DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN SISTEMA DE CONTROL DIGITAL DE

POSICIN PARA UN MOTOR DC

PRESENTADO POR:
EDWIN ALONSO GONZALEZ QUERUBIN
MORGAN GARAVITO VASQUEZ - mor6an1@hotmail.com
ING. MECATRONICA

UNIVERSIDAD SANTO TOMAS

BUCARAMANGA
2006

OBJETIVO GENERAL

Disear e implementar un sistema de control digital de

posicin para un motor DC, utilizando el microcontrolador
PIC16F877A.

OBJETIVOS ESPECFICOS

Reconocimiento y Anlisis del sistema.

Establecer el modelo matemtico del sistema.

Simular el sistema modelado diseando el controlador

digital

para

una

respuesta

especfica

overshoot y tiempo de asentamiento).

Implementacin del sistema.

(escoger

DESCRIPCION

Uno

de

los

realizar es
para

que

objetivos

para

el

proyecto

que

se

quiere

lograr posicionar con precisin el motor D.C,

as,

el

error

de

estado

estacionario

de

la

posicin del motor sea cero; adems se desea que el error

de estado estacionario debido a una perturbacin tambin
sea nulo.
Otro requerimiento es que el motor alcance muy rpidamente
su posicin final. En este caso, se desea disminuir el
tiempo de establecimiento para que sea mnimo y

tenga un

sobrepaso considerable.
Para lograr esto, dispondremos de un microcontrolador PIC
que incorpora todas las funciones necesarias para realizar
el diseo y control.
La eficiencia del sistema va ligada a los parmetros de la
planta, debido a que nuestro sistema es retroalimentado, es
necesario disear un controlador digital de tal forma que
el sistema se estabilice en la posicin deseada y en el
menor tiempo posible.
La

retroalimentacin

se

har

por

medio

de

un

encoder

incremental acoplado al eje del motor, el cual enviar

constantemente

cdigos

digitales

al

microcontrolador

indicndole su posicin.
Ante estos cdigos el microcontrolador tomar una desicin
relacionando la posicin actual con el Set Point o valor

deseado, enviando pulsos digitales a un integrado (L293B)

para hacer girar el motor en el sentido indicado.

MODELO MATEMATICO DE LA PLANTA

Considerando que nuestro motor tiene un eje rgido, por

medio

de

sus

ecuaciones

elctricas

mecnicas,

al

relacionarlas, podemos obtener el modelo del motor en el

cul la entrada es el voltaje aplicado y la salida es la
velocidad

rotacional

del

eje,

para

esto

es

necesario

conocer los diferentes parmetros de los que se encuentra

compuesto:

momento de inercia del rotor J.

coeficiente de amortiguamiento del sistema mecnico

(b).

constante de fuerza electromotriz K=Ke=Kt.

resistencia elctrica (R).

inductancia elctrica (L).

entrada (V): Fuente de Tensin.

salida (W): velocidad rotacional del eje.

Las ecuaciones elctricas:

-V+RI+LdI+e=0
Dt
Ecuaciones mecnicas:
Jdw

+ bw=KI

dt
Relacionando ambas ecuaciones y expresndolas en el dominio
s:
Como e=Kw
-V+RI(s)+SLI(s)+Kw(s)=0
JSw(s)+bw(s)=KI(s)
Obtenemos la funcin de transferencia de la velocidad del
rotor respecto al voltaje aplicado:
W

___________K____________

(JS+b)(LS+R) + K^2

Como nos interesa es la relacin del ngulo que se desplaza

el rotor con respecto al voltaje aplicado integramos a
ambos lados de la ecuacin multiplicando por 1/s:

/ V = K /( S * (( J * S + b ) * ( LS + R ) + K
Obtenido el modelo matemtico del motor
nuestro

controlador

PID,

pero

para

))

podemos disear

esto

es

necesario

conocer el valor de los parmetros J, K, b, R, L del

sistema los cuales desconocemos.

La

solucin

que

proponemos

para

la

obtencin

de

los

parmetros del sistema, consiste en acoplar

los ejes de

dos motores con similares caractersticas.

Uno actuara

como motor y el otro como generador. Esto se realizara con

el fin de obtener por medio de una tarjeta de adquisicin
de datos (DAQ) y Matlab, dos seales que seran el voltaje
aplicado al motor uno y el voltaje generado por el motor
dos, y por medio de la toolbox de Matlab ident relacionar
estas dos seales para obtener un modelo aproximado al del
motor.
Adquisicin de las seales de entrada y salida
Para

la

generado,

adquisicin
se

uso

de

segn

los
el

voltajes
criterio

de
de

excitacin
estabilidad

y
de

Nyquist, una frecuencia de muestreo de 2000Hz debido a que

el

sistema

trabaja

con

frecuencias

bajas.

