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Radio Control
Por: Alejandro Weber LU7MGP (Mendoza - Argentina)
Este es un viejo proyecto que varios de nosotros tenemos pendiente, en
especial aquellos que como Yo, por falta de recursos nunca pudimos
comprar un radio control comercial para los aviones que construimos.
Introduccin:
El circuito del TRANSMISOR y RECEPTOR que vamos a construir estn sacados
de la informacin de 2 Documentos para la aplicacin de un par de circuitos
integrados de National Semiconductor, el LM1871 y el LM1872 (adjuntos en la
misma carpeta denominada construyamos nuestro propio radio control
encontraras los documentos originales, en formato .pdf).
Los mismos constan de un Transmisor / Codificador (LM1871) y un Receptor /
Decodificador (LM1872), y otros adicionales como un medidor del estado de la
batera del transmisor.
El
receptor/decodificador:
Esta es la segunda etapa del proyecto
"Construyamos nuestro propio Radio
Control". En esta etapa nos centraremos
en la construccin de EL RECEPTOR.
Para este circuito utilizaremos el circuito
integrado receptor LM1872 de National
Semiconductor.
Preguntas Frecuentes :
Aqu estn las respuestas a las preguntas
mas frecuentes hechas, sobre el circuito
transmisor y el receptor de radio control.
Espero que se pueda actualizar este
documento en la medida que Uds. se
interesen por el circuito y quieran publicar
sus dudas para que entre todos nos
ayudemos a entender mejor el mismo.
EL TRANSMISOR
El transmisor/codificador LM1871
Caractersticas generales
El circuito integrado que emplearemos es el LM1871 el cual segn el fabricante
es un codificador digital proporcional completo de 6 canales, tambin tiene un
transmisor de RF (radio frecuencia) para uso en baja potencia sobre bandas de
27MHz y 49MHz en FM (Frecuencia Modulada) sin necesidad de algn tipo de
licencia. El CI (Circuito Integrado) nos provee de un sumador lgico para poder
elegir la cantidad de canales que tendr el radiocontrol, los cuales pueden ser
de 3 a 6, dando una buena flexibilidad para todo tipo de diseos. Cuando se usa
conjuntamente con el Receptor/Decodificador LM1872 obtenemos sistema
codificador-decodificador de muy bajo costo y en RF.
Salida de RF regulada.
Control de modulacin de ancho de banda externo.
Regulador de voltaje interno de 4.6V
Operacin en frecuencia hasta 80MHz.
Caractersticas elctricas:
Tensin mxima de trabajo = 16v
Tensin mnima de trabajo = 4,5v
Salida mxima de corriente por el pin 4 = 10mA
Salida mxima de corriente por el pin 13 = 25mA
Disipacin mxima = 1600mW
Rango de operacin de temperatura = -25C hasta +85C
Salida de RF = 400mV (eficaz)
A partir de estos valores podemos deducir que no habra problema de alimentar
el circuito con 12v si bien lo tpico son 9v, esto se puede hacer con 10 pilas
recargables
de
Ni-Cd
de
1,2V
en
serie.
Tabla de componentes:
Componente
C1
C2
C3
CBias
CVreg
C13A
C13B
C14
Cm
CF
CT
Rm
RCH
Rs
RF
Rp
R10
Cristal
LL
L1
El transmisor/codificador LM1871
Caractersticas generales
El circuito integrado que emplearemos es el LM1871 el cual segun el fabricante
es un codificador digital proporcional completo de 6 canales, tambin tiene un
transmisor de RF (radio frecuencia) para uso en baja potencia sobre bandas de
27MHz y 49MHz en FM (Frecuencia Modulada) sin necesidad de algn tipo de
licencia. El CI (Circuito Integrado) nos provee de un sumador lgico para poder
elegir la cantidad de canales que tendr el radiocontrol, los cuales pueden ser
de 3 a 6, dando una buena flexibilidad para todo tipo de diseos. Cuando se usa
conjuntamente con el Receptor/Decodificador LM1872 obtenemos sistema
codificador-decodificador de muy bajo costo y en RF.
