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Avionic. Sistemadenavegacion 5-1
Avionic. Sistemadenavegacion 5-1
AVINICA Y SISTEMAS DE
NAVEGACIN
Bibliografa:
- Avionics Navigation Systems, 2nd Ed., M.Kayton, W.R.Fried, Wiley
- Sistemas de Navegacin, del comps magntico a la navegacin por satlite, A.Corbasi,
McGraw Hill
CAPTULO V.
Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area
Posicionamiento:
Posicionamiento por Pilotaje
Interseccin de Radiales Radioelctricos
Diferencia de Tiempos en Recepcin de Seal
Medida de Distancia en Radial por Retardo
Medida de Distancia en Radial por Eco Activo
Posicionamiento Astronmico
Curso:
Cmputos de Curso
CAPTULO V.
Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area
Computador de Navegacin
La Navegacin Area es la determinacin en todo instante del Vector de Estado de Navegacin, (X(t),Y(t),Z(t),Vx(t),Vy(t),Vz(t)), de una aeronave
respecto a un sistema de referencia externo convenido como Absoluto. El problema de la Navegacin Area tiene cuatro elementos:
1. La determinacin de un sistema de referencia inercial para posicin y tiempo: Sistema de Referencia Absoluto
2. La medicin de las componentes de velocidad (horizontal y vertical) y de su direccin (rumbo y curso): Sensores de Velocidad y Rumbo.
3. La medicin precisa y continua del tiempo y de la posicin respecto al Sistema de Referencia Absoluto: Sensores de Posicionamiento
4. El clculo continuo de la trayectoria propia y su correlacin con el Sistema de Referencia Absoluto: Computador de Navegacin
En el dibujo se presenta el diagrama de bloques de un navegador totalmente general. El Navegador emplea tres tipos de datos de sensores:
-Datos de Posicin Absoluta obtenidos de RadioAyudas, de Cartografa Radar/IR y de Satlite
-Datos de Estima obtenidos de Sensores Autnomos como el Doppler, el Inercial y los sensores de Datos Areos
-Datos de Posicin Angular (Declinacin, Ascensin Recta) de un astro de referencia (tpico en navegacin espacial).
El Computador de Navegacin combina los datos de sensores para obtener una solucin de la posicin, velocidad y orientacin de la aeronave.
La mejor estimacin de posicin se enva al bloque de Cmputos de Curso. En este bloque se registran sucesivamente las estimaciones ms
probables de Estado de Navegacin para generar la Trayectoria Estimada. Esa Trayectoria Estimada se corrige peridicamente cotejando puntos de paso estimados con puntos de paso del Plan de Vuelo, almacenados en la base de datos del Plan de Vuelo. El resultado se enva a un
presentador de datos (tpicamente el display multifuncional del Flight Management System, FMS), superpuesto a una imagen cartogrfica sinttica tomada de la base de datos cartogrfica.
CAPTULO V.
Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area
Los sistemas de avinica para navegacin area suponen una panoplia de tecnologas muy diversas. Convencionalmente se clasifican segn
el grado de autonoma respecto a una estacin en tierra y segn el tipo de algoritmo de clculo. Segn el algoritmo de cmputo de navegacin:
1.
Sistemas de Navegacin por Posicionamiento: miden el vector de estado sin referencia a la trayectoria ya recorrida:
Navegacin por Radio: se organiza como una red de transmisores y/o receptores de frecuencia bien establecida, en el suelo, en satlites o
en otros vehculos. El navegador aerotransportado detecta las transmisiones y computa su posicin relativa a las posiciones conocidas de
las estaciones en el sistema de referencia absoluto. La velocidad de la aeronave se obtiene a partir del desplazamiento Doppler en frecuencia de la seal recibida de las estaciones o mediante una secuencia de medidas de posicin y tiempo.
Navegacin Astronmica: La posicin se determina midiendo la elevacin (declinacin) y el azimut (ascensin recta) de varios astros
relativas al sistema de referencia absoluto, en instantes bien determinados. En aeronaves la navegacin astronmica suele ser un medio
pasivo de correccin de errores para navegadores de estima (combinacin navegador inercial/navegador estelar en satlites en naves espaciales y aeronaves de vuelo a gran altura).
2.