Tambin

se

defini un tiempo de adquisicin de 10 segundos suficientes

para poder observar el comportamiento del sistema.
Durante el tiempo de adquisicin voltaje de entrada o de
excitacin del motor se varo de forma aleatoria en un
rango entre 0V y 10V.
presentaban

alteracin

Debido a que los datos adquiridos

por

ruido

con

una

frecuencia

aproximadamente de 30Hz, se implement un filtro Butter

pasa bajos de orden 10 y frecuencia de corte de 60Hz

con

el fin de eliminar este ruido y as poder apreciar las

seales originales.

Seal de salida con ruido

Seal de salida filtrada

A continuacin se puede observar el algoritmo empleado para

la adquisicin de datos por Matlab:
clc
clear
close all
ai=analoginput('nidaq',1);
% Canal 1 voltaje de excitacin
% Canal 2 voltaje generado
chans=addchannel(ai,1:2);
% Frecuencia de muestreo
fs=2000;
set(ai,'SampleRate',fs);
% Tiempo que dura la adquisicin
duration=10;
set(ai,'SamplesPerTrigger',fs*duration);
% Rango de entrada adquisicin 0-10V
set(chans,'InputRange',[0 10]);
disp('Pulse ENTER para dar inicio de adquisicin')
pause
% Inicio adquisicin
start(ai)
[d1,t1]=getdata(ai);
u=d1(:,1);
y=d1(:,2);
% Grfica de accin de control
figure(1)
plot(t1,u)
xlabel('Tiempo(seg)');
title('voltaje de excitacin');
grid
%Grfica del voltaje generado
figure(2)
plot(t1,y)
xlabel('Tiempo(seg)');
title('voltaje generado');
grid

%filtro pasabajos
[B,A]=butter(10,0.03,'low');
%filtramos seal de entada
H1=filter(B,A,u);
figure(3)
plot(H1)
grid
%filtramos seal de salida
H2=filter(B,A,y);
figure(4)
plot(H2)
grid

Durante el proceso de adquisicin, se tomaron cinco

muestras de entrada y salida del sistema con el fin de
implementarlas en la IDENT, obtener diferentes modelos y
as validarlos para obtener un modelo aproximado al real.

Entrada 1

Entrada 2

Salida 1

Salida 2

Entrada 3

Entrada 4

Entrada 5

Salida 3

Salida 4

Salida 5

Obtencin y validacin de los modelos mediante la IDENT:

Importamos las seales de entrada y salida filtradas en la
opcin import data, ponemos sus nombres en los edits input
y output, as como el tiempo de muestreo que se empleo para
la adquisicin (1/2000).

En la opcin estimate seleccionamos process model el cual

hallar un modelo aproximado de la planta.
En nuestro caso tomamos un sistema con 2 polos reales Tp1,
Tp2 y una ganancia K, este sera un sistema de segundo
orden.
Luego de definir el tipo de sistema, seleccionamos la
opcin estimate que hallar el modelo aproximado de ste.

Despus se obtiene el valor de la ganancia y de los polos

de forma que el sistema sea similar al real.
Para poder validar el sistema, se obtuvieron los cinco
modelos de las diferentes seales adquiridas y se
compararon las salidas de los modelos con cada una de las
salidas reales adquiridas para observar el porcentaje de
exactitud de cada salida de los diferentes modelos con la
salida real.

Validacin con la primera seal de salida adquirida

Validacin con la segunda

seal de salida adquirida

Validacin con la tercera seal de salida adquirida

Validacin con la cuarta seal de salida adquirida

Validacin con la Quinta seal de salida adquirida

En la siguiente tabla se puede observar el porcentaje de

exactitud de la salida de cada modelo respecto a cada
salida
real,
adems
resaltamos
los
porcentajes
ms
satisfactorios.

