SEC. 17-4, PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL CoS ter a tb Fig. 17-2 Medios alternatives para determinar el equilibrio esttico. cenergia de deformacién por trabajo externo y trabajo virtual (imaginario) interno, Se describirdn dos procedimientos diferentes para aplicar el prin- cipio del trabajo virtual que son el método del desplazamiento virtual y el ‘método de la fuerza virtual Método del desplazamiento virtual La solucién convencional de los problemas de equilibrio estético sigue usualmente los conceptos intro- ducidos por Arquimedes en sus estudios sobre palancas. Segdin esto, las fuerzas que se muestran en la figura 17-2(a) estan relacionadas por P,a, = Poa, 7414) Un método alternativo® consiste en girar la palanca a través de un dn- glo imaginario 0 viral 8. Aqui, como en el resto del texto, todas las can- tidades virtuales son expresadas, por énfasis, por 86 en vez de dé que se cemplea en la notacién diferencial usual. La rotacién mostrada causa des- plazamientos virtuales 84, y 84 en los puntos de aplicacién de las cargas, Luego, suponiendo que el sistema es conservative, l trabajo virtual BW he- cho por fuerzas reales moviéndose a través de desplazamientos virtuales enel sentido de las fuerzas aplicadas es cero. Tl trabajo es postivo cuando coinciden los sentidos de las fuerzas y de los desplazamientos, Aplicando este principio a la barra rfgida mostrada en Ia figura 17-2(b). 8W = P,8A, — P64, = 0 74s) ‘Sin embargo, como 8A, = 4,56 y 84, = a, 86,y P, y P, no cambian duran- tela aplicacién de 86, (Pray ~ Pea,)ob (1716) Como 86 es perfectamente abitraro, sn relaci6n con las fuerzas aplicadas la expresion en paréntesis debe ser cero, tal como en la ecuaci6n 17-14. Dicho de otra manera, para un sistema en equilibro, la ecuacién del desplazamien- to virtual conduce simplemente a una ecuacién de esttica multiplicada por ‘una funciGn arbitraria 8 Para cuerpos deformables,la ecuacién del desplazamiento virtual debe ser generalizada, Para tales sistemas, el trabajo total virtual 5W, ue consis- Exe enfogue aparentemente fue considerado por Leonardo da Vinci (1482-1519), Stevi (1549-1620), Galileo (1564-1642) y Jobenn Bernoulli, quien en 1717 introdujo la n° ‘i de los desplazamientos(veloidades) vetules en su carta a Varignon. 737738 CAPA? ENERGIA Y TRABAJO VIRTUAL, te en el trabajo virtual externo 8W, y el trabajo virtual interno 5W,,s cero. En forma de ecuacién, aw = aw, + 8W,=0 a7.7) Esta ecuacién puede interpretarse haciendo referencia a la figura 17-3, donde un resorte sin peso soporta una masa rigida, Esta masa aplica una fuerza P al resorte y el sistema esté en equilibrio. Se impone luego al siste- ‘ma un desplazamiento virtual 8,como se muestra en la figura 17-3(a). Du rante este desplazamiento la fuerza P y las fuerzas internas F, mostrac en partes aisladas en la figura 17-3(b), permanecen constantes. Como puede verse en la masa aislada en la figura 17-3(b)el trabajo vir- tual extemo 8W, hecho por la fuerza P es P 8A. Por otra parte, el trabajo Virtual interno 8W,, hecho por F es -F 8A. Por tanto, este trabajo virtual in- terno es negativo, ‘Sin embargo, puede notarse que el trabajo hecho por F al actuar sobre el resorte, mostrado en el diagrama superior de la figura 17-3(b), tiene sig- ‘no opuesto. Por tanto, llamando 3W,, a este trabajo virtual interno causado por la fuerza externa, se infiere que BW, Sustituyendo esta relacién en la ecua We (17-18) mn 17-17, ars) Aplicando la ecuaci6n 17-19 al sistema simple en la figura 17-3, PeA=FOA o (P-F)BA Esta relaci6n es andloga a la ecuacién 17-14, Aq que P ~ F = 0, que es una ecuacién de equilibrio. El método del desplazamiento virtual para sistemas deformables expre. sado por la ecuacién 17-19 establece las ecuaciones para equilibrio estdtico. Es esencial notar que durante un desplazamiento virtual, las magnitu- des y las direcciones de las fuerzas aplicadas no cambian. Debe recalcarse que relaciones constitutivas no entran en la deduccién de las ecuaciones del trabajo virtual i, 84 es arbitraria, por lo Método de Ia fuerza virtual Para los cuerpos deformables, el traba- jo virtual puede formularse de dos maneras alternativas, En el andlisis pre- vio, el trabajo virtual fue determinado multiplicando fuerzas reales por desplazamientos virtuales. Aqui, el trabajo virtual se obtiene como un pro- ducto de fuerzas virtuales y desplazamientos reales. Este enfoque conduce al método de la fuerza virtual. En este método tampoco se ponen restric- ciones en relaciones constitutivas y pueden analizarse con él problemas 50- bre deformaciones térmicas, asentamientos de los soportes y falta de ajuste centre miembros. Enel método de la fuerza virtual, el trabajo virtual total 8W*, que con. siste en el trabajo virtual externo 8W? y en el trabajo virtual interno 8WY, Posicién —de equilibria iniciat para P oh Fig. 17-3 Desplazamiento virtual en un modelo masa-resorte. cal zat cio nie maSEC. 