UNIVERSIDAD POLITCNICA DE PUEBLA

SENSORES Y ACTUADORES

PROYECTO: AUTO PARKING

INTEGRANTES:
FUNES ROS FIDEL ANTONIO
MUOS AMARO MARA JOS
SERRANO CAHUANTZI JOS SAL

05 DE DICIEMBRE DEL 2014

INTRODUCCIN

Este proyecto tiene la finalidad de facilitar al conductor el estacionado

de su vehculo sin necesidad de realizar maniobras y tener un posible
accidente.
Basndonos en el sistema Active Park Assist(1) de la compaa Ford
el cual funciona con sensores ultrasnicos que miden e identifican los
huecos de estacionamiento tanto a la derecha como a la izquierda,
posteriormente el sistema toma el control y maniobra el volante
mientras que el conductor se encarga de las marchas y los pedales de
freno y acelerador. Un interfaz visual y/o auditivo alerta al conductor de
la cercana de otros coches, objetos y personas y ofrece instrucciones.
Teniendo como principal diferencia entre el sistema patentado por la
compaa Ford y nuestro proyecto es que nosotros tenemos un
sistema autnomo del conductor
Nuestro sistema incorpora 4 sensores ultrasnicos para la lectura de
distancias en tres direcciones as como un servomotor para controlar y
dar giro a la direccin y un motor elctrico para la traccin del coche,
todo esto controlado por una tarjeta arduino.
Cabe sealar que este sistema al igual que el Active Park Assit(1) no
funciona para estacionar en forma paralela un vehculo con respecto a
otro.
Para realizar un correcto estacionado con este sistema primeramente
necesita ubicar el posible espacio para estacionarse, una vez estando
en forma paralela a otro automvil se activa el sistema, realizando este
todas las maniobras necesarias.

JUSTIFICACIN

Este proyecto surgi por idea de conocer las nuevas tecnologas que
emplean algunas empresas lderes automotrices para el
estacionamiento automtico de los automviles
Teniendo conocimientos bsicos en programacin y con ayuda de la
electrnica nos vimos con la capacidad de llevar a cabo este proyecto,
el cual es diferente a todos los del mercado actualmente debido a su
funcionamiento y sencillez en relacin a los dems sistemas ya
conocidos.
Aplicando correctamente el funcionamiento de sensores como los
ultrasnicos se pueden remplazar componentes muy caros y de mayor
complejidad como cmaras de video, economizando el costo total de
la produccin de este sistema

DESARROLLO
Materiales:
-

1 Carro a control remoto

1 Servomotor Tower Pro Sg90
1 Tarjeta Arduino uno
4 Sensores ultrasnicos hc-sr04
1 Pila 9v
1 Batera 9.6v
2 Protoboard
1 Driver puente H l293D
1 Regulador de voltaje
1 Plug para alimentar Arduino
Cinchos
Alambre (5M aprox)
Cable plano (2M aprox)
Terminales planas (macho y hembra)
Estao
Cautn
Cinta de aislar
Desarmador de cruz
Multimetro
Pinzas

1.- Para poder desarrollar este proyecto se necesit un carrito a

control remoto el cual tuviera un mecanismo de direccin y un motor
elctrico para la traccin (atrs y adelante).

2.- Se desarma el carrito completamente para tener acceso a la

direccin y el motor elctrico, para desarmarlo se localizan los 15
tornillos en la parte inferior del chasis con el desarmador de cruz y se
cortan los cables que estorban con las pinzas.

3.- Se localiza el mecanismo de la direccin y se retira el motor

elctrico junto con el engranaje para colocar posteriormente el
servomotor y fijarlo a la direccin

4.- Se integr la librera de los sensores ultrasnicos al programa

arduino(2) para facilitar la programacin del cdigo y un mejor
funcionamiento de los sensores.

5.- Se programaron los sensores con un ejemplo que tiene el

programa arduino para comprobar su correcto funcionamiento y se
conectaron en el protoboard(3) as como a la tarjeta arduino uno
(4).
S1= (9,8) Trig, echo
S2= (7,6) Trig, echo
S3= (5,4) Trig, echo
S4= (3,2) Trig, echo

6.- Se comprob el funcionamiento del servomotor una vez montado,

usando un ejemplo de los que tienen el programa arduino
conectndolo en el pin 10 de la tarjeta, girando el servo a diferentes
grados hasta tener el ngulo deseado para mover toda la direccin,
finalmente se deja de 20 grados a 140 grados de movimiento
empezando claro por 90.