Sistemas de Navegacin a la Estima (Dead Reckoning): obtienen el vector de estado a partir de una serie continua de medidas relativas a una posicin inicial. Los navegadores a la estima deben ser reiniciados (refrescados) peridicamente porque acumulan errores. Es tpico
que operen en coordinacin con un sistema de posicinamiento que genera ocasionalmente
el refresco de datos. Hay dos tipos de medidas de estima:
Emisiones de estaciones de radio de onda continua (CW, por ejemplo el sistema Omega). Actualmente no se usan en navegacin area. Las emisiones CW crean lneas de curso ambiguas, resolvindose la ambigedad mediante datos de posiciones anteriores.
CAPTULO V.
Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area
Acelermetros sobre
Plataforma Inercial
Estacin VOR/DME
Constelacin GPS/NAVSTAR
CAPTULO V.
Coordenadas Geogrficas
El sistema de coordenadas espaciales bsico para Navegacin Area es ECEF (Earth Centered, Earth Fixed), ejes y1,y2,y3 en la figura, con origen en el centro de la Tierra, eje y3 a lo largo del eje de rotacin terrestre, y1 en el meridiano de Greenwich rotando con la Tierra. La navegacin por satlite usa a menudo coordenadas ECEF para calcular la posicin del satlite (efemrides).
El planeta Tierra no es una esfera perfecta; usar coordenadas estrictamente esfricas no es apropiado para navegacin de precisin. Estrictamente la forma de la Tierra es muy complicada. Por convenio internacional se aproxima por un elipsoide de revolucin, siendo el modelo actual
el WGS-84 (World Geodetic System 1984), con semieje mayor de 6.378,137 km y semieje menor de 6.356,752. Las coordenadas geodsicas
de azimut de deriva (Geodetic Wander Azimuth) se refieren , localmente, al WGS-84; z3 apunta radialmente (hacia arriba) y z2 apunta en un
ngulo caracterstico, al ste del Norte Verdadero. Ninguno de los dos ejes apuntan al Norte o al Este. Estas coordenadas son las ms
usadas en navegacin inercial.
Las coordenadas de plano tangente se trazan en un plano tangente a un meridiano; z3 es siempre ortogonal al plano tangente (y por tanto localmente paralela a un radio terrestre) y z2 marca la direccin local paralela al meridiano. Estas coordenadas son naturales a la navegacin visual a baja altura, donde se puede suponer el modelo de tierra plana.
Las coordenadas planas globales forman una rejilla de coordenadas sobre un plano. Una rejilla muy
usada es la UTM (Universal Transverse Mercator). Las coordenadas UTM dividen la carta en 60 zonas de 6 Longitud, cada una de ellas con una proyeccin Mercator especfica. Cada zona se subdivide en 20 segmentos de 8 de Latitud. Las coordenadas de rejilla solo son vlidas
para navegacin area de corto alcance, no para navegacin area global.
CAPTULO V.
Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area
CAPTULO V.
Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area
Coordenadas Astronmicas
En Navegacin Area a gran altura, Navegacin Suborbital y Navegacin Espacial se emplean las coordenadas astronmicas. Las estrellas pueden tomarse como puntos fijos en el espacio y por tanto se pueden emplear como referencias de navegacin. Para los propsitos de Navegacin,
se considera que las estrellas estn situadas en el interior de una esfera geocntrica de radio infinito llamada Esfera Celeste. La proyeccin de
las lneas de latitud y longitud de la Tierra sobre la Esfera Celeste establecen una rejilla de coordenadas sobre la que se define la posicin de cada estrella (astrometra). La interseccin de la Esfera Celeste y el Ecuador se denomina Ecuador Celeste. El meridiano de referencia respecto a
la Esfera Celeste se conoce como meridiano de Aries (en la constelacin de Piscis) y es el meridiano que pasa por el punto de Aries, definido como el punto donde se corta el plano que contiene al Ecuador Celeste y el plano de eclptica (el plano formado por la rbita de la Tierra). El ngulo
medido desde el Ecuador Celeste a lo largo del meridiano que pasa por la estrella se llama Declinacin (o latitud estelar). El ngulo medido, en
sentido antihorario, desde el punto de Aries a lo largo del Ecuador Celeste hasta el punto donde el meridiano de la estrella corta al Ecuador se
llama Ascensin Recta (o longitud estelar, o ngulo de hora sideral).
