INTRODUCCION

El desarrollo de las actividades propuestas en este laboratorio, nos

conduce a verificar cada una de las temticas del a unidad numero
dos y cada uno de los captulos.
Comenzando verificando el concepto de PID e instantneamente
verificando las pautas de diseo, seguidamente nos conducir a las
reglas de sintona y del como mantener el objetivo propuesto.
Luego de la disposicin del diseo describiremos y consolidaremos
algunos conceptos fundamentales dentro del desarrollo de los
controladores como lo son nyquist, sistemas lineales, estimadores y
reguladores.

OBJETIVOS
Desarrollar y aplicar los conocimientos en el desarrollo de problemas
de control, diseando e implementndolos.
Verificar la utilidad de las matrices de realimentacin de estados y la
disposicin de los polos en sus configuraciones.

ACTIVIDAD

1. Disear un controlador PID para el sistema de la figura de tal

manera que Mp=15% y realizar la sintona del sistema.

Segn el modulo del curso en la pg. 89, a manera de ejemplo se

indica lo siguiente:
Aunque existen muchos mtodos analticos para el diseo de un
controlador PID para este sistema, se aplica la regla de sintona de
Ziegler-Nichols para determinacin de los valores de los parmetros
Kp, Ti y Td. A continuacin, se debe obtener una curva de respuesta
escaln unitario para comprobar la sobreelongacin en un porcentaje
apropiado. Si la sobre elongacin es excesiva se debe realizar una
sintona fina y reducir la cantidad de sobre elongacin.
Como la planta tiene un integrador, se utiliza el segundo mtodo de
las reglas de sintona de Ziegler-Nichols. Fijando = Ti y = 0 Td,
obtiene la funcin de transferencia en lazo cerrado del modo
siguiente:

El valor de KP que hace al sistema marginalmente estable para que

ocurra una oscilacin sostenida se obtiene mediante el criterio de
estabilidad de Routh. Como la ecuacin caracterstica para el sistema
en lazo cerrado es

El array de Routh es:

Examinando los coeficientes de la primera columna del array de

Routh, reencuentra que ocurrir una oscilacin sostenida si Kp=420.
As, la ganancia crtica Kcr es

Es de recordar que el sobrepaso mximo Mp debe ser del 15%

Con la ganancia
caracterstica es

Kp

fijada

igual

Kcr

(=420),

la

ecuacin

Para encontrar la frecuencia de la oscilacin sostenida, se sustituye s

= j en la ecuacin caracterstica, del modo siguiente:

O bien:

a partir de lo cual se encuentra que la frecuencia de la oscilacin

sostenida es:
o
. As, el periodo de la oscilacin sostenida es

Teniendo en cuenta la regla de sintona de Ziegler-Nichols basada en

la ganancia critica Kcr y periodo crtico Pcr (Segundo mtodo).

Se determina Kp, Ti y Td del modo siguiente:

Kp = 0.6Kcr = 0.6*(420) = 252
Ti = 0.5Pcr = 0.5*(1.4049) = 0.7024
Td = 0.125Pcr = 0.125*(1.4049) = 0.1756
Por lo tanto, la funcin de transferencia del controlador PID es

El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en:

Anlisis parcial: PID que requiere un ajuste fino de sintonizacin a parte de la

general ofrecida por Ziegler-Nichols

2. Para el siguiente sistema determine:

a. Su controlabilidad

b. Su observabilidad
c. La matriz de realimentacin de estados para que los nuevos polos
de lazo cerrado se ubiquen en: S=-3, S=-4 y S=-5.

Donde:

1. Controlabilidad del Sistema:

12 10 5
A 1
0
0
0
1
0
1
B 0
0
Encontramos las componentes AB y A2B:
12 10 5
AB 1
0
0
0
1
0
134 115 60
2
A B 12 10 5
1
0
0

1
12
0 1

0
0
1
134
0 12

1
0

La matriz de controlabilidad es:

B

AB

1 12 134
A B 0 1 12
0 0
1
2

Como podemos observar el sistema es controlable.