7.- Se fabrica los cables para enlazar los sensores con la tarjeta.

8.- Se fijan los 4 sensores en diferentes puntos. Uno adelante, uno

atrs y dos en la parte lateral derecha.

9.- Se comprob el consumo de corriente del motor elctrico para la

traccin, la demanda fue de 1200 mA como mnimo, esto se sabe
gracias al multmetro.

10.- Se conect el puente H doble L293D en el protoboard de acuerdo

con la datasheet L293D(5) para poder invertir el giro del motor de
traccin y as llevar el vehculo hacia adelante u otras dependiendo la
necesidad

11.- El voltaje requerido por la mayora de los componentes es de 5

volts sin embargo las fuentes son de 9 y 9.6 volts por lo que se
necesita regular esta tensin, para ello se incorpora un regulador de
voltaje a 5 volts LM7805(6). Todo esto sobre el protoboard.

12.- Para este punto se cierra el carrito y se ponen sus tornillos para
poder montar sobre el los dos protoboard unidos y la tarjeta arduinio
uno sobre ellos. Igualmente se fijan las pilas con los cinchos

13.- Como ltimo punto, se debe realizar el algoritmo correspondiente

para controlar el coche y puede este estacionarse, empezando con las
condicionantes de los sensores para posteriormente poder mover el
servomotor los grados anteriormente sealados as como el motor
elctrico de traccin.

CONCLUSIN

El desarrollo de este pequeo proyecto nos sirvi para

entender el funcionamiento de sistemas desarrollados por
otras compaas, al finalizar el proyecto comprobamos que un
auto real elctrico funcionaria correctamente con este
sistema, pues tendra muchas variables con un auto de motor
a combustin interna principalmente al querer detener o
avanzar el automvil.
Se cumplieron las expectativas generadas ante la realizacin
del proyecto al ver que el sistema primeramente era capaz de
buscar un lugar de estacionamiento y finalmente lograr
estacionar el vehculo.

TRABAJO FUTURO
Teniendo como principal caracterstica su economa y sencillez
en comparacin con otros sistemas creados, este tiene
algunas variaciones en las lecturas de los sensores.
Con las necesidades del mundo actual es necesario
implementar otros sensores de mayor exactitud para ser ms
precisos en espacios ms reducidos as como reubicarlos
dependiendo el vehculo.
Adems para la produccin en serie sera conveniente
implementar algunas mejoras en la direccin del vehculo
pues este cuente con un juego entre el eje del servomotor y el
engrane donde pisa. Evitando la prdida o ganancia de grados
transmitidos del servomotor a la direccin.
El fallo ms recurrente se localiza en la direccin del vehculo,
debido al choque mecnico de los componentes y su baja
calidad de los materiales siendo la mayora de plstico.

REFERENCIAS.
(1) Active Park Assist.
En 2009, Ford present su Active Park Assist comenzando con sus
modelos de Lincoln. Lo hace el estacionamiento en paralelo.

(2) Arduino.
Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con
un microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseada para facilitar
el uso de la electrnica en proyectos multidisciplinares
(3)Protoboard.
Una placa de pruebas (en ingls: protoboard o breadboard) es un
tablero con orificios conectados elctricamente entre s, habitualmente
siguiendo patrones de lneas, en el cual se pueden
insertar componentes electrnicos y cables para el armado y
prototipado de circuitos electrnicos y sistemas similares.
(4)Arduino UNO
Este es el nuevo Arduino Uno R3. Adems de todas las caractersticas
de la anterior junta, el Uno ahora utiliza un ATmega16U2 lugar del 8U2
encontrado en el Uno (o el FTDI encontrar en las generaciones
anteriores). Esto permite una mayor velocidad de transferencia y ms
memoria.
(5) datasheet L293D
www.ti.com/lit/ds/symlink/l293d.pdf
(6) Regulador de voltaje LM7805
https://www.sparkfun.com/datasheets/Components/LM7805.pdf