17-4, PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL es cero, Para distinguir entre el trabajo virtual en este método y en el del método del desplazamiento virtual, las cantidades de trabajo son iden ceadas por asteriscos, Para este caso, andlogamente a la ecuaci6n 17-17, BW? = wr + 8Wr=0 (17-20) sta ecuacién puede aclararse con ayuda de la figura 17-4, donde un resorte sin peso soporta una masa rigida, Sin embargo, a diferencia del caso previo, la fuerza virtual 5P se coloca primero sobre el sistema y esta en equilibrio ccon fuerzas internas 8F = 8P, como se muestra sobre partes aisladas en la figura 17-4(b), Se permite que la deformacién del sistema tenga lugar des- pués de aplicada la fuerza 8P. Después de esto, 8P permanece constant. En el paso siguiente, se permite que ocurra un desplazamiento real A donde la fuerza 6P efectia el trabajo virtual externo: Wt = 8P A Durante el mismo proceso puede verse de la masa aislada en la figura 17- 4(b), que el trabajo virtual interno 8W* hecho por 8F es ~5FA. Entonces, aqui también, el trabajo virtual interno es negativo, Sin embargo, este signo puede ser cambiado considerando el trabajo virtual interno 8W causado por la fuerza externa BP = 5F;es decir, “Wt = ~8wE (a7-21) Por tanto, como de la ecuacién 17-20, aw: = —3Wy la ecuacién bésica del trabajo virtual para el método de la fuerza virtual es (17-22) donde 8Ws es el trabajo virtual externo y Wf es el trabajo virtual interno caleulado en el sentido descrito antes. ‘Alaplicar la ecuacién 17-22 al sistema simple de la figura 17-4,se sabe a priori que 8F = BP. Entonces, como la ecuacién del trabajo virtual es BPA = BF Age, A = Migr ue €S una ecuacién de compatibilidad. Es importante reconocer que slo un elemento deformable se conside- ra en cada uno de los sistemas simples en las figuras 17-2 y 17-3. Tipica- ‘mente, hay varios elementos y los célculos para el trabajo virtual interno deben extenderse sobre todos ellos. Para resumir, en el método del desplazamiento virtual,el uso de despla- ‘zamientos cinematics admisibles garantiza la compatibilidad y las solu- ciones conducen a ecuaciones de equilibrio estatico. En contraste, en el método de la fuerza virtual, los requisitos de estatica son satisfechos supo- niendo el sistema de fuerza virtual en equilibrio y las soluciones conducen ‘a condiciones de compatibilidad para los sistemas. ‘Al aplicar las ecuaciones 17-19 y 17-22, los términos 6W,, y BW se lla- ‘mardn simplemente el trabajo virtual interno. Sin embargo, debe ser claro Posicign de eauilibrio inicial Seon ar 6p @ ee ap wo) Wig. 17-4 Fuerza virtual en un modelo masa-resorte, 739740 CAP.17 ENERGIA Y TRABAJO VIRTUAL que es0s términos son calculados de acuerdo con la definicién dada en co- nexién con las ecuaciones 17-18 y 17-21. En las proximas cinco secciones se da un desarrollo autocontenido de los dos métodos del trabajo virtual a un nivel introductorio, Para un trata- miento més avanzado de este importante tema se recomienda al lector consultar otros textos En este texto, as aplicaciones se limitan a deforma- ciones pequefias. 17-5. Fuerzas virtuales para deflexiones El principio del trabajo virtual puede enunciarse simplemente como trabajo virtual extemno = trabajo virtual interno | (17-23) Para el método de la fuerza virtual, el trabajo virtual se obtiene multipl cando fuercas virtuales por desplazamientos reales. Una implementacién al- gebraica de esta ecuacién permite calcular la deflexién (o la rotacién) de cualquier punto (o elemento) sobre un cuerpo deformado. Las deformacio- nes pueden deberse a cualquier causa, como un cambio de temperatura, desajuste de partes o fuerzas externas que deforman un cuerpo. El método no esté limitado a la solucién de problemas elésticos. Por esta raz6n, este método tiene un rango excepcionalmente amplio de aplicaciones. Conti- nando el andlisis a problemas tipicos de mecénica de s6lidos que implican resultantes de esfuerzos, puede duducirse fécilmente la ecuaci6n bésica de trabajo virtual, correspondiente a la ecuacién general 17-23. Para este fin, considere, por ejemplo, un cuerpo como el mostrado en la figura 17-5 en el ue se busca la deflexién de algtin punto A en la direccién AB causada por deformacién o distorsién del cuerpo. Para esto, la ecuacién del trabajo vir- tual puede formularse empleando la siguiente secuencia de razonamientos. Primero aplique una fuerza imaginaria o virtual 8P en A actuando en la direcciGn deseada AB al cuerpo descargado. Esta fuerza genera fuerzas in- ternas en todo el cuerpo. Esas fuerzas internas, designadas por 8F, figura 17- 5(a), pueden encontrarse en cualquier sistema estdticamente determinado. ‘A continuacién, con la fuerza virtual mantenida en el cuerpo, aplique las fuerzas reales, figura 17-5(b), 0 introduzca las deformaciones especificadas, como las debidas a un cambio de temperatura. Esto genera deformaciones internas reales u que pueden calcularse. Debido a esas deformaciones, el sistema de fuerza virtual efectia trabajo externo ¢ interno. Por tanto, como el trabajo externo hecho por Ia fuerza virtual 8P al mo- verse una cantidad real A en la direccién de esta fuerza es igual al trabajo total hecho sobre los elementos internos por las fuerzas virtuales 8F al mo- ‘verse alo largo de sus respectivas cantidades reales u,la forma especial de la ecuacién del trabajo virtual es *Para‘un tratamiento matemsticoriguroso del wabajo virtual en problemas elisticos tri dimensionales que requeren el uso del teorems dela dvergencia (Teorema de Green), ease UT Oden yE.A. Ripperger, Mechanics of Elastic Sruetures(Mecdnica dela estructura elis- ‘as 28. ed, Nueva York, McGraw-Hill, 981, Para una amplia exposcin del trabajo virtual, véase G.A.O. Davis, Virtual Work in Siructural Analysis (Trabajo virtual en el ans exruc tural), Chichester, Wiley, 1982;y 1 Lubliner, Plasticity Dhery (Teoria de la plasiidad) Nuc York, Macmillan, 190,SEC.17-5. FUERZAS VIRTUALES PARA DEFLEXIONES Le fuerza vitwal en un Ladeformacién enn elemento [Pe elemento tipico es 6F tipico debido a una fuerza reales u A ‘=P Posicin final de A~ (a) El desplazamianto real del punto A ‘ona direccidn ABes ry) Fig 17-5. Fuerzas virtuales