SALIDA
REAL 1
SALIDA
REAL 2
SALIDA
REAL 3
SALIDA
REAL 4
SALIDA
REAL 5

SALIDA
MODELO 1

SALIDA
MODELO 2

SALIDA
MODELO 3

SALIDA
MODELO 4

SALIDA
MODELO 5

94.68%

92.37%

91.93%

90.16%

91.66%

88.45%

91.78%

91.66%

90.55%

91.44%

85.55%

90.72%

90.78%

90.18%

90.65%

78.49%

87.62%

88.05%

88.24%

88.17%

82.54%

90.99%

91.16%

90.34%

91.44%

Tabla comparativa de los diferentes modelos

En
las
grficas
anteriores
as
como
en
la
tabla
comparativa, observamos que el modelo ms aproximado al
real, es el segundo modelo, por lo tanto, este va a ser el
modelo de nuestro motor.

Funcin de transferencia:
El modelo aproximado obtenido en Matlab fue el siguiente:

Pero este no es completamente el modelo a analizar debido a

que este representa K*W(s))/ V(s) y nuestro sistema debe
representar (s) / V(s). Para solucionar este problema,
debemos agregarle un integrador al sistema ya que este
integra W(s) y la convierte en
(s)y comparar el modelo
obtenido en la Ident con el modelado con el fin de obtener
los parmetros de la planta y as identificar el modelo
real.

Primero que todo multiplicamos el modelo matemtico por el

facto K(constante electromotriz) para que quede de la
forma:

Ahora procedemos a comparar ambos sistemas:

Al comparar ambos sistemas se puede observar que:

Donde el parmetro K(constante electromotriz) es igual a la

raz de 0.73482.
Ya conocido el parmetro, K podemos expresar el sistema o
funcin de transferencia de nuestro motor:

Otro inconveniente es que la variable teta, esta expresada

en revoluciones debido a que W en el anlisis del circuito
se da en revoluciones/segundo. Para esto es necesario
convertir
teta
en
radianes,
para
mayor
comodidad
multiplicando al sistema por el factor 2.

Funcin de transferencia del motor

Debido a que el sistema se encuentra en tiempo continuo es

necesario discretizarlo. Para el microcontrolador se empleo
un oscilador XT de 4MHZ. De acuerdo con esta frecuencia y
los ciclos de mquina que efecta el microcontrolador
durante la retroalimentacin con el encoder (300 aprox.),
se obtiene el periodo de muestreo necesario para obtener la
planta en formato de Zs.
T = 4*300
------- = 0.3 milisegundos
4000000
Muestreamos el sistema:
num = 5.3859;
den =[0.0014 0.0749 1.0000 0]

Tiempo de muestreo

G=Tf(num,den)
Gz=c2d(G,3e-4)

Nuestro sistema discretizado sera el siguiente:

El las grficas siguientes se puede observar la respuesta

al escaln y el lugar de las races respectivamente:
Se puede observar que el sistema alcanza su valor mximo en
aproximadamente 0.7 segundos,
por lo que el tiempo de
establecimiento se debe disminuir.

Respuesta al escaln

En el lugar de las races se puede observar que el sistema

tiene 3 polos; (z-1) (z-0.9923) (z-0.9917) y dos ceros
(z+3.717) (z+0.2669).

Para el diseo del controlador PD debido a que nuestro

sistema es tipo uno, se escogi un Overshoot del 16% y un
tiempo de establecimiento de 1 segundo.

Controlador PD

Controlador obtenido mediante la SISOTOOL

Sistema con controlador

Salida del sistema controlado

DESARROLLO CON EL MICROCONTROLADOR

El proyecto se fundamenta en el diseo de un controlador de

posicin de un motor D.C basado en un PIC 16F877A. En una
pantalla LCD se visualizar el set point o valor de
posicin deseado, el error actual, el ciclo til,
realimentacin y la constante del PID, junto con las
constantes del controlador PID (Kp, Ki, Kd), que son
ingresadas por el usuario por medio de un teclado
matricial.
Ingreso de datos:
Al iniciar, el microcontrolador se visualiza el valor
deseado de posicin y las constantes del controlador (Kp,
Ki, Kd), despus de ingresar el ltimo valor de las
constantes, el microcontrolador empieza a posicionar el
motor comparando, si el valor actual es igual al ingresado.
Esto se logra por medio de un encoder que est acoplado a
uno de los engranes del motor (que en este caso es el de
menor dimetro), este tiene la funcin de producir una
seal cada vez que el engrane realiza dos vueltas.De esta
forma se va corrigiendo la posicin actual con la deseada.

Elementos utilizados
-

PIC16F877A
LCD
Teclado matricial
CD40106B
L293B
Encoder
Motor de corriente continua
Visualizador angular.
Fuente de alimentacin de 5V.
Oscilador de 4MHz.
Panel de visualizacin para el desplazamiento del
motor.

