Electronica de Potencia ‘Feoria y Aplicaciones Gia e ruse ie PAN 4 ©) AlfaomevaPROLOGO La industria moderna se mueve gracias a la energia eléctrica, Esta energia, que llega a las industrias a través de la red trifisica, necesita ser modificada convenien- temente para adaptarse a las necesidades de las diferentes aplicaciones. Tradicio- nalmente, la electrotecnia ha aportado soluciones para realizar la conversién de 1a energia eléctrica que, en su mayoria, resultan voluminosas, de elevado coste y bajo rendimiento, Afortunadamente, el gran desarrollo experimentado por los dispositi- ‘vos semiconductores de potencia en las Gltimas décadas, ha permitido desarrollar conversores electrGnicos mucho menos voluminosos y caros, y de un elevado rendi- mento. Actualmente, la electrénica de potencia, dedicada al estudio de los conversores electrdnicos, es una de las especialidades electrénicas de mayor auge y dinamismo. CConstantemente estén desarrolléndose nuevas topologias y métodos de control para los conversores electrénicos mejorando sus prestaciones, Los autores, al escribir este libro, hemos pretendido realizar un texto que dé a conocer al lector los diferentes conversores electrénicos habituales en la industria, roporciondndole, a través del texto y las diferentes figuras, el soporte necesario pa- a comprender su funcionamiento, Asimismo, se han propuesto una serie de ejerci- cios que permitiran al lector adiestrarse en la realizacién de los célculos necesarios para el disefio de estos conversores. El contenido del libro se ha organizado en cinco capitulos. En el capitulo 1 se realiza una introduccién a la electrnica de potencia, analizandose el comportamien- to de los circuitos basicos. En los capitulos 2 y 3 se estudian, respectivamente, los Tectificadores no controlados y controlados, en el capitulo 4 los reguladores de co- rriente alterna y, en el capitulo 5, los inversores. Asimismo se han incluido dos apéndices. En el primero se realiza un repaso de algunos de los conceptos basicos necesarios para la comprensién de los diferentes conversores. En el segundo se reali- za una introduccién a una de las aplicaciones mds frecuentes en electrénica de po- tencia, el control de motores DC. Los Autores.INDICE CAPITULO 1. Introduccién a la electrénica de potencia. 1.1. Introduecién.. 1.2. La celectrénica de potencia frente a la electrotecnia clésica. 1.3. Estructura de los sistemas electrénicos de potencia.. 1.3.1. Tipos de convertidores.. 1.4. Diseito de equipos electrénicos de potenci 15. Circuitos basicos de la electrénica de potencia 1.5.1. Circuitos con carga R-C.. 1.5.2. Circuitos con carga R- 1.5.3. Circuitos con carga L-C..... 1.5.4. Cireuitos con carga R-L-C.. CAP{TULO 2. Rectificadores no controlados. 2.1, Introduecién 2.2. Pardmetros de funcionamiento 2.3, Rectificadores monofésicos de media onda. 2.3.1. Carga resistiva 2.3.2. Carga inductiva R-L. 2.3.3. Carga con una fuerza contraelectromotriz Ed 24, Rectificadores monofiisicos de onda completa. 2.4.1, Reetificadores monofissicos de onda completa con transformador de toma intermedia... 2.4.2. Rectificadores monoféssicos en puente 2.5. Efectos de la inductancia de fuente (Ls) en la conmutacién de corriente . 2.5.1, Rectificador de media onda con diodo volante, 2.5.2. Reetificador de onda completa en puente, ig=L=cte.. 2.5.3. Rectificador de onda completa en puente, vz=V=cte 26. Rectificador trifésico de media onda 2.7. Rectificador trifésico en puente completo. 2.7.1. Efectos de Ls en la conmutacién de corriente. 2.7.2. Tensin constante en la carga, 28, Comparacién de rectificadores monofésicos y,tifésicos.ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES CAPITULO 3. Rectificadores controlados. 3.1, Introduecién . gl 3.2. Principio de operacién de un rectificador contrOlado......0-1 . 83 3.2.1, Rectificador controlado de media onda. 84 3.2.2. Control de los tiristores... 89 3.3. Rectificadores monofisicos totaimente controlado 90 3.3.1. Funcionamiento idealizado con Ls 90 3.3.2. Efectos de Ls 95 3.3.3, Rectificadores reales (carga R-L-E) 98 3.3.4. Funcionamiento como inversor. 100 3.4. Rectificadores trifésicos totalmente controlados 0. . 105 3.4.1. Funcionamiento idealizado con Ls=0 ¢ ig=1s= 106 3.4.2. Efectos de Le 13 3.4.3. Funcionamiento como inversor.. 116 CAPITULO 4. Reguladores de corriente alterna. 401, IntroducciGn....eesnnnnnnntnnnnnntnnnnnsnnnnnnnnnnne 121 4.2. Principio de control todo-nada. Regulador monofasico “con carga resistiva.. 123 4.3, Regulador monofésico unidireccional. Principio de control de fase. Carga resistiva.. 126 44. Regulador monofésico bidireccional. Carga resistiva 129 4.5. Regulador monofisico bidireccional. Carga inductiva 132 4.6. Regulador trifésico unidireccional. 137 4.6.1. Carga resistiva. Conexién estrella 137 4.6.2. Carga resistiva. Conexién tridngulo . 4.7. Regulador trifésico bidireccional..... 146 4.7.1. Carga resistiva. Conexién estrella... 146 4.7.2. Carga resistiva. Conexién tridngulo... 151 CAPITULO 5. Inversores. 5.1, Introduccién 155 5.2. Principio de funcionamiento. Inversor monofsico de ‘medio puente con modulacién de onda cuadrada y alimentado por fuente de tensién (VSD)... 158 5.3. Inversor monofésico en puente con modulacién de onda cuadrada. 161 5.4, Técnica de modulacién por cancelaciGn de tension 163 4Wnpice 5.5. Esquema del PWM (modulacién en ancho de pulso). . Inversor monofésico de medio puent 165 5.6. Inversor monofésico en puente (PWM) m2 5.6.1. PWM con conmutaciGn de tensidn bipolar... 172 : 5. PWM con conmutacién de tensién unipolar. 174 5.7. Inversor monofisico con eliminacién de arménicos programada 7 . 5.8. Inversores trifasicos (VSD). 178 5.8.1, Modulacién de onda cuadrada. 180° de conducci¢n 179 5.8.2. Modulacidn de onda cuadrada. 120° de conduccisn 183 5.8.3. Modulacién de ancho de pulso 186 5.9. Inversores alimentados por fuente de corriente (CSD. 188 APENDICE 1. Conceptos basicos en circuitos eléctricos. ALLL. Introduccién.. 191 AL.2, Magnitudes fundamentals en funciones peri 191 AL.3, Componentes pasivos .. 