t d = t = 0 = d; t = =
st
s ( + d )
sd s
sd
s
sd
f
(
t
d
)
e
dt
=
f
(
)
e
d
=
f
(
)
e
e
d
=
e
f
(
)
e
d
=
e
F(s)
lim f ( t ) = lim sF(s)

t
s0
d f ( t ) st
e dt + f (0)
dt
0
sF(s) =
d f ( t ) st
d f (t)
lim sF(s) = lim
e dt + f (0) =
dt + f (0) =
s 0
s 0
d
t
d
t
0
0
= f ( t ) 0 + f ( 0) = f ( ) f ( 0) + f ( 0) = f ( )
Propiedades III
L f ()g ( t )d = F(s)G (s)

L f ()g ( t )d = f ()g ( t )d e st dt
0
0 0
t=
t = 0 = ; t = =

st
st
s ( + )
0 0 f ()g(t )de dt = 0 0 f ()g(t )e ddt = 0 f ()g()e dd =
s
s
s
= f ()e d g ()e d = f ()e d g ()e s d =
0
= f ()e s d g ()e s d = F(s)G (s)

0
0
Transformada de Laplace de
funciones bsicas (I)
f(t) funcin escaln
f(t) = 0 para t < 0
f(t) = k para t >= 0
f(t)=k
t
L[f ( t )] = F(s) = f ( t )e dt = ke dt = k
st
f(t) funcin rampa

f(t) = 0 para t < 0
f(t) = kt para t >= 0
st
st
k
=
s
f(t)=kt
K
F(s) = Kt.e stdt = 2
s
Transformada de Laplace de
funciones bsicas (II)
f(t) funcin exponencial
f(t) = 0
para t < 0
f(t) = ke-t para t 0
F(s) = K.e .e dt = K e
t
st
Tablas de transformadas de las

funciones mas comunes
( +s ) t
K
dt =
s+
Tabla de las transformadas ms

comunes
f(t)
F(s)
Impulso unitario
1
s
tn
n!
s n +1
e-t
1
s+
n e-t
n!
(s + )n +1
Tabla de las transformadas ms

comunes
f(t)
A.sen wt
A.cos wt
A. e at sen wt
A. e at cos wt
F(s)
w
A. 2
s + w2
s
A. 2
s + w2
w
A
( s + a ) 2 + w2
s+a
A
( s + a ) 2 + w2
Mtodo de reduccin en
fracciones parciales
En los sistemas de control cuyo comportamiento se rige por una
ecuacin diferencial de coeficientes constantes, la funcin F(s) tiene
normalmente la forma:
F ( s) =
N ( s)
N ( s)
=
D( s) ( s + p1 )( s + p2 )( s + p3 )...( s + pn )
s = p1
s = p
2
donde:
...
s = pn
son las races del polinomio D(s)
Estas races podrn ser: reales simples, reales mltiples, complejas

simples, complejas mltiples.
RAICES REALES SIMPLES:
- La funcin F(s) se podr descomponer en la siguiente forma:
N(s)
F(s) =
=
D(s)
N(s)
n
(s+ p )
i
n
A1
A2
An
Ai
=
+
+ ... +
=
s+ p1 s+ p 2
s+ p n i =1 s+ p i
i =1
- Aplicando
la propiedad de linealidad de la transformada de
Laplace
A
A2
An
-1
....
f (t ) = -1 [F ( s )] = -1 1 + -1
+
+
s
p
+
n
s + p1
s + p2
RAICES REALES SIMPLES:
- Por lo tanto la antitrasformada de Laplace es:
n
f (t ) = Ai .e
i =1
pi t
pi polo
Ai residuo del polo - pi
- La manera de calcular el valor de cada residuo Ai es la

siguiente:
Ai = ( s + p i ) F ( s) s = p
EJEMPLO 1:
Hallar la antitrasformada de Laplace de:
F ( s) =
SOLUCION
( s + 3) ( s + 4 )
s ( s + 2 ) (s + 5 ) (s + 6 )
La funcin F(s) la podemos poner en la forma:

(s + 3) (s + 4) = A0 + A1 + A2 + A3
F (s) =
s (s + 2 ) (s + 5 ) ( s + 6 ) s s + 2 s + 5 s + 6
A continuacin calculamos los valores de Ai
A 0 = F(s)s s = 0 = 1 5
A 2 = F(s)(s + 5) s = 5 =
A 1 = F(s)(s + 2) s = 2 = 112
15
1
A 3 = F(s)(s + 6) s = 6 = 4
Por tanto la transformada inversa de Laplace es:

f (t ) =
1 1 2 t
2 5t 1 6t
e +
e e
5 12
15
4
EJEMPLO 2:
( s) =
Hallar la antitransformada de LaplaceFde:
10 ( s + 2)
( s + 1) ( s + 3)
SOLUCION
F ( s) =
A
A
10 ( s + 2)
= 1 + 2
( s + 1) ( s + 3) S + 1 S + 3
Vamos a calcular los Ai de otra forma:

10 (s + 2) = A1 (s + 3) + A 2 (s + 1) 10 s + 20 = (A1 + A 2 ) s + 3 A1 + A 2
Igualando los coeficientes:10 = A1 + A2 A = 5 A = 5

1
2
20 = 3 A1 + A2
Por tanto la solucin es:
f (t ) = 5 e t + 5 e 3t
RAICES REALES MLTIPLES:
F (s) =
=
N ( s)
N (s)
=
=
r
D ( s ) ( s + p1 )( s + p 2 )...( s + p i )
An
A1
a1
a2
ar
+ ...
+
+
+
...
( s + p1 )
(s + p n ) (s + pi ) (s + pi ) 2
(s + pi ) r
- Los coeficientes A1...An se calculan segn lo visto

anteriormente y los ar de la siguiente manera:
N(s)
d N(s)
r
ar =
(s + p i ) r
a r 1 =
(
s
p
)
+
i
D(s)
D(s)
ds
s=p
s=p
i
1
d r 1 N(s)
r
a1 =
+
(
s
p
)
i
(r 1)! ds r 1 D(s)
s=p
RAICES REALES MLTIPLES:
- Teniendo en cuenta que:
1
t r 1 p t
=
e

r
( s + pi ) ( r 1)!
-1
- Por lo tanto la Transformada inversa de F(s) ser de la forma:
f ( t ) = -1 [ F(s)] = A 1 . e p t + A 2 . e p t +...+ A n . e p t +
1
a r 1 r 2
ar
t r 1 +
t +...+ a 2 t + a 1 . e p t
+
( r 2)!
( r 1)!
EJEMPLO 3:
Hallar la antitransformada de Laplace de: F( s) =
s+1
( s + 2 )2 ( s + 4 )( s + 3)
SOLUCIN
Lo ponemos en la forma:
a2
a1
A1
A2
s +1
=
+
+
+
(s + 2) 2 (s + 4)(s + 3) (s + 2) 2 s + 2 s + 4 s + 3
A 1 = F(s)(s + 4) s = 4 = 3
4
A 2 = F(s)(s + 3) s = 3 = 2
F(s) =
EJEMPLO 3:
a 2 = F(s)(s + 2) 2 s = 2 = 1
a1 =
d
F(s)(s + 2) 2
ds
s = 2
2
d s +1
=
=5
2
4
ds s + 7s + 12 s = 2
- Por lo tanto la solucin ser:
3
5 1
f ( t ) = e 4 t 2e 3 t + t e 2 t
4
4 2
EJEMPLO 4:
s2 + 2s + 3
F( s ) =
Hallar la antitransformada de Laplace de:
( s + 1)3
SOLUCIN
s 2 + 2s + 3
A
B
C
F(s) =
=
+
+
(s + 1) 3
S + 1 (S + 1) 2 (S + 1) 3
s 2 + 2s + 3 = A (s + 1) 2 + B(s + 1) + C
s 2 + 2s + 3 = A (s 2 + 2s + 1) + B(s + 1) + C
1= A
2 = 2A + B A = 1; B = 0; C = 2
3 = A + B + C
EJEMPLO 4:
Por lo tanto la solucin queda:
F( s ) =
1
2
+
s + 1 ( s + 1)3
Y finalmente, la funcin temporal es:
f ( t ) = 1e t + t 2 e t
f ( t ) = e t (1 + t 2 )
RAICES COMPLEJAS CONJUGADAS:
- Supongamos el denominador de 2 orden cuyas races son: +jwd