y desplazamientos reales. real Deru (724) apt: | virtua ‘Como todas las fuerzas virtuales alcanzan sus valores plenos antes que las, deformaciones reales sean impuestas, el trabajo virtual es un producto de esas cantidades. La suma,o integraci6n en el caso general, del lado derecho de la ecuaci6n indica que todo el trabajo virtual interno debe ser incluido. Note que en la ecuacién 17-24, las razones entre 8F y 8P permanecen constantes independientemente del valor de 8P; por tanto esas cantidades virtuales no tienen que ser infinitesimales. Por tanto, es particularmente conveniente en aplicaciones escoger Ia fuerza virtual 8P aplicada igual a la unidad y reformular la ecuacién 17-24 como real (1728) donde ‘= fuerza virtual unitaria A = desplazamiento real de un punto en la direccién dela fuerza virtual unitaria aplicada P = fuerzas virtuales internas en equilibrio con la fuerza virtual unitaria 1u = desplazamientos reales internos de un cuerpo 741742 CAPI7 ENERGIA Y TRABAJO VIRTUAL Por simplicidad, los simbolos que designan cantidades virtuales son redefi- nidos y se les pone una barra encima como se muestra, en ver de ser identi- ficados por 8. Las deformaciones reales pueden ser debidas a cualquier causa; las eldsticas son s6lo un caso especial. Las fuerzas de tensién y los alargamientos de los miembros se consideran positivos. Un resultado pos tivo indica que la deflexién ocurre en el mismo sentido que el de la fuerza virtual aplicada, Al determinar las rotaciones de un miembro, se usa un par unitario en vez de una fuerza unitaria, En la préctica, el procedimiento de usar una fuerza virtual unitaria o un par virtual unitario junto con el trabajo virtual se denomina método de la carga virtual unitaria 17-6. Ecuaciones de fuerza virtual para sistemas elasticos La ecuacién 17-25 puede especializarse para sistemas lineales elésticos pa: ra facilitar Ia solucién de problemas. Esto se hace aquf para miembros car- gados axialmente y a flexin. Siguen ejemplos de aplicacién. Armaduras Una fuerza virtual unitaria debe aplicarse en un punto en la direccién de la deflexi6n por determina. Para barraslineales elisticas de seccién transversal A constante some- tidas a fuerzas reales F, de acuerdo con la ecuacién 3-4, las deformaciones axiales reales son u = FL/AE, Por tanto, a ecuacién 17-25 toma la forma (17-26) donde P; es Ia fuerza axial en un miembro debida a la fuerza virtual unita- ria y Fes la fuerza en el mismo miembro debida alas cargas reales. La su- rma se extiende sobre todos los miembros de una armadura. Vigas _Sise quiere obtener por el método del trabajo virtual Ia deflexi6n de un punto sobre una viga eléstica, una fuerza virtual unitaria debe aplicar- se primero en la direccién en que se busca la deflexién, Fsta fuerza virtual generaré momentos flexionantes internos en varias secciones de Ia viga de- signados por Mi, como se muestra en la figura 17-6(a). Luego, cuando las fuerzas reales son aplicadas a la viga, los momentos flexionantes M hardin girar las “secciones planas” de la viga M dx/ET radianes, ecuaci6n 15-1. Por consiguiente, el trabajo virtual hecho sobre un elemento de una viga por los momentos virtuales mi es mM dx/El. Integrando esto sobre la longitud de la viga da el trabajo interno sobre los elementos. Por tanto, la forma esp de la ecuacién 17-25 para vigas es fac] D« oe —" Maxet () Fig. 17-6 Elementos de viga. (a) Momentos flexionantes virtuales. (b) Momentos Aexionantes M reales y las rotaciones de las secciones gue ellos generan, taSEC. 17-6. ECUACIONES DE FUERZA VIRTUAL PARA SISTEMAS ELASTICOS 727) ‘Una expresién anéloga puede usarse para encontrar la rotacién angu- lar de una secci6n particular en una viga. Para este caso, en vez de aplicar una fuerza virtual unitaria, se aplica un par virtual unitario a la viga en la secci6n investigada. Este par virtual genera momentos internos a lo lar- 0 de la viga, Entonces, cuando las fuerzas reales son aplicadas, causan ro- taciones M dx/EI de las secciones transversales. Por tanto, la misma cexpresién integral que en la ecuaciGn 17-27 se aplica aqui. El trabajo exter. no hecho por el par virtual unitario se obtiene multiplicando éste por la ro tacién real 6 de la viga en la posiciGn de este par. Por consiguiente, a * mM dx ixe= [ sae (17-28) En las ecuaciones 17-27 y 17-28, 7% es el momento flexionante debido a la carga virtual y M es el momento flexionante debido a las cargas reales, Co- mo 77 y M usualmente varian a lo largo de la longitud de la viga, ambos de- ben expresarse por medio de funciones apropiadas, omnes ec SMEARS it Ejemplo 17-1 Encuentre la deflexién vertical del punto B en la armadura de acero articu- Jada mostrada en la figura 17-7(a) debida alas siguientes causas: (a) defor- macién eldstca de los miembros, (b) acortamiento de 0.125 in del miembro ‘AB por medio de un templador,y (c) descenso de temperatura de 120°F en el miembro BC. El coeficiente de dilataci6n térmica del acero es de 6.5 10 in/in/°F- Ignore la posibilidad del pandeo lateral del miembro a com: presion. Sea F = 30 x 10° psi. SOLUCION (a) Una fuerza virtual unitaria se aplica verticalmente hatia arriba, como se muestra en la figura 17-7(b), y las fuerzas resultantes B se determinan y registran sobre el mismo diagrama. Luego las fuerzas en cada miembro de- bido a la fuerza real son también determinadas y registradas, figura 17- 7(¢). La solucién se obtiene por medio de la ecuacién 17-26. El trabajo se lleva a cabo en forma tabular. ‘Miembro palo _-Rlb Lin Ain” pFL/A AB ~0833 +2500 ~~ ~—0ds 833,000 BC +0833 2500 