CONTROL DE SISTEMAS

Jorge Luis Jaramillo

PIET EET UTPL marzo 2010

Control de sistemas

Controlabilidad y observabilidad
Estrategias de control ms frecuentes
Uso de controladores
Asignacin de lugares de los polos
Control ptimo
Diseo de controladores
Conclusiones y debate

Controlabilidad y observabilidad
Se define como control de un sistema al conjunto de
estrategias, metodologas, y, recursos que se utiliza para lograr
que la(s) variables(s) seleccionada(s) como fundamental(es) para
cierto proceso tecnolgico, correspondan a un paradigma
preestablecido.
La controlabilidad de un sistema se define como la posibilidad
de llevarlo a un estado particular usando una seal de control
adecuada.
La observabilidad en un sistema, se define como la posibilidad
de determinar el estado interno del sistema, mediante la
observacin del comportamiento de las seales de entrada y
salida del sistema.
Para garantizar el correcto funcionamiento del sistema en lazo
cerrado, cada estado de las variables controladas debe ser
controlable y observable.

Estrategias de control ms frecuentes

Todo sistema de control debe garantizar, en primer lugar, la
estabilidad en lazo cerrado.
En los sistemas lineales, la estabilidad en lazo cerrado se logra
con la asignacin de polos (correccin de las races de la
ecuacin caracterstica del sistema).
En los sistemas no lineales, la estabilidad se asegura sin
considerar la dinmica interna del sistema, recurriendo
generalmente a metodologas basadas en los trabajos de
Aleksander Lyapunov.

Estrategias de control ms frecuentes

Las estrategias de control ms frecuentes son:
Utilizacin de controladores
Asignacin del lugar de los polos
Control ptimo

Utilizacin de controladores
Un controlador (regulador) es un dispositivo cuyo objetivo
fundamental es el de controlar que la variable (objeto de
control) cumpla con lo estimado en los parmetros de diseo del
sistema.
Para cumplir con la funcin de control, el controlador utiliza la
diferencia entre el valor de consigna (seal de control, seal de
entrada) y la seal medida (que proviene de los sensores).
La capacidad y precisin del valor de consigna y de la seal
medida, determinan la habilidad del controlador para realizar
correctamente el control.

Utilizacin de controladores

En la industria se emplean al menos cinco tipos de controladores:

On/of
Proporcional
Integral
Derivativo
Combinaciones P. I. D

Tipos de controladores

Utilizacin de controladores
Un controlador on/of es un dispositivo cuyo rgimen de trabajo
se aproxima al de un rel activado por un valor de consigna.
Para el caso de un controlador on/of de una electrovlvula, el
rgimen de trabajo se describe como:

Controladores on/of

Utilizacin de controladores

Controladores PID. Tomado de diseo de reguladores en el dominio del tiempo. Ingeniera de Sistemas y
Automtica. Universidad de Oviedo. Abril 2003.

Utilizacin de controladores

Controladores PID. Tomado de diseo de reguladores en el dominio del tiempo. Ingeniera de Sistemas y
Automtica. Universidad de Oviedo. Abril 2003.

Utilizacin de controladores

Controladores PID. Tomado de diseo de reguladores en el dominio del tiempo. Ingeniera de Sistemas y
Automtica. Universidad de Oviedo. Abril 2003.

Utilizacin de controladores

Respuesta de los controladores P, I, D. Tomado de diseo de reguladores en el dominio del tiempo.

Ingeniera de Sistemas y Automtica. Universidad de Oviedo. Abril 2003.

Utilizacin de controladores
Cuando en el sistema se emplea un controlador proporcional,
la seal a la salida del controlador es mltiplo (ganancia KP) del
porcentaje de cambio en la seal medida.
Existe un valor lmite de la ganancia del controlador proporcional.
Ms all de este lmite el sistema alcanza valores superiores a los
deseados, fenmeno conocido como sobreoscilacin. Por
razones de seguridad, la sobreoscilacin no debe superar el 30%.
El controlador proporcional no considera el tiempo. Por esta
razn , para solucionar el error permanente y lograr que el
sistema contenga alguna componente que considere la variacin
respecto al tiempo, se incluyen las acciones integral y derivativa.

Controladores proporcionales

Utilizacin de controladores

Controladores proporcionales. Tomado de diseo de reguladores en el dominio del tiempo. Ingeniera de

Sistemas y Automtica. Universidad de Oviedo. Abril 200

Utilizacin de controladores
El modo de control integral tiene como propsito disminuir y
eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo
proporcional.
El control integral acta cuando hay una desviacin entre la
variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el
tiempo y sumndola a la accin proporcional.
El error es integrado, es decir es promediado o sumado por un
perodo determinado, para posteriormente ser multiplicado por
una constante KI.
Cuando la respuesta integral es adicionada al modo proporcional
para formar el control P + I, se obtiene una respuesta estable del
sistema sin error estacionario.
Controladores integrales

Utilizacin de controladores

Controladores integrales. Tomado de diseo de reguladores en el dominio del tiempo. Ingeniera de

Sistemas y Automtica. Universidad de Oviedo. Abril 200

Utilizacin de controladores
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor
absoluto del error.
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo
corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de
esta manera evita que el error se incremente.
El error se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante
KD.
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el
proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo, la variable
oscila demasiado con relacin al punto de consigna. El tiempo ptimo de
accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las
mnimas oscilaciones
Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a
las complicaciones que ello conlleva.

