UNIVERSIDAD AUTNOMA DE

NUEVO LEN
Facultad de Ciencias Qumicas

Ingeniera Qumica

LABORATORIO DE CONTROL DE PROCESOS

Prctica No. 3
Identificacin 1er. orden y Linealizacin

Grupo 1
Equipo No. 1

Nombre
Beln del Consuelo Alvarado Guerrero
Mario Alberto Galvn Garca
Daniel Simn Olivo Alans
Mauro Agustn Vanegas Cerda

Matrcula
1397767
1355876
1501436
1389988

Monterrey, N.L., Jueves 4 de Octubre de 2012.

Resumen
Objetivo: A partir de tres modelos (lineal, no lineal y la comparacin de estos en simulink)
determinar los parmetros en un sistema de primer orden.
En esta prctica se obtuvieron lecturas de altura de un flujo de agua contra tiempo al llenar o
vaciar el tanque mediante un sensor de nivel conectado a una tarjeta de adquisicin de datos y
este a su vez a la computadora. Los datos se obtuvieron hasta llegar a un estado estable. A partir
de estos datos se ajustaron a modelos lineal, no lineal y linealizado mediante diferentes
programas para determinar los parmetros en el sistema de primer orden. Los materiales que se
utilizaron fueron el tanque donde se deposit el agua, una bomba, una vlvula solenoide, vlvula
de flujo de entrada, vlvula de salida y una computadora junto con la tarjeta para poder realizar
las lecturas de voltaje.

Teora
La linealizacin es el proceso por el cual los sistemas no lineales son aproximados por los lineales.
Considerar la siguiente ecuacin diferencial no lineal, el modelado de un proceso dado

Ampliar la funcin no lineal f(x) en serie de Taylor alrededor del punto xo y tomar

La aproximacin lineal depende de la localizacin del punto xo alrededor de la cual hacemos la

expansin en serie de Taylor. La aproximacin slo es exacta en el punto de linealizacin.

Esta ecuacin es la aproximacin linealizada del sistema dinmico inicial dada por la ecuacin.
Sistemas de primer orden
Un sistema de primer orden es uno cuya salida y(t) se modela mediante una ecuacin diferencial
de primer orden. As, en el caso de sistema lineal (o linealizado), tenemos

donde f (t) es la entrada (funcin de fuerza). Si ao = 0, entonces se obtiene

Definir

y tomar

p es conocida como la constante de tiempo del proceso y Kp se denomina ganancia de estado

estacionario o ganancia esttica o simplemente la ganancia del proceso.
Si y (t) y f (t) son trminos de variables de desviacin alrededor de un estado estacionario, las
condiciones iniciales son y(0) = 0 and f(0) = 0
De la ecuacin 2 que se encuentra fcilmente que la funcin de transferencia de un proceso de
primer orden est dada por

Un proceso de primer orden con una funcin de transferencia dada por la ecuacin anterior es
tambin conocida como retardo de primer orden, retardo lineal, o de retardo de transferencia
exponencial.
Si, por otro lado, ao = 0, entonces:

lo que da una funcin de transferencia

En tal caso, el proceso se llama puramente capacitivo o de puramente integrador.

Los procesos de primer orden se caracterizan por:
1. Su capacidad para almacenar material, energa o impulso
2. La resistencia asociada con el flujo de masa, energa o impulso en alcanzar la capacidad
As, la respuesta dinmica de tanques que tienen la capacidad de almacenar lquidos o gases
puede ser modelado como de primer orden. La resistencia se asocia a las bombas, vlvulas,
vertederos, y los tubos que estn unidos a los lquidos que afluyen o fluye hacia o gases. Un
proceso que posee una capacidad para almacenar masa o energa y por lo tanto actuar como un
amortiguador entre el flujo de entrada y efluente corrientes se modela como un sistema de primer
orden.

Procedimiento experimental.
El procedimiento experimental llevado a cabo en esta prctica fue el siguiente.
Antes que nada empezamos por revisar el equipo proporcionado para esta prctica y analizar un
el funcionamiento de las diferentes partes de este y despus se realizaron los siguientes pasos.
1. Se inicio la prctica observando el valor que tenamos en el voltaje al nivel de 0 cm
2. Despus se procedi a abrir las vlvulas de flujo de entrada, la vlvula solenoide y
encender la bomba.
3. Se espero a que en el tanque alcanzramos el nivel mximo de llenado y se registro el
valor de voltaje mostrado en el voltmetro.