60025 —500,000 (6) Carga viral 1500 tb 2000 tb 250010 (©) Carga real Fig. 17-7 743744 CARAT ENERGIA Y TRABAJO VIRTUAL De esta Tabla, 5 pFL/A = ~1,333,000. Por consiguiente, eye ae yy BFL _ -1333,000 Tx ae Bae” Ox 10 0.0444 Ib-in A= -0.0444 in El signo negativo significa que el punto B se deflexiona hacia abajo. En es- te caso, se efecttia “trabajo negativo” por la fuerza virtual actuando hacia arriba cuando se desplaza hacia abajo. Note particularmente las unidades y signos de todas las cantidades, Las fuerzas de tensidn en los miembros se toman positivas y viceversa, (b) La ecuacién 17-25 se usa para encontrar la defiexién vertical del punto B debido al acortamiento del miembro AB en 0.125 in. Las fuerzas genera- das en las barras por la fuerza virtual actuando en la direcci6n de la defle- xi6n buscada se muestran en la figura 17-7(b). Entonces, como u = ~0.125 in (acortamiento) para el miembro AB y es cero para el miembro BC, TX A = (-0.833)(-0.125) + (+01833)(0) = +0.1042 Ibn ‘A = +0.1042 in hacia arriba (©) De nuevo, usando la ecuacién 17-25, y notando que debido al descenso de temperatura, ecuacién 2-11, Ay = -6.5 x 10-® X 120 x 60 = —0.0468 in ‘enelmiembro BC, Tx d= (+0.833)(—0.0468) 0.0390 Ib-in a 0.0390 in hacia abajo Por superposicién, la deflexién neta del punto B debida a las tres causas es 0.0444 + 0.1042 — 0.0390 = +0.0208 in hacia arriba. Para encontrar esta cantidad, los tres efectos podrfan haberse considerado simulténeamente ena ecuacién del trabajo virtual. SS Ejemplo 17-2 Encuentre la deflexién y la rotacién a la mitad de la viga en voladizo carga- dda como se muestra en la figura 17-8. E/es constante para la viga. SOLUCION La fuerza virtual hacia abajo se aplica en el punto A cuya deflexién se bus- ca, figura 17-8(b). El diagrama mi y el diagrama M se muestran en las figu- ras 17-8(6) y (@),respectivamente. Para esas funciones, se toma el mismo Ls or miSEC.17-6, ECUACIONES DE FUERZA VIRTUAL PARA SISTEMASELASTICOS 745 Diagrama M b-—— x +4 @ @ fate — b+} 12 ob t ine Corga virtual Carga virtual in Diagrama 7 debido a7 N 1 Nem Diagrama A fe) o “ie Fig 178 | origen pra.x ene extremo libre del voladiz. Después de determinar esos momentos se aplica la ecuacin 17-27 para encontrar la defexin, osreL osrsrp Lfisxsk -4 [0 (-2 a va Le Nee aL 3840ET La deflexi6n del punto A es numéricaments xin debido al cortante ha sido ignorada, Para encontrar Ia rotacién de la viga en el centro de ésta, se aplica un par virtual unitario en A, figura 17-8(e).1 diagrama Mi correspondiente se ‘muestra en la figura 17-8(f). El momento flexionante real M es el mismo que en la parte previa del problema. El momento virtual mi = 0 para.x en- igual a esta cantidad. La defle-746 CAP.17 ENERGIA YTRABAIO VIRTUAL tre 0 y L/2,y mi = ~1 para el resto de la viga. Usando esos momentos y aplicando la ecuacién 17-28, se determina la rotacién de la viga en A. we = M=--3E oy me-1 L2sx=L . ‘ mMdx 1 wx 15w,L3 been DERE gL OoCRE) a= Berea La rotaci6n de la viga en A es numéricamente igual a este resultado. ETRE Ejemplo 17-3 ‘Una barra de aluminio esté soportada por un pasador en un extremo y por tung barra inclinada de aluminio en el tercio de su longitud, como se mues- tra en la figura 17-9(a). Encuentre la deflexién en C causada por la aplica- ign de la fuerza hacia abajo de 2 kN en ese punto, La seccién transversal de la viga es de 5000 mm* (50 x 10~* m?),y lade la barra es de $00 mm? (5 x 10‘ m?). El momento de inercia para la viga respecto al eje horizon- tal es de 60 x 10° mm* (60 x 10°* m*). Ignore la deflexién causada por el cortante, Sea E = 70 GPa. SOLUCION Una fuerza virtual unitaria de 1 KN se aplica verticalmente hacia abajo en C. Esta fuerza causa una fuerza axial en el miembro DB y en la parte AB de la viga, figura 17-9(b). Debido a esta fuerza, momentos flexionantes son también causados en la viga AC, figura 17-9(c). Céleulos similares se hacen Yy se muestran en las figuras 17-9(d) y (e) para la fuerza real aplicada. La eflexion del punto C depende de la deformacién causada por las fuerzas axiales, as{ como por la flexiGn; por tanto, la ecuacién del trabajo virtual es 7 BEL | ["mMadx ixa= SF +] El primer término en el lado derecho de esta ecuacién se calcula en la Ta- bla, Entonces se encuentra la integral para el trabajo virtual interno debi- doa flexién, Para las diferentes partes de la viga se usan dos origenes para las x al escribir las expresiones para mi y M; véanse las figuras 17-9(c) y (e), respectivamente. Miembro p.N EKN Lm Am? —_pRL/A DB +S W025 SxI0* — +250,000, AB 4-8 20 0x10 +12,800 Della‘Tabla, 5 pFL/A = +262,800,0 D pFL/AE = 3.75 x 10-3 kN m del No pu se} Ej En natSEC. 17-6, ECUACIONES DE FUERZA VIRTUAL PARA SISTEMAS ELASTICOS 747 __ Barra de aluminio 2KN Carga viral KN 4kN Carga real 2kN o) ch ee NY i x] -tuvm Lox Xa bx -8kNim Diagrama fs Diagrama M © @ Fig. 17.9 #1525 X10 kN-m Por tanto,I x A = (3.75 + 1525)10-> = 19 x 10> KN - my el punto Cse deflexiona 19 x 10" m = 19 mm hacia abajo. Note que el trabajo debido a los dos tipos de acciones fue superpuesto. Note también que los origenes para el sistema coordenado para momentos puede escogerse como convenga: sin embargo, el mismo origen debe usar- se para las correspondientes m y M. Cl Ejemplo 17-4 Encuentre la deflexién horizontal causada por una fuerza concentrada P,del extremo de la barra curva mostrada en la figura 17-10(a). La rigidez flexio- nante EJ de la barra es constante. Ignore el efecto de la fuerza axial y de la fuerza cortante sobre la deflexién,748 CAP17 ENERGIA YTRABAJO VIRTUAL, =-RUI—c08 @ © Fig. 17-10 SOLUCION Siel radio de curvatura de una barra es grande en comparacién con las di- ‘mensiones transversales (seccién 10-9), pueden usarse las férmulas ordina- rias para deflexiones en vigas, reemplazando dx por ds. En este caso, ds= Redo. Aplicando una fuerza virtual horizontal en el extremo en direccién de la deflexién buscada, figura 17-10(b), se ve que mi = —R(1 ~ cos0). Similar- ‘mente, para la carga real, dela figura 17-10(c), M = ~PRsen8. Por tanto, ixa=[ iM ds EL _ [7 =RG_= cose)(—PRsend)Rae = [7 Raa sac Perera La deffexi6n del extremo a la derecha es numéricamente igual a esta ex- presion. 