Caractersticas elctricas:
Tensin mxima de trabajo = 16v
Tensin mnima de trabajo = 4,5v
Salida mxima de corriente por el pin 4 = 10mA
Salida mxima de corriente por el pin 13 = 25mA
Disipacin mximo = 1600mW
Rango de operacin de temperatura = -25C hasta +85C
Salida de RF = 400mV (eficaz)
A partir de estos valores podemos deducir que no habra problema de alimentar
el circuito con 12v si bien lo tpico son 9v, esto se puede hacer con 10 pilas
recargables de Ni-Cd de 1,2V en serie.
Tabla de componentes:
Componente
C1
C2
C3
CBias
CVreg
C13A
C13B
C14
Cm
CF
CT
Rm
RCH
Rs
RF
Rp
R10
Cristal
LL
L1
Figura 2
Figura 3
El oscilador del tiempo de trama (tF) consiste en un comparador de tensin de
alta ganancia y un transistor NPN (Q3) que hace de llave (switch). Cuando el
transistor esta OFF el capacitor de temporizado (CF) se cargara a 2/3 de la
tensin Vreg. Entonces el comparador de tensin hace que el transistor (Q3)
pase al estado ON y se descargue el capacitor (CF) y termina el ciclo.
El circuito de tiempo de los pulsos es bastante parecido en la forma de
funcionamiento excepto que el capacitor (CT) se carga desde 1/3 hasta 2/3 de la
tension Vreg. El transistor PNP (Q82) hace que se cargue (CT) a traves de la
resistencia de modulacion (RM) hasta un valor de 2/3. :
Figura 4
carga/descarga
de
cada
uno
a
su
debido
tiempo.
La constante de tiempo para estos circuitos se puede obtener con esta formula.
Las constantes de tiempo calculadas arriba en realidad estn afectadas por las
resistencias de saturacin del transistor y del comparador de tensin, las cuales
no sern de 1/3 y 2/3 de la tensin de referencia Vreg. Una constante de tiempo
debe ser usada para el tiempo de la trama (tF) y la constante de tiempo 0,63
debe usarse para los tiempos (tm) y (tCH).
Como los limites de tensin son porcentajes de la tensin de regencia Vreg la
precisin del temporizado no se vera afectada cuando las bateras estn bajas
(VCC < 5,6V). Tambin las altas y bajas temperaturas (-25C a +86C) no
logran
modificar
mucho
la
precisin.
En realidad la precisin del sistema se ve mucho mas afectada por las tolerancias
de los componentes del circuito. Los capacitores deberan ser del tipo NPO o
cualquier otro que tenga bajo coeficiente de dispersin por la temperatura.
Un ejemplo de clculo
Este ejemplo de clculo nos sirve para poder adaptar cualquier tipo de control, en
mi caso yo utilice 2 joysticks de PC para hacer los controles. Tambin serviran
cualquier dispositivo que tenga mecnicamente adaptado un potencimetro en su
eje.
La ventaja de usar joysticks es que ya viene prcticamente armada toda la parte
mecnica y ya viene con "trimmers" mecnicos, que sirven para corregir
desplazamientos del punto medio del servo asociado a ese control.
Vamos a calcular los valores de los componentes para el circuito de la figura 2.
Dado que:
El tiempo de la trama (tF) = 20ms
Tiempo de modulacin (tm) = 500us
Rango del pulso (tch) = 1,0ms a 2,0ms
Tiempo entre pulsos fijo (tn) = 1,0ms
Componentes
para
Elegimos CF = 0,1uF +-10%
Componentes
para
el
Elegimos CT = 0,01uF +-10%
el
temporizador
temporizador
de
de
trama:
modulacin:
Esta presentada del lado de los componentes para que cuando uno la imprima
con una impresora laser sobre un papel transfer (Se pueden comprar en las casas
de electrnica) nos quede listo para pasarlo a la placa de pertinax o de fibra de
vidrio (recomiendo que usen esta ultima).
Como palanca de mandos utilice unos joysticks marca GENIUS que estaban
nuevos (vali la pena).
