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2004 V. BADIOLA
5. Vibraciones en
Mquinas
Una vibracin es una pequea oscilacin alrededor de la posicin de equilibrio.
Los movimientos vibratorios en mquinas se presentan cuando sobre las piezas elsticas actan
fuerzas variables. Generalmente, estos movimientos son indeseables, an cuando en algunos casos
(transportadores vibratorios, p.e) se disean deliberadamente en la mquina.
El anlisis de las vibraciones requiere el siguiente procedimiento general:
Evaluar las masas y la elasticidad de las piezas a estudio
Calcular la cantidad de rozamiento actuante
Idealizar el implemento mecnico real, reemplazndolo por un sistema aproximadamente
equivalente de masas, resortes y amortiguadores
Escribir la ecuacin diferencial de movimiento del sistema idealizado
Resolver la ecuacin e interpretar los resultados
El sistema ideal ms sencillo consiste de una masa nica, un resorte nico y un amortiguador,
como muestra la siguiente figura. Este sistema se define como un sistema de un grado de libertad.
Figura 1
La ecuacin diferencial de movimiento para este sistema es:
m&
x&+ cx&+ kx = F( t )
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(1)
DISEO DE MQUINAS I
2004 V. BADIOLA
Donde:
m: masa
k: constante del resorte (fuerza por unidad de deformacin)
c: constante de amortiguamiento (fuerza por unidad de velocidad). Se supone que el
amortiguamiento es viscoso, es decir, que la fuerza resistente es proporcional a la velocidad.
F(t): fuerza externa, funcin del tiempo
x: desplazamiento de la masa desde la posicin de equilibrio esttico
x&, &
x&: derivadas primera y segunda respectivamente de x con respecto a t.
Cualquier sistema de un solo grado de libertad puede describirse por medio de la misma forma
de ecuacin diferencial escrita anteriormente, si la fuerza del resorte es proporcional al desplazamiento
y la fuerza de rozamiento es proporcional a la velocidad. Para el sistema general de un solo grado de
libertad podemos escribir:
me&
x&+ c e x&+ k e x = F( t )
(2)
(3)
c
k
c
e y s 2 = e e
me
2m e
2m e
k
e
me
(4) y (5)
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ce
cc
(6)
k
> e c e > 2 k e m e
me
(7)
La solucin no es del tipo ondulatorio sino que es del tipo exponencial decreciente, y tiende
antes a cero conforme mayor es el amortiguamiento ce:
x
x=xo
t
Figura 2
c
CASO 2: AMORTIGUAMIENTO CRTICO e
2m e
k
= e c e = 2 k e m e
me
ce
t
2m e
(8)
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DISEO DE MQUINAS I
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Figura 3
c
CASO 3: AMORTIGUAMIENTO SUBCRTICO e
2m e
k
< e c e < 2 k e m e = c c
me
x = A e
c
e t
2m e
ke ce
j
me 2me
x = X e t sin(w d t + )
2
t
+B
(9)
(10)
ce
2m e
wd =
(11)
ke ce
m e 2m e
(12)
ke
, la cual se llama frecuencia natural.
me
Figura 4
DISEO DE MQUINAS I
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ke
= wn
me
(13)
Figura 5
(14)
(15)
Figura 6
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DISEO DE MQUINAS I
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Conclusiones:
Para un sistema determinado (definido k,m,c), la amplitud Y depende de la frecuencia w:
Y=
Fo
(k e m e w )2 + c e w 2
(16)
c
1 2
cc
(17)
Figura 7
DISEO DE MQUINAS I
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Para un eje que lleva una sola masa, y asumiendo que su masa es pequea en comparacin
con la masa que lleva unida:
Figura 8
Donde:
e: excentricidad
k=
fuerza
deformacin
mw 2 (x + e ) = kx x =
mw 2 e
k mw 2
(18)
k
mw 2 0
. Entonces, x =
,
m
0
indeterminacin.
Por lo tanto, si la excentricidad es nula, el nico valor de velocidad en el cual se puede producir
deformacin del eje se denomina frecuencia natural de oscilacin wn, y viene dada por la expresin
siguiente:
wn =
k
m
(19)
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DISEO DE MQUINAS I
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W
g
wn =
W
k=
m=
k
=
m
W
=
W g
g
. Este valor es la primera velocidad crtica del eje.
Puesto que hemos considerado un sistema de 1 gdl, ser la nica velocidad crtica.
Para un eje de masa despreciable con varias masas concentradas unidas a l (n grados de
libertad) existen distintos mtodos de clculo de las n velocidades crticas:
Mtodo de Rayleigh: proporciona una aproximacin para la primera velocidad crtica de un
sistema de masas mltiples (sobrestimacin)
Mtodo de ecuacin de frecuencias: proporciona valores exactos de las n velocidades, pero
resulta un mtodo complejo para n>3
Mtodo de Dunkerley: proporciona otra aproximacin para la primera velocidad crtica de un
sistema de masas mltiples (subestimacin)
Obsrvese que las ecuaciones de Rayleigh y Dunkerley son aproximaciones a la primera
frecuencia natural de vibracin, la cual se supone igual a la velocidad crtica de rotacin (caso para
c=0). En general, la ecuacin de Rayleigh sobrestima la frecuencia natural, mientras que la de
Dunkerley la subestima.
