Control Con Microprocesadores

Control con Microprocesadores
CONTROL CON MICROPROCESADORES

Nelson Sotomayor O., MSc
Departamento de Automatizacin y Control Industrial
ESCUELA POLITECNICA NACIONAL
Quito - Ecuador
Septiembre 2009
OBJETIVOS:
Disear sistemas de control basados en microcontroladores

Construir sistemas de control basados en microcontroladores
Integrar el conocimiento de Hardware y Software para resolver
problemas prcticos
CONTENIDO:
Sistemas basados en microcontroladores
Microcontrolador en modo extendido
Perifricos de entrada/salida
Circuitos de barrido de displays, displays LCD
Tcnica de barrido y decodificacin de teclados
Interfaz de comunicacin serial RS-232, 485
Comunicacin Serial Sincrnica, USART, SPI, IIC
Tratamiento de seales anlogas y digitales
Tcnicas de conversin A/D y D/A
Comparador Analgico
Tcnicas de Control digital
Modulacin senoidal de ancho de pulso
Controlador PID
Circuitos auxiliares, (fuentes, protecciones, tipos de resets, alimentacin y
respaldo de memoria)
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1.
INTRODUCCIN
Los microcontroladores constituyen la parte inteligente de gran cantidad de

sistemas tales como:
Control de procesos automticos, de mquinas, herramientas, aparatos de
maniobra, de posicin, de velocidad, etc.
Sistemas de alarmas de todo tipo: Indicadores y control de nivel, regulacin
de caudal, apertura automtica de dispositivos, etc.
Controladores de perifricos como impresoras, mdem, teclados, unidades de
disco, etc.
Equipos de sonido y televisores, donde son tratadas las seales de audio y
video.
Sistemas industriales para contar elementos, generacin de bases de tiempo,
etc.
Como se puede apreciar hay un nmero infinito de aplicaciones en las que se

puede incluir a un microcontrolador. Prcticamente lo que se pueda imaginar se
puede implementar con un mayor o menor grado de dificultad.
Pero hay que tomar en cuenta que los microcontroladores son dispositivos muy
sensibles por lo que al utilizarlos se debera colocar a la par circuitos auxiliares
que mejoren su desempeo y lo hagan menos sensible a perturbaciones
externas.
2. MICROCONTROLADOR EN MODO EXTENDIDO
Los microcontroladores para comunicarse con el mundo exterior tienen puertos

de entrada/salida a los cuales se puede conectar distintos perifricos, en
algunos casos directamente (PICS; ATMEGA) y en otros usando elementos
adicionales como latchs
o buffers que permiten hacer a esos perifricos
compatibles con microprocesador.
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LATCH (74LS373)
Figura 2.1 Latch
BUFFER (74LS244)
Figura 2.2 Buffer
MUX (74LS138)
Figura 2.3 Decodificador de 3 a 8
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En microcontroladores que tienen bus de datos y bus de direcciones es

necesario el uso de latch, buffer y decodificador de direcciones para colocar
perifricos al mismo.
Ejercicios de aplicacin (se realizan en el aula)
En microcontroladores que tienen salidas de corriente alta como los PICS o los
ATMEGA los perifricos pueden ser conectados directamente
Figura 2.4 Perifricos conectados directamente a los puertos
Si se necesita manejar con un microcontrolador un nmero de perifricos mayor

al nmero de entradas y salidas que tiene el microcontrolador se tiene dos
caminos a seguir; Cambiar de microcontrolador por uno que tenga un nmero
mayor de entradas/salidas o utilizar el mismo esquema que se utiliza en
microcontroladores que tienen bus de datos y bus de direcciones.
Ejercicios de aplicacin (se realizan en el aula)
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2. DISPLAYS DE 7 SEGMENTOS
Si lo que se desea es mostrar nmeros una alternativa es utilizar displays de
siete segmentos, donde cada dgito estar formado por el encendido adecuado
de los leds que forman cada segmento o un cristal lquido en el caso de LCDs.
Esta constituido por siete leds, puede ser nodo comn o ctodo comn,
algunos displays un punto a la derecha y/o a la izquierda o dos puntos.
Para usar el display de nodo comn se debe conectar este terminal al voltaje
positivo garantizando la corriente adecuada y controlando el encendido de los
segmentos por un estado lgico bajo en los terminales del ctodo de cada diodo.
En los displays de ctodo comn, se pone este terminal a la referencia o tierra y
se controla con niveles lgicos altos a los terminales del nodo de cada
segmento, asegurndose siempre un flujo de corriente adecuado. Para limitar la
corriente es necesario conectar una resistencia.
Como interfaz para manejar estos displays, existen los decodificadores de BCD
a siete segmentos, con los cuales se utiliza menos lneas de control para el
encendido del display, por lo que con un bus de 8 bits se podra manejar dos
display al mismo tiempo. Si se desea utilizar ms de dos displays, se puede
utilizar la tcnica de barrido secuencial o usar chips especializados que manejan
y controlan mltiples dgitos.
En este tipo de displays solo se puede mostrar nmeros y ciertos caracteres por
lo que no son muy tiles si se quiere mostrar mucha informacin. Otra alternativa
para mostrar nmeros es utilizar LCDs de siete segmentos que son fciles de
manejar al igual que la de los leds. Tienen la ventaja de consumir menos
corriente, pero la desventaja de tener un menor ngulo de visibilidad por lo que
necesitan de luz externa o adicional para poder ver la informacin, lo que no
sucede con los leds. Por lo tanto la seleccin depender de la aplicacin
particular y las condiciones de trabajo.
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Figura 3.1 Circuito para barrido de displays
3.1 Barrido Secuencial
Se coloca todos los segmentos en paralelo, y una resistencia en serie con

cada segmento comn
Se habilita un ctodo a la vez a una velocidad lo suficientemente alta

como para que el ojo humano no distinga el barrido, pero no tan alta
como para que el display no responda. Normalmente se trabaja entre
300Hz y 2KHz.
Figura 3.2 Seal de barrido
Irms = I
6
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Teniendo como dato la Irms, se calcula la corriente pico y con ese valor
utilizando la ley de ohm se calcula el valor de la resistencia que se coloca en
serie con cada segmento.
3.2 DRIVER ICM7211, ICM7212