17-7. Fuerzas virtuales para problemas indeterminados Elmétodo de la carga virtual unitaria deducido usando el concepto de fuer- za virtual puede usarse convenientemente para la solucién de problemas estéticamente indeterminados. El procedimiento es ilustrado aqui en un problema estéticamente indeterminado de primer grado, El procedimiento basico es esencialmente el mismo que el descrito en la seccién 4-3 para el :étodo de las fuerzas de anilisis para sistemas estéticamente indetermina- dos de barras cargadas axialmente (véase la figura 4-2).Las aplicaciones del método de las fuerzas (0 flexibilidades) a problemas de mayor indetermi- nacién estética se analizan en las secciones 19-2 y 19-3. En general, este método es muy adecuado para problemas eléstico lineales, donde la super- posicién es vilida. De incr mieSEC. 17-7, FUERZAS VIRTUALES PARA PROBLEMAS INDETERMINADOS 749) RC ELT Ejemplo 17-5 (a) Encuentre las fuerzas en las barras de la estructura de acero articulada ‘mostrada en la figura 17-11. (b) Determine la deflexiGn de la junta (punto nodal o nodo) B. Sea E = 30 x 10° psi. SOLUCION (a) La estructura puede convertirse en estiticamente determinada cortan- do la barra DB en D. Las fuerzas en los miembros son entonces como se muestran en la figura 17-11(b). En esta estructura determinada debe en- ccontrarse a deflexién del punto D. Esto puede hacerse aplicando una fuer- za virtual vertical en D, figura 17-11(c) y usando el método de la fuerza virtual Sin embargo, como el término fF/./AE para el miembro BD es ce- 10, la deflexién vertical del punto D es la misma que la del B. En el ejemplo 7A se encontré que la iitima cantidad es de 44.4 10" in hacia abajo, lo que se muestra en la figura 17-11(b). ‘La deflexion del punto D, mostrada en la figura 17-11(b), viola una con- icin de frontera del problema y una fuerza vertical debe aplicarse en D para arreglarla. Si fpp es la deflexién del punto D debida a una fuerza uni- taria (real) en D, ella define la flexibilidad de este sistema. Es necesario ‘multiplicar fp por un factor Xp para cerrar la abertura App = 44.4 X 10"? in en D causada por la fuerza P en el sistema determinado. Esto significa ‘meramente que la deflexion A, en D se vuelve cero. Expresado algebraic mente, 2000 fb 72500 10 (Carga real; © estructura determinads 4p = fooXn + Mor = 0 Por consiguiente,el problema se reduce a encontrar fpp. Esto puede hacer- 5 se aplicando una fuerza virtual de 1 Ib en D, aplicando luego una fuerza real de 1 ben el mismo punto y usando la ecuacin 17-26, Las fuereas ge- neradas en la estructura estticamente determinada por las fuerzas virtua- les y reales son numéricamente iguales, figura 17-11(c). Para diferenciar entre las dos la fuerzas en los miembros causadas por una fuerza virtual son designadas por p y las fuerzas causadas por una fuerza real por p. La solucién se lleva a cabo en la siguiente tabla: ‘Miembro Bilb pb Lin Aint BpL/A AB 0833-0833 6001S «4278, BC +0833 +0833 60025 +167 BD +1000 +1000 40010 +400 Dela tabla, 2 ppL/A = +845. Por tanto,como fop = 281 10°°in = -y = 28.1 X 10K, — 44.4 x 1077 Para cerrar la abertura de 44.4 x 10°? in,la fuerza real de 1 Ib en D debe incrementarse 0.0444/0,0000281 = 1580 veces, Por tanto, la fuerza real en el miembro DB es de 1580 Ib, Las fuerzas en los otros dos miembros pueden750 CAPA7 ENERGIA YTRABAJO VIRTUAL, determinarse ahora por estética o por superposicién de las fuerzas mostra- das en la figura 17-L1(b) con Xp veces las fuerzas p mostradas en la figura 17-11(¢), Por cualquiera de los dos métodos, se encuentra que la fuerza en AB es de +1180 Ib (tensi6n), y en BC, es de ~1180 tb (compresién). (b) Tres sistemas virtuales diferentes se usan para determinar la deflexion del punto nodal B causada por la fuerza aplicada. El més simple de los tres consiste en reconocer que como la fuerza en el miembro vertical BD es co- nocida e igual a 1580 Ib, la deflexién en B es FL _ __1580 x 40 AE ~ 010% 30x 10 7 21x 10% in Esta solucién desde el punto de vista de un sistema de fuerza virtual signi- fica que la fuerza virtual en el miembro DB es la unidad y cero en los otros miembros. Alternativamente, el sistema de fuerza virtual puede consistir en los ‘miembros activos AB y BC, con una fuerza virtual cero en el miembro BD. Entonces, suponiendo que la fuerza unitaria virtual acta hacia arriba en B, las fuerzas virtuales en los miembros AB y BC son las mostradas en la f- gura 17-11(¢) [0 figura 17.7(b)]. (Recuerde que la fuerza en el miembro BD se supone nul.) De la solucién para (a),se sabe que las fuerzas reales en los miembros AB, BC y BD son, respectivamente, +1180 Ib, ~1180 Ib y +1580 Ib, La solucién de la ecuaciGn 17-26 para obtener la deflexion en B se lleva a cabo en la siguiente tabla, Miembro P.lb lb Lyin Ain’ BRL/A AB -0833 +1180 6001S —393,000 BC +0833 1180 600.25 ~236,000 BD 0 +1580 = 4000 0 Por consiguiente, Fe = mpage TAL x 10% in El signo negativo indica que la deflexién es hacia abajo. Finalmente, consideremos que el sistema de fuerza virtual consiste en las tres barras. Las fuerzas virtuales en las barras debido a una fuerza uni taria hacia abajo pueden encontrarse dividiendo las fuerzas en las barras debido a las fuerzas aplicadas entre 3000; por ejemplo, para el miembro AB, tal fuerza virtual es 1180/3000 = 0.393 Ib. De nuevo, la solucién se lle va a cabo en forma tabular. Miembro p.lb lb Lyin Ain? pFL/A AB +0393 +1180 60015 +185,000 BC 0393-1180 60-025 +111,000 BD +0527 +1580 40-010 +3300 tos ner que Ely del meét mul este én) tos satSEC. 