Controladores derivativos

Utilizacin de controladores

Controladores derivativos .Tomado de diseo de reguladores en el dominio del tiempo. Ingeniera de

Sistemas y Automtica. Universidad de Oviedo. Abril 200

Utilizacin de controladores

Controladores PI. Tomado de diseo de reguladores en el dominio del tiempo. Ingeniera de Sistemas y
Automtica. Universidad de Oviedo. Abril 200

Utilizacin de controladores

Controladores PD. Tomado de diseo de reguladores en el dominio del tiempo. Ingeniera de Sistemas y
Automtica. Universidad de Oviedo. Abril 200

Utilizacin de controladores
Los controladores PID probablemente sean el diseo de control
ms empleado, por ser el ms sencillo, pero no se aplican en
sistemas complejos como los MIMO.
PID son las siglas de proporcional-integral-derivativo, y, se
refieren a los tres trminos que operan sobre la seal de error
para producir la seal a la salida del controlador.
Considerando que u(t) es la seal de consigna que se enva al
sistema, y(t) es la seal medida, r(t) es la salida deseada, y, e(t)
= r(t) y(t), el error existente; un controlador PID se define
matemticamente como:

Controladores PID

Utilizacin de controladores

El primer sumando aplica una seal proporcional al error.

El segundo evala la evolucin del error, y, se vuelve ms
significativo cuando el error es pequeo pero constante.
El tercer trmino considera la tendencia en el error, y, se nota
ms cuando el error se produce por instantes.

Controladores PID

Utilizacin de controladores
La dinmica deseada en lazo cerrado se obtiene ajustando los tres
parmetros KP, KI y KD.
Este ajuste a menudo se hace iterando de manera emprica y sin
conocimiento previo del modelo del sistema.
A menudo se puede asegurar la estabilidad usando nicamente el
trmino proporcional.

Controladores PID

Utilizacin de controladores

Controladores PID

Utilizacin de controladores

Controladores PID. Tomado de diseo de reguladores en el dominio del tiempo. Ingeniera de Sistemas y
Automtica. Universidad de Oviedo. Abril 200

Asignacin del lugar de los polos

Esta estrategia se utiliza en sistemas MIMO.
La idea es asignar los lugares de los polos matemticamente, es
decir ubicar adecuadamente los polos (las races del
denominador de la funcin de transferencia)e n el plano complejo.
La metodologa base implica obtener una representacin del
espacio de estados del sistema en lazo abierto y calcular una
matriz de realimentacin que asigne a los polos sus posiciones
deseadas.
Esta estrategia tiene al menos tres momentos negativos:
No siempre se miden todos los estados del sistema y por lo tanto
se deben incorporar observadores
Se requiere de capacidad de clculo
No siempre se puede asegurar la robustez de la solucin.

Control ptimo
Esta estrategia procura que la seal de control optimice una
determinada funcin de coste.
Ej: para llevar a un satlite a la trayectoria deseada, se puede
controlar el valor de flujo de combustible en los cohetes
propulsores a fin de lograr el mnimo consumo de combustible.
La estrategia de control ptimo tiene al menos dos mtodos
exitosos:
Control por modelo predictivo (MPC)
Control gaussiano lineal cuadrtico (LQC)

Diseo de controladores
Disear controladores en el dominio del tiempo, implica emplear
una metodologa de tres pasos:
Definir las especificaciones de diseo. Determinar qu debe hacer
el sistema y cmo debe hacerlo.
Determinar la estructura del sistema de control y el tipo de
controlador.
Determinar los parmetros del controlador para cumplir con las
especificaciones del diseo

Diseo de controladores

Las especificaciones de diseo de controladores incluyen:

Precisin requerida en el rgimen establecido de trabajo
Las exigencias al proceso transitivo (respuesta transitiva)
Requerimientos sobre el control de perturbaciones (interferencias)

Especificaciones de diseo

Diseo de controladores

Existen varias alternativas para disear controladores:

Mediante el lugar de las races
Tcnicas de la respuesta en frecuencia de Bode
Tcnicas de la respuesta en frecuencia de Nyquist
Tcnicas de la respuesta en frecuencia de Nichols
Tcnicas de prueba y falla

Alternativas para el diseo de controladores

Diseo de controladores

Por el lugar de las races se pueden disear:

Controlador en adelanto
Controlador en atraso
Controlador de adelanto-atraso
Sintonizacin fina de controladores PID

Diseo de controladores por el lugar de las races

Diseo de controladores

La sintonizacin de controladores PID se basan el las reglas de

sintonizacin de Ziegler-Nichols.
Un controlador PID aporta dos ceros, un polo en el origen y una
ganancia.
La sintonizacin fina, por el lugar de las races, se logra
modificando los ceros y la ganancia del controlador PID para
obtener una respuesta ptima.

Sintonizacin fina de controladores PID

DISCUSIN Y ANLISIS