Son dispositivos de 40 pines que permiten manejar 4 displays de 7 segmentos,
con entrada BCD. Las salidas tienen retencin. Tiene dos presentaciones para
ingreso de datos, una que utiliza un multiplexor BCD, y otro con interfaz para
microcontrolador.
7211 maneja displays tipo LCD
7212 maneja displays tipo LED
En estos dispositivos un oscilador interno enciende uno a uno los dgitos en

secuencia, de manera que cada display estar encendido 1/4 del tiempo. El chip
tiene la ventaja de garantizar la corriente necesaria a cada display.
Para escribir un valor en el display se debe escoger el dgito con el data address, escribir un dato en ID0-ID7 y dar un pulso en bajo en WRITE, este
pulso debe ser de por lo menos 200 nanosegundos de ancho y el dato debe
mantenerse por lo menos 100 nseg despus de que WRITE regreso a un nivel
alto. Una accin de escritura con el microcontrolador cumple satisfactoriamente
con este requisito [1].
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Figura 3.3 Configuracin de pines ICM7211/7212, tomado de [1]
4. DISPLAY DE CRISTAL LQUIDO
Este tipo de display tiene ciertas ventajas al compararlos con los de 7

segmentos, ya que en ellos se puede presentar mayor informacin ya que en
estos displays, se pueden ver caracteres numricos, alfabticos
y otros
caracteres. Se presentan en formatos de datos alfanumricos o completamente

grficos.
Cada segmento del LCD tiene componentes orgnicos que actan de acuerdo
con el voltaje aplicado. Los de imagen positiva, los ms comunes, opacan el
segmento cuando tiene un voltaje aplicado y son transparentes cuando no existe
el voltaje y los de imagen negativa, se opacan cuando no tiene aplicado el
voltaje y son transparentes cuando existe voltaje en sus terminales
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De acuerdo a la aplicacin se debe escoger el display ms adecuado.
4.1 DISPLAY ALFANUMRICO
Es un display LCD que puede mostrar caracteres alfanumricos formados con

una matriz de puntos. Se los conoce por el nmero de caracteres por fila y el
nmero de filas. (ejemplo: LCD 16x2). Este tipo de displays puede trabajar con
un bus de datos de 8 bits o de 4 bits
Figura 4.1 Matriz de puntos, tomado de [2]
Figura 4.2 Mapa de memoria, tomado de [2]
Figura 4.3 Distribucin de pnes
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Tabla 4.1 Distribucin de pines
Pin Smbolo Nivel
Funcin
VSS
-----
GND
VDD
-----
Fuente de polarizacin
VEE
-----
Contraste
RS
H/L
Seal seleccin de registro
R/W
H/L
Seleccin lectura / escritura.
R: Lectura, W:
Escritura
6
H/L
Seal de habilitacin
DB0
H/L
DB1
H/L
DB2
H/L
10
DB3
H/L
11
DB4
H/L
Lnea bus de datos

a 4 bits
Lnea bus de datos
a 4 bits
Lnea bus de datos
a 4 bits
Lnea bus de datos
a 4 bits
Lnea bus de datos
12
DB5
H/L
Lnea bus de datos
13
DB6
H/L
Lnea bus de datos
14
DB7
H/L
Lnea bus de datos
15
nodo
-----
Terminal nodo del led
16
Ctodo
-----
Terminal ctodo del led
/ Sin conexin para operacin

Para ajustar el contraste se utiliza el potencimetro P de 10 K , por

recomendacin del fabricante [3] (Figura 4.3).
10
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Para que la luz de fondo se encienda debe circular una corriente de

aproximadamente 33mA a travs del led, por lo que se recomienda usar una
resistencia R de 150 .
Para poder utilizar el LCD, este debe ser inicializado. Normalmente este proceso
se debe hacer como parte de la inicializacin del microcontrolador que se utilice.
Tabla 4.2
Secuencia de inicializacin, tomado de [2]
*Ms informacin pdf Instrucciones LCD del material didctico
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5. TCNICAS DE BARRIDO Y DECODIFICACIN DE TECLADOS

El teclado ms bsico puede ser implementado usando pulsadores, la ventaja de
este tipo de teclado radica en su fcil implementacin, pero se necesita un pin
del microcontrolador por cada tecla, por lo que se lo debera usar nicamente en
sistemas microproceados que necesiten un nmero reducido de teclas
Figura 5.1 Conexin de un pulsador al uC
Los pulsadores inevitablemente generan rebotes cuando son utilizados, la

cantidad de estos depende del tamao del mismo. Por esta razn junto a un
pulsador se debe utilizar un circuito eliminador de rebotes.
5.1 ELIMINACIN DE REBOTES
Figura 5.2 Rebotes en un pulsador
12
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Para contrarrestar los efectos indeseables de los rebotes se tiene 2 tcnicas, la

eliminacin por hardware y la eliminacin por software.
Para eliminar rebotes por hardware se aade al circuito un retardo de tiempo
usando una red RC, o una red RC y un inversor con histresis como se aprecia
en la Figura 5.3.
Figura 5.3
Eliminacin de rebotes por hardware
Para eliminar rebotes por software se aade retardos justo en el momento de

detectar el primer flanco de bajada. Al terminar el retardo se lee el estado del
pin.
Si se desea un nmero mayor de teclas usando pulsadores es necesario utilizar

una tcnica de decodificacin en hardware.
5.2 DECODIFICACIN EN HARDWARE
Para
usar
un
nmero
mayor
de
pulsadores
con
pocas
lneas
del
microcontrolador se utiliza el circuito de la Figura 5.4, como se puede apreciar al

presionar una tecla se tiene en la entrada del microcontrolador (pines A, B, C) un
nmero correspondiente a la posicin de la tecla presionada.
El nmero de teclas que se puede colocar viene dado por la siguiente expresin:
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Nmero de teclas = 2 n 1
Donde:
n = nmero de lneas del microcontrolador
Todas las lneas en alto indicara el estado de reposo del teclado
Figura 5.4 Teclado de 7 teclas con interrupcin
5.3 DECODIFICADOR DE TECLADO (74C922)