17-8, DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES PARA EQUILIBRIO. 751 Por consiguiente, PFL/A _ 629,000 fe So Te 7 EX 107i Ap Los resultados son los mismos con los tres sistemas enteramente distin- tos de fuerza virtual que estén en equilibrio estitico, Esto es cierto en ge- neral. Cualguier sistema virtual autoequilibrante puede usarse siempre que sus desplazamientos pasen por los desplazamientos reales prescritos. En cualquier caso dado, para garantizar que el anzlisis eléstico es apli- cable deben determinarse los esfuerzos méximos. Para que la solucién sea correcta, deben estar en el rango eldstico lineal del material usado. 17-8. Desplazamientos virtuales para equilibrio El principio del trabajo virtual puede adaptarse para desarrollar el método del desplazamiento virtual del andlisis estructural. La deduccién de este método puede comenzarse enunciando el principio del trabajo virtual: trabajo virtual externo = trabajo virtual interno (17-23) El trabajo virtual para el método del desplazamiento virtual se deter- ‘mina multiplicando los desplazamientos virtuales por fuerzas reales. Re~ cuerde que en el método de la fuerza virtual el trabajo virtual se encuentra ‘multiplicando las fuerzas virtuales por desplazamientos reales. Debido a esto, surgen varias diferencias en las ecuaciones del trabajo virtual. En el método del desplazamiento virtual, os desplazamientos tanto vir~ tuales como reales deben ser compatibles con los requisitos especiales de un problema. Esto significa que los desplazamientos de un miembro deben conformarse a las condiciones de frontera y a los desplazamientos de los ‘puntos de carga. Como las condiciones de frontera son més faciles de satis- facer en barras articuladas con sus extremos cargados axialmente, s6lo tales problemas serdn considerados aqui. Ademés, el andlisis se limitara a en- sambles de barras que se encuentran en un solo nudo articulado donde se aplica una fuerza externa. Tal nudo de llama punto nodal. Aunque el anéli- sis se limita a la clase mds simple de problemas, el procedimiento descrito proporciona una introduccién al método més ampliamente usado en el anélisis matricial de estructuras y en el método del elemento finito, donde es indispensable. En el método del desplazamiento virtual, ademas de una definicién exacta de los desplazamientos reales y virtuales, las fuerzas en los miem- bros deben definirse como funciones de los desplazamientos nodales. Esto se logra con ayuda de las relaciones constitutivas. Aqui, tales relaciones es- ‘in estrictamente limitadas al comportamiento eléstico lineal. ‘Como con Ja palanca de Arquimedes, las ecuaciones del trabajo virtual proporcionan las ecuaciones de equilibrio. De esta manera, los tres requisi- {os basicos de equilibrio, compatibilidad y relaciones constitutivas quedan satisfechos.752 CART ENERGIA Y TRABAIO VIRTUAL, Para construir la ecuacién bésica del trabajo virtual, por analogfa con la ecuaciGn 17-25, puede formularse directamente con el método de los des- lazamientos de la carga virtual unizaria. Aqui, la fuerza externa real con su valor pleno se mueve a través de un desplazamiento virtual unitario en el sentido de la fuerza. Simulténeamente, las fuerzas reales internas con sus valores plenos se mueven a través de los desplazamientos virtuales causa- dos por el desplazamiento virtual unitario, Esto da la siguiente ecuacién de trabajo virtual: (17-29) donde T = desplazamiento virtual unitario en un punto nodal en el sentido deP P = fuerza (nodal) real externa 1% = desplazamientos virtuales internos compatibles con el desplaza- miento virtual unitario F = fuerzas internas reales en equilibrio con P| Las deformaciones de miembros en flexidn asf como las de elementos finitos requieren generalmente més de un punto nodal para sus definicio- nes. Por tanto, los ejemplos que siguen consideran sélo barras articuladas axialmente cargadas en sus extremos. EE ero Ejemplo 17-6 Usando el método del desplazamiento virtual, determine las fuerzas en las barras de la armadura lineal eléstca de acero del ejemplo 17-1; véase laf gura 17-12, E = 30 10° SOLUCION En esta armadura, la barra AB tiene el rea transversal A; = 0.15 in? y la barra BC tiene un érea A, = 0.25 in’. Debido a esta falta de simetrfa en las barras, durante un proceso de carga, el nodo B puede moverse tanto hori- zontal como verticalmente, figuras 17-12(b) y (c). Por consiguiente, este sis- tema tiene dos grados de libertad 0 dos grados de indeterminacién cinemética (véase la Seccidn 4-5). Esas componentes de desplazamiento para el nodo B se designan por A, y A,, respectivamente, con sus sentidos ositivos mostrados en la figura 17-12(a). Los requisitos de compatibilidad para el problema se satisfacen permi- tiendo que el nodo B se mueva como se muestra en las figuras 17-12(b) y (©). Una combinacién lineal de esos desplazamientos es apropiada, ro cy Fig. 17-12 sid me tert det 105, gra zon tal sealby SEC. 