UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

SISTEMAS DE COTROL
NOMBRE:RIKI ACOSTA
FECHA: 06-01-15
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1. CUAL ES EL EFECTO DE LOS CEROS EN UNA FUNCION DE TRANSFERENCIA

SISTEMAS DE CONTROL

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2. CUAL ES EL EFECTO DE LOS CEROS EN UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Pese a que en las secciones anteriores se ha hecho nfasis en el efecto que tiene sobre la respuesta
natural la ubicacin de los polos en el plano, no debe desconocerse que los ceros tambin influyen en
la respuesta.
Supngase un sistema continuo de segundo orden, con un cero real:

(1)

La respuesta al escaln del sistema definido por (1) es :

(2)

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La figura 4.28 muestra la grfica de (2), para tres valores distintos de , con unos valores fijos
de
y
; es decir, lo que se est modificando es la posicin del cero de la funcin de
transferencia. Alli puede verse que la ubicacin del cero afecta directamente la forma de la
respuesta.

Es importante resaltar que las regiones de diseo de las figuras fueron desarrolladas para
sistemas prototipo de segundo orden, sin ceros. Estas regiones pueden emplearse para el anlisis y
control de sistemas de segundo orden con ceros, pero slo como una gua de carcter general.
Ms importante an es resaltar que para ceros en el semiplano derecho (este es el caso
en la
figura la respuesta al escaln presenta en sus inicios valores de signo contrario a los de la respuesta
de estado estacionario; este fenmeno, conocido como subpico (en ingls undershoot) puede llegar a
ser muy peligroso en algunos sistemas fsicos, y constituye una gran dificultad para su control.
Los sistemas que no poseen ceros en el semiplano derecho, se conocen como sistemas de fase
mnima, o simplemente minifase 4.2.
La presencia de subpicos ante una entrada escaln es fcil de demostrar para un sistema de segundo
orden con polos reales y un cero real4.3, tal como

(3)

La respuesta al escaln ser:

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El signo de la derivada de
momento:

evaluada en

nos indica si la respuesta crece o decrece en ese

La derivada siempre es positiva, por lo tanto, para valores cercanos a

ser siempre

positiva. Por otra parte, la respuesta de estado estacionario de

ser
; para sistemas
estables, tanto b como c son positivos, y por lo tanto el signo de la respuesta estacionaria es el
mismo signo de .
En conclusin, para valores negativos de (ceros positivos), la respuesta en sus inicios tendr un
signo diferente al de la respuesta de estado estacionario y suceder el subpico.

BIBLIOOGRAFIA:

http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/lecciones/orden/node6.html
http://isa.uniovi.es/docencia/ra_marina/UCLM_TEMA5.PDF

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