194 AL3.1. La bobina. 7 sesussencsssnsessneret . 194 A1.3.2. El condensador. vs a 196 AL4. Circuitos con formas de onda senoidales ve sesnssecs 198 AALS. Cicutos con formas de onda periédicas no senoidales 205 FM APENDICE 2. Control de motores DC. A2.1, Introduccién. 209 2.1.1, Caracteristicas generales del motor DC 210 A2.1.2. Reversibilidad. 213 A2.2. Convertidores electrénicos para el control de motores DC 215 A2.2.1. Rectificador a tiristores. 215 A2.2.2. Choppers o troceadores........ 217 A2.3. Modelizaci6n de convertidores y del motor DC. 221 A2.3.1, Funci6n de transferencia del convertidor. 222 ‘42.3.2, Modelizacién del motor DC 25 A2.4, Estructuras de regulaci 227 24.1. Céleulo del regulador de corriente.. 228 A2.4.2. Céilculo del regulador de velocidad. 232 A2.4.3. Regulacién de posicién 233 BIBLIOGRAFIA .. 235CAPITULO INTRODUCCION A LA ELECTRONICA DE POTENCIA 1.1, INTRODUCCION En la industria moderna nos encontramos con dos necesidades fundamentales que eben ser atendidas por la ingenierfa electrdnica, Por una parte se requiere disponer de sistemas electrénicos que nos permitan realizar la conversidn entre las diferentes formas en las que se maneja la energia eléctrica y, por otra, son necesarios sistemas electrénicos que permnitan controlar los procesos industriales en los que se utiliza es- ta energia. La electrénica de potencia ser aquella parte de la electrénica encargada del control y la conversién de la energfa eléctricaELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES. ‘Como ejemplo de aplicacién de la electrénica de potencia podemos pensar en una de las necesidades mas frecuentes de la industria, el control de la velocidad de un motor de cortiente alterna. Para realizar este control normalmente se recurre a variar la frecuencia de la tensién con que se alimenta el motor. Puesto que la energia eléc- trica disponible en la red es de frecuencia fija, necesitamos disponer de un sistema electrGnico que nos permita realizar Ia conversién de la energfa eléctrica de la red a frecuencia variable y, ademds, que realice el control de esta frecuencia de forma que nos permita regular la velocidad del motor segtin las necesidades del proceso. En el presente capitulo se pretende que el lector adquiera los conceptos bésicos de la electrénica de potencia que le permitirén, en posteriores temas, asimilar con fa- cilidad el funcionamiento de los diferentes tipos de convertidores. La estructura que se seguird en este tema queda reflejada en el siguiente esquema: LA ELECTRONICA DE POTENCIA FRENTE A LA BLECIRUIECNIA CLASICA, ESTRUCTURA DE LOS SISTEMAS TIPOS DE BLECTRONICOS "conver ripones| DE POTENCIA [ELECTRONICA DE POTENCIA EOUIPOS DISPOSITIVOS ELE URONICOS [7*]SEMICONDUCTORES DE POTENCIA DE POTENCIA rLcircurro r-c CIRCUTTOS CIRCUITO RL pasicos peta |_|“! ELECTRONICA DE POTENCIA [>LciRcurTo L-c _4[cIRCUITO R-L-C|EEE TET CAPITULO I: INTRODUCCION A LA ELECTRONICA DE POTENCIA 1.2. LA ELECTRONICA DE POTENCIA FRENTE A LA ELECTROTECNIA CLASICA ese a que los procesos de conversién y control de la energia eléctrica pueden ser realizados por la electrotecnia clésica, lo cierto es que cada vez mis se esta impo- niiendo la utilizacién de las soluciones aportadas por la electronica de potencia. Esto se debe a que las ventajas aportadas por la electrGnica superan con creces a los in- convenientes, los cuales, adems, cada vez son menores debido al constante desarrollo de téenicas y componentes en el campo de la electrOnica de potencia. A continuacién se indican las ventajas ¢ inconvenientes de la electrénica de potencia respecto a la electrotecnia clasica en el actual estado de la técnica. VENTAIAS: ‘© Mejores caracteristicas eléctricas (rapidez, etc... ). ‘© Mayor fiabilidad y duracién, + Carencia casi total de mantenimiento (no existen partes méviles). Ausencia de vibraciones. 4 No hay arco eléctrico, eviténdose asi inconvenientes tales como el desgaste de contactos, generacién de ruido electromagnético, etc. &, Bs INCONVENIENTES: Is ‘* Menor robustez eléctrica, es decir, menor capacidad para soportar sobretensio- nes y sobreintensidades, ‘ Algunos montajes son més caros. Este inconveniente cada vez. lo es menos, de~ bido al avance en la fabricacién de semiconductores de potencia. 1.3, ESTRUCTURA DE LOS SISTEMAS ELECTRONICOS DE POTENCIA Todos los sistemas electrSnicos de potencia presentan una estructura bdsica simi- lar formada por tres bloques: el citcuito de potencia, el citcuito de disparo y bloqueo y el circuito de control, tal y como se muestra en la figura 1.1.ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES. neurctaica mmzcrnica ENTRADA cmamo supa PoreNcra cmcurone EEPARO ymogro ErEEENGA, cna DE carr. Fig. 1.1. Estructura bésica de un sistema electrénico de potencia El circuito de potencia comprende los dispositivos semiconductores de potencia agrupados formando las diferentes topologias correspondientes a cada tipo de con- vertidor. Los circuitos de potencia son los encargados de actuar sobre la energia sléowion presente © le entrada del cinteme pare convertivia on la energie evotieay con Ja forma deseada, disponible en la salida. El circuito de control se encarga de, como su nombre indica, controlar el proceso de conversién de la energfa. Este control se realiza comparando la salida del sistema con Ia salida deseada y, a partir del resultado, generando las seftales necesarias para disparar y bloquear los semiconductores de potencia de forma adecuada, Los circuitos de disparo y bloqueo se encargan de dar a las sefiales provenientes de los circuitos de control los niveles de tensién y corriente adecuados para poder disparar y bloquear los semiconductores de potencia, ademés de proporcionar el ais- lamiento galvénico necesario entre la etapa de potencia y la de control. 