Programa del Microcontrolador

Para la programacin del PIC, fue necesario crear el cdigo
a partir de lenguaje C, debido a que este cuenta con
libreras para el control del LCD, teclado, interrupciones,
etc., que facilitan el control de estos y adems reduce las
lneas de cdigo.
Una vez que se ha realizado el programa en C, procedemos al
crear el archivo .hex, el cual es el que se guarda en la
memoria del microcontrolador, esto se realiza por medio de
un compilador llamado PCW C Compiler.

CODIGO C

#include <16f877A.h>
#fuses
//oscilador y frecuencia
#use
#use
#use
#use
#use
#use

fast_io
fast_io
fast_io
fast_io
fast_io

(A)
(B)
(C)
(D)
(E)

<kbd2.c>
<lcd.c>
<math.h>
<float.h>

delay

//Tipo //de

(clock = 4000000, RESTART_WDT)

//Configuracin de puertos digitales

#byte porta=5
#byte
#byte
#byte
#byte
#include
#include
#include
#include

XT,NOWDT,PUT,BROWNOUT,NOLVP,PROTECT

portb=6
portc=7
portd=8
porte=9
//Librerias

float
//controlador PID
float
float

kp;

float

I=

//Se definen las constantes del

kd;
ki;
0.5;

//%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
//%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
float
err_ant,err_ant1,err_ant2,err_ant3,A;
//Definicin de variables
float
sum_int=0;
//Condicion inicial
float
integral,proporcional,derivativo,
out_PID,out_PID2;
signed long
err_act,set_point,realimentacion;
int32
32 caracteres de longitud
int
byte

Duty;

//Se define como entero con

util;
//Entero
inc,bit_ini,j;

//%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%//%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
#INT_EXT
signed int pulso()
{

//Interrupcion externa
//Funcion pulso valor entero
if(inc == 0x00){realimentacion--;}
else{realimentacion++;}
return(realimentacion);

}
//====================================================================//======
==============================================================
void demor_1()

//Retardos
{

char i;
for(i=0;i<30;i++)
{delay_ms(5);}
}
void demor()

//Retardos
{
char i;
for(i=0;i<250;i++)
{delay_ms(7);}
}

//====================================================================
byte adelante()
{

//Cambio de giro del motor

output_bit(PIN_C0,0);
output_bit(PIN_C1,1);
return(1);

//Asigna a la salida un

(1).
}
byte atras()
{
output_bit(PIN_C0,1);
output_bit(PIN_C1,0);
return(0);

//Asigna a la salida
un(0).
}
//====================================================================
//====================================================================
long get_bcd() {
long uno;
float

ctte;
ctte=0x00;

do {
uno=kbd_getc();
} while ((uno<'0') || (uno>'9'));
lcd_putc(uno);
uno-='0';
ctte = uno*1000;
demor_1();
do {
uno=kbd_getc();
} while ((uno<'0') || (uno>'9'));
lcd_putc(uno);
uno-='0';
ctte += uno*100;
do {
uno=kbd_getc();
} while ((uno<'0') || (uno>'9'));
lcd_putc(uno);
uno-='0';
ctte += uno*10;
demor_1();
do {

//Define un registro flotante

uno=kbd_getc();
} while ((uno<'0') || (uno>'9'));
lcd_putc(uno);
uno-='0';
ctte += uno;
demor_1();demor_1();demor_1();
return(ctte);

//Regresa el valor de (ctte).

}
//====================================================================
int32 aprox(float rta_controlador)
//Funcion aprox
{
//Esta funcin aproxima el valor de la salida del controlador al entero ms
proximo
float parte_entera,parte_decimal;
int32 ciclo_pwm;
parte_decimal=modf(rta_controlador,&parte_entera);
if(parte_decimal>=0.5)
{
ciclo_pwm=ceil(rta_controlador);
//aprox al entero mayor ms cercano
}
else
{
ciclo_pwm=floor(rta_controlador);
//aprox al entero menor ms cercano
}
return (ciclo_pwm);
//Regresa el valor de ciclo_pwm,que es
}
//un entero de 32 caracteres.
//====================================================================
//====================================================================
void main(void)
{
portb=portc=0;

//Reset para los puertos

set_tris_a(0xFF);