Existe en el mercado decodificadores que sirven de interfaz entre el teclado y el
microprocesador, un ejemplo es el CI 74C922 para 16 teclas y 74C923 para 20
teclas.
Estos integrados tienen su propio circuito de bsqueda a la frecuencia

determinada por capacitores externos o seal de reloj que se le coloque, tiene
resistencias de pull-up internas y permite identificar la tecla presionada. En este
caso cada tecla no necesita una lnea dedicada y se puede detectar 16 teclas
con 4 lneas
14
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74C22 tiene las siguientes caractersticas [4]:
Transforma automticamente el cdigo de la tecla presionada en un

nmero de 4 bits (0000 - 1111).
El chip tiene 4 entradas para X1.X4 y 4 salidas Y1..Y4 que se conectan a

las X1..X4 y Y1..Y4 del teclado matricial y 4 salidas de datos A,B,C,D que
identifican la tecla presionada.
Tiene su propio circuito de deteccin, incluyendo resistencias de pull up

para las filas. Pero necesita aadir un capacitor externo a la entrada OSC
para la frecuencia de bsqueda o utilizar un reloj externo con este
propsito.
Se sabe que existe una tecla presionada por que la salida DA (data available) se
pone en alto cuando esto ocurre y puede ser utilizada como seal de
interrupcin.
Se debe poner adems un capacitor para eliminacin de rebotes en KBM,
dimensionado de acuerdo al periodo de rebote, por ejemplo un capacitor de 1
microfaradio, ignora los rebotes de hasta 10 milisegundos
La tecla presionada debe ser almacenada en el momento que DA se pone en

alto.
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Figura 5.5 Decodificador hexadecimal de teclado, tomado de [4]
6. COMUNICACIN SERIAL
Para comunicarse entre dispositivos se utiliza comunicacin sincrnica o
asincrnica.
En la transmisin sincrnica los datos se envan uno a continuacin del otro

desde la lnea TXD a la RXD. Tanto el transmisor como el receptor son
sincronizados con una lnea adicional que transmite los pulsos de reloj.
En la transmisin asincrnica no se emplea una seal de reloj, pero para que los
dispositivos se entiendan se encapsulan los datos con un bit de inicio y uno o
dos bits de parada, y se tiene un acuerdo en la velocidad de transferencia de los
datos.
Al transmitir los datos estos deben estar referidos a tierra del TX y RX. Y se los
puede enviar de manera diferencial o balanceada, en cuyo caso las tierras del
TX y RX no estn unidas y se enva dos lneas de datos (de manera diferencial)
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o de manera desbalanceada cuando las tierras de ambos se unen y se coloca

una sola lnea de datos.
Sea cual sea el medio que se utilice balanceado o desbalanceado y el tipo de

comunicacin sincrnico o asincrnico, la comunicacin general puede ser
realizada de 3 maneras:
Simplex: Cuando se realiza una comunicacin unidireccional
Duplex (Full duplex): Comunicacin bidereccional al mismo tiempo
Half Duplex: Comunicacin bidireccional pero no al mismo tiempo.

(Maestro esclavo).
6.1 INTERFACES DE COMUNICACIN
6.1.1 INTERFAZ RS232 [5]
Este estndar fue diseado en los 60s para comunicar un equipo Terminal de
datos o DTE (Data Terminal Equipment, PC) y un equipo de comunicacin de
datos o DCE (Data Communication Equipment, modem).
Antes de realizar cualquier comunicacin por el puerto RS232 se debe fijar el

protocolo a seguir, es decir especificar nmero de bits de inicio, paridad, nmero
de bits de datos, bits de parada, adems de la velocidad.
El estndar RS232 trabaja con voltajes de +/- 15V con lgica invertida, es decir
un 1L se representa con un voltaje comprendido entre -3V y -15V, mientras que
un OL esta comprendido entre 3V y 15V. Los voltajes ms utilizados son +/- 12V.
El estado de reposo de los drivers es 1L es decir -12V.

El voltaje umbral es +/- 5V.
17
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Dependiendo de la velocidad de comunicacin se puede transmitir hasta una

distancia de 50 pies (15 metros).
Tabla 6.1 Especificaciones elctricas, tomado de [5]
Parmetros
Condiciones
Min Max Units
Driver Output Voltage Open Circuit

Driver Output Voltage Loaded
Driver Output Resistance Power Off
3k
< RL < 7 k
-2V<V<2V
Slew Rate
V
V
300
4
Maximum Load Capacitance

Receiver Input Resistance
25
15
30
V/S
2500
pF
Receiver Input Threshold:

Output = Mark
k
V
-3
Output = Space
Figura 6.1 Trama de datos, comunicacin RS232
Figura 6.2 Conectores DB25 y DB9
18
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Tabla 6.2
Distribucin de pines
Los pines ms utilizados son:
TxD.- Lnea por la que se envan los datos
RxD.- Lnea por la que se recibe los datos
DTR.- Lnea por la que el PC indica al modem que esta activo para
comunicarse
DSR.- Lnea por la que el modem indica al PC que esta activo para
establecer comunicacin
RTS.- con esta lnea el PC indica al modem que esta preparado para
transmitir datos
CTS.- tras un RTS, el modem pone en 1L esta lnea tan pronto este
preparado para recibir datos
19
SG.- seal de tierra
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El puerto serial de los microcontroladores trabaja con niveles TTL con lgica
normal es decir 0L = 0V y 1L = 5V, por lo que si se quiere comunicarlo con un
PC es necesario utilizar circuitos que cambien los niveles TTL a 232 y viceversa.
Para ello se utilizan interfaces con tierras unidas o aislados.
Figura 6.3 Max232 circuito bsico y distribucin de pines, tomado de [6]
Figura 6.4 Interfaz TTL / 232
20
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Figura 6.5 Interfaz aislado TTL / 232
6.1.2 INTERFAZ RS485

Utiliza una lnea balanceada con una impedancia caracterstica de 120 ohms,
con lo que se mejora la velocidad y las distancias mximas de comunicacin.
10 Mbs a 40 pies
100 Kbs a 4000 pies (aprox 1200 metros)
En este interfaz se puede colocar varios transmisores y receptores (hasta 32),

en una configuracin maestro esclavo (half duplex).
Trabaja con +/- 5V con lgica invertida: 0L = +5V; 1L = -5V
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Tabla 6.3 Especificaciones elctricas, tomado de [5]