Para Navegacin Interplanetaria se emplean las mismas coordenadas ya que, por ahora, se trata de una navegacin guiada desde Tierra. Una
sonda interplanetaria se mueve, sobre la Esfera Celeste, de modo similar a un cometa (tanto en trayectoria como
en velocidad) y por tanto se localiza geogrficamente igual que ste, dando su ascensin recta y declinacin instantneas. Esas coordenadas son alimentadas al radar de seguimiento en Control
de Misin, en la Tierra, que resolver la distancia radial. Actualmente hay dos grupos de estaciones de seguimiento, NASA, Deep Space Network, DSP) y ESA (European Space
TRACK, ESTRACK). NASA cuenta con antenas en Pasadena, Cal. USA, Canberra, Australia y Robledo de Chavela, Espaa, formando un tringulo esfrico de modo que
siempre haya lnea de mira con la nave no importa cmo se mueva la Tierra.
La ESA est montando su DSP y a finales de 2006 estn operativas las estaciones de seguimiento de Cebreros, Espaa y New Norcia, Australia, alquilando
temporalmente la estacin de NASA Pasadena para completar su tringulo.
CAPTULO V.
Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area
Una norma de tiempo define las Zonas Horarias en la Tierra y el Reloj de Referencia respecto al que todos los dems deben sincronizarse. Histricamente el reloj de referencia han sido las efemrides de estrellas visibles y del Sol. En 1884 se estableci la norma GMT (Greenwich Mean
Time) que marcaba la divisin de zonas horarias de la Tierra a partir del paso del Sol por el meridiano de Greenwich. El tiempo GMT comienza
a contarse desde el medioda solar. Hoy se ha sustituido por UT1 (Tiempo Astronmico Universal), que toma como Reloj de Referencia las efemrides de radiogalaxias remotas, detectadas mediante radiotelescopios, para una precisin de 1 microsegundo.
En Navegacin Area se usa el ms preciso Tiempo Universal Coordinado (Universal Coordinated Time, UTC). La norma UTC no depende de
efemrides astronmicas o de medidas respecto a un meridiano local. El Reloj de Referencia es la media de varios relojes atmicos de la mximaprecisin (hoy relojes de fuente de cesio, en unos aos relojes de mercurio monoatmico) mantenidos en diferentes laboratorios de todo el
mundo, coordinados y promediados por la Oficina Internacional de Pesas y Medidas (Bureau International des Poids et Measures, BIPM, en Sevrs, Paris). UTC comienza a contarse desde la medianoche. En Espaa la hora UTC est mantenida por el Real Observatorio de la Marina, en
San Fernando, Cdiz.
Como la rotacin de la Tierra se est ralentizando, UTC debe sincronizarse peridicamente con UT1. Los segundos de resincronizacin de UTC
con UT1 se denominan segundos intercalares (leap seconds).
La seal de tiempo UTC para Navegacin Area se distribuye por tres procedimientos:
1.
Distribucin por Emisoras de Radio AM o Radio CW: Onda Corta (de 1.5 a 20 MHz), WWV,
WWVH (EE.UU.), CHU (Canad), RWM (Rusia), BPM (China), YVTO (Venezuela), HD2IOA
(Ecuador), LOL (Argentina), HLA (Corea del Sur), ATA (India), VNG (Australia), EBC (Espaa).
Onda Larga (50 a 170 KHz) WWB (EE.UU.), DFC77 (Alemania), MSF (Gran Bretaa), JJY (Japn), HBG (Suiza), TDF (Francia). La seal de LORAN-C (100 KHz) da cobertura global.
2.
Distribucin por GPS: los satlites GPS cuentan con relojes atmicos coordinados con la
seal UTC enviada por Control de Tierra. La seal horaria es distribuida dentro del mensaje
de navegacin GPS radiado por cada satlite.
3.
Distribucin por Internet: Protocolo de nivel de aplicacin NTP (Network Time Protocol),
norma RFC 1305, organizado en al menos tres estratos de ordenadores servidores. Stratum 0 son relojes atmicos, seal de Radio UTC o seal GPS, conectados directamente al
Stratum 1. El resto de Strata son cadenas de servidores (de mayor a menor precisin, de
menor a mayor trfico) para la distribucin del paquete de 64 bits o NTP TimeStamp.