Mtodo computarizado
Ahora vamos a examinar la controlabilidad del sistema mediante el
determinante de la gramiana y con ayuda de Matlab. Para esto se
utilizarn las siguientes funciones:
ss
ctrb
obs
gra
m
>>
>>
>>
>>
>>

Crea un modelo en el espacio de

estados
Calcula la matriz de controlabilidad
Calcula la matriz de observabilidad
Calcula la matriz gramiana

A=[-12 -10 -5;1 0 0;0 1 0];

B=[1;0;0];
C=[3 5 -5];
D=[0];
SYS = SS(A, B, C, D)

a=
x1 x2 x3
x1 -12 -10 -5
x2 1 0 0
x3 0 1 0
b=
u1
x1 1
x2 0
x3 0
c=
x1 x2 x3
y1 3 5 -5

d=
u1
y1 0

>> Wc = gram (SYS,'c')

Wc =
0.0435 0.0000 -0.0043
0.0000 0.0043 -0.0000
-0.0043 -0.0000 0.0104
>> D = det (Wc)
D=
1.8904e-006

Como podemos observar por Matlab, nos damos cuenta que el

determinante de la gramiana de Controlabilidad es mayor que cero,
por lo tanto el sistema es completamente controlable.
2. Observabilidad del Sistema
Determinamos, primeramente la matriz de observabilidad.
12 10 5
A 1
0
0
0
1
0

12 1 0
A* 10 0 1
5 0 0

C 3 5 5

3
C* 5
5

 31
A * C* 35
15
134 12 1 3
337

( A*) C* 115 10 0 5 295

60 5 0 5
155
2

Por lo tanto la matriz de observabilidad es:

3 31 337
C * A * C * ( A*) C * 5 35 295

5 15 155
2

O tambin se pudo haber encontrado la matriz de observabilidad as:

C
CA

2
CA

3
5
5

31 35 15

337 295 155

Se observa que los vectores columna de esta matriz son linealmente

independientes y en consecuencia su rango es 3. En consecuencia se
tiene un sistema completamente observable.
*Mtodo Computarizado
>> A = [-12 -10 -5; 1 0 0; 0 1 0];
>> B = [1; 0; 0];
>> C = [3 5 -5];
>> D = [0];
>> SYS = ss(A, B, C, D)

a=
x1 x2 x3
x1 -12 -10 -5
x2 1 0 0
x3 0 1 0

b=
u1
x1 1
x2 0
x3 0
c=
x1 x2 x3
y1 3 5 -5
d=
u1
y1 0
Continuous-time model.

>> Ob = obsv(SYS)
Ob =
3
5 -5
-31 -35 -15
337 295 155

>> Wo = gram(SYS,
Wo =
0.8913 6.1957
6.1957 65.7609
2.5000 49.4565
>> det(Wo)
ans =
578.9225

'o')
2.5000
49.4565
80.9783

Como podemos concluir el sistema es completamente observable.

3. La matriz de realimentacin de estados para que los nuevos polos

de lazo cerrado se ubiquen en: s=-3 , s=-4 y s=-5 la matriz de
realimentacin de estados para los nuevos polos est definida como
Por lo cual :
12 10 5
A 1
0
0
0
1
0

 1
B 0
0

>> A=[-12 -10 -5;1 0 0;0 1 0];

>> B=[1;0;0];
>> C=[3 5 -5];
>> D=[0];
>> Co=ctrb(A,B);
>>p=[-3,-4,-5];
>>K=place(A,B,p)
K = 0.0000 37.0000 55.0000
>> r=rank(Co)
r=3

CONCLUSIONES

Poder crear un control PID para una planta y sintonizar contiene las
ventajas de estabilizar el sistema eliminando errores de rgimen
permanente, el precio que se paga es aumentarla complejidad del

sistema, se fortalecen los conceptos de control PID realizando los

ejercicios.
Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es Simplemente
un controlador de segundo orden con integracin. Histricamente, sin
embargo, los controladores PID se ajustaban en trminos de sus
componentes P, I y D.
Se pusieron en prctica los conceptos de controlabilidad y
observabilidad en la lgica matemtica y en el software Matlab, estos
juegan un papel importante en el diseo de los sistemas de control en
el espacio de estados. De hecho, las condiciones de controlabilidad y
observabilidad determinan la existencia de una solucin completa
para un problema de diseo de un sistema de control. La solucin a
este problema pueda existir si el sistema considerado no es
controlable. Aunque la mayor parte de los sistemas fsicos son
controlables
y
observables,
los
modelos
matemticos
correspondientes.