Parameter
Conditions
Driver Output Voltage Open

Circuit
Min Max
Units
1.5
-1.5
6
-6
V
V
1.5
-1.5
5
-5
V
V
Per output to
common
250
mA
Driver Output Rise Time
RL = 54
CL = 50 pF
30
% of bit
width
Driver Common-Mode Voltage
RL = 54
200
mV
12
Driver Output Voltage Loaded

Driver Output Short Circuit
Current
Receiver Sensitivity
RL= 100
-7V <VCM< 12 V
Receiver Common-Mode
Voltage Range
-7
Receiver Input Resistance
12
Figura 6.6 Conexin RS485, tomado de [10]
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Figura 6.7 Interfaz de comunicacin serial RS232 a un hilo
6.2 PROTOCO DE COMUNICACIN
Figura 6.8 Protocolo de comunicacin
Donde:
SOH
ADR
LEN
MENSAJE
CRC
Cabecera, inicio de comunicacin

Direccin
Longitud
Comando y parmetros
Chequeo de errores
6.3 COMUNICACIN SERIAL SINCRNICA

Se puede realizar de tres maneras:
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USART
SPI
IIC
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6.3.1 USART
El puerto Serial universal sincrnico y asincrnico para recepcin y transmisin,
es el dispositivo ms flexible para comunicacin serial. Sus caractersticas son:
Operacin full duplex
Operacin sincrnica o asincrnica
Operacin como maestro o esclavo en operacin sincrnica
Baud rate de alta resolucin
6.3.2 SPI (Serial periferical interface)

Este interfaz permite comunicar a alta velocidad de manera sincrnica al
microcontrolador con otros dispositivos compatibles. Sus caractersticas son:
Comunicacin a 3 hilos, lnea de Tx, Rx y seal de reloj
Comunicacin full duplex
Permite el trabajo como maestro o como esclavo
6.3.3 IIC (Inter integrated circuit) [7]
Es este tipo de comunicacin serial, el dispositivo que enva datos en el bus se

define como un trasmisor y el dispositivo que recibe datos es el receptor. El
dispositivo que controla el bus se llama maestro, los dispositivos que son
controlados por un maestro son referidos como esclavos. El bus puede ser
controlado por un dispositivo maestro el cual genera la seal de reloj, controla el
acceso al bus y genera las condiciones de inicio y parada. Una tpica
configuracin usando el protocolo I2C se muestra en la Figura 6.9.
24
Nelson Sotomayor
Figura 6.9 Bus I2C, tomado de [8]
La transferencia de datos es posible solo cuando el bus no este ocupado.

Durante la transferencia, la lnea de datos debe permanecer estable mientras la
lnea de reloj este en alto, los cambios en la lnea de datos mientras que la lnea
de reloj este en alto son interpretados como condicin de inicio o condicin de
parada como se puede apreciar en la Figura 6.10.
Figura 6.10 Condiciones de inicio y parada
6.3.3.1 Caractersticas generales
Las caractersticas ms relevantes son:
Utiliza dos lneas SDA de datos y SCL de reloj
Cada dispositivo conectado al bus tiene un cdigo de direccin

seleccionable o fijo.
El bus permite la conexin de varios maestros ya que cuenta con detector

de colisiones
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Los datos y direcciones se transmiten en palabras de 8 bits
Los bits de datos sobre el bus se transfieren a un velocidad de 100Kbps
Nelson Sotomayor
La capacidad mxima en el bus es de 400 pF, por lo que el nmero de

dispositivos conectados a el no debe superarla
6.3.3.2 Bus no ocupado

Se da esta condicin cuando las lneas de datos y reloj permanecen en alto.
6.3.3.3 Inicio de la transferencia de datos

La condicin de inicio est definida cuando existe un cambio en el estado de la
lnea de datos, de alto a bajo, mientras el reloj esta en alto.
6.3.3.4 Parada de la transferencia de datos

La condicin de parada es definida cuando hay un cambio en el estado de la
lnea de datos, de bajo a alto, mientras que la lnea de reloj esta en alto.
6.3.3.5 Dato vlido

El estado de la lnea de datos representa un dato vlido cuando, despus de la
condicin de inicio, la lnea de datos permanece estable durante el periodo en
alto de la seal de reloj. El dato debe ser cambiado durante el periodo en bajo
de la seal de reloj. Hay un pulso de reloj por bit o dato.
Figura 6.11 Validacin del bit de datos
26
Nelson Sotomayor
Cada dato transferido es inicializado con la condicin de inicio y finalizado con la

condicin de parada. El nmero de bytes de datos transferidos entre las
condiciones de inicio y parada no es limitado y est determinado por el
dispositivo maestro.
Dentro de las especificaciones del bus de 2 cables, son definidos, un modo

regular (100 KHz) y un modo rpido (400 KHz),
6.3.3.6 Acknowledge
Despus de la recepcin de cada byte, el dispositivo que recibe debe generar un
acknowledge. El dispositivo maestro debe generar un pulso extra de reloj
asociado con este bit.
6.3.3.7 Formato
Figura 6.12 Formato de transferencia en IIC
Donde:
A
reconocimiento
inicio
parada
R/W
Lectura/escritura
6.3.3.8 Especificaciones elctricas

El bus IIC permite comunicarse a dispositivos fabricados con diferentes
tecnologas y diferentes voltajes de alimentacin ya que tiene salidas a colector
abierto. Para conexiones con niveles de entrada fijos y alimentacin de 5V se
definen los siguientes valores:
27
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V1L = 1.5 V (mximo voltaje de entrada a nivel 0L)

V1H = 3 V (mnimo voltaje de entrada a nivel 1L)
Para dispositivos que trabajan con un rango variado de voltajes de alimentacin
se definen los siguientes valores:
V1L = 0.3Vdd (mximo voltaje de entrada a nivel 0L)