17-8, DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES PARA EQUILIBRIO| Los requisitos constitutivos para el problema estén definidos por las gideces de las barras, ecuacién 3-7, que para las barras 1 y 2, respectiva- mente,son us x 30 x 10° = 15 k/in 0.25 x 30 x 10° 60 ‘Con base en esto, las fuerzas internas F, y F; en las barras pueden de~ terminarse como funciones de los desplazamientos A; y A, del nodo. Las deformaciones u, y uz de las barras, correspondientes a esos desplazamien- tos,son = 125 k/in u, = 084,- 060, yu, = 08d, + 0.64, Por consiguiente, Fi, = kyu, = 75(0.84, ~ 0.68;) = 604, - 454, Fry = kelly = 125(0.84, + 0.64;) = 1008, + 754, Como este problema es cineméticamente indeterminado de segundo ‘grado, el desplazamiento virtual, ecuacién 17-29, debe aplicarse dos veces. La ecuacién de equilibrio para las fuerzas que acttian en la direccién hot zontal se obtiene tomando A, = 1,lo que ocasiona los desplazamientos vi tuales Z, = i, = 0.8 en las barras. Notando que ninguna fuerza horizontal se aplica en B. 1xX0=UF, + UF, 0.8(604, — 454,) + 0.8(1004, + 754,) = 0 128A, + 244, Similarmente, la ecuacién de equilibrio para las fuerzas que actan en Ja direccién vertical se obtiene haciendo A; = I, lo que da los desplaza- mientos i, = ~0.6 yi, = 066 en las barras. De nuevo, aplicando la ecua- cién 17-29 1x(-3) =F, +m, =0.6(60A, ~ 454) + 0.6(100A, + 754,) = 24d, + 72, = ~3 Resolviendo las dos ecuaciones reducidas simultaneamente, A= 833 10"in yA, = 44.4 x 10-%in Por consiguiente, F, = 60A, - 454, = 25k F, = 1008, + 754, = -2.5k 753754 CAP.17_ ENERGIA Y TRABAIO VIRTUAL Esos resultados concuerdan totalmente con los dados en el ejemplo 17-1 ppara las fuerzas en las barras asf como para la deflexién vertical. Las venta- jas de este método quedardn més claras en el siguiente ejemplo. ‘enter SOD ERCSEERS Ejemplo 17-7 Usando el método del desplazamiento virtual, determine las fuerzas en las barras de la armadura lineal eléstica de acero estéticamente indetermina- da del ejemplo 17-5; véase la figura 17-13,Sea E = 30 x 10° ksi SOLUCION Aunque este problema ¢s estéticamente indeterminado de primer grado, tal como en el ejemplo previo de un caso estéticamente determinado, el sistema permanece indeterminado cinematicamente de segundo grado. En ambos casos, el punto nodal B tiene dos componentes de deflexidn, una horizontal y una vertical, y ambos sistemas tienen dos grados de libertad, Por tanto, la solucién resulta solo ligeramente més complicada que en el ejemplo previo. Por consiguiente, procediendo como antes, y notando que el rea transversal para la tercera barra, DB, es de 0.10 in’, _ ASE _ 0.10 x 30 x 10° = 40 = 75k/in Del ejemplo previo, k; = 75 k/in y k, = 125 in Los desplazamientos del sistema en las direcciones horizontal y vertical se muestran en las figuras 17-13(b) y (c). Debe notarse que se considera {que la longitud de la barra DB no cambia porque A, es muy pequeiia (véa- se la figura 3-6). Las deformaciones 1 y u, en las barras debidas a A; y Mp, respectivamente, son las mismas que en el ejemplo previo, mientras que ty es igual a A. Resumiendo esos resultados, uy = 080,068, u;,=084,+068, y uj=d, Por tanto, recordando los resultados anteriores y agregando s6lo un nuevo término para la barra DB, F,=60A,- 454, F,=100A, +754, Fy = kyuy = 758, Notando que para el desplazamiento virtual A, =i, 7, = 7, = 08 y 1, = 0, la ecuacién de equilibrio para las fuerzas que actian en la direc- cin horizontal, con base en la ecuacién 17-29, toma la forma 1X0=%F, +OF + mF, Sin embargo, como us = 0, esta ecuacién se reduce a la dada antes, es decir 128A, + 244, = tb cy) ¥ig.1743, Bsr Est ale ind Sec der tive ale ant Li por ra colSEC. 17-9, TRABAJO VIRTUAL PARA SISTEMAS DISCRETOS 755 | Como para A, = 1,i%, = -06,i%; = 0.6, y= 1 la ecuacién de equili- para d, 2 = 06. yiis zm brio para las fuerza que actdan en ditecién vertical (usando la ecuaci6n17- 28), toma a forma TX (3) = iF + Tala + ahs (.6(608, — 458,) + O6(1004, + 754,) + 758, 24d, + 147A, = -3 Resolviendo simultaneamente las ecuaciones reducidas, obtenemos A,=3947 x 10%in yy = ~21.05 x 10-in Por tanto, 608, ~ 458, = 118k 100, + 754 = 118k 750, = 158k Estos resultados estén totalmente de acuerdo con los encontrados antes en el ejemplo 17-5. La indeterminaciGn cinemética de este problema sigue siendo la misma independientemente del niimero de barras que se encuentren en el nodo B. Problemas de mayor grado de indeterminacién estatica se verdn en Ia Seccién 19-6 en conexién con el método de los desplazamientos de andlisis. as 17-9, Trabajo virtual para sistemas discretos Los métodos de los desplazamientos virtuales y de las fuerzas virtuales se derivan ambos del mismo principio del trabajo virtual. Por tanto, es instruc- tivo mostrar las relaciones entre los dos métodos usando sistemas estructu- rales discretos (es decir, sobre sistemas estructurales con un nimero de be fuerzas aplicadas, miembros y desplazamientos nodales finitos). Esto se ha- ce aqui empleando notacién matricial, Siguen a continuacién las definicio- b nes y operaciones matriciales requeridas para este fin. ‘Una matric es un arreglo ordenado de nimeros como los encontrados antes en las ecuaciones 1-1a, 1-1b y 5-12. La matriz especial en la ecuacién 1-La se llama vector columna. Las matrices en las ecuaciones 1-1b y 5-12 se conocen como matrices cuadradas. Aqui las matrices estén identificadas por llaves para los vectores columnas y por corchetes para las matrices cua- dradas,o se muestran en caracteres tipograficos conocidos como negritas Un producto matricial de una matriz