1) Al contar con es Teniendo estas dos lecturas, procedemos a hacer una regresin que nos
permita conocer el nivel por medio del sensor el cual proporciona una intensidad de
corriente que se convierte a volts por medio de una resistencia usando la Ley de Ohm.
4. Al contar con estas dos lecturas procedimos a hacer una regresin que nos permita
conocer el nivel por medio del sensor el cual proporciona una intensidad de corriente que
se convierte a volts por medio de una resistencia usando la Ley de Ohm.
5. Despus de esto seguimos tomando mas mediciones del voltaje en relacin al nivel del
tanque de esta manera confirmar que nuestra relacin era correcta.
6. Se procedi despus a conectar la tarjeta en los canales mostrados en el programa de
verificacin de esta tarjeta.
7. Despus de haber conectado la tarjeta se verifico que tuviramos lectura y despus de
esto pasamos a abrir el programa de Labview.
8. En el programa de Labview procedimos a realizar nuestro arreglo para medir las lecturas
registradas de volts.
9. Al tener el programa listo, realizamos una tomas de datos para verificar que estos
coincidieran con los datos registrados por el voltmetro.
10. Se procedi a tomar varias series de datos con el programa y tener la certeza de que los
valores fueran los correctos.

11. Despus procedimos a tratar de tener flujo estable en el tanque manipulando la vlvula de
salida y de esta manera tener una serie de datos de Flujo vs Tiempo.
12. En el primer intento para mantener el flujo estable, giramos la vlvula de salida ms de 1
vuelta pero al final el flujo no se mantena estable.
13. Despus de varios intentos pudimos obtener un flujo estable en el tanque girando la
vlvula de salida media vuelta.
14. Al tener ya el flujo estable procedimos a correr de nuevo el programa realizado en
Labview ya con nuestra regresin integrada a l, para que de esta manera nos arrojara los
datos del nivel del tanque con respecto al tiempo elegido.
15. Registramos una serie de datos en un archivo de texto y se guardaron para su uso
posterior.
16. Finalmente al ya contar con los datos de Flujo vs Tiempo se procedi a cerrar la vlvula de
flujo de entrada y apagar la bomba del equipo.

Resultados y discusiones
t(seg)
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
300

h(cm)
0.00512358
0.07301056
0.33890136
0.58782024
1.47600852
1.834301
2.38305424
3.19486944
3.19486944
3.73607962
4.34800548
4.83170044
5.22393634
5.89337756
6.03480892
6.19698338
6.3912156
7.0276563
6.88433928
6.9211114
7.26621644
7.42554946
7.5820668
7.74612706
7.98656026
8.2203933
8.03841836
8.13364874
8.1091339
8.3296122
8.44385458

Datos de constantes:
rea = 207cm2
hss = 8.4cm
Altura total = 14 cm
M = Fo = 25 cm3/s

9
8
7
6
h(cm)

5
4
3
2
1
0
0

50

100

150
t(seg)

200

250

300

Para a Ecuacin lineal

dV
h
F F F
i
0
i R
dt
Utilizando LaPlace

H s
R
K

Fi s AR * s 1 s 1

h(t ) KM 1 e

El valor de K y de se calcul en Matlab, dando los siguientes resultados:

K =0.421seg/cm2
= 138 seg
Para la Ecuacin no lineal

dV
Fi F0 Fi C v h
dt
Quedando :

Fi
Fi
h
t

ln

R
Fi C v h C v 2 A
Para el clculo del valor de Cv se utiliz Matlab.
Cv = 8.5 cm2.5/seg
Ecuacin Linealizada

Cv = 7.848 cm2.5/seg
K=0.7386 seg/cm2
=152.89 seg

](

](

Comparacin de los tres modelos en Simulink

Figura1: Los tres casos presentados en SimuLink.

.

Figura 2: Diagrama de bloques en SimuLink.

Conclusiones
Analizando nuestro sistema, suponiendo un comportamiento lineal podemos apreciar una
semejanza cercana con algunos datos experimentales obtenidos, pero como era de esperarse no
se tiene un comportamiento lineal.
Al analizar nuestro sistema con comportamiento no lineal se llega a un acercamiento mejor hacia
los datos experimentales obtenidos y el comportamiento de nuestro sistema.
La comparacin de estos dos modelos, lineal y no lineal nos muestra una diferencia entre uno y
otro, adems una diferencia ms grande con respecto a la linealizada.
Concluimos que el modelo no lineal se ajusta mejor al comportamiento de nuestro sistema de
llenado de tanque.