- Los pasos a dar son los siguientes:
1. Obtener fracciones con un denominador de segundo grado (cuyas

races son
complejas conjugadas) y un numerador de primer grado.
As + B
a2 s 2 + a1s + a0
2. Obtener los valores de A y B

3. Descomponer y trasformar la fraccin en transformadas de Laplace
cuya
antitransformada est en las tablas.
EJEMPLO 5:
- Hallar la antitransformada de Laplace de la funcin:

F (s) =
3
s ( s 2 + 2 s + 5)
SOLUCIN
F ( s) =
3
s ( s 2 + 2 s + 5)
A
B s+C
+ 2
s s +2 s+5
Identificando coeficientes de potencias de s se obtienen A, B y

C:
B = 3
0 = A+ B
5
C =6
0 = 2 A+C
5
A= 3
3=5 A
5
EJEMPLO 5:
- Poniendo las fracciones como transformadas de Laplace conocidas:
31
1
2
s + 2 31
s +1
=
F ( s ) = 2
5 s s + 2 s + 5 5 s ( s + 1) 2 + 22
2 ( s + 1) 2 + 22
- Y la solucin ser:
3
1
f (t ) = 1 e t cos 2t e t sen 2t
5
2
Resolucin de ecuaciones
diferenciales
Ejemplo:
d2 y
d t2
+2
dy
du
+y=
0.5u
dt
dt
y( 0) = 0;
d2 y
dy
du
L
y
L
2
0.5u
+
+
=
2
dt
dt
d t
s2 Y(s)+ 2sY(s) + Y(s) = sU(s) U(0)-0.5U(s)

U(s) =
1
s +2
Y(s) =
2.5
(s2 + 2s + 1)(s + 2)
d y(0)
= 0;
dt
u(t) = e 2 t para t 0
Y(s)(s2 + 2s + 1) = (s 0.5)U(s) 1
Y(s) =
2.5
1
y(t) = L1 [Y(s)] = L
= ...
2
(s
1)
(s
2)
+
+
dominio t dominio s dominio t

2.5
(s + 1)2 (s + 2)
Descomposicin en fracciones simples
2.5
y( t ) = L 1 [Y (s)]= L1
2
(s + 1) (s + 2)
2.5
a
b
c
=
+
+
(s + 1)2 (s + 2)
s + 2 s + 1 (s + 1)2
2.5
=
(s + 1)2 (s + 2)
2
a (s + 1)
b(s + 1)(s + 2)
c (s + 2 )
+
+
(s + 1) 2(s + 2) (s + 1) 2 (s + 2) (s + 1) 2(s + 2)
a +b = 0
2a + 3b + c = 0
a = -2.5
b = 2.5
c = -2.5
a + 2b + 2c = 2.5
2.5 2.5
2.5
2 t
t
t
+
+
=
y( t ) = L
2
.
5
e
2
.
5
e
2
.
5
te
2
s + 2 s + 1 (s + 1)
1
Linealidad
Diferenciacin en el
dominio del tiempo
Integracin en el
dominio del tiempo
Desplazamiento en el
tiempo
PROPIEDADES DE LA T. LAPLACE
L[af (t ) + bg (t )] = aF ( s ) + bG ( s )
df (t )
L
= sF ( s ) f (0)
dt
d 2 f (t )
df (0)
2
L
= s F ( s) sf (0)
2
dt
dt
t
F ( s) f ( 1) (0 + )
L f
L f (t )dt =
s
s
TRANSFORMADAS MS COMUNES
f(t)
F(s)
d n f (t )
n
n 1
L
= s F ( s ) s f ( 0)
n
dt
n2
s f ' (0) ... s 0 f n 1 (0)
( n)
(t ) =
F ( s) n 1
n i +1 f
sn
i =1 s
( i )
(0 + )
L[ f (t d )] = e sd F ( s )
Impulso unitario
1
s
e at
Teorema del valor