Solo tenemos que ver de cuanto es el valor ohmico de los potencimetros que
estn usando y el ngulo de libertad que tenemos en el dispositivo.
En mi caso los potencimetros son de 100K y tuve que hacer todo el clculo de
ms arriba, pero en vez de calcular el ngulo necesario hice al revs; calcule las
resistencias necesarias para el ngulo y el potencimetro que yo ya tena.
Aqu hay algunas fotos:
EL RECEPTOR
Esta es la segunda etapa del proyecto "Construyamos nuestro propio
Radio Control". En esta etapa nos centraremos en la construccin de EL
RECEPTOR. Para este circuito utilizaremos el compaero del circuito
Figura 1
Caractersticas:
Cuatro canales de informacin independientes.
Completamente integrado.
Mnimos elementos externos para su funcionamiento.
Rango de operacin de 50KHz a 72MHz.
Diseo superheterodino con mucha selectividad y sensibilidad.
Operacin con 4 pilas de 1.5V.
Excelente rechazo a las fuentes de ruido.
Manejo en las salidas de hasta 100 mA.
Controlado por cristal.
Tiene la interfase internamente adaptada para trabajar directamente con los
servos comerciales.
Algunos datos interesantes:
Tensin de funcionamiento: Minimo=2.5V; Nominal=6V; Maxima=7V
Corriente de consumo: mxima @27mA.
Descripcion del circuito:
Para
la
transmisin
de
informacin
analgica
el
sistema
de
codificacin/descodificacin (LM1871 y LM1872) utiliza el sistema de modulacin
por el ancho de pulso o PWM, mas conocido en el ambiente del R/C como PPM.
En la aplicacin de este tipo de modulacin la portadora de RF es interrumpida en
pequeos intervalos de tiempo fijos (ver "tM" en la figura de abajo). Cada uno de
estos intervalos esta seguido por un pulso de ancho variable llamado tCH; de
esta forma se definen los mltiples lapsos de tiempo (tM + tCH) en serie.
La sincronizacin se logra gracias a un tiempo variable mas largo que tCH
llamado tSYNC el cual produce que se termine el tiempo t'SYNC de un
temporizador que esta en el receptor y que sirve para volver a cero un contador
que
se
encarga
de
contar
los
canales
recibidos.
La secuencia total de pulsos incluidos el pulso de sincronismo constituye un solo
ciclo de la seal base de radio control, este ciclo se llama "frame" y se reconoce
como simple periodo de frame (tF).
Figura 2
El circuito transmisor hecho con el LM1871 esta equipado para transmitir hasta 6
canales, el circuito que se usara aqu con el LM1872 puede recibir 2 canales
analgicos y 2 canales digitales (mas adelante se vera como expandir hasta 4
y
6
canales
analgicos).
El receptor decodifica la seal de RF detectando el flanco de caida o flanco
negativo del pulso, esto lo hace al pasar la seal por tres divisores binarios
llamados en la Figura 2 de arriba como "flip-flop A, B y C".
Luego examinando cada una de las salidas de estos divisores por separado se
pueden identificar y recuperar hasta 6 canales independientes. En realidad solo
los dos primeros son los que se decodifican y los restantes solo sirven para
determinar el estado digital de las 2 otras salidas digitales. Para la identificacin
esta se usa el resultado de un contador que cuenta la cantidad de canales
transmitidos. Ver la siguiente:
Figura 3
(N del T) Es conveniente primero hacer el circuito ms simple de solo dos
canales analgicos y dos digitales por su simpleza respecto a los otros de ms
canales. Tambin conviene transmitir y recibir en 27MHz dado que a esta
frecuencia es menos crtico el trazado de las pistas en la placa de pertinax, a
mayor frecuencia es mucho ms difcil la puesta a punto tanto del transmisor
como del receptor debido a muchos factores que tienen que ver con los efectos
parsitos
de
los
componentes
utilizados.
Nunca es bueno empezar por lo ms difcil aunque sea ms tentador porque esto
nos har perder tiempo y ganas.
