Revista Digital de la Universidad Autnoma de Zacatecas

Nueva poca. Publicacin cuatrimestral. Enero-Abril 2007, volumen 3, nmero 1.

ISSN 1870-8196

Control de posicin de un robot de un grado de libertad

Position control of robot one degree of freedom
Aurelio Beltrn Telles
Miguel Eduardo Gonzlez Elas
Rafael Villela Varela
Claudia Reyes Rivas
Unidad Acadmica de Ingeniera Elctrica
Universidad Autnoma de Zacatecas
email: atellesz@yahoo.com.mx

Resumen
En este trabajo se presentan los resultados obtenidos en la aplicacin del
control de posicin de un robot de un grado de libertad, el cual tiene
como elemento actuador un servomotor de corriente directa. Para
poder emplear el algoritmo de control fue necesario obtener el modelo
matemtico del sistema, por lo que se implement una plataforma de
experimentacin basada en la herramienta de cmputo VisSim5.0 ECD y
el Procesador Digital de Seales DSP TMS320LF2407 de Texas Instruments
con lo que se obtiene el modelo y se implementa el sistema de control.
La respuesta deseada fue una curva en que la posicin se alcanza de
manera suave y sin sobrepaso. Para determinar los valores de los
parmetros del controlador proporcional derivativo, se compararon los
trminos de la ecuacin caracterstica del sistema de control en lazo
cerrado con un modelo matemtico que proporciona la respuesta. Se
hizo una simulacin con la finalidad de observar el comportamiento del
algoritmo de control, se aplic al robot y se realizaron pruebas con
diferentes tiempos para alcanzar la posicin que se persegua.

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Los resultados fueron buenos, ya que el brazo se prob para lograr dicha
posicin con tiempos de asentamiento distintos. El valor obtenido se
manifiesta a travs de una seal peridica cuadrada que proporciona
dos valores de posicin; que obliga al robot a modificar en forma
peridica su posicin final.
Palabras clave: modelo matemtico, simulacin, controlador.

Abstract
In this work the results obtained in the application to position control for a
robot one degree of freedom are presented, which has as element
actuador a direct current servo-motor. To be able to apply the control
algorithm its necessary to obtain the mathematical model system, for
that its necessary to implement a platform of experimentation based in
the tool of compute VisSim5.0 ECD and the Digital Signal Processor DSP
TMS320LF2407 of Texas Instruments with that which the model is obtained
and the control system is implemented.
The answer that we looking for is a curve in which the position is reached
in a soft way and without surpass. To determine the securities of the
derivative

proportional

controller's

parameters

the

terms

of

the

characteristic equation of the control system they were compared in

closed knot with a mathematical model that gives the wanted answer. A
simulation was made to observe the behavior of the control algorithm.
And finally it was applied the robot and they were carried out tests for
different times in reaching the wanted position.

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The obtained results are good, since the arm was proven to reach the
position wanted with different times of establishment. The wanted value is
given in form of a square periodic signal that provides two position values;
that which forces the robot to modify in periodic form the end position.
Keywords: mathematical model, simulation, controller.
Introduccin
Para el estudio de los algoritmos de control es necesario contar con una
plataforma de experimentacin que permita implementarlos y evaluar los
resultados. En esta plataforma se utilizan: la tarjeta de procesamiento
digital de seales de Texas Instruments, TMS320LF2407, que sirve como
interfase entre el sistema y el software en el cual se programan los
controladores. Para que la tarjeta PDS pueda manejar la informacin que
enva el sistema o utilizar las seales que manda la tarjeta, es necesaria
una etapa de adecuacin de seales, ya que el sistema trabaja con alta
potencia mientras que la tarjeta con baja potencia.
La computadora permite al usuario programar el controlador y evaluar
los resultados. En la programacin del controlador se utiliza el software
VisSim (Simulacin Visual) [2]. El sistema es un robot de un grado de
libertad con que llevaron a cabo los experimentos y est conformado
por un actuador que es el servomotor BE161CJ y un volante de inercia
colocado en su eje como se muestra en la Figura 1.

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Figura 1. Plataforma de experimentacin.

Uno de los problemas que se presentan para obtener buenos resultados
es la friccin esttica mxima [3][4][5], manifiesta en los cuerpos que
tienen deslizamiento. Con el afn de lograr un resultado ptimo de los
algoritmos de control utilizados fue necesario emplear un compensador
de friccin: el compensador Smooth Robust Nonlineal Feedback (SRNF)
[5]; por el hecho de que es un algoritmo fcil de implementar y que para
obtener los valores de sus parmetros se usa el mtodo propuesto por
Llamas y Nelly [6].

Desarrollo matemtico y propuesta de controlador

Una vez realizada la plataforma de experimentacin se procede a
obtener los parmetros del modelo matemtico del sistema.
Q( s)
d
=
Qd ( s ) s ( s + b )

(1)

El modelo matemtico es de segundo orden, por lo tanto se emplea un

controlador PD, ya que el integrador lo incluye el modelo. En el control
PD, la parte derivativa es el error de velocidad por la ganancia, es decir

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K v ( qd (t ) q (t )) ,

pero debido a que se desea alcanzar una posicin

constante, entonces q d (t ) = 0 , por lo tanto, la parte derivativa queda:

K v q (t )

(2)

El control de posicin PD se implement como se muestra en la Figura 2,

donde K p es la ganancia del controlador proporcional, y Kv es la
ganancia del controlador derivativo.

Figura 2. Diagrama de bloques del sistema de control

en lazo cerrado aplicado.

