01ejemplos Industriales

1.
1.
Ejemplos Industriales
Ejemplos Industriales ____________________________________________1
1.1. Un ejemplo industrial: Proceso de Colada Continua________________________________________________________________________ 2

1.1.1. Especificaciones de diseo _____________________________________________________________________________________________________ 12
1.1.2. Modelo _____________________________________________________________________________________________________________________ 13
1.1.3. Realimentacin y prediccin ____________________________________________________________________________________________________ 16
1.1.4. Una primer indicacin de compromisos de diseo____________________________________________________________________________________ 17
1.2. Horno de Arco Elctrico ______________________________________________________________________________________________ 21

1.3. Objetivo ___________________________________________________________________________________________________________ 22
01 - Ejemplos Industriales.doc 1
1.1. Un ejemplo industrial: Proceso de Colada Continua

Presentamos un ejemplo de un problema de control industrial que, aunque simplificado, es esencialmente un problema real.
Este ejemplo, de un proceso de colada continua, pertenece a la industria siderrgica.
Sin embargo, como veremos, los principales elementos en la especificacin de un
comportamiento deseado, el modelado, y la necesidad de dar soluciones de compromiso, son comunes a los problemas de control en general.
Salida de las barras
Plc Quantum
Contronic
Control de
Nivel
error_nivel
Setpoint
_Nivel
+
PI
Setpoint_
pos
Nivel
Control de
Control de
Posicion
Nivel
Setpoint
_Nivel
error_pos
P
Posicion
error_nivel
+
LVDT
Control de
PI
Nivel
Setpoint
_pos
error_pos
P
+
LVDT
Berthold
Digital
Berthold
Berthold Analgico
LVDT
Seal_Servo
Tapon
Piston
Tundish
Buza
Fuente
Sensor de
Nivel
Lingotera
Control de Nivel CC3
Seal_Servo
Tapon
LVDT
Tundish
Piston
Servo
vlvula
Placa lectora del

LVDT
Mannesmann
Rexrot
0-10v
Placa controladora
de la servo valvula
Mannesmann
Rexrot VT-SR2
+-10v
Plc Quantum
Buza
Sensor de
Nivel
Fuente
Berthold
Digital
4-20ma
Lingotera
Contronic
Berthold
Analgico
0-10v
Placa conformadora de
pulsos
CONTROL AUTOMATICO DE NIVEL

CC3
PLANTA
Velocidad de
Colado
[m/s]
K_Vel
PLC
Qo
Servo
valvula+Piston
Amp_Servo
+
sp_nivel
e_nivel
+
sp_posicin
Kp
e_posicin
+
+
1/Ti*s
Nivel_real
Controlador de Nivel de Acero (PI)
Posicin
Del
Tapn
LVDT
Kp
u_fuerza de
control
Salida a la
Servo_valvula
[cuentas]
K_Amp
[I]
Ksv/
(S*(Tsv*S+1))
[m^3/s]
Actuador (Tapn)
Molde
[m]
Poscion del
tapn
K_tap
+
Qi
Nivel de
acero
Kc/S
[m]
[m]
Controlador de Posicin del Tapn (P)

LVDT
[cuentas]
K_LVDT
Medidor de nivel
[cuentas]
K_Med
_niv
1.1.1. Especificaciones de diseo

Las metas a lograr en este diseo son:
Seguridad: Claramente, el nivel del molde nunca debe correr riesgo de derramarse o
vaciarse, ya que cualquiera de las dos situaciones implicara derramamiento de metal fundido, con consecuencias desastrosas.
Produccin: Los aspectos relevantes incluyen:
Calidad del producto
Fcil Mantenimiento
Rentabilidad de la inversin
1.1.2. Modelo
Para seguir adelante con el diseo del sistema de control se necesita en primer lugar entender el proceso. Tpicamente, el conocimiento del proceso se cristaliza en la
forma de un modelo matemtico.
Variables relevantes del proceso:
h* : nivel de acero de referencia en el molde
h ( t ) : nivel real de acero en el molde

v ( t ) : posicin de la vlvula
( t ) : velocidad de colado
qin ( t ) : caudal de material entrante al molde
qout ( t ) : caudal de material saliente del molde
Modelo simple como tanque
h (t ) =
( q ( ) q ( ) ) d
in
out
[1.1]
Diagrama de bloques de la dinmica simplificada del proceso de colada continua,

sensores y actuadores.
1.1.3. Realimentacin y prediccin

Veremos ms adelante que la idea central en control es la de inversin. Por otra parte, convenientemente, la inversin puede lograrse a travs de dos mecanismos bsicos: realimentacin y prediccin.
Estrategia de control sugerida:
Este controlador combina una accin de realimentacin con una accin predictiva.
1.1.4. Una primer indicacin de compromisos de diseo