CAPTULO V.
Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area
Relojes Atmicos
Agilent 5701A
Reloj Atmico
de Haz de Cs-133
CAPTULO V.
Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area
CAPTULO V.
Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area
Velocidad Horizontal
Existen dos velocidades del avin: respecto al aire y respecto al suelo. La Navegacin Area necesita de VGS , la velocidad respecto al suelo. Si
la aeronave dispone de sensor Doppler, ste mide directamente la velocidad respecto al suelo. Si la medida de velocidad se realiza mediante
datos de aire hay que realizar correcciones usando datos meteorolgicos enviados por Control de Trfico Areo.
La velocidad respecto al aire se mide con un sensor de presin, el Anemmetro. Consta de un tubo Pitot y un Puerto y funciona segn el principio de Bernouilli: la suma de la presin dinmica y la presin esttica es constante. El pitot se orienta al frente y mide la presion total (esttica y
y dinmica) y el puerto va en un costado para medir slo la esttica. La diferencia entre la presin dinmica y la esttica es proporcional a la velocidad indicada del avin respecto al aire (IAS, Indicated Air Speed). Se denomina velocidad calibrada (CAS, Calibrated Air Speed) a la IAS sin
los errores debidos a la ubicacin de las sondas baromtricas en el fuselaje. Se denomina Velocidad Equivalente (Equivalente Air Speed, EAS)
a la CAS corregida por los efectos de compresibilidad del aire (relevantes por encima de 250 nudos). Se llama Velocidad Verdadera (True Air
Speed, TAS) a la EAS corregida por los cambios de densidad del aire debidos a la altitud. Para obtener la TAS es necesario medir la temperatura del aire a fin de ajustarla segn la frmula (T en Kelvin):
G
T
TAS = EAS
288
2.128055
G
G
G
VGS = VTAS + VVIENTO
CAPTULO V.
Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area
La posicin de una aeronave en el espacio necesita de 3 coordenadas espaciales: la altura y la posicin sobre el mapa.La altitud de vuelo del
avin se determina midiendo en cada instante, a bordo, la presin atmosfrica mediante el altmetro baromtrico. Como respaldo se tiene el altmetro radar. El altmetro baromtrico es un barmetro que transforma los datos de presin esttica en indicacin de altitud. Dependiendo de
la referencia de presin utilizada, el altmetro baromtrico proporciona un tipo de altitud:
1.
Referencia de 1013 Hpa (presin de isbara normalizada a nivel del mar, en HectoPascales o milibares), el dato de altitud se llama NIVEL
DE VUELO (Flight Level, FL). Esta referencia, o reglaje, se usa cuando el avin est o asciende por encima de la capa de libre circulacin
(o Nivel de Transicin, FL250 a 25.000 ft).
2.
Referencia de isbara real a nivel del mar (cdigo de radio QNH, medida en Hpa) para ese da y esa zona: el dato es la altitud verdadera y
se mide en pies. Es el reglaje cuando el avin est o desciende por debajo del nivel de transicin del aeropuerto, por ejemplo en despegues
y aterrizajes.
3.
Referencia de isbara real que pasa por el aeropuerto (cdigo de radio QFE, en Hpa) para ese da, se habla de altura verdadera y se mide
en pies. Marca cero en aterrizaje y despegue.
La diferencia entre la altitud medida (reglaje QNH) y la altura medida (reglaje QFE) da la elevacin del aeropuerto. La relacin entre el nivel de
vuelo (FL) y la altitud medida (reglaje QNH) es:
Lo normal es que existan dos altmetros baromtricos a bordo: uno con reglaje
de nivel del mar (1013 Hpa) y el otro con el reglaje QNH facilitado por el controlador en tierra. El primero informa al piloto del nivel de vuelo y se incluye en la
respuesta modo C de secundario. El segundo informa al piloto de la altitud verdadera y sirve para maniobras seguras de despegue y aterrizaje.