Anexos
Resolucin de ecuaciones:

Lineal

)
[

No lineal

Linearizado

Cdigos de Matlab

Ecuacin Lineal

syms k tao
m=25
datos = [0.0051235 0
0.07301056 10
0.33890136 20
1.28782024 30
1.67600852 40
2.43430100 50
2.98305424 60
3.19486944 70
3.19486944 80
3.73607962 90
4.34800548 100
4.83170044 110
5.22393634 120
5.89337756 130
6.03480892 140
6.19698338 150
6.39121560 160
7.02765630 170
6.88433928 180
6.92111140 190
7.26621644 200
7.42554946 210
7.58206680 220
7.74612706 230
8.03841836 240
7.89784713 250
8.16597513 260
7.99876134 270
8.03659771 280
8.23659748 290
7.71976542 300
8.35648791 310
8.03264971 320
7.87947193 330
7.59751324 340
8.12346796 350];
t = datos(:,2);
h = datos(:,1);
e=0;
for i=1:32;
he(i)= m*k*(1-exp(-t(i)/tao));
e = e + (h(i)-he(i))^2;
end

grad_e= transpose (jacobian(e,[k,tao]));

hess_e=jacobian(grad_e,[k,tao]);
x0=[0.18; 38];
b=1;
while b>0.01
xa=x0;
grad_e_x0= subs(grad_e, {k, tao}, {x0(1),x0(2)});
hess_e_x0= subs(hess_e, {k, tao}, {x0(1),x0(2)});
x0=x0-hess_e_x0^(-1)*grad_e_x0;
b=abs(x0-xa);
end
k=x0(1)
tao=x0(2)
e=0;
for i=1:15;
he(i)= m*k*(1-exp(-t(i)/tao));
e = e + (h(i)-he(i))^2;
end
fprintf('el valor de la ganancia es: \n');
disp (k)
fprintf('el valor de la constante de tiempo es: \n');
disp(tao)
plot(t,h,'o')
hold on
h=m*k*(1-exp(-t/tao));
plot(t,h)

Ecuacin No Lineal

clc
clear all
syms Cv
Fi=25;%cm3/seg
A=207;%cm2
data =[0.0051235 0
0.07301056 10
0.33890136 20
1.28782024 30
1.67600852 40
2.43430100 50
2.98305424 60
3.19486944 70
3.19486944 80
3.73607962 90
4.34800548 100
4.83170044 110
5.22393634 120

5.89337756
6.19698338
6.39121560
7.02765630
7.27917897
7.46621644
7.52554946
7.98206680

130
140
150
160
170
180
190
200];

t=data(:,2);
h=data(:,1);
err=0;
for i=1:20;
err=err+(Fi/(Cv^2))*log(Fi/(Fi-Cv*h(i)^(1/2)))-h(i)^(1/2)/Cv-t(i)/(2*A);%
ecn igualada a cero
end
%**Newton-Raphson**
co=12;
dCv=diff(err,Cv);
Cvi=8;
while co>=.0001;
Cvn=subs(Cvi-err/dCv,{Cv},{Cvi});
co=abs(Cvn-Cvi);
Cvi=Cvn;
end
Cv=abs(Cvi);
disp('Valor de Cv')
disp(Cv)

Ecuacin Linealizada

clc
clear all
syms Cv
A=207;
hs=8.4;
M=25;%cm3/seg
datos =[0.0051235 0
0.07301056 10
0.33890136 20
1.28782024 30
1.67600852 40
2.43430100 50
2.98305424 60
3.19486944 70
3.19486944 80
3.73607962 90
4.34800548 100
4.83170044 110
5.22393634 120
5.89337756 130
6.19698338 140
6.39121560 150
7.02765630 160
7.47917897 170

7.46621644 180
7.52554946 190
7.98206680 200];
t=datos(:,2);
y=datos(:,1);
err=0;
for i=1:20;
ye(i)=((2*hs^.5/Cv)*M-hs)*(1-exp(-t(i)/(2*hs^.5*A/Cv)));
err=err+(y(i)-ye(i))^2;
end
co=12;
grad_e=transpose(jacobian(err,[Cv]));
hess_e=jacobian(grad_e,[Cv]);
x0=8;
for i=1:20
grad_e_x0=subs(grad_e,{Cv},{x0});
hess_e_x0=subs(hess_e,{Cv},{x0});
x0=x0-hess_e_x0^(-1)*grad_e_x0;
end
Cv=abs(x0);
disp('Valor de Cv')
disp(Cv)