10 Bet; a, ‘CAPITULO |: INTRODUCCION A LA ELECTRONICA DE POTENCIA 1. Tipos de convertidores Los sistemas electrénicos de potencia se suelen clasificar segtin el tipo de conver- sim de energia eléctrica que realizan. As{ nos encontramos con los siguientes tipos de convertidores: RECTIFICADORES Son convertidores de corriente alterna a corriente continua, siendo algunas de sus aplicaciones las siguientes: « Alimentacién de equipos electrénicos. * Control de motores de C.C. (trenes de laminacién y papeleras...). * Transporte (ferrocarril...). « Para transporte de energia en C.C. y alta tensién, REGULADORES DE CORRIENTE ALTERNA Convierten una tensién alterna de una determinada frecuencia y amplitud en una tensién alterna de amplitud variable y la misma frecuencia, Algunas de sus aplica- ciones son: * Calentamiento industrial (hornos de revenido). © Control del nivel de iluminacién, © Control de velocidad de los motores de induccién. INVERSORES Son convertidores de corriente continua a corriente alterna. Posibles aplicaciones son: Conversi6n de D.C. a A.C. en el terminal receptor de las Iineas de transporte de DC. * Accionadores de motores de C.A. en todo tipo de aplicaciones industriales. ‘© Suministros de aeronaves. © Calentamiento por induccién, u eeELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES. TROCEADORES 0 CHOPPERS ‘Convierten una tensién continua en otra de amplitud variable. « Alimentacin y control de motores de C.C. a partir de baterias. ‘ Automéviles y demas vehiculos eléctricos. 1.4. DISENO DE EQUIPOS ELECTRONICOS DE POTENCIA En el disefio del convertidor electrénico es importante considerar el semiconduc- tor de potencia disponible y sus caracteristicas. La eleccidn del semiconductor de- penderd de la aplicacién. Algunas de las propiedades del semiconductor y c6mo afectan éstas en el proceso de selecci6n, se enumeran a continuacién: 1. Calida de tension en conauccion, que ueteruui 1as peruuas eu Wonaurcavn 2. Tiempos de conmutacién, que determinan las pérdidas en conmutacién y la frecuencia de operacién méxima. 3. Valores de tensidn y corriente méximos que soporta el semiconductor, que ‘determinan 1a capacitad de anancjo Je potencta La potencia requerida para el control del semiconductor (disparo y blo- ‘quoo), que determina la facilidad de control del dispositive 5S. Coste del dispositive, que es un factor muy importante en la seleccién. 6. Coeficiente de temperatura de la resistencia en ON del dispositivo, que de- termina la facilidad de conexién en paralelo para manejar grandes corrientes. Mediante la siguiente tabla se puede obtener una orientacién a la hora de selec- cionar el semiconductor de potencia, MOSFET BAJA, RAPIDA TIRISTOR ALTA, _ LENTA IGBT MEDIA MEDIA, 2CAPITULO 1: INTRODUCCION A LA ELECTRONICA DE POTENGIA 1.5. CIRCUITOS BASICOS DE LA ELECTRONICA DE POTENCIA Cuando realicemos el estudio del funcionamiento de los circuitos de potencia de un conyertidor, nos encontraremos con que éste esta formado por una serie de semi- ‘conductores trabajando en conmutacién, cada uno con sus propias caracteristicas, y Ja asociacién serie/paralelo de resistencias R, bobinas L y condensadores C. Es por esto, que para poder realizar el anilisis de los diferentes tipos de convertidores va a ser necesario conocer el comportamiento de estos circuitos basicos formados por re- sistencias, bobinas y condensadores. En los siguientes apartados se realizaré el estudio del comportamiento de estos circuitos considerando todos los elementos semiconductores ideales. 1.5.1. Cireuitos con carga R-C En la figura 1.2 tenemos el esquema bdsico de un circuito con carga R-C. En este circuito tenemos una fuente de tensién Vs que al cerrarse el interruptor ideal $1 queda aplicada sobre la carga, 1a cual esté formada por la asociacién serie de una resistencia R y un condensador C. Sobre este citcuito vamos a analizar lo que suce- de cuando se cierra el interruptor S1. A partir del instante t = 0, en el que S1 se cierra, tenemos una mala formada por Ja fuente de tensién Vs, la resistencia R y el condensador C. Por lo tanto, a partir de este instante deberd cumplirse que la suma de la tensidn en la resistencia y en el condensador es igual a la tensién de la fuente. Vs = Vat Ve ap Sustituyendo en la expresién (1.1) la tensiGn en la resistencia y condensador por sus expresiones en funcidn de la corriente nos quedaré: 1 Ve=Ritd-fi-drtye(=0 a2 i4G Jide ty@=0) donde v_(t=0) es la tensién del condensador en el instante inicial: Por lo tanto, si ‘suponemos que el condensador est descargado en el momento de cerrar el interrup- tor $1, Ia expresidn (1.2) la podremos dejar como: (3) 13ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES s! bt tClosex0 Ve Ve 0632Vs po t TRC Fig. 1.2. Circuito con carga R-C Aplicando LAPLACE a la expresién obtenida en (1.3) nos quedara la ecuacién (1.4) de la cual se puede despejar I(s) obteniendo la ecuacién (1.5). Mee nnsyed "~v mh, Rote (1.4) Us)= (is)/ - TE ‘CAPITULO 1: INTRODUCCION A LA ELECTRONICA DE POTENCIA Si ahora se aplica la antitransformada de LAPLACE a la expresién (1.5) obten- ...5,, =—@] Ralz doble, circuito criticamente amortiguado, La expresidn (1.36) nos quedaré: ved . 1.38) = tSaF (1.38) Aplicando la antitransformada de LAPLACE: lio= nett (1.39)ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES Dos raices reales, _circuito sobreamortiguado. La expresion (1.36) nos quedar Vs 1 Vs A B =.) ———__]- 5. a (1.40) Or, (= ) +e) abt Igualando coeficientes, tenemos: Avs~ Avs, + Bos Bes, 1 a4 A+B = AS, - B= (1.42) Sustituyendo la expresién de A y B obtenida en (1.42), en la expresi6n (1.40) y realizando la antitransformada de LAPLACE nos queda: (1.43) 3. [& 0 el diodo queda directamente polarizado ¥, por Jo tanto, entra en conduccién apareciendo la tensiGn vs aplicada a la carga R. Por otra parte, si vs < 0 el diodo queda inversamente polarizado, bloquedndose, y por lo tanto Ta tensién aplicada a la carga es 0 V. Asi, si consideramos et diodo ideal, la tensiGn aplicada a la carga seré’ ; >0=> Diodo....ON > va= vs Si). ¥, <= Diodo....OFF = ve=0V (ay ‘Ademés, como la carga es una resistencia, la corriente vendré dada por la expre- sién: uw (2.5) R En la figura 2.3 se puede ver la forma de onda de la tensiGn vs aplicada al circui- 10, asf como las formas de onda de la tensiGn vg y corriente ig en la carga. 