Existe otro barmetro que lee la seal de presin esttica, el Variometro. Indica al piloto la velocidad vertical y su sentido (rgimen
de subida/ascenso). La unidad del rgimen de subida (Rate of Climb,
ROC) o rgimen de bajada (Rate of Descent, ROD) es
pies por minuto (ft/min). Como respaldo, se puede inferir
de las lecturas del radar altmetro y del sensor Doppler.
CAPTULO V.
Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area
Posicionamiento X,Y:
El Posicionamiento por Pilotaje se fundamenta en el cotejo entre referencias del terreno (medidas en tiempo real) e hitos en las cartas de navegacin. Toma su nombre de la navegacin VFR (Visual Flight Rules) siguiendo el terreno (navegacin de travesa VFR tpica de los ultraligeros).
Se puede obtener un vector completo de navegacin a partir del dato de rumbo magntico, datos de aire (Z, VTAS), prediccin meteorolgica
(Vviento) y referencias del terreno (X,Y desde hitos en la Carta Geogrfica). Ser una solucin de navegacin poco precisa pero a menudo
suficiente en VFR.
La tcnica de Pilotaje se vuelve precisa cuando la correlacin entre hitos de la carta y referencias del terreno se realiza cotejando una base de
datos cartogrfica de alta precisin y medidas cartogrficas realizadas con el radar cartogrfico (DSMAC) o con el radar altmetro (TERCOM).
Para aproximacin se puede usar una correlacin con imagen cartogrfica infrarroja (IR-DSMAC). Se habla de Pilotaje Radar o Pilotaje Infrarrojo y estaremos ante Posicionamiento por Pilotaje Todo Tiempo o IFR (Instrumental Flight Rules).
En pilotaje Radar manual el piloto corrige su rumbo observando la imagen cartogrfica radar.
La escala de los puntos de referencia es diferente a la visual debido a la estrechez del arco
de visin del radar y a la resolucin. Se emplea una secuencia de modos de radar. En primer
lugar se opera en modo cartogrfico de apertura real para rastrear un sector angular y radial
amplio, con poco detalle. A continuacin pasa al modo de afinado doppler o DBS para aumentar la resolucin alrededor del punto de referencia posible. Por ltimo opera un modo SAR de
identifcacin de la referencia y para cotejo cartogrfico preciso (tpicamente se pueden idenitificar edificios). El radar proporciona medidas angulares y de distancia precisas por lo que
es posible determinar X,Y sobre una carta geogrfica electrnica.
En pilotaje Radar semiautomtico, se designa un punto de referencia (PR) en la imagen radar. La computadora de navegacin genera un distancia y ngulo de azimut previstos y se enfoca el radar en modo SAR hacia el PR. El radar mide la distancia y azimut reales y se genera
un error respecto a la posicin prevista que sirve para refrescar al
navegador inercial.
Si la identificacin del PR es automtica mediante correlacin con
una base de datos se habla de DSMAC (Digital Scene Matching
Area Correlation). En aproximacin de alta precisin se emplea
una DSMAC con una imagen IR del punto de
referencia,cotejndola con una imagen IR
obtenida dela escena mediante un sensor de
IR a bordo.
CAPTULO V.
Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area
Posicionamiento X,Y:
Rumbo RadioGoniomtrico: ngulo que forma la direccin de propagacin de una seal de radio con el eje longitudinal del avin. El rumbo
es medido a partir de la diferencia de fase o de tiempo de llegada de varias antenas en el fuselaje. A la lnea imaginaria que une la emisora externa con la aeronave y que tiene como direccin el Rumbo RadioGoniomtrico se la denomina radial. La interseccin de dos radiales se denomina fix y determina una posicin sobre un plano. La posicin X,Y se traslada a una carta aeronutica y se tiene una lectura de posicin.
La tcnica de interseccin de radiales se emplea en la navegacin por ADF (Automatic Direction Finder, o RadioComps) a partir de la seales de radiobalizas NDB (Non Directional Beacon), cartografiadas en las cartas aeronuticas.
