INFORME LABORATORIO DE CONTROL

LUIS GENARO MARULANDA 0732263

ALEJANDRO PATIO 0730403
BRIAN FELIPE REBOLLEDO 0731802
Para todos los siguientes casos tenga en cuenta que el servomotor tiene una funcin de transferencia
en lazo abierto de la forma:

a. Para el sistema en lazo cerrado aplique una accin Proporcional Kp (utilice un

objeto virtual de Labview). Analice el efecto de aumentar y disminuir esta
ganancia Kp. La funcin de transferencia de la accin proporcional es Kp.

Kp= 0.5

Kp=2

Si Kp es: 0.5

Ts: 3.08 s

Error: 0.76

: 1

Si Kp es: 2

Ts: 1.02 s

Error: 0.07

: 1

Si Kp es: 10

Ts: 0.24 s

Error: 0.01

: 1

Kp=10

ANALISIS: se observo en las simulaciones que a medida que aumentaba el kp, tanto Ts como el
Error disminuan; por otro lado, con respecto a , sabemos que:
Pero en ninguno de los casos tenemos podemos observar un
sobrepaso considerable, por lo tanto se le considero como cero.
Por lo tanto en los 3 casos obtuvimos un =1, sin embargo sabemos que al aumentar el Ts

lo mas probable es que tambin aumenten las oscilaciones.

b. Para el sistema en lazo cerrado aplique una accin Proporcional-Integral.
Analice el efecto de aumentar y disminuir Kp y Ti. Tenga en cuenta que la
funcin de transferencia de la accin PI es de la forma: Gc(s)= Kp (1+TiS)/TiS

Si Kp es: 1
Y Ti es: 1

Ts: 4.15 s

Error: 0

: 0.646

Si Kp es: 2
Y Ti es: 1

Ts: 3.3125 s

Error: 0

: 0.715

Si Kp es: 1
Y Ti es: 2

Ts: 12.31 s

Error: 0

: 0.883

Kp=1 y Ti= 1

Kp=2 y Ti= 1

Kp=1 y Ti= 2

Zoom para observar el sobrepaso

ANALISIS: Se observo en las simulaciones que gracias a la accin del integral el Error
desaparece y mejora considerablemente la accin del Kp la cual es aumentar la velocidad, pero
aumenta considerablemente el sobrepaso, se noto que si Ti y es mayor que Kp, el sobrepaso
disminuye pero aumenta Ts. En general se puede concluir que se mejora el efecto de Kp
adicionando un polo.

c.

Para el sistema en lazo cerrado aplique una accin Proporcional-Derivativa.

Analice el efecto de aumentar y disminuir Kp y Td. Tenga en cuenta que la
funcin de transferencia de la accin PD es de la forma: Gc(s)= Kp (1+TdS)

Si Kp es: 1
Y Td es: 0.001

Ts: 1.85 s

Error: 0.16

: 0 (No hay MP)

Si Kp es: 10
Y Td es: 0.001

Ts: 0.17 s

Error: 0.02

: 0

Si Kp es: 1
Y Td es: 0.1

Ts: 2.25 s

Error: 0.157

: 0

Si Kp es: 100
Y Td es: 0.0001

Ts: 0. 025 s

Error: 0.0018

: 0

Kp=1 Td=0.001

Kp=10 Td=0.001

Kp=1 Td=0.1

Kp=100 Td=0.0001

Zoom para observar mejor el error

Zoom para observar el Ts

ANALISIS: Se observo que si Kd aumentaba (Td=Kd/Kp) tanto Mp como Ts bajan.

Estabiliza el sistema (amortigua), en cuanto al Error se observo que simpre estaba presente,
con relacin a Kd se puede decir que el error aumenta con Kd.

d. Para el sistema en lazo cerrado aplique una accin Proporcional-IntegralDerivativa. Analice el efecto de aumentar y disminuir Kp,Ti,Td. Tenga en
cuenta que la funcin de transferencia de la accin PID es de la forma: Gc(s)=
Kp (1+TiS)(1+TdS)/TiS.

Si Kp es: 1
Ti es: 1
Y Td es: 0.001

Ts: 5.83 s

Error: 0

: 0.656

Si Kp es: 100
Ti es: 10
Y Td es: 0.00001

Ts: 0.115 s

Error: 0.00075

: 0

Si Kp es: 2
Ti es: 1
Y Td es: 0.001

Ts: 3.04 s

Error: 0

: 0.715

Si Kp es: 1
Ti es: 2
Y Td es: 0.001

Ts: 9 .35 s

Error: 0

: 0.8925

Kp= 1 Ti=1 Td=0.001

Zoom para observar mejor Mp y Ts

Kp= 100 Ti= 10 Td=0.00001

Zoom

Kp= 2 Ti=1 Td=0.001

Kp= 1 Ti=2 Td=0.001

Zoom

CONCLUSIONES:
En general,