5.3.1. MTODO DE RAYLEIGH
Consideremos un eje con n masas, y asumamos rozamiento nulo. Designemos por y la
deformacin del eje durante la rotacin, en el punto de localizacin de la masa. Sean las
deformaciones debidas a los pesos.
Figura 9
La energa cintica del sistema es:
1
1
1
w2
2
2
2
2
E c = m1 (w y 1 ) + m 2 (w y 2 ) + ... + m n (w y n ) =
mn y n
2
2
2
2
(20)
La energa cintica adquirida es igual al trabajo de deformacin necesario para llevar las masas
a las posiciones y 1, y 2 ,..., y n . Este trabajo de deformacin es:
1
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
Wd = F1 y 1 + F2 y 2 + ... + Fn y n = k 1 y 1 + k 2 y 2 + ... + k n y n = k n y n I
2
2
2
2
2
2
2
gualando las expresiones, se obtiene:
k
=
m
DISEO DE MQUINAS I
yn
yn
(21)
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y i = C i
(22)
Y como:
mi =
Wi
W
y ki = i
g
i
(23)
sustituyendo,
w2 =
W
W
(24)
W
W
(25)
La misma ecuacin puede usarse para calcular la primera velocidad crtica de un eje que tiene
una masa distribuida.
Figura 10
Se divide la masa distribuida en un nmero de partes, m1,m2, etc. Se considera la masa de cada
parte como si estuviera concentrada en su propio centro de gravedad. La experiencia da el nmero de
subdivisiones que debe usarse, pero puede verse que con una particin no muy refinada se obtiene
una buena precisin.
Para un eje sin masas adicionales, se deduce que:
wc =
5 g
4 max
(26)
max
Figura 11
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a11: deformacin obtenida en el punto 1 debido a una carga unitaria aplicada en el punto 1
a22: deformacin obtenida en el punto 2 debido a una carga unitaria aplicada en el punto 2
a12: deformacin obtenida en el punto 1 debido a una carga unitaria aplicada en el punto 2
a21: deformacin obtenida en el punto 2 debido a una carga unitaria aplicada en el punto 1
Debido al teorema de reciprocidad de Maxwell, se cumple que a12=a21
Figura 12
(27)
(28)
(29)
DISEO DE MQUINAS I
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a11 m1 2 y 1 + (a12 m 2 )y 2 = 0
w
(30)
1
(a 21 m1 )y 1 + a 22 m 2 2 y 2 = 0
w
Para que exista una solucin distinta de la trivial nula, el determinante del sistema homogneo
anterior debe ser nulo:
1
a11 m1 2
w
(a12 m 2 )
(a 21 m1 )
a 22 m 2 2
w
=0
(31)
a11 m1 2 a 22 m 2 2 (a 21 m1 ) (a12 m 2 ) = 0
w
w
1
1
(a11m1 + a 22 m 2 ) 2 + (a11a 22 a12 a 21 )m1m 2 = 0
4
w
w
x 2 (a11m1 + a 22 m 2 ) x + (a11a 22 a12 a 21 )m1m 2 = 0
x 1,2 =
(32)
Se obtienen as dos soluciones positivas y dos soluciones negativas. Las soluciones negativas
no tienen sentido fsico, ya que no existen frecuencias negativas. Las soluciones positivas son las
velocidades crticas w c1 y w c 2 , tal que: w c 2 > w c1
Para sistemas con ms de dos masas, el clculo del determinante se vuelve complejo, e
interesar ms obtener la solucin aproximada por otro mtodo (Rayleigh, p.e)
L
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w 2
c1
1
+
w 2
c2
= a11m1 + a 22 m 2 , ya que x 1 + x 2 = b
(33)
w 2
c1
c2
= a11m1 + a 22 m 2 = a11 W1 + a 22 W2 = 11 + 22
g
g
g
g
(34)
Ya que 11 = a 11 W1 y 22 = a 22 W2 .
Y como w =
1
w 2
c1
g
g
w 2 = , sustituyendo en la expresin anterior,
= 1 + 1 (35)
w 2 w 2
1
2
11 = a 11 W1
k1
W1
m1 g
w1 =
=
=
=
m1
m111
m111
g w1 =
11
g
a 11 W1
nn = a nn W
kn
Wn
mn g
wn =
=
=
=
mn
m n nn
m n nn
1
1
1
1
= 2 + 2 + ... + 2
2
w c1 w 1 w 2
wn
g wn =
nn
g
a nn Wn
(36)
Es muy importante distinguir entre e y. Recordemos que y designa la deformacin del eje
durante la rotacin a la frecuencia crtica. Debido al fenmeno de resonancia, esta deformacin es
superior a la correspondiente a la deformacin correspondiente a los pesos .
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