El circuito receptor:
El circuito receptor es un receptor superheterodino del tipo "simple conversin"
con AGC, el cual usa para la mezcla 455KHz y con los transformadores que se
proponen se obtienen 58dB de ganancia. El detector digital activo adems agrega
30dB de ganancia por sobre un diodo comn de silicio, dando como resultado
una ganancia total del sistema de 88dB.
Se puede obtener ms o menos la misma ganancia con otros transformadores. El
rango de frecuencia de operacin puede ir desde 50KHz hasta 72MHz
pudindose usar cualquier banda intermedia de trabajo.
Una antena corta de 30 o 60 cm. es la que se usa tpicamente, la misma tiene
una resistencia de radiacin baja de 0,5 a 4 Ohms y aproximadamente 3pF a
5pF de capacidad asociada. Esta antena se acopla al circuito mezclador mediante
un tanque de alto Q formado por C3 y T3. Este tanque sintonizado mantiene
fuera de recepcin a transmisiones de alta potencia que provienen de fuentes de
alta difusin como FM comercial o TV.
Despus de los dos primeros canales analgicos vienen una cantidad de pulsos
correspondientes a los otros canales. Esta cantidad vara desde uno a cuatro,
cada uno de 500us de duracin fija; los cuales determinan el estado de las
salidas digitales en el receptor. Un dato muy interesante es que hasta que el
grupo de pulsos termine (tF), el decodificador responde a estos pulsos tal cual
como si se tratasen de canales analgicos pero no entrega ninguna salida. Al
terminar el tren de pulsos de datos el transmisor enva el pulso de sincronismo
(tSYNC), y como este pulso (que tambin es variable porque "absorve" las
variaciones de los tCH para que se mantenga constante tF) es mucho mas
grande que los dems pulsos el periodo del temporizador de sincronismo se ubica
en 3,5ms. Es por esta razn que el reset en los contadores se dispara
nicamente en el periodo de tiempo del pulso de sincronismo y no antes.
El circuito receptor/decodificador y la placa de montaje:
En la Figura 4 que sigue se muestra uno de los tpicos circuitos que se pueden
usar tanto para 27MHz o 49MHz. Si usan los sistemas de recepcin con la
antena propuesta se pueden obtener una buena decodificacin para seales de
10uV
y
12uV
para
27
y
49MHz
respectivamente.
Esta sensibilidad se ha encontrado empricamente como la ms adecuada para las
aplicaciones del tipo vehculo terrestre de juguete. Menos ganancia reduce
demasiado el rango de alcance y ms ganancia aumenta el ruido generado por las
interferencias.
Figura 4
Figura 5
Figura 6
Figura 7
Aumentar la distancia de recepcin:
Sin embargo para aplicaciones que requieran ms de 50 metros se puede hacer
que la antena sea mas larga que 60 cm. Hay algunas maneras de alterar la
sensibilidad del receptor; una es disminuyendo la relacin de espiras en el
transformador de entrada T3, al hacer esto se gana ganancia al capturar ms
seal pero se pierde Q en el transformador. Otra de las cosas que se puede hacer
para mejorar la ganancia del sistema es cambiar el punto de toma de seal en la
bobina del transformador T1 para que este mas alejado al pin de alimentacin o
sino tambin se puede disminuir el la relacin de espiras como se hace en T3. Por
ejemplo pasando de una relacin de espiras en T3 de 32:1 a 5:1 en 49MHz se
experimento un aumento de sensibilidad del doble (paso de 6uV a 12uV). El Q del
mezclador se desmejoro, pero en lneas generales se mantuvieron los 3dB de
ancho
de
banda
(BW).
Estas salidas pueden proveer una salida de corriente mxima de 100mA y tiene
una resistencia de saturacin de 7 Ohms. A travs de los emisores pueden
otorgar 100mA max a 1V como para poder excitar a un transistor NPN o a un
SCR. Desafortunadamente este tipo de consumos puede llevar a que se queme el
LM1872 si uno no tiene en cuenta que la disipacin mxima del mismo es de
1000mW. Una muy buena practica seria medir que las salidas digitales tengan
limitada la corriente a 100mA. Si hace falta mayor capacidad de corriente se
pueden sumar las dos salidas conectando el Pin 7 con el Pin 9.
