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Om La regulacin de velocidad en mquinas hidrulicas involucra la

realimentacin del error de velocidad para generar una accin de
control que acta sobre la posicin del distribuidor.
Om ara asegurar una operacin estable y paralela de mltiples mquinas
los reguladores de velocidad estn provistos con una caracterstica de
estatismo de estado estacionario (estatismo permanente R).
Los valores tpicos de estatismo permanente son del orden del 5%, una
variacin de velocidad del 5% causa un cambio del 100% en la posicin
del distribuidor o en la potencia de salida ganancia=20.
ara una turbina hidrulica, un regulador de velocidad slo con
estatismo permanente podra no ser satisfactorio.

La turbina es representada por el modelo ya visto y el regulador de velocidad
con una ganancia K G=1/R.
El generador es representado por un retardo de primer orden cuya constante
de tiempo es funcin de la inercia de las masas rotantes del generador y de la
turbina. Ecuacin de movimiento con TM=2H.
Realizando el anlisis de estabilidad de este modelo lineal aplicando la
tcnica del lugar de las races se determina que R>0.2 para que el sistema sea
estable R>20%, para los valores tpicos el sistema es inestable.




    

 


 
 


  









En turbinas hidrulicas es necesario tambin incluir un estatismo transitorio
para asegurar el comportamiento estable para los valores pequeos de
estatismo permanente.
Esto se logra con una reduccin de ganancia transitoria a travs de un lazo
menor de realimentacin. La realimentacin retarda o limita el movimiento
de la compuerta hasta que el flujo de agua y la potencia de salida tienen
tiempo de crecer.

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Con este esquema se consigue un estatismo grande (baja ganancia) para
desviaciones rpidas de frecuencia y un estatismo normal (alta ganancia) en
estado estacionario.
Adems asegura una regulacin de velocidad estable en operacin aislada.
Como consecuencia la respuesta de la unidad ante cambios en la frecuencia es
relativamente lenta.
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Om tilizado en unidades viejas.
Om El censado de la velocidad, la realimentacin con estatismo
permanente y funciones de clculo son provistas por elementos
mecnicos.
Om Las funciones que involucran potencias mayores son realizadas por
componentes hidrulicos (amplificador), por ejemplo para el
movimiento de compuertas.
Om e utiliza un amortiguador (dashpot) para proveer la compensacin de
estatismo transitorio.
La funcin de transferencia entre la vlvula y el servomotor de la compuerta
es:

La funcin de transferencia entre la vlvula del piloto y el servomotor del

piloto es:

Donde K2 est determinada por la relacin de los brazos de palanca,

combinando se obtiene:

Donde Ks es la ganancia del servo y T p la constante de tiempo del servo de la

vlvula piloto.
Asumiendo que el fluido del amortiguador que fluye a travs de la vlvula de
aguja es proporcional a la presin del amortiguador resulta:




 
  

 
  

El estatismo transitorio RT est determinado por la relacin de brazos de
palanca, y el tiempo de reset TR (tiempo que demora el estatismo en variar
de RT a R) est determinado por el ajuste de la vlvula.

Om El agua no es un fluido muy compresible, si la compuerta se cierra muy

rpido la presin resultante puede daar la tubera por ello se limita la
velocidad de movimiento de la compuerta.
Om Tambin se limita la posicin de totalmente cerrada a totalmente
abierta.
Om Tambin se incluye una banda muerta.





  


 

 
  

 

 
 
 

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] Los modernos reguladores de velocidad para turbinas hidrulicas utilizan
sistemas electro- hidrulico.
] El censado de la velocidad, la realimentacin con estatismo permanente y
transitorio, y funciones de clculo son realizadas elctricamente.

 Mayor flexibilidad
Mejor desempeo en relacin con los tiempos de retardo y la banda muerta.
] Las caractersticas dinmicas son ajustadas para ser muy similares a las de
los reguladores de velocidad mecnico-hidrulicos.
 "%" & '"  " ( (%   '"   

En la sintonizacin de los parmetros del sistema de regulacin de velocidad
se debe considerar:
] Comportamiento estable en operacin aislada (la peor situacin es
alimentando una carga local a potencia mxima).
] Aceptable velocidad de respuesta para tomar y liberar carga en operacin
normal.
ara operacin estable en condiciones de operacin aislada la sintonizacin
del valor de estatismo transitorio y de tiempo de reset se realiza con:

ara tomar y liberar carga en operacin normal en el sistema interconectado

los valores de la ecuacin anterior arrojan una respuesta muy lenta (T R = 9 s).
ara una razn de toma de carga razonable T R < 1.0
Es preferiblemente T R 0.5 s.
aypass del amortiguador en carga y descarga de la unidad en operacin
interconectada.
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Algunos reguladores de velocidad electro - hidrulicos estn provistos con un
controlador  D que permite obtener una respuesta ms rpida con una

reduccin de ganancia transitoria y con un aumento de ganancia de estado

estable.
La accin derivativa es til en operacin aislada particularmente en unidades
con TW elevado (TW 3s). in embargo valores elevados de KD pueden
producir oscilaciones en operacin interconectada.
Valores tpicos: K=3, K =0.7, KD=0.5
 '"  %* "( $ ! ( " (% (  (%*  

El grado de detalle requerido a un modelo para un estudio dado depende del
alcance del estudio y de las caractersticas del sistema.
0m intonizacin del sistema de regulacin de velocidad. El ancho de
banda de los controladores  D requiere una representacin precisa de
la columna de agua.
0m Estudios de estabilidad transitoria: los reguladores de velocidad de las
turbinas hidrulicas tienen una respuesta muy lenta para los periodos
analizados modelos no lineales de la turbina y modelo del regulador
de velocidad con alinealidades.
0m Estudios de estabilidad de pequea seal: los reguladores de vel ocidad
tienen un efecto despreciable en los modos locales de oscilacin de
frecuencia del orden de 1 Hz.
in embargo el efecto en modos de oscilaciones interreas de
frecuencias del orden de 0.5 Hz puede ser significativo 2 modelos
linealizados de las figuras 9.7 para la turbina y 9.10 para el regulador
de velocidad.
0m Estabilidad de frecuencia, dependiendo de la naturaleza del problema
se requiere una representacin detallada de la dinmica de la turbina y
de la columna de agua (efecto de ondas v iajeras y de chimenea de
equilibrio). Estos estudios son apropiados para definir procedimientos
de operacin.