inicial
t n e at
Teorema del valor final
Asenwt
Teorema de
convolucin
Transformacin de
variables. Cambio de
escala
Traslacin en el campo
complejo
Diferenciacin en el
campo complejo
t 0
s 0
L f (t ) g (t )d = F ( s )G ( s )
0
L[f (t/ )] = F(s)

= constante positiva
1
L[f (t )] = F(s/ )
Si L[f1 (t)] = F(s) y L[f 2 (t)] = F(s ) siendo = constante, entonces

m t
f 2 (t) = e f1 (t)
dF(s)
L[tf(t)] =
ds
n!
s n +1
1
s+a
n!
( s + a) n +1
w
A 2
s + w2
tn
Acoswt
Ae at senwt
Ae at cos wt
s
s + w2
2
w
(s + a) 2 + w2
s+a
(s + a) 2 + w 2

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Transformada de Laplace

CIPQ Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006

f(t) funcin temporal

s = + j variable compleja de Laplace

CIPQ Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006

Resolucin del problema en el dominio s X(s)

CIPQ Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006

CIPQ Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006

Propiedades de la T. Laplace (I)

L[af(t) + bg(t)] = aF(s) + bG(s)

Integracin en el dominio del tiempo

CIPQ Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006

Propiedades de la T. Laplace (II)

L [f(t- d)]= e sdF(s)

Teorema del valor inicial

lim f(t) = lim sF(s)

Teorema del valor final

lim f(t) = lim sF(s)

NOTA: Este teorema slo es vlido si s F(s) no tiene

L f(t)g ( t- )d = F(s)G (s)

CIPQ Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006

Propiedades de la T. Laplace (III)

Traslacin en el campo complejo

L[f1 (t)] = F(s)

L[f2 (t)] = F(s )

L[af ( t ) + bg ( t )] = aF(s) + bG (s)

L[af ( t ) + bg ( t )] = [af ( t ) + bg ( t )]e dt = a f ( t )e dt + b g ( t )e st dt = aF(s) + bG (s)

CIPQ Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006

lim f ( t ) = lim sF(s)

L f ()g ( t )d = F(s)G (s)

= f ()e s d g ()e s d = F(s)G (s)

CIPQ Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006

f(t) funcin rampa

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Tablas de transformadas de las

Tabla de las transformadas ms

CIPQ Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006

Tabla de las transformadas ms

CIPQ Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006

son las races del polinomio D(s)

Estas races podrn ser: reales simples, reales mltiples, complejas

la propiedad de linealidad de la transformada de

CIPQ Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006

- La manera de calcular el valor de cada residuo Ai es la

CIPQ Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006

Hallar la antitrasformada de Laplace de:

La funcin F(s) la podemos poner en la forma:

Por tanto la transformada inversa de Laplace es:

CIPQ Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006

Vamos a calcular los Ai de otra forma:

Igualando los coeficientes:10 = A1 + A2 A = 5 A = 5

Por tanto la solucin es:

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- Los coeficientes A1...An se calculan segn lo visto

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- Por lo tanto la Transformada inversa de F(s) ser de la forma:

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- Por lo tanto la solucin ser:

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Y finalmente, la funcin temporal es:

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- Supongamos el denominador de 2 orden cuyas races son: +jwd

1. Obtener fracciones con un denominador de segundo grado (cuyas