Frecuencia Intermedia:
La frecuencia intermedia (FI) se usa en 455KHz y no hay otras posibilidades
dentro de lo estandard porque el circuito integrado esta limitado internamente en
un manejo de FI a 1MHz como mximo y 50KHz como mnimo.
Ajustes del receptor:
El procedimiento de ajuste del circuito es bastante simple y rpido debido a que
las etapas estn bien separadas y no tienen mayor interaccin entre s.
Primero el oscilador es ajustado tocando L1 mientras que se mide con una punta
de baja capacidad <=10pF en el Pin 2. Durante el ajuste se vera en el
osciloscopio un pico mximo y luego una disminucin abrupta. Hay que ajustar
L1 de tal manera que el punto se encuentre justo antes del pico mximo alejado
de la disminucin abrupta.
Luego para poder ajustar correctamente T1, T2 y T3 debe inyectarse en la
antena una seal de RF proveniente del circuito transmisor con el LM1871
(realizado en la primera etapa de este proyecto). Esto es porque los cristales que
se usan en este tipo de circuitos tiene un error del 0.01%. En 49MHz una
desviacin de 5KHz puede hacer que los dos circuitos no se "vean" porque no
entra en el filtro pasabanda de FI que es de 3,2KHz. La seal tiene que ser
inyectada en la antena para asegurarse de una correcta carga del tanque de
entrada T3.
Los ajustes son mucho ms fciles con un control automtico de ganancia (AGC)
el mismo esta disponible con solo mandar a masa el Pin 16. Midiendo la amplitud
de la FI en el Pin 15 se puede usar como una buena gua de ajustes. En este
punto el valor no debe exceder los 400mVp o el diodo D2 comenzara a
"recortar". Otra cosa a tener en cuenta es que la capacidad de 10pF de la punta
de prueba en el Pin 15 produce que la frecuencia de trabajo del tanque de FI se
corra 2KHz. A menos que no se pueda usar una punta de prueba de menor
capacidad se recomienda tomar la lectura del mismo valor en el pin sin uso del
secundario de T2. Si la amplitud en el Pin 15 es disminuida relativamente a un
factor de 8,25 se podra usar una punta de incluso 50pF sin notar cambios en la
frecuencia del tanque.
El mtodo prctico para captar la seal es no extenderle la antena al transmisor y
alejarlo de tal manera que en el receptor se puedan obtener 400mVp o menos
Figura 8
Tabla de componentes para 72MHz:
Descripcin
R1 (Desacople de motor)
R2 (Resistencia del Temporizador)
R3 (Desacople del Mezclador)
C1 (OL Bypass, opcional)
C2 (Tanque del oscilador)
C3 (Tanque de entrada de ant.)
C4 (Bypass de polarizacion)
C5 (Desacople de motor)
C6 (Temporizador de sincro)
C7 (Desacople del mezclador)
C8 (AGC)
C9 (Bypass de FI, opcional)
C10 (Bypass de alimentacin)
C12 (Tanque de entrada)
L1 (Bobina del OL)
T1 (Trafo mezclador de FI)
esp
esp
esp
esp
esp
esp
la transmisin de los dos pequeos grupos, se obtendr una salida digital porque
en el segundo grupo hay tres canales mientras que en el primer grupo solo hay
dos.
Figura 9
Hay dos alternativas en lo que respecta a los circuitos externos o asociados al
LM1872 para la deteccin de 4 canales. El primero de ellos utiliza un circuito
integrado que es un MUX de 4 entradas (ver Figura 10) que se encarga de
rutear los pulsos en la forma correcta con la ayuda del canal digital B.
Figura 10
El otro circuito es mucho ms econmico (ver Figura 11) y no por eso es menos
eficiente, este anda muy bien y es simple para el diseo de la placa. Los diodos
con el asterisco previenen que el servo tenga una incursin en valores
inentendibles por el y en varios casos pueden eliminarse.