V1H = 0.7Vdd (mnimo voltaje de entrada a nivel 1L)
La corriente de entrada mxima a 0L es de -10uA mientras que para 1L es de
10uA. Los dispositivos con niveles fijos de entrada pueden alimentarse desde
diferentes fuentes de alimentacin. Las resistencias de pull-up deben conectarse
a una fuente de 5V +/- 10%
Figura 6.13 Dispositivos con diferentes niveles de voltaje conectados al bus IIC
7. TRATAMIENTO DIGITAL DE SEALES
Para adquirir seales del medio e ingresarlas a un sistema microprocesado se

debe utilizar sensores. Un sensor es un elemento que responde variando sus
condiciones fsicas ante ciertas condiciones, otros trminos utilizados son
detector o transductor.
Un sensor puede responder de muchas maneras, pero para ser adaptados a un
sistema microprocesado, necesita tener una respuesta de tipo elctrica, como
voltaje, corriente o resistencia, entonces es fcil tener un circuito electrnico de
28
Nelson Sotomayor
acoplamiento. Los sensores son utilizados para monitorear y detectar medidas

como temperatura, luz, velocidad, humedad, etc.
La seleccin adecuada de un sensor depender de algunos factores como:
Que propiedad se desea medir (temperatura)
Que rango de entradas se necesita medir (20 -120 grados C)
Que resolucin es necesaria (0.5 grados C)
Que rapidez de respuesta se necesita (no es crtico para este caso)
Que tipo de salida se necesita (digital, analgica, voltaje, corriente, etc.)
Que tipo de fuente se dispone para el sensor (12V o 5V).
7.1 SENSORES ON-OFF
En algunas ocasiones se necesita detectar la presencia o ausencia de cierta

propiedad por lo que es suficiente con un sensor que acte como switch. Se
deber hacer el circuito de acondicionamiento de acuerdo con el sensor utilizado
garantizando que los niveles de voltaje definan 0L o 1L de forma clara, para
ingresarlos al microcontrolador, aunque lo ms recomendable es utilizar un latch
para retener la informacin mientras el microcontrolador lee la informacin.
7.2 SENSORES ANALGICOS
Los sensores on-off tienen solo dos estados (1L o 0L) esto facilita su
acoplamiento a un circuito digital. Sin embargo muchas veces se necesita llevar
registros continuos de la seal, donde se tendr por ejemplo variaciones de
voltaje de 0-10 voltios. En este caso la seal analgica debe ser digitalizada, con
este propsito se utiliza conversores anlogo / digitales (A/D).
Para realizar una adecuada conversin A/D se debe tomar en cuenta:
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Rango del voltaje de entrada (0V-5V, 0V-10V, +/-5V)
Resolucin (7 bits, 8 bits, 9 bits, etc.)
Nelson Sotomayor
Tiempo de conversin (en funcin del tiempo de muestreo)
Ejemplo: Si en un rango de 0 a 35 grados se desea tener una medida mnima de

0.1 grados, se puede obtener el nmero de valores diferentes:
#T = 35/0.1 = 350, por lo que la resolucin del conversor debera ser de 9 bits
(512 valores)
7.3 TCNICAS DE CONVERSIN A/D

7.3.1 RAMPA SIMPLE
Figura 7.1 Tcnica de conversin A/D rampa simple, diagrama circuital y de tiempo
Para realizar la conversin se siguen los siguientes pasos:
Cerrar el S, de esta manera el Vc = 0V
Abrir el S y arrancar un timer interno del uC, es decir arrancar la

conversin, con lo cual Vc sube de manera lineal.
Esperar a que el Vin y el Vc se igualen, esperando que la salida del

comparador cambie de estado, en cuyo caso se debe detener el timer
obtenindose Tc.
Utilizando la expresin de corriente del condensador se tiene:
30
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ic = C
Vc = I
dV
, ya que ic es constante se tiene:
dt
t
C
Vc (t =Tc ) = Vin =
I
Tc
C
7.3.2 RAMPA DOBLE
Figura 7.2 Tcnica de conversin A/D rampa doble, diagrama circuital y de tiempo
Si S1 ON:
I=
Vin CV CV
, de donde:
=
=
R
Tc
t
R * C * V = Vin * Tc
Si S2 ON:
I=
Vref CV CV
, de donde: R * C * V = Vref * Td
=
=
R
Td
t
Vin = Vref
31
Td
Tc
Nelson Sotomayor
7.4 TCNICAS DE CONVERSIN D/A

7.4.1 SUMADOR INVERSOR
Figura 7.3 Tcnica de conversin D/A
Debido a que el voltaje en los puertos no siempre es estable es necesario

intercalar comparadores y luego acondicionar la seal para conseguir el voltaje
adecuado a la salida. Por ejemplo si se desea que el voltaje mximo a la salida
sea 5V en un puerto de 8 bits se tendra: 1L= 5/255 = 20mV
El voltaje de salida viene dado por la siguiente expresin:
-Vo(t) = VPx.0(1)+VPx.1(2)+VPx.3(4)+ .+VPx.7(128)
En los puertos se debe colocar las resistencias adecuadas para que den la
ganancia mostrada en la expresin anterior.
Tabla 7.1 Valor de resistencias
32
Puerto
Resistencia
Px.7
R/128
Px.6
R/64
Px.5
R/32
Px.4
R/16
Px.3
R/8
Px.2
R/4
Px.1
R/2
Px.0
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7.4.2 PWM
En esta tcnica se debe generar una seal PWM por uno de los pines del uC y
luego dicha seal filtrarla para obtener el valor DC de la misma. Se utiliza
normalmente un filtro pasa bajos, que puede ser activo o pasivo.
Si se esta trabajando con microcontroladores que tengan internamente los

conversores A/D y D/A es recomendable utilizar esos dispositivos, si no se
dispone de conversor D/A se recomienda utilizar la tcnica de conversin D/A
tipo PWM
7.5 COMPARADOR ANALGICO, ATMEGA16 [9]

El comparador analgico compara los voltajes que ingresan por el pin positivo
AIN0 y el pin negativo AIN1. Cuando el voltaje de la entrada positiva es mayor
que el voltaje de la entrada negativa, la salida del comparador analgico, ACO
se pone 1L. La salida del comparador analgico puede disparar al Timer1 en el
modo de captura, o activar la bandera propia del comparador.
Figura 7.4 Diagrama de bloques del comparador analgico, tomado de [9]
33
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Los registros que se utilizan con el comparador analgico son los siguientes:
7.5.1 Special Function IO Register, SFIOR
Figura 7.5 Registro Special Function IO Register, SFIOR
De este registro el bit de inters es el 3, llamado Analog Comparator Multiplexer