Determinacin de Posicin
por Interseccin de Radiales
(Fix)
Rumbo por Diferencia de Fase: El receptor a bordo tiene una antena nica y hay dos emisoras en tierra situadas en el mismo punto geogrfico (cartografiado en las cartas aeronuticas). Esas emisoras se denominan Par de Emisoras desfasadas (o Pareja de Fase para abreviar) y
emiten seal de onda continua (CW).El receptor mide la diferencia de fase entre las dos seales de onda continua recibidas. La lnea imaginaria que une las dos emisoras y la aeronave tambin se llama radial. En este caso la diferencia de fase se traduce en un ngulo entre la posicin de 0 de fase y la posicin de la fase medida, llamado Rumbo por Diferencia de Fase (o Rumbo Radial). La interseccin de dos radiales
determina la posicin de la aeronave. Es el mtodo empleado para navegacin Omega (en desuso) y para navegacin VOR (Vhf Omnidirectional Range) si no hay equipo de medicin de distancias DME, (Distance Equipment Measurement).
CAPTULO V.
Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area
Posicionamiento X,Y:
Interseccin de Lneas de Diferencia de Tiempo Constante: El receptor de a bordo mide la diferencia en tiempo de llegada de dos pulsos provenientes de dos emisoras diferentes. La seal enviada por una emisora es un tren de pulsos, tpicamente separados 0.1 segundos entre s. Para resolver la diferencia en tiempo de llegada entre dos pulsos de emisoras diferentes se necesita que el reloj de a bordo tenga una precisin de
unmicrosegundo al menos. En la carta de navegacin estn cartografiadas las posiciones de las estaciones emisoras y las curvas de diferencia
de tiempo constante para cada par de estaciones. Esas curvas tienen la forma de hiprbolas. A partir de la diferencia de tiempos de llegada medida se localiza todas las hiprbolas que cumplen la relacin:
d A d B = c(TA TB ) = cTAB
La posicin del receptor se determina por interseccin de las hiprbolas que cumplen la relacin. Son necesarias al menos dos parejas de estaciones para poder fijar una posicin hiperblica (hyperbolic fix). Es la tcnica usada por los sistemas de navegacin de largo alcance DECCA
(obsoleto) y LORAN (en su modalidad LORAN-C, empleado como medida de posicin de respaldo a la medida GPS).
CAPTULO V.
Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area
Posicionamiento X,Y:
Trigonometra Esfrica de Distancia Radial: El receptor a bordo mide el instante de llegada, Tr, respecto a su propio reloj. En la seal recibida
viene codificado el instante de emisin,Te y la posicin de la emisora (efemrides si es un satlite). La distancia al emisor es simplemente el producto de la diferencia de tiempos, (Tr-Te) por la velocidad de la seal, c. Conocida la posicin de la emisora se determina que el receptor est en
algn punto de una circunferencia de radio c(Tr-Te) centrada en la emisora terrestre (dentro del horizonte radio) o en algn punto de una esfera
de radio c(Tr-Te) centrada en la emisora en rbita. La posicin se obtiene tomando medidas de distancia a varias emisoras y calculando el punto
de interseccin de sus circunferencias (emisoras terrestres dentro del horizonte radio) o de sus esferas (emisoras en lnea de mira en el espacio).
La medida directa de la distancia D, para una emisora satlite situado a 18-25.000 Km y un error de posicin inferior a 1 m, exige al reloj de a
bordo una precisin de ~10-12 s, es decir, exige un reloj atmico de la mxima precisin a bordo. Este requisito no es viable para un precio asequible del receptor por lo que se trabaja con pseudodistancias. Una pseudodistancia es equivalente a una distancia calculada por tiempo de llegada
ms un error debido a imprecisiones en la medida temporal.
El transmisor contiene uno o varios relojes atmicos de gran precisin (10-13 s de deriva) mientras que el receptor dispone de un reloj de cuarzo
(10-6 a 10-9 s de deriva). La computadora de navegacin resuelve los errores de sincronizacin y deriva del reloj de a bordo mediante medidas
redundantes de distancia. En el caso de emisora en satlite, la geometra esfrica determina que bastan tres emisoras para localizar la aeronave; sin embargo se emplean lecturas de cuatro o ms para reducir el tamao del error de la pseudodistancia.
PseudoDistancia:
c(Tr Te ) + cT = D +
CAPTULO V.
Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area
Posicionamiento X,Y:
Interseccin de Circunferencias de distancia: El receptor embarcado mide el retraso temporal entre la emisin de un pulso y la recepcin de
su eco devuelto por un transponder en tierra ( principio del radar secundario). El transponder se identifica y al estar en tierra es posible resolver
su posicin cartogrfica. A partir de los datos de una nica estacin transponder, la aeronave puede determinar que se halla sobre una circunferencia centrada en la posicin de la radioayuda.Tomando datos de otra estacin transpondedora se puede fijar la posicin por interseccin de
dos circunferencias. El transponder se llama DME (Distance Measurement Equipment) y se habla de posicionamiento DME/DME.
El DME permite otros dos mtodos de posicionamiento: el rumbo al transponder se puede obtener como Rumbo Radiogoniomtrico (transponder aislado, no es un mtodo corriente porque las antenas DME no suelen ser directivas) o como Rumbo de Fase (transponder solidario a una
emisora Pareja de Fase). La distancia al transponder se obtiene midiendo la fase del eco respecto a la seal emitida, como en el radar.Para hacer esos clculos es necesario conocer la velocidad de propagacin de la seal (se supone c) y el retraso en la respuesta del transponder.
Con los datos de rumbo y distancia radial se tiene determinada la posicin de la aeronave en coordenadas cilndricas (Distancia, Rumbo) centradas en el transponder. Conociendo la altura de vuelo, se trasladan el par de coordenadas cilndricas a la cartografa para determinar la posicin X,Y de la aeronave.
En DME es necesario utilizar un buen reloj en el receptor. Los tiempos de propagacin (ida del pulso Tx, vuelta del eco Rx) son inferiores
al milisegundo, con lo que el reloj ha de tener una estabilidad en el rango de los microsegundos. Los DME se instalan junto con el VOR para poder tener dos mtodos redundantes de posicin (la interseccin de radiales VOR y la Interseccin de circunferencias DME).
En la figura, cuando el avn est en la
vertical del DME la distancia medida es
1 milla nutica. Cuando no est en la vertical (nivel de vuelo 6100 AGL o 6100 pies
sobre el nivel del mar, 1848 m), el receptor DME mide la distancia radial al transponder DME en tierra. En la ilustracin la
antena DME est en el centro de una estacin VOR, de modo que se calcula el
Rumbo de Fase.
CAPTULO V.
Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area
Posicionamiento X,Y:
Posicionamiento Astronmico
Utilizando un telescopio de coincidencia (i.e., un sextante, un seguidor estelar o un telescopio de meridiano), se mide el Angulo de Horizonte, H,
que es el ngulo que forma la estrella con el horizonte local al telescopio. La declinacin de la estrella es el ngulo complementario, 90-H. Mediante un cronmetro de precisin se anota la hora de la observacin. Consultando una base de datos de efemrides se averigua dnde se halla, a esa hora, la Posicin Geogrfica (PG) de la estrella sobre la Superficie Esfrica de Referencia (tpicamente la superficie terrestre). El punto
PG ,o punto de declinacin nula, resulta de la interseccin de la Superficie Terrestre con la lnea que une el centro de la Tierra con la Estrella.
Sobre la superficie esfrica de la Tierra se puede trasladar el ngulo de declinacin a un arco de crculo mximo o arco de declinacin. Ese arco
se inicia en la posicin del observador y termina en el PG. Tomando el PG como centro y el arco de declinacin como radio de una circunferencia, se tiene que la posicin del observador estar en algn punto de esa circunferencia (llamada Crculo de Posicin).Realizando tres observaciones de tres estrellas diferentes se tendrn tres Crculos de Posicin. La interseccin de tres Crculos de Posicin determinan la posicin del
observador sobre la Tierra. El error tpico de posicin sobre la Tierra es de de 300 metros (aunque se puede reducir
a menos de la mitad con telescopios de precisin y a fracciones de milmetro usando radiotelescopios).
Si la Esfera de Referencia no es la superficie de la Tierra sino la Esfera Celeste slo se puede resolver la
orientacin del vehculo debido a que el radio de la Esfera Celeste es infinito. La distancia radial entre el objeto espacial y la superficie terrestre se mide mediante el radar de seguimiento de Control de Misin. El
posicionamiento astronmico se usa para Navegacin Area Estratosfrica, Orbital e Interplanetaria.