Figura 11
Figura 12
El comparador es un simple transistor que reconstruye la seal que le entrega el
detector del LM1872 llamado Q1 en la figura de arriba. El comparador hecho con
un solo transistor reconstruye la seal que le entrega el detector desde el
temporizador de sincronismo y la inyecta reconstruida a la entrada de clock de
registro de desplazamiento (MM74C164). El registro recibe el canal "uno" en el
clock y luego habilita una de sus salidas dndole salida a la informacin sin
modificar el ancho que es la suma de tCH + tM con un pequesimo retardo de
10uS como se observa en el siguiente diagrama (ver Figura 13) :
Figura 13
El retardo de 10uS es muy importante porque gracias a el nos aseguramos que
es el estado alto del canal 1 u no un ruido en la recepcin lo cual provocara una
lectura errnea.
Convirtiendo una salida analgica en una digital:
Se puede convertir una salida analgica en digital con la ayuda de un circuito
integrado muy barato y fcil de conseguir que es un inversor CMOS o tambin
llamado compuerta "NOT" (CMOS) conectndolo como se muestra en el
siguiente circuito (ver Figura 14):
Figura 14
Figura 15
La cada del pulso del canal analgico 1 es usado para resetear el temporizador
y prepararlo para la comparacin con el ancho del pulso del canal analogico 2
con una constante de tiempo de 1,1ms propuesta por la resistencia interna de
10K con el capacitor C1. Para pulsos de un ancho mayor a 1,1ms C1 alcanza a
pasar de cierto nivel causando que el 555 alimente la carga. La alimentacin de la
carga mientras esta activado el 555 se produce un ciclo de trabajo del 95%
mientras que esta apagado es del 100%. Esto no implica ningn tipo de
problemas mientras que la carga sean motores, solenoides, lmparas y bocinas.
Reemplazando a los servos con un puente de transistores:
El siguiente circuito (ver Figura 16) puede servir como para remplazar algunas
funciones de los costosos servos comerciales como la de hacer que un auto vaya
para adelante, se detenga y vaya en reversa. Tiene una capacidad de 100mA con
4 transistores y el 5to (Q5) es una proteccin. Suponiendo que se enva
errneamente alimentacin a ambas ramas del puente (puede ocurrir si aparece
algn ruido debido a que el auto se alejo demasiado del transmisor) el transistor
Q5 deshabilita la rama derecha mientras que esta activada la izquierda.
Figura 16
Uno de los principales problemas que tiene este tipo de circuito es que el ruido de
las escobillas del motor provoca errores de todo tipo. Para atenuar este tipo de
ruidos en cualquier caso se pueden utilizar las redes de capacitores y resistencias
de ms abajo:
Figura 17
PREGUNTAS FRECUENTES
El propsito de estas preguntas frecuentes (FAQ), es de tratar de
responder a las preguntas mas frecuentes hechas a mi correo sobre el
circuito TRANSMISOR y sobre el RECEPTOR de radio control.
Las mismas sirven para aclarar algunos puntos que `pudieran resultar un
tanto confusos de Construyamos nuestro R/C publicada en esta misma
pagina. Espero que se pueda actualizar este documento en la medida que
Uds. se interesen por el circuito y quieran publicar sus dudas para que
entre todos nos ayudemos a entender mejor el mismo.
PREGUNTAS:
1. Soy un aeromodelista sin conocimientos en electrnica; puedo hacer funcionar
estos circuitos?
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
carcaza del Joystick para luego hacer los clculos del potencimetro que
necesitamos y luego recalcular los datos en forma inversa.
6. Como mido los grados de libertad de la palanca?
Es tan simple como mirar el Joystick de perfil y medir el ngulo entre los
extremos como se muestra en la siguiente imagen.
Este es el tipo de seal que se generan en los "tester" de servos publicados varias
veces en internet. Generalmente con el circuito integrado LM555.
Aqu hay una tabla de conexin de los servos segn las marcas
de los fabricantes. OJO CON LA CONECCION.