32 Me(CAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS oe o ® an Fig, 2.3. Formas de onda en un rectificador monofésico de M.0. con carga resistiva Para evaluar el funcionamiento de este rectificador vamos a calcular los pardme- ‘tros de funcionamiento del rectificador definidos en el apartado 2.2. ~ Valor medio de la tensién en la carga: Lt W2-¥, = Fog NB Ve sen(o-0)-d(o-t) = eo) ~ Valor medio de la corriente que circula por la carga: 7 1 te Vs NBs rel Fp sen(o-t)-d(@-1)= - Valor eficaz de la tensién de salida:ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA ¥ APLICA ~ Valor eficaz de la intensidad de salida: 29) 2.10) uy ~ Rendimiento: Ps_(2Y = (2.12) “37 (2) = %) = 405% ~ Factor de forma: (2.13) ~ Factor de rizado: RF =\(FF? -1 -((8) (2.14) ~ Factor de utilizacién del transformador: (2.15) donde:‘CAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS ° ® on Fig. 2.4. Tensién y corriente en el diodo ‘Ademis de los parémetros de funcionamiento del rectificador, también es necesa- jonamiento de los semiconductores. Asi, en este rectificador las condiciones de funcionamiento del diodo serén: ~ Valor medio de la corriente que circula por el diodo: V2Vs _Ve 2.16) mR R ~ Valor maximo de la corriente que circula por el diodo: Ine am, ain ~ Valor méximo de la tensién inversa en el diodo: V, =V2-¥s (2.18) 35 SpELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES En la figura 2.4 se pueden ver las formas de onda de la tensidn y corriente en el diodo. La corriente sera la misma que en la carga, y la tensién correspondera al se- iciclo negativo de Vs, donde el diodo permanece bloqueado. El rectificador monofésico es poco utilizado ya que la tensién de salida tiene un alto rizado, y la intensidad tiene una componente de continua que, en el caso de que se emplee un transformador nos obliga a sobredimensionarlo (peor aprovechamiento del transformador respecto otros tipos de rectificadores). 2.3.2. Carga inductiva R-L > a=. @- Fig. 2.5. Rectificador monofésico de M.O. con carga R-L En la figura 2.5 podemos observar el circuito correspondiente a un rectificador monofisico de media onda con carga R-L. En este circuito, suponiendo el diodo ideal, se puede plantear la siguiente ecuacién, di Vs =p tv, = Reig +L (2.19) 's =e ig tL Resolviendo la anterior ecuacién diferencial se obtiene que 1a intensidad es 1a suma de la solucién de la ecuacién homogénea (transitorio) y de 1a solucién de la ecuaci6n particular (permanente). 36 Me‘CAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS sen(@-1~9) (2.20) transitoria permanente Para ayudarnos a comprender el funcionamiento de este circuito utilizaremos la figura 2.6, en la que aparecen representadas las formas de onda caracteristicas de tensién y corriente en el circuito, En esta figura se pueden distinguir los siguientes tramos: Ot, (2.22) (2.23) (2.24) (2.25) Como ya hemos visto la tensién vs entre t, y 1, es negativa, debido a esto la tensi6n media en la carga es menor en este caso que en el anterior (carga resistiva R). Fig. 2.7. Rectificador monofaisico de M.O. con diodo volante 39ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES Una forma de evitar la reduccién de la tensién media en la carga es el uso de un diodo volante, tal y como se puede ver en la figura (2.7): Fig. 2.8. Formas de onda de un rectificador de M.O. con diodo volante 40(CAPITULO 2: RECTIFICADORBS NO CONTROLADOS Con la utilizacién de este diodo se consigue que al llegar al instante t = t, en el que vs = 0, el diado rectificador se bloquea y es el diodo volante el que conduce la corriente que origina la energia almacenada en la bobina. Por lo tanto, apartir de tz Ja tensi6n en Ia carga vy se hace cero y la corriente dectece de forma exponencial (descarga de L a través de R). En la figura 2.8 se pueden ver las formas de onda caracteristicas del rectificador monofisico de media onda con carga R-L y diodo volante. En ellas se puede obser- var como, gracias al diodo volante, la tensién en la carga nunca es negativa, siendo Ja tensi6n en la carga la misma que se tenfa en un rectificador monofésico de media onda con carga resistiva. 2.3.3. Carga con una fuerza contraelectromotriz, Ed En este caso vamos a suponer una carga que presenta una fuerza contraelectro- motriz como, por ejemplo, es el caso de tener un motor o una bateria como carga. o t+ = ig Fig. 2.9. Rectificador monofasico de M.O. con carga L-E Para analizar el comportamiento de este circuito partiremos de suponer que la corriente fluye de forma discontinua. Si observamos la figura 2,10, en la que estén representadas las formas de onda caracteristicas de este circuito, podemos diferen- ciar los siguientes tramos: . 41ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES 0. OFF D, > OFF D, > 0N cof“CAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS Las formas de onda de tensién y corriente en el circuito las podemos ver en la fi- gura 2.12: Vx f 2V . ur Fig. 2.12. Formas de onda en un rectificador monofésico de 0.C. con transformador de toma intermedia y carga resistivaELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES En este tipo de rectificador se observa que el valor medio de Ta tensidn en Ta car- gaes el doble que el que se tenia en el rectificador de media onda: 22, (2.26) © v, =4-[VB-V, sen(o-1)- dot my Por otra parte, otra de las ventajas que aporta este tipo de rectificador respecto del de media onda es que se elimina el problema de la posible saturacién del ntcleo, ya que la intensidad que circula por el secundario del transformador no posee com- ponente de continua, Por contra, la tensién inversa méxima que soporta cada diodo es el doble de la ‘maxima del secundario, es decir, el doble que e! diodo del rectificador de media on- da, EJERCICIO 25. Enel rectificador de la figura 2.11 determinar: a) El rendimiento (1). b) El factor de forma ( FF ). ©) El factor de rizado ( RF ). 4) El factor de utilizacién del transformador ( TUF ).. e) El pico inverso de tensién del diodo Di. f) El factor de cresta de la corriente de entrada ( CF ). 2.4.2. Rectificadores monofésicos en puente En la figura 2.13 tenemos el esquema correspondiente a un rectificador monofé- sico de doble onda en puente con carga resistiva. Durante el semiperfodo positivo de vs los diodos D; y D2 estén directamente po- Iarizados mientras que Ds y Ds lo estén inversamente, por Io tanto la tensidn aplica- da a la carga es vs = vs. Asi mismo, durante el semiperiodo negativo des 10s dio- dos D, y D2 estén inversamente polarizados mientras que D; y Dy lo estén di- rectamente, por lo tanto la tensi6n aplicada a la cArga eS va= -Vs. 46 ee‘CAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS ve Fig. 2.13. Rectificador monofsico en puente con carga resistiva ¥5>0 DON y D, ON ‘Cuando v5<0 D,>0N y D,+0N Las formas de onda para las tensiones ¢ intensidades en el caso de tener una car- ga resistiva pura son las mostradas en la figura 2.14. Como se observa en la citada figura, en el rectficador en puente la tensin de salida es igual a la del rectificador monofisico de onda completa con transformador de toma intermedia. En cambio, su modo de funcionamiento los diferencia, asf, en el rectificador en puente la tensiGn inversa méxima de los diodos es 1a mitad que en el rectificador con transformador de toma intermedia y, el total de las pérdidas en conduccién en los diodos es el doble. Por lo tanto, cuando se trabaje con tensiones elevadas seré conveniente emplear un, rectificador en puente, y cuando se tengan corrientes elevadas sera mejor un toma in- termedia. En cualquier caso, una gran ventaja de trabajar a partir de la red sin necesidad de ut 47ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA VAPLICACIONES. Vu Vwi Val Vu vu vue Vans Vane 0 Fig. 2.14, Formas de onda en un rectificador en puente con carga resistiva 48(CAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS En el caso particular de que la carga sea fuertemente inductiva podremos consi- derar que ésta acta como fuente de corriente, siendo la corriente en la salida del rectificador constante. De esta manera nos quedard el circuito representado en la fi- gura 2.15, y las formas de onda resultantes serdn las mostradas en la figura 2.16. ico en puente con carga fuertemente inductiva Podemos observar que la forma de onda de tensiGn en la carga es la misma que en el rectificador de doble onda con transformador de toma media, por Io tanto el valor medio de ésta seré el mismo. 1 x five) ates) =22%. v, 22 Por otra parte, la corriente is que circularé por la linea, o en su caso por el se- cundario del transformador, sera: 49ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES wo vu oe ~ Vax Vana 4 i i —> & iot ioe ° > ot 0 > ot ots Fig. 2.16. Formas de onda en un rectificador monofiisico en puente con carga fuertemente inductiva heCAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS Siendo et valor eficaz de la corriente de linea Is = Is. bre la Linea que deben ser considerados. Desarrollando en serie de Fourier is, teniendo en cuenta que es impar y con sime- tria de media onda, nos queda: dedon=* 1 0 ay [cos(a ole (2.28) by =4 ly ; para h=1,35,7. 2.1, =09-1, * Por lo tanto, la corriente en la linea no es senoidal y esto origina unos efectos so- 2.29) h=13,5,7 Las formas de onda de vs, is € isi, junto con el contenido de arménicos en is, se, representa en la figura siguiente: Fig. 2.17. Contenido de arménicos en un rectificador monofésico en puente con carga fuertemente inductiva SI 'ELECTRONICA DE POTENGI: TEORA YAPLICACIONES EI factor de distorsién arménica para is es: cy 09-1, El factor de desplazamiento se puede observar en la figura que es : cos(¢) 30 4843 = 48.43% (2.30) DPF Por Jo que el factor de potencia es: (2.32) EJERCICIO 26. En el rectificador monofésico en puente mostrado en la figura 2.15, con ig = I= ete, obtener el valor'medio y eficaz de la corriente que circula por un diodo en funcién de I. 2.5 . EFECTOS DE LA INDUCTANCIA DE FUENTE (Ls) EN LA CONMU-TACION DE CORRIENTE Hasta ahora no se habia tenido en cuenta que la linea eléetrica y, en su caso el transformador, introducen una cierta inductancia que aparece en serie con la fuente de tensién vs conectada a la entrada del rectificador. Por ello se podia suponer que las transiciones en la intensidad de linea eran instanténeas, pero en realidad, puesto que Ls ¥ 0, Ia intensidad de linea varia de forma continua (no existe la posibilidad de saltos bruscos de is). En este apartado analizaremws el efecto que esta inductancia va a introducir en los distintos rectificadores monoféssicos estudiados, 2.5.1, Rectificador de media onda con diodo volante, ig El circuito que vamos a analizar es el mostrado en la figura siguiente, el cual co- rresponde a un rectificador monofésico de media onda con diodo volante y carga fuertemente inductiva te. 32‘CAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS Fig. 2.18. Rectificador de M.O. con ia= volante y Ls#0 ete, diodo En este circuito, en el instante anterior a wt = 0 tenemos vs <0 y la corriente Iy circula a través del diodo'D, , siendo vs = 0 ei 0. . is oO ee a v9 o Jae we] se a Pig. 2.19. (wt <0) : En at = 0 se inicia la conmutacién. El diodo D, se polariza directamente y em- : pieza a conducir, pero debido a la presencia de la inductancia de linea la corriente en , D, no puede aumentar de forma abrupta. Asi, la corriente is en D; ira creciendo de forma paulatina desde 0 hasta alcanzar el valor I, y, por lo tanto, durante este trénsi- to, por Dz deberd circular la corriente in2 = Is is y la tensién en la carga ser vg = El circuito que se tiene en este intervalo es el mostrado en la siguiente figura: 33ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES. bs bt weet | Fig. 2.20.(0< @t = 0°, aumentando H conforme lo hace Ls. Una vez, determinado el tiempo que dura la conmutacién ya podemos determinar la reduccin del valor medio de la tensién en la carga, Con Ls = 0 tenemos: Qn v= Lf, sea(o-1)-d(o-1)= 22 @.38) 56 aCAPITULO 2; RECTIFICADORES NO CONTROLADOS Con Ls #0 tenemos: V, le je Ve sen(ca-t)-d(@-1) = Ja VY, serfo-t)-do-t) ~ so le Vg -sen(o-t)-dw-t) 239 Area_ A, Qn V, = 045-V, — 2.40) Por lo tanto, 1a reduccién del valor medio de la tensién en la carga debido al efecto de Ls es: (2.41) EJERCICIO 2.7. Estudiar el efecto de la inductancia de linea, Ls, en los siguientes casos: a) Rectificador monofésico de media onda con carga resistiva. b) Rectificador monofésico de media onda con carga R-L. ©) Rectificador monofésico de media onda con carga R-L y diodo volante. 2.5.2. Rectificador de onda completa en puente, ig = 1, = cte. El circuito que vamos a analizar es el mostrado en la figura 2.23, el cual corresponde a un rectificador monofésico de onda completa en puente y carga fuertemente inducti 37ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES 01 ne i T on Fig. 2.23, Rectificador de 0.C. en puente con iy: te yLs#0 En este circuito, en el instante anterior a ax = 0 tenemos vs <0, y la corriente Iy * circula a través de Ds y Ds, siendo is = -ly y va = -Vs, tal y como se puede observar en la siguiente figura: Fig. 2.24. (ot <0) 58CAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS A partir del instante ox = 0 tenemos vs > 0 y Di y Da, que se encontraban cortados, se polarizan en directo. Por lo tanto, de no existir la inductancia de linea, la cortiente en D; y D2 seria Igy los diodos Ds y Ds se cortarian, pasando a ser is = Iu y Ve = Vs. Pero, debido a la inductancia de linea, is no puede variar bruscamente de -Iy a Ig, apareciendo durante el intervalo de conmutacién las corrientes i, que son iguales en ambas mallas si se supone que todos los diodos son iguales. Fig. 2.25.(0< @t v, Ral a (2.42) ia fered 59ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA ¥ APLICACIONES Por lo queen @-t= => ip, =ip, =I, € instante Ds y D, quedan bloqueados, siendo v. Fig. 2.26.(u< wt 0, D1 y Da “on”, Ds y Da “off”, va= vs). Fig. 2.30. Formas de onda en un rectificador de O.C. en puente ctey Ls#0 con va Va 63ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA ¥ APLICACIONES En la anterior figura se observa que: -ve>V, en => D, y D, ON = v,>0. ~ ig sehace méxima en 9,, ¥,=V, =v + Mis alld de 8,, v, <0. - i,=0, en 8, cuando Area A= Area B Lo anterior se vuelve a repetir en +0, Para un valor dado de V,, el valor medio de la corriente en la carga i, se puede calcular como sigue: 1B = V,=V2-V,-sen(v,) (2.48) 28, = 4, }, =~, por simetra, 2.49) 3) Cuando hay circulacién de i, oa SB, sexo 1)-V, (2.50) que integrando nos queda: OL, “fai =] V,-sen(w-1)-V,)-d(w-t); Para 39> 0, oe (251) Wor (Ov, seto-9-v) d(o-1)(251) 4) Para encontrar 8, : aL jue V,-sen(w-1)=V,)-d(w-1)-9 Area A= Area B (252) 5) Paracalcular I, (valor medio de i,): fiu(o)-a(0) 1 =. ot). (2. z Ffulo--do-) 53)‘CAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS De lo anterior se desprende que I, = f(V,). y viceversa, Normalizando Vs V, con Van € Te c0n Tce = Kcorroctncuiro siendo I => V,=0, se obtiene la siguiente figura que representa la citada dependencia, Temmoe (2) Vas ee ta ape he =z Veron 7 Fig. 2.31. Ia funcién de Ve v Si en un rectificador real va = Vs, debido a que el condensador de filtrado es i muy elevado, podemos representar las caracteristicas del rectificador de un modo "=" general. Esto es DPF, THDi, PF CF como funcién de ly / Icomtoctacurro, como se muestra en las dos gréficas siguientes: oF Fig. 2.32. DPF, THDi y PF funcién de le/ IconrocixcumoELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA APLICACIONES. 20 26 24 22 oa 00, oo one 01d Fig. 2.33. Va/ Vao y CF funcién de Ig/ Iconrocincurro - EJERCICIO 28. En un rectificador monofésico en puente como el de la figura 2.23 se tiene Vs = 120 Va 50 Hz, Ls =ImH e I, =10A. Calcular el dngulo de conmutacién 1, Ja tensin media en la carga Vs y la potencia media entregada a la carga Ps. 02-20n.D90s-0 0 a re=m 55) [§.]+ 0s on. Dy0s-9 097 = pe=% orELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES. Fig. 2.35. Formas de onda en un rectificador trifésico de M.O. con conexién en estrella e iy Iy= cle Asi pues, el valor medio de la tensiGn en la carga vendré dado por la siguiente expresin: 'V2-V, -cos(@-1):d(w-1)= V2 vs 2.seo(2) (2.56) 68CAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS y el valor eficaz sera: 2.-¥3 -cos*(o-1)-d(w-t)} = (257) The 9) Asi mismo la intensidad media que circula por la fase aes: J, = fa 3 Por tanto, vemos que la intensidad tiene una componente de continua, que sera perjudicial a efectos de Ia saturaci6n del nicleo del transformador. -EJERCICIO 29. Obtener el rendimiento, el factor de forma y el factor de rizado de un rec- tificador trifésico de media onda con conexién en estrella como el de la figura 2.34, comparando estos valores con los obtenidos para los rectificadores mono- Sasicos de media y doble onda. 2.7, RECTIFICADOR TRIFASICO EN PUENTE COMPLETO Esta formado por seis diodos dispuestos como vemos en la 2.36. Para analizar este rectificador partiremos de suponer que Ls = 0. En tal caso tendremos en todo ‘momento un diodo del grupo superior (D;, Ds, Ds) y uno del grupo inferior (Ds, Ds, D,) en conduccién. De los de arriba conduciré aquel diodo que tenga la tension mas positiva en su énodo y de los de abajo el que tenga la tensién mds negativa en su cétodo. Los diodes aparecen numerados en la figura 2.36 segtin la secuencia de conduccién: 1, 2, 3, 4... Las formas de onda que se obtienen con este circuito son las mostradas en la figura 2.37. 69ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES En las formas de onda de la figura 2.37 observamos que la tensin en la carga es Ye = ve ~¥y, donde vp y ¥w Son, respectivamente, la tensiGn més positiva y la mas negativa en cada instante. Asi mismo, la frecuencia de esta tensidn (rizado) es de 6 veces la frecuencia de linea, Por otra parte la corriente de una fase, por ejemplo i, es: 1, cuando D, ON =I, cuando D, ON 0 cuando D, y Dy OFF por Io tanto, en este tipo de rectificador no tenemos el inconveniente del anterior, es decir, la corriente de linea no posee componente continua. 70(CAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS Fig. 2.37. Formas de onda en un rectificador tri con ig= Ie cteELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA APLICACIONES Para calcular el valor medio de la tensién en la carga fijaremos el origen de tiempos en el lugar indicado en la figura anterior. Aqui V,, =v, —¥, es méxima. vy =¥y =V2-Vi -col@-1); ~Fconct 2.58) donde V,, es el valor eficaz de la tensién compuesta. Por lo tanto, el valor medio de la tensién en la carga seré: als JV2-¥;,-coslo-1)-do- Ve ADV, =135-V, (2.59) 2 m3 = En la figura 2.38 se tiene representada una de las tensiones de fase junto con la corriente de esa fase, vs € istespectivamente, asf como el primer arménico de cortiente is. En esta misma figura también se observa el contenido de arménicos de la corriente en una fase. Fig. 2.38. Contenido de arménicos de la corriente en una fase Usando la definicién de valor eficaz, tenemos : eww n‘CAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS 1yaGPs = 571113. (2.62) DPF =cos($,)=1 (2.63) 078-1, PF NST, cos(¢,)= 0955 (264) EJERCICIO 2.10. Obtener el rendimiento, el factor de forma y el factor de rizado de un rec- ‘ificador trifésico en puente completo. Comparar esios valores con los obtenidos ara el rectificador trifdsico de media onda (estrella). 2.7.1. Efectos de L, en la conmutacién de corriente En este caso consideramos que Ls # 0, por lo que la conmutacién de corriente no seré instanténea, siendo la consecuencia de esto la misma que en el rectificador monofisico, Es por ello que en este apartado nos limitaremos a exponer las ecuaciones necesarias para obtener Ta reduccién en el valor medio de la tensiGn en la carga, obviando el repetir la explicacin, que es extrapolable del caso del reetificador monofésico. Para el estudio de la conmutaci6n consideraremos la conmutacién de corriente de Ds a Dj, fijando @-1 = 0, en ese instante. Fijandonos en la figura 2.39, vemos que: BELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES 2.39. Efectos de L, #0 en la conmutacién de corriente ParaO<@-r I,. di, “dt di. dn Vie sap oe dt Zs (2.65)CAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS (2.66) (2.67) (2.68) (2.69) (2.70) am Despejando la variable que nos interesa, nos queda: Ll, “EV anyELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES. Este area se pierde cada 60°, luego la caida de tensién media, debido @ la conmutacién es: AV, = bs ly (2.5) a Luego para este tipo de rectificador la tensién media es: Va Iq — AV, = 135 Vy~20-by I, (2.76) 2.7.2. Tensi6n constante en la carga, va = Va=cte EL anélisis del efecto de la inductancia de linea en este caso vuelve a ser extrapolable del andlisis realizado para el tectificador monofésico. Para simplificar nuestro andlisis supondremos que la ig fluye de forma discontinua. El circuito que tendremos sera el de la figura 2.40. A partir de éste, con la hipstesis de ig discontinua, podremos dibujar el circuito equivalente de la figura 2.41. En este circuito equivalente Dp corresponde a uno de los diodos Ds, Ds, Ds, y Dx a uno de los diodos Ds, Ds, D2, siendo v; la forma de onda mostrada en ta figura 2.42. Tal y como se hizo para rectificadores monofésicos, a partir del valor normalizado Ly/I,., podemos obtener los valores de Vo/Vao, CF, THD;, DPF y PF, de una manera generalizada, mediante las gréficas mostradas en las figuras 2.43 y 2.44, siempre que se pueda asumir que la tensiGn en la carga es constante. Se define: m7 Tec = "Ya o-L, 16(CAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS Fig. 2.40. Rectificador trifésico en puente completo con v4: Ls Dy aaa it Fig. 2.41. Circuito equivalente 1ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES 4 Va o ot po, b Nea : Fig, 2.42. Formas de onda de vy v2 ¢ ia 0 Om aoe 00s 008 ax0 Fig. 2.43, DPF, THDi y PF funcién de I / Icorrocincorto B Se(CAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS 2.8. COMPARACION DE RECTIFICADORES MONOFASICOS Y TRIFA- sIcos La corriente de linea contiene més distorsién arménica en los monofésicos que en los trifésicos. ++ Lo anterior lleva a un mejor factor de potencia en los trifésicos. Inferior rizado de ig en los rectificadores trifésicos, lo que leva a conden- sadores de menores capacidades. ‘+ Menor regulacién de Vs, de vacio a plena carga en los rectificadores trifésicos (generalmente < 5%). 9CAPITULO RECTIFICADORES CONTROLADOS 3.1, INTRODUCCION Como se vio en el capitulo anterior, Ios circuitos rectificadores con diodos reali- zan la conversién de la tensién alterna de la red en tensién continua, Pero este tipo de rectificadares no nos permite controlar el valor medio de la tensién en la carga, dependiendo ésta de la tensién alterna y del tipo de rectificador empleado. Dado que cn la industria existe un gran niimero de aplicaciones tales como los cargadores de baterias, alimentacién y control de motores, equipos de calentamiento inductivo y capacitivo, equips de soldadura, etc., en las que es necesario controlar el valor me. dio de la tensién en la carga, resulta de sumo interés el estudio de aquellos sistemas electrénicos que, ademds de realizar la rectificacién, nos permitan realizar este con- trol.ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES Si en los circuitos rectificadores con diodos se sustituyen, total o parcialmente, los diodos por tiristores, se obtendrén sistemas de “rectificacién controlada” que permiten la regulacién del valor medio de la tensién en la carga, en funcién del dngu- lo de disparo de los tiristores. Actualmente, debido a las constantes mejoras en dispositivos tales como los MOSFET e IGBT, se esta extendiendo el uso de conversores conmutados junto con rectificadores con diodos para obtener tensiones continuas regulables. De todas for- mas, los rectificadores controlados con tiristores continéan predominando en aque- lias aplicaciones en las que se requieren potencias elevadas o en las que es necesario poder invertir el flujo de potencia, esto es, que el sistema rectificador pueda actuar también como inversor. Ejemplos de estas aplicaciones los encontramos en las Iineas de distribucién de energia eléctrica en forma de alta tensién continua y en la alimen- tacién y control de motores en los que se aprovecha su capacidad de regeneracién de cenergia, tal y como ocurre en el frenado de una maquina de tren. En esta capitulo se estudiaran las diferentes topologias de los rectificadores mo- ofa Y trifésicos controlados, su principio de funcionamiento y sus principales isticas. Estas topologias quedan recogidas en el siguiente esquema:(CAPITULO 3: RECTIFICADORES CONTROLADOS. RECTIFICADORES CONTROLADOS MONOFASICOS. TRIFASICOS L_ MEDIA | | TOTALMENTE ONDA | |CONTROLADO. 3.2, PRINCIPIO DE OPERACION DE UN RECTIFICADOR CONTRO- LADO Los rectificadores controlados utilizan elementos semiconductores controlables (tiristores), gracias a los cuales podremos variar el valor medio de la tensi6n conti- rua aplicada a la carga si controlamos su dngulo de disparo. Va 1-3 fases ——| naan Vel g 50H 4° cuadrante inversor Fig. 3.1. Diagrama de bloques de un rectificador totalmente controlado de 2 cuadrantes En la figura 3.1 se representa el diagrama de bloques de un rectificador totalmen- te controlado, En este tipo de rectificador el valor medio de Ta tensiGn aplicada a la carga, Vs, puede variar de un valor méximo positivo a un valor méximo negativo, —{' sin embargo, la corriente I, s6lo puede tener un sentido positivo y fijado por los se- miconductores. Debido a esto, el convertidor slo puede trabajar en el primer cua- gy drante, en el que actéa como rectificador, o en el cuarto cuadrante, en el que actéa © ‘como inversor. . 83 — ee—i‘“‘“‘i‘i‘i‘i‘i‘iELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES. Cuando se necesita trabajar en los cuatro cuadrantes a causa de la aplicacién, como puede ser el caso de un motor, se utilizardn dos convertidores de dos cuadran- tes conectados en antiparalelo, tal y como se observa en la figura 3.2. AC oy Py Fig. 3.2. Diagrama de bloques de un rectificador totalmente controlado de 4 cuadrantes 3.2.1. Rectificador controlado de media onda En la figura 3.3 se representa un rectificador controlado de media onda con carga resistiva, el cual, como se puede observar, corresponde a un rectificador monofiisico {de media onda no controlado al cual se le ha sustituido e1 diodo por un tiristor. En este rectificador nos encontramos con que a partir del instante ct=0 a tension vs comienza el semiciclo positivo, con lo que el tiristor queda directamente polariza- do, en cambio, la tensién en la carga sera cero, puesto que el tiristor permanece blo- ‘queado hasta que reciba un pulso de disparo de puerta, Ahora, si en ox = ot se aplica un pulso de disparo al tiristor, éste entrard en con- duccién, y ta tensiGn vs aparecerd aplicada a la carga vs = vs. El tiristor permanece- +4 en conduccién durante el resto del semiciclo positivo hasta «t = m, instante en el que la corriente por el tiristor se anula y, por lo tanto, éste se bloquea. El tiristor permanece bloqueado durante todo el semiciclo negativo y parte del siguiente semi- ciclo positivo hasta wx = 2x+0, instante en el que se vuelve a aplicar el pulso de dis- paro al titistor. 84CAPITULO 3: RECTIFICADORES CONTROLADOS. 2m ane | os of 3 oF ani Lows us Fig, 3.3. Rectificador controlado de media onda con carga resistiva Asi pues, el valor medio de la tensiGn aplicada a la carga vendra dado por: ° Tk pe Vg -sen(w-1)-d(w-1)—> Jos -dlos)=ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES Por Io tanto, controlando el angulo de disparo ot controlaremos el valor medio de Ja tensi6n en la carga, siendo los casos extremos: VWs ; — Rectificador de mo. no controlado. ™ a=0 3V, = G2) @=180" 9V, =0 En el caso de que la carga fuera de tipo R-L, el circuito y las formas de onda se- rian las de la figura 3.4. En este caso, una vez que se haya disparado el tiristor, la tensién en el inductor y la corriente vendran dadas por: G3) a| h(o-2)= fo alo) Durante el intervalo ot < ot < @, la tensién en la bobina es positiva y la corriente, por lo tanto, seré creciente hasta alcanzar un méximo en @,. A partir de @; la corrien- te comenzaré a decrever hasta hacerse cero en @2, cuando Area A = Area B. A pe- sar de que en ct = m 1a tensién vs comienza el semiciclo negativo, el tiristor no se bloquearé hasta que la corriente se extinga en 8. Debido a esto, durante el intervalo ‘1 < Wt < @; aparecerd tensién negativa aplicada a la carga, lo cual podré evitarse uillizando un diodo volane. Por ultimo, si la carga es del tipo L-E, el circuito y las formas de onda serén las mostradas en la figura 3.5. EJERCICIO 3.1. Analizar el funcionamiento del rectificador monofasico de media onda con- trolado con carga L-E.CAPITULO 3: RECTIFICADORES CONTROLADOS. ie L a «f RB) | vs ‘ vn) ER Fig. 3.4. Rectificador controlado de media onda con carga R-L 87ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES ig. 3.5. Rectificador controlado de media onda con carga L-E 88‘CAPITULO 3: RECTIFICADORES CONTROLADOS 3.2.2. Control de los tiristores Como hemos visto, controlando el éngulo de disparo de los tiristores se podia controlar el valor medio de la tensién en la carga. El angulo de disparo deseado se ‘obtendré generando los pulsos de disparo, que se aplican en la puerta de los tiristo- res, en el momento adecuado. Una préctica habitual para obtener los pulsos de disparo consiste en generar una forma de onda en diente de sierra sincronizada con la tensiGn vs, 1a cual se compara con una tensién continua de referencia Vc cuyo nivel es regulable desde el control. En el instante en que la tensién del diente de sierra iguala a la tensién de control, se genera el pulso de disparo del tiristor. De esta forma, sila tensiGn méxima del diente de sierra es Vosineo, €l Angulo de disparo seré: a= 180": G4) ‘psimas) Estos pulsos de disparo se pueden obtener directamente con circuitos integrados tales como el TCA780 y TCAT85. Un diagrama de bloques del circuito generador de pulsos y las diferentes formas de onda correspondientes se pueden ver en las figuras 3.6 y 3.7. | Red AC gE vs] Gemeadorde | yyy | Comparator | vo + + y logica de > dente de