Para el clculo de las ganancias del controlador se procedi a reducir el

diagrama de bloques de la estructura en lazo cerrado que se muestra en
la Figura 2, y se encontr la siguiente funcin de transferencia:
dK p
Q( s)
= 2
Qd ( s ) s + ( dK v + b) s + dK p )

(3)

En la ecuacin (3) se observa que el polinomio del denominador

(polinomio caracterstico) es de segundo orden, donde sus coeficientes
son las ganancias del controlador y los parmetros del servomotor. Para
adquirir el comportamiento deseado, se opta por obtener las ganancias
del

controlador

partir

de

una

ecuacin

que

defina

dicho

comportamiento, y se compara con los coeficientes del polinomio

caracterstico del sistema de control en lazo cerrado.

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El clculo de los parmetros de la funcin con el comportamiento

requerido se determina de la forma siguiente [7]: para que la respuesta
alcance el 98% del valor que se busca en un tiempo de asentamiento ts
se tiene que:

n =

4
ts

(4)

La ecuacin (4) permite calcular el coeficiente del polo dominante, es

decir el que define el comportamiento esperado. As por ejemplo, para
tener una respuesta del sistema en un tiempo de asentamiento en

ts = 10 seg , el polo dominante es:

n =

4
1
= 0.4
10 seg
seg

Puesto que el sistema es de segundo orden, se pone el otro polo 10 veces

ms alejado que el polo dominante asegurando, de esta manera, que
no influya en la respuesta del sistema.

( s + n )( s + 10n ) = s 2 + 11n s + 10 2 n

(5)

Al sustituir los valores de los polos para el comportamiento que se desea

se obtiene:

( s + 0.4 ) ( s + 4)
Por lo que la funcin que define a aqul es:

s 2 + 4.4 s + 1.6

(6)

Al comparar lo anterior con el denominador de la ecuacin (3) del

sistema de control en lazo cerrado

11n = dK v + b

(7)

Se obtiene la ganancia del controlador derivativo:

Kv =

4.4 b 4 0.0577
=
= 0.03188
d
136.2

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y la ganancia proporcional:

Kp =

1.6
1.6
=
= 0.011747
d 136.2

Resultados
En el trabajo experimental se probaron diferentes tiempos para conseguir
la respuesta de posicin que se desea en el robot de un grado de
libertad; los valores de sta los proporciona la onda cuadrada que se
muestra en la Figura 3.

Figura 3. Onda cuadrada que da el valor deseado de posicin.

Los movimientos de desplazamiento del eslabn del robot a la posicin

adecuada son lentos, y como el efecto de la friccin a baja velocidad es
significativo, esto se refleja en la respuesta encontrada. Los resultados
que se muestran en la Figura 4, se obtuvieron para un tiempo de
asentamiento de 10 segundos, donde se puede ver el comportamiento

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de desplazamiento de 0 a 1000 y despus en sentido contrario de 1000

a 0.
En dicha respuesta se puede observar que el robot tiene la ubicacin
esperada; para ello, fue necesario utilizar el compensador de friccin de
SRNF (Realimentacin no Lineal Robusta y Suave) para lograr las
respuestas adecuadas.

Figura 4. Posicin obtenida para un tiempo de asentamiento ts=10 seg.

Finalmente en la Figura 5, se muestra el voltaje que suministra el

controlador para obtener la respuesta de posicin deseada. Estos
consisten en pequeos impulsos de voltaje variables en el tiempo.
Adems se observa un comportamiento simtrico para voltajes positivos y
negativos o movimiento en el sentido de las manecillas del reloj y en
sentido contrario.

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Figura 5. Voltaje proporcionado por el controlador PD para lograr la respuesta

de posicin sobreamortiguada en ts=10 seg.

Conclusiones
Los resultados son satisfactorios porque muestran que el robot responde a
las seales del sistema de control de manera adecuada; a causa de ello
el robot alcanza el valor de ubicacin deseada en el tiempo
programado. Adems el uso del algoritmo de compensacin mejora
notablemente el comportamiento del sistema, por lo que se plantea
seguir trabajando en mejorar la plataforma de experimentacin, adems
de aadir otro tipo de sistemas a controlar.
Como los desplazamientos del robot son muy lentos, entonces el
servomotor que sirve de actuador, es decir, el que produce los
movimientos de desplazamiento, recibe del controlador pequeos
impulsos de voltaje. Dado lo anterior se considera que el circuito
convertidor de seales digitales a anlogas debe tener una muy buena
resolucin, por lo que se pretende modificarlo pues en la actualidad

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tiene un convertidor digital anlogo de 8 bits y se reemplazar por uno

de 12 bits; esto permitir al sistema trabajar con niveles de voltaje mucho
ms pequeos.
Dentro de los trabajos a futuro se encuentra el desarrollo de un prototipo
de robot antropomrfico de tres grados de libertad, que permita la
implementacin de algoritmos de control de posicin ms complejos.

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Bibliografa
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2000.
[2] Visual Solutions Incorporated, VisSim Embedded Controls Developer,
Ver. 5.0, First Edition, 2003.
[3] Pierre E. Dupont: Avoiding Sticki-Slip Through PD Control IEEE
TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL, Vol.39, pp. 1094-1097,
(1994).
[4] Brian Armstrong-Hlouvry Sitck Slip and Control in Low-Speed Motion
IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL, Vol.38, pp. 1483-1496,
(1993).
[5] Cai, L., and Song G. (1993) A Smooth robust nonlinear controller for
robot manipulators with joint stick-Slip friction. Proc. IEEE International
Conference on Robotics and automation, Atlanta, GE, Vol. 3, pp.
449-454.
[6] Kelly R., y Llamas J., (1999). Determination of viscous and Coulomb
friction by using velocity responses to torque ramp inputs, Proc. of
the 1999 International Conference on Robotics and Automation,
Detroit, MI, May, pp. 1740-1745.
[7] K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Tercera Edicin, Prentice
Hall, (1998).

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