cuadrada de 2 X 2 por un vector columna de 2 x 1 resulta en un vector columna de 2 x 1: Bs ale eee156 CAP.17 ENERGIA Y TRABAIO VIRTUAL En la ecuaci6n 4-13 se muestra un producto de una matriz cuadrada simé- trica de 4 4 por un vector columna de 4 X 1. La transpuesta de un vector columna P se denota por PT y se obtiene intercambiando los renglones y las columnas de P. Por tanto, si B a palht yy gale 4 entonces PT=(P/P)PyP,J oy AT = [dp Ay A) Los siguientes productos de esas dos funciones conducen a la funci6n eseatar: PTA = PA, + PA, + Py + + Py AIP = A,P, + AP, + AP, +--+ AAP, Esas funciones escalares estén asociadas con el término de trabajo en el nt avenues del producto de as dos matics neesra en el desazo lo subsecuente se define’ como el producto de las matrices transpuestas tomadas en orden inverso. Es decir, si F = bP, F’= Pb” La dualidad de los métodos de Ia fuerza virtual y del desplazamiento virtual puede mostrarse fécilmente con ayuda de esta notacién matricial. Recordando primero la ecuaci6n 17-23 en palabras, se da un desarrollo pa- ralelo empleando el trabajo virtual. Para el método de la fuerza virtual, las, fuerzas son virtuales y los desplazamientos son reales; mientras que para el método del desplazamiento virtual, las fuerzas son reales y los desplaza- mientos son virtuales. Excepto por la formacién del trabajo virtual en una manera diferente, as operaciones matriciales en los dos métodos son idén- is. A continuaci6n se delinean los dos métodos. "Para una prucba, véase cualquier texto sobre slgebra lines como el B. Noble, Applied Linear Algebra (Algebra linea aplicada),3o, ed. Englewood Cis NJ, Prentice Hall, 1988 { t ( las st po pla des tras cialSEC. 179, TRABAIO VIRTUAL PARA SISTEMAS DISCRETOS 757 ‘Trabajo virtual externo = Trabajo virtual interno (17-23) ‘Método de ta fuerza virtual 8W, = 8W, (07-22) Estétca Cinematica F=vP (07-30a) {F} = fuerzas internas en los miembros (u) [b] = matriz de transformacién de fuerzas [al {P} = fuerzas externas en nodos aw.=PTA y BW, = Flu Igualando: Igualando: Pa = Pu Della ecuacién 17-30a: De la ecuaci6n 17-30b: For w Por consiguiente, Por consiguiente, P'Q=P’b’u 0 P(A—biu)=0 a1 = Aa'F y y A=bu (a7-31a) we ‘Método del desplazamiento virtual ak distorsiones en miembros rmatriz de transformacién de desplazamientos A] = desplazamientos nodales ow, <3 y OW, = WF (17-19) (17-30) ane Bip ar) =0 aF (ari) | Como PT y 4” son completamente arbitrarios, sin relacién con las fuer- zas aplicadas las expresiones precedentes en paréntesis deben anularse y Jas ecuaciones 17-31a y 17-31b estén en variables reales solamente, En la tabla, las fuerzas internas {F] son determinadas por estética y estén relacionadas con las fuerzas nodales aplicadas externamente (P} por medio de la matriz [b]. Similarmente, las distorsiones en los miem- bros (deformaciones) {u} estén relacionadas por cinemética con los des- plazamientos nodales {A} a través de una matriz de transformacién de desplazamientos (a). Los simbolos que designan cantidades virtuales tie- nen una barra sobre ellos. El desarrollo paralelo de los dos métodlos es sorprendente, pero mien- tras que el método de la fuerza virtual conduce a ecuaciones de compatibi- lidad, el método del desplazamiento virtual determina las ecuaciones de equilibrio. Se da a continuacién un ejemplo que ilustra la aplicacién de esos proce- dimientos El ejemplo se confina a un problema estéticamente determinado ya que se requieren operaciones matriciales adicionales en problemas esté- ticamente indeterminados; tales procedimientos se estudian en textos sobre anilisis por elemento finitos *Véare, por ejemplo, J. L. Meek, Matrix Structural Analysis (Andi exructural mar cial), Nveva York, McGraw-Hill, 1971758 CAR.17 ENERGIA Y TRABAJO VIRTUAL Ejemplo 17-8 (a) Usando el método de la fuerza virtual en notacién matricial, determine Jas componentes de desplazamiento para el nodo B del sistema de la arma- a dura eléstica articulada mostrada en la figura 17-14. (b) Usando el método del desplazamiento virtual en notaci6n matricial, encuentre las fuerzas no- dales P, y P, por equilibrio estatico del mismo sistema si el alargamiento hoe eléstico de la barra AB es 5L/AE y el de la barra BC es 25L/AE. Para am- bas barras, las longitudes Ly las dreas transversales son las mismas y E es constante. SOLUCION (a) Por estatica, Fp B= FP GP y Fig 1744 Por consiguiente, r- [few 3 6 3 6 ‘Usando la ecuacién 3-4, las relaciones constitutivas de las barras son RL _ (3 5 L_ SL wo Be = (5 xo 6*") ze AE RL _(5 5 Dest an Be = (jxme fxn) a Fe Por tanto, , fe} 7 {Je ‘Usando la ecuaci6n 17-31a, para la compati 35 (}4 [eis] 25) AE ~ |1661) AE lidad del sistema, 8 3 6SEC. 179, TRABAIO VIRTUAL PARA SISTEMAS DISCRETOS 759) (b) Las deformaciones compatibles de las barras como funciones de los desplazamientos nodales, son, con ayuda de las figuras 17-13(b) y (c), Por consiguiente, SL/AE y u, = 25L/AE, de las relaciones constitutivas para ba- ras linealmente elésticas, se tiene Por tanto, usando la ecuaci6n 17-31b, por equilibrio estatico las fuerzas en los nodos son a4 Pole | 305||((5) 9128 teb-#*-] 3 {th E3} 55 Este resultado corresponde @ las fuerzas en los nodos dadas para la parte (a). Esto significa que los dos procesos son completamente reversibles para sistemas elésticas. En el andlisis matricial de estructuras y especialmente en las aplicacio- nes del elemento finito, ecuaciones similares a las previas contienen un gran niimero de incégnitas. El uso de computadoras es esencial para la so- luci6n de tales sistemas de ecuaciones.