//Configuracion de puertos

(E/S)
set_tris_b(0xFF);
set_tris_c(0x08);
set_tris_d(0x00);
set_tris_e(0x00);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16, 255, 1);
Periodo=255 Pos=1
setup_ccp1(CCP_PWM);
//Configuracion contador PWM
enable_interrupts(INT_EXT);
//Int. sensor encoder
ext_int_edge( L_TO_H );
//Interrupcion flanco Bajo a alto
enable_interrupts(GLOBAL);
//Activar interrupciones globales
lcd_init();
//Inicializacion del LCD

//Pre=1

lcd_putc("\f SANTO TOMAS\n");

//Mensajes de inicio
lcd_putc("CONTROL II");demor();
lcd_putc("\f MORGAN\n");
lcd_putc("
EDWING ");demor();
lcd_putc("\fING\n");
lcd_putc(" MECATRONICA ");
demor();
//Retardo
lcd_putc("\f INICIANDO\n");
lcd_putc(" SISTEMA");
demor();
lcd_putc("\f VALOR : ");
set_point = get_bcd();
//Obtiene el valor ingresado
printf(lcd_putc,"\f
",set_point);demor(); //Visualiza
lcd_putc("\f

set Point :%ld

1-Kp : ");

//Imprime mensaje 1-Kp en el LCD

A=get_bcd();
//Obtiene valor de Kp
kp = 0.001*A;
//Multiplica valor ingresado por 0.001
printf(lcd_putc,"\f
",kp);demor();

1-Kp :%2.4f

lcd_putc("\f
2-Ki : ");
A=get_bcd();
ki = 0.001*A;
printf(lcd_putc,"\f
2-Ki:%2.4f
",Ki);demor();//%demor();
lcd_putc("\f
3-Kd : ");
A=get_bcd();
kd = 0.001*A;
printf(lcd_putc,"\f
3-Kd :%2.4f
",kd);demor();//%demor();
/*
set_point=20;
kp=1;
ki=0;
kd=0;
*/
err_ant= err_act= err_ant1= err_ant2= err_ant3=
out_PID= integral= proporcional= derivativo= 0x00; //Condicion inicial
realimentacion= bit_ini=0;
//Bandera de inicio
set_tris_b(0x01);

//Configuracion

del puerto B
for(;;)
{

delay_ms(5);
err_act = set_point - realimentacion;

//Ecuacion para el error actual

//------------------PROPORCIONAL--------------------------------------

proporcional = kp*err_act;
//Ecuacion de parte Proporcional
//------------------INTEGRAL-----------------------------------------if(bit_ini==0)

//Si est en

condicion inicial 0
{
integral = ki*err_act;

//Ecuacion

integral
//

sum_err=err_act;
sum_int=integral;
bit_ini=0xFF;
}
else
{
integral = I*(err_ant+err_act);
integral += sum_err;
integral *= ki;
sum_int+=integral;

//

//sum_err += err_act;
err_ant =err_act;
}
//----------------DERIVATIVO-----------------------------------------derivativo = 3*(err_ant1-err_ant2);
derivativo += err_act;
derivativo -= err_ant3;
derivativo *= kd;
err_ant3=err_ant2;
//Memorizacin para la parte derivativa
err_ant2=err_ant1;
err_ant1=err_act;
//-------------------------------------------------------------------out_PID = proporcional + sum_int + derivativo;
if(out_PID < 0x00){inc=atras();}
salida del PID<0 increm. atras
else{inc=adelante();}
contrario adelante
out_PID = abs(out_PID);
del PID positivo
lcd_putc('\f');
printf(lcd_putc,"\fe: %ld D: %U \nR:%U
PID:%f",err_act,util,realimentacion,out_PID);
for(j=0;j>=170;j++)
//Retardo
delay_ms(1);
out_PID*=60;
Duty = aprox(out_PID);

//si la
//De lo
//Salida

if(Duty>254){Duty=255;}
util=Duty;
set_pwm1_duty(util);
}
}

CONCLUSIONES

Para la obtencin de modelos matemticos por medio de

datos adquiridos, es necesario la obtencin de
diferentes modelos a partir de varios datos, con el
fin de validarlos y as obtener un sistema que
satisfaga las caractersticas de comportamiento del
sistema real.

Los datos que se adquirieron fueron filtrados con el

fin de eliminar el ruido que alteraba la seal de
salida del generador.

Para el proceso de discretizacin del modelo, la

frecuencia de funcionamiento del microcontrolador es
la frecuencia de muestreo.

El controlador que se diseo fue un PD debido a que

el PID no es aconsejable implementarlo debido a que el
sistema ya posee un integrador.

ANEXOS

Circuito diseado en Proteus