Simulando la operacin del control propuesto para nuestro modelo simplificado de la
colada continua para valores de K=1 y K=5, vemos que cuanto ms pequea es la
ganancia de control (K=1), ms lenta resulta la respuesta del sistema a un cambio
en el valor de referencia h* .
Por otro lado, cuanto mayor es la ganancia de control (K=5), ms rpida es la respuesta obtenida, pero tambin son mayores los efectos del ruido de medicin - evidente en oscilaciones mayores en la respuesta permanente y los movimientos ms
agresivos de la vlvula de control.
Compromisos en diseo: mayor velocidad de respuesta a cambios en la referencia

trae aparejados mayor sensibilidad al ruido de medicin y mayor desgaste del actuador.
13
:3
13 8:0
:3 0
13 8:1
:3 3
13 8:2
:3 6
13 8:3
:3 9
13 8:5
:3 2
13 9:0
:3 5
13 9:1
:3 8
13 9:3
:3 1
13 9:4
:3 4
13 9:5
:4 7
13 0:1
:4 0
13 0:2
:4 3
13 0:3
:4 6
13 0:4
:4 9
13 1:0
:4 2
13 1:1
:4 5
13 1:2
:4 8
13 1:4
:4 1
13 1:5
:4 4
13 2:0
:4 7
13 2:2
:4 0
13 2:3
:4 3
13 2:4
:4 6
13 2:5
:4 9
13 3:1
:4 2
13 3:2
:4 5
13 3:3
:4 8
13 3:5
:4 1
13 4:0
:4 4
13 4:1
:4 7
13 4:3
:4 0
13 4:4
:4 3
13 4:5
:4 6
13 5:0
:4 9
13 5:2
:4 2
13 5:3
:4 5
5:
48
Nivel
Nivel
81
80
79
78
77
76
75
74
Tiempo
control real de nivel en Siderca - Argentina
Pregunta
Ser este compromiso inevitable?. . . o podr mejorarse la situacin, por ejemplo
con
- un mejor modelado, o
- un diseo de control ms sofisticado ?
Este ser un tema central en el resto de nuestra discusin.
(Nota: de hecho, el compromiso de diseo es fundamental, como veremos ms adelante.)
1.2. Horno de Arco Elctrico
1.3. Objetivo
Mxima transferencia de energa elctrica al bao.
Se logra para un determinado valor de resistencia de arco.
La resistencia de arco se puede pensar como lineal con la longitud del arco.
La longitud del arco no se puede medir.
Se calcula la impedancia de arco en forma indirecta midiendo tensin y corriente.
Tampoco se puede medir tensin de arco; se mide tensin en bornes del transformador.
Por lo tanto se hace
v
v
zm = m = zr o m zr = 0 o vm = zr im
im
im
[1.2]

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Ejemplos Industriales ____________________________________________1

1.1. Un ejemplo industrial: Proceso de Colada Continua________________________________________________________________________ 2

1.2. Horno de Arco Elctrico ______________________________________________________________________________________________ 21

1.1. Un ejemplo industrial: Proceso de Colada Continua

Salida de las barras

Control de Nivel CC3

Placa lectora del

CONTROL AUTOMATICO DE NIVEL

Controlador de Nivel de Acero (PI)

Controlador de Posicin del Tapn (P)

1.1.1. Especificaciones de diseo

h* : nivel de acero de referencia en el molde

h ( t ) : nivel real de acero en el molde

Modelo simple como tanque

Diagrama de bloques de la dinmica simplificada del proceso de colada continua,

1.1.3. Realimentacin y prediccin

1.1.4. Una primer indicacin de compromisos de diseo

Compromisos en diseo: mayor velocidad de respuesta a cambios en la referencia

control real de nivel en Siderca - Argentina

1.2. Horno de Arco Elctrico

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