Enable (ACME), cuando este bit esta en 1L y el conversor A/D esta apagado
(ADEN=0 en ADCSRA), el multiplexer del conversor A/D controla el acceso a la
entrada negativa del comparador. Si ACME=0L AIN1 se conecta a la entrada
negativa del comparador.
7.5.2 Analog comparator control and status register, ACSR
Figura 7.6 Analog comparator control and status register, ACSR
Bit 7 ACD: Analog Comparator Disable, cuando este bit se pone en

alto, el comparador analgico se apaga.
Bit 6 ACBG: Analog Comparator Bandgap Select, cuando este bit

esta en alto el voltaje de referencia interno se conecta a la entrada
positiva, si esta en cero la entrada AIN0 se conecta a la entrada positiva
del comparador
34
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Bit 5 ACO: Analog Comparator Output, la salida del comparador

analgico esta sincronizada directamente con este bit. La sincronizacin
introduce un retardo de 1-2 ciclos de reloj
Bit 4 ACI: Analog Comparator Interrupt Flag, este bit es la bandera

del comparador analgico
Bit 3 ACIE: Analog Comparator Interrupt Enable, permite habilitar la

interrupcin del comparador analgico
Bit 2 ACIC: Analog Comparator Input Capture Enable, cuando este

bit se pone en alto se habilita el disparo del timer1 en modo captura a
travs del comparador analgico
Bits 1, 0 ACIS1, ACIS0: Analog Comparator Interrupt Mode Select,

estos bits permiten seleccionar la fuente de interrupcin del comparador
analgico.
Tabla 7.1 Modos interrupcin del comparador analgico, tomado de [9]
35
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Tabla 7.2 Multiplexer del comparador analgico, Registro ADMUX
7.5.3 Voltaje de referencia interno

Este voltaje es utilizado por el detector de bajo voltaje y puede ser utilizado
como referencia para el comparador analgico o el conversor A/D. El voltaje de
2.56V es generado internamente por el Bandgap referente.
8. TCNICAS DE CONTROL
8.1 CONTROL ON-OFF
Es la regulacin ms simple y econmica, se utiliza en aplicaciones que puedan
admitir una oscilacin continua entre dos lmites, pero sera necesario que la
evolucin del proceso sea lento. Muchos reguladores incorporan esta regulacin
bsica y en ocasiones se combinan con otro tipo de controladores utilizndolos
cuando el error es grande y cambiando de forma automtica a otro controlador
cuando el error se aproxima a cero.
36
Nelson Sotomayor
Figura 8.1 Control ON-OFF
Para evitar un nmero excesivo de conmutaciones se incluye un laso de

histresis.
La histresis es como una oposicin a experimentar cualquier cambio, cosa que
normalmente sera un efecto perjudicial para ciertas aplicaciones por lo que se
debe escoger adecuadamente las aplicaciones en las cuales este controlador
funcionaria adecuadamente.
Su respuesta es de tipo todo o nada, de forma que se conecta cuando la
variable regulada ha descendido hasta un valor por debajo de la variable de
consigna y solo se desconecta cuando dicha variable supera el lmite superior de
la variable de consigna.
8.2 CONTROL DIFUSO

Otro tipo de control que esta ganada terreno en lo ltimos aos es el control por
lgica difusa. Se trata de un control que se basa en la experiencia adquirida para
actuar como la hara una persona, es decir en base a reglas empricas. Es un
control que se puede utilizar en procesos no lineales que son difciles de
modelar.
El problema que tiene radica en que el programador no tenga la suficiente
experiencia, es decir no conozca a la perfeccin como evoluciona la variable a
37
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regular. Para este caso se puede programar el control con lgica difusa con la
ayuda de una red neuronal, que es un sistema complejo de aprendizaje, es
decir, la red neuronal aprendera del sistema lo suficiente como para informar al
control difuso cuales son las reglas a usar en cada momento para obtener un
buen control.
8.3 SISTEMAS SCADA

Son la solucin ms utilizada para resolver problemas de supervisin de una
planta, incluyendo las intervenciones que sean necesarias en caso de
incidencias que deban ser resueltas por los usuarios.
Los programas de supervisin, control y adquisicin de datos (SCADA), estn
sustituyendo a los paneles antiguos de supervisin por las ventajas que tienen
con respecto a ellos como son el uso de imgenes en la pantalla de un
ordenador que puede disear el propio usuario y es de relativamente fcil
reconfiguracin. Estos sistemas adems pueden realizar otras funciones como:
Gestin de seales de alarma y ejecucin de acciones consecuentes, que

pueden ir desde un simple aviso hasta la modificacin del proceso o su
parada automtica.
Control de la planta por manipulacin de los parmetros que utilizan los

controladores digitales subordinados que normalmente se encuentran en
una red de comunicacin.
Recopilar informacin histrica del proceso
Presentar pantallas de ayuda a los usuarios
Funciones de seguridad
8.4 SISTEMAS DE CONTROL DISTRIBUIDO (SDC)

Son un conjunto de controladores y un computador central enlazados por un
canal de comunicacin muy rpido.
Estos sistemas de control utilizan un
controlador para cada uno de los lazos de regulacin y han sustituido un basto
sistema de comunicaciones por un nico canal muy rpido.
Las ventajas de este tipo de sistema son:
38
Nelson Sotomayor
Desarrollo de sistemas a base de mdulos (en hardware y software) que

facilitan los cambios, el aislamiento y localizacin de averas.
Gran cantidad de controladores seleccionables por mens
Redundancia de equipos
Gran capacidad de comunicaciones, gracias a la constante desarrollo de

este campo
Fcil mantenimiento
8. 5 CONTROLADOR Proporcional, integral, derivativo (PID)

Es el algoritmo de control ms utilizado a pesar de que existen muchos mtodos
que pueden dar un control de mayor calidad en ciertas situaciones donde el PID
no responde la perfeccin. En la mayora de los casos el PID da buenos
resultados y tal vez es por esta razn que es muy utilizado a pesar de existir
otros reguladores tericamente mejores.
Sea cual sea la tcnica de control, el error de regulacin es la base a partir de la

cual acta el PID, por lo que mientras ms precisa sea la medida mejor se
puede controlar la variable en cuestin. Por esta razn es muy importante,
utilizar los sensores adecuados, la forma de transmitir los datos y tomar en
cuenta las fuentes de interferencia desde la concepcin del diseo.
Un regulador PID toma en cuenta el error, la derivada del error y la integral del
error. La accin de control se calcula multiplicando los tres valores por una
constante (Kp, Ki y Kd) y sumando los resultados. Las constantes Kp, Ki y Kd
definen el comportamiento del sistema.
39
Nelson Sotomayor
Figura 8.2 Diagrama de bloques control PID
La accin proporcional hace que el regulador responda rpidamente cuando el

error es grande, pero a pesar de esto esta accin no es suficiente ya que:
Muchas veces la variable aumenta o disminuye si no existe una accin

que la mantenga. Cuando la variable se acerca al punto de consigna la
accin proporcional disminuye y no vence la tendencia de la misma,
haciendo que alcance un reposo antes de lo previsto manteniendo el error
constante.
Aunque la accin proporcional disminuye rpidamente el error, no se

debe usar esta hasta conseguir un error muy pequeo ya que la variable
regulada se acercara muy rpido al punto de consigna por lo que se
pasara de ella.
La accin integral responde al error cuando este se anula, gracias al error que
existi en le tiempo pasado algo as como una memoria histrica que tenga en
cuenta la evolucin del error.
La accin derivativa contrarresta la inercia del proceso, frenndolo cuando

evoluciona demasiado rpido y acelerndolo en caso contrario, es decir es la
visin del futuro que se anticipa a lo podra ocurrir.
40
Nelson Sotomayor
Frecuentemente, la accin derivativa no es usada. Muchos controladores

industriales slo tienen la accin PI y que en otros, la accin derivativa se pone
en off. Se puede mostrar que un control PI es adecuado para procesos donde la
dinmica del sistema es esencialmente de primer orden (control de nivel de un
solo tanque, tanques de mezclado, reactores perfectamente agitados, etc) [11].
Un caso tpico de la accin derivativa, introducida para mejorar la respuesta, es

cuando la dinmica del proceso est caracterizada por constantes de tiempo que
difieren en magnitud. La accin derivativa puede dar buenos resultados para
aumentar la velocidad de respuesta. El control de temperatura es un caso tpico.
La accin derivativa es tambin beneficiosa cuando se requiere un control ms
fino para un sistema de alto orden. La dinmica de alto orden limitara la
cantidad de ganancia proporcional para un buen control. Con la accin
derivativa, se mejora el amortiguamiento ya que se puede utilizar una ganancia
proporcional ms alta y elevar la velocidad de la respuesta transitoria [11].
8.5.1 ALGORITMO DE CONTROL PID DIGITAL
U [n ] = U [n 1] + E [n ]
2 KpTm + 2 Kd + KiTm 2
Kd
KiTm 2 2 KpTm 4 Kd
+ E [n 1]
+ E [n 2 ]
2Tm
2Tm
Tm
Donde:
U
seal de control
error = setp - realimentacin
Kp
constante proporcional
Ki
constante integral
Kd
constante derivativa
Si se desea utilizar una versin simplificada del algoritmo de control PID se

puede utilizar la siguiente expresin:
41
Nelson Sotomayor
U = Kp(error) + Ki(errori) + Kd(errord)
Donde:
errori = sumatorio del error
errord = error anterior error actual
Con esta expresin hay que tener cuidado ya que la parte integral podra
desbordarse por lo que es recomendable utilizarla cuando el error es pequeo,
es decir partir de un control PD hasta conseguir disminuir el error y luego activar
la accin integral.
8.6 MODULACIN SENOIDAL DE ANCHO DE PULSO
Figura 8.3 Modulacin senoidal de ancho de pulso
42
Nelson Sotomayor
8.7 CARACTERISTICAS DEL CONTROL DIGITAL
Como caractersticas bsicas del control digital se tienen:
No existe lmite de complejidad del algoritmo, cosa que era comn en los
sistemas analgicos
Facilidad de ajuste y cambio. Ya que un cambio en control analgico

implica en el mejor de los casos un cambio de componentes ya que en
ocasiones se necesita cambiar todo el controlador
Exactitud y estabilidad en el clculo ya que no existen muchas fuentes de

error.
Uso del controlador con otros fines (alarmas, almacenamiento de datos,

administracin etc.)
Costo vs nmero de lasos.
Tendencia al control distribuido o jerrquico
Figura 8.4 Lazo tpico del control digital
43
Nelson Sotomayor
9. CIRCUITOS AUXILIARES
9.1 FUENTES
La fuente que alimenta a un sistema microprocesado debe tener las
protecciones adecuadas para evitar que la interferencia pueda afectar al
microcontrolador.
Figura 9.1 Diagrama de bloques de una fuente de alimentacin
El filtro adems de atenuar los efectos indeseables del ruido y la interferencia, al

tener capacitares almacena voltaje, el cual da al microcontrolador un tiempo de
autonoma adicional despus que se pierde la energa primaria.
Figura 9.2 Etapa de filtrado
Para regular el voltaje se puede utilizar el LM7805, el cual soporta un voltaje de

entrada mnimo 7V y mximo 25V. En la Figura 9.3 se observa la distribucin de
pines del regulador, donde E es la entrada de la fuente de alimentacin, T tierra
y S la salida regulada.
El rango de temperatura esta entre 0 C y 125 C , para una corriente de salida
de 1A, por lo que es aconsejable colocar un disipador de calor para evitar que
este se queme [12]. El ndice de error en la tensin de salida es de +/- 0,25 V,
44
Nelson Sotomayor
por lo que el regulador LM7805 podr tener un voltaje de salida entre 4,75 V y
5,25 V, rango que es aceptable para el funcionamiento de un sistema
microprocesado.
Figura 9.3 Regulador LM7805
Figura 9.4 Fuente regulada
9.2 TIPOS DE RESET

El reset tiene la funcin de llevar al PC a la posicin 0H de memoria de
programa. En algunos microcontroladores existen varios eventos que pueden
hacer que el microcontrolador genere un pulso de reset, entre ellas se
encuentran:
POR, genera un pulso de reset al alimentar al microcontrolador
BOR, genera un pulso de reset si el voltaje de alimentacin es menor al

mnimo voltaje recomendado por el fabricante
WDT reset, es un contador interno que genera un pulso de reset cuando

se desborda, por lo que debe ser constantemente reiniciado
PWT, genera un pulso de reset durante un tiempo de aprox. 75ms

despus de alimentar al microcontrolador
45
Nelson Sotomayor
Reset manual, genera un pulso de reset cada vez que el usuario del
sistema presione el pulsador
En el Atmega16, para determinar la fuente del reset se tiene el registro MCU

control and status:
Figura 9.6 Registro MCUCSR
Bit 4 JTRF: JTAG Reset Flag, este bit se pone en alto cuando se
genera un reset por el Puerto JTAG, se recupera cuando se genera un
POR o escribiendo 0L en el flag
Bit 3 WDRF: Watchdog Reset Flag, este bit se pone en alto cuando se
genera un reset por WDT, se recupera cuando se genera un POR o
escribiendo 0L en el flag
Bit 2 BORF: Brown-out Reset Flag, este bit se pone en alto cuando se
genera un reset por BOR, se recupera cuando se genera un POR o
Bit 1 EXTRF: External Reset Flag, este bit se pone en alto cuando se
genera un reset externo, se recupera cuando se genera un POR o
Bit 0 PORF: Power-on Reset Flag, este bit se pone en alto cuando se
genera un reset por POR, se recupera nicamente escribiendo 0L en el
flag
Todo sistema microprocesado debe tener POR y WDT reset, los otros tipos de
reset se deben seleccionar de acuerdo a las necesidades de la aplicacin.
En microcontroladores que no tienen internamente estos tipos de reset, estos se
deben implementar de manera externa.
46
Nelson Sotomayor
Figura 9.5 Circuito de reset manual y POR
El WDT reset se implementa utilizando un circuito monoestable redisparable.
Figura 9.6 Monoestable redisparable
9.3 RESPALDO DE ALIMENTACION

Para garantizar la autonoma de un sistema microprocesado en algunas
aplicaciones es necesario que este tenga un sistema de alimentacin de
respaldo, la misma que debera ser conectada cuando la alimentacin primaria
se ha perdido.
Para que el microcontrolador sepa cuando se perdi la
alimentacin primaria es necesario monitorear la fuente de alimentacin primaria

sea esta de alterna o de continua.
Cuando la fuente de alimentacin primaria es de alterna se suele utilizar un

circuito monitor de red que esta constituido por un detector de cruce por cero a
nivel de hardware y un programa en el microcontrolador que verifica que los
47
Nelson Sotomayor
pulsos del cruce por cero lleguen a intervalos de tiempo preestablecidos en

funcin de la red de alimentacin.
Si la fuente primaria es de continua se debe revisar el nivel de voltaje de la

misma,
lo
ms
comn
es
utilizar
un
comparador
de
voltaje,
que
permanentemente revise que el voltaje de la fuente no baje de un nivel mnimo.
Si los pulsos del cruce por cero no llegan de acuerdo a lo establecido o el nivel
de voltaje de la fuente es menor que un nivel mnimo, el microcontrolador debe
realizar la conmutacin a fuente auxiliar y monitorear dicha fuente. Si el nivel de
voltaje de la fuente auxiliar baja del nivel mnimo, el microcontrolador debe
ejecutar las rutinas necesarias para respaldo de datos en memoria no voltil.
Figura 9.7 Fuente con respaldo y detector de cruce por cero
Figura 9.8 Pulsos del detector de cruce por cero
48
Nelson Sotomayor
Figura 9.9 Circuito de conmutacin de fuente controlado desde el micro
En la Figura 9.7 se puede ver un circuito de conmutacin de fuente en la que el

microcontrolador no interviene, en este caso es til el monitor de red para que el
microcontrolador sepa que esta trabajando con batera auxiliar.
En la Figura 9.9 se puede ver el circuito de conmutacin de fuente, donde el

microcontrolador es el que realiza la conmutacin en funcin de la informacin
obtenida por el monitor de red.
9.4 RESPALDO DE DATOS
Cuando un sistema microprocesado tiene datos que son importantes para el

desarrollo del mismo, estos deberan ser almacenados en un tipo de memoria no
voltil en el momento en que se pierde la alimentacin primaria y auxiliar.
Dentro de las memorias no voltiles se tienen: NVRAM, EEPROM y FLASH a las

cuales un microcontrolador puede acceder con facilidad. Estas memorias
podran estar incluidas en el mismo empaquetado del microcontrolador o ser
externas a el. Si estn incluidas se accede a ellas por medio de subrutinas
especializadas que proporciona el fabricante o utilizando instrucciones de un
lenguaje de alto nivel.
Si son externas la mejor alternativa es el uso de
memorias seriales ya sea SPI o IIC.
49
Nelson Sotomayor
10. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] Maxim Integreted Products,

ICM7211/7212, USA, 1993
Four
digit
display
Decoders/drivers,
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[3] Optrex Corporation, LCD Module Specification DMC20481NY-LY-ABE,
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[4] National Semiconductors, MM54C922 / MM74C922 16-Key Encoder
MM54C923 / MM74C923 20-Key Encoder, Julio 1993
[5] Dallas semiconductor, Selecting and Using RS-232, RS-422, and RS-485
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http://pdfserv.maximic.com/en/an/AN723.pdf
[6] Maxim Integrated Products, Data sheet, +5V-Powered, Multichannel RS-232
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[7] Microchip Technology Inc., AN976, Using the MSSP module to interface I2C
Serial EEPROMs with PIC16 Devices, 2005.
[8] Dallas Semiconductor, DS1307/DS1308 64 x 8 Serial Real Time Clock,
2001.
[9] Atmel corporation, 8-bit Microcontroller with 16K Bytes In-System
Programmable Flash, Atmega16, 2007
[10] David Hiriart, Manual Tcnico, Sistema monitor de nubes diurno,
Universidad Autnoma de Mxico, Mxico DF
[11] Amstegui M, Apuntes de control PID, Universidad Mayor de San Andrs,
La Paz Bolivia, Enero 2001
[12] Fairchild Semiconductor, MC78XX/LM78XX/MC78XXA 3-Terminal 1A
Positive Voltage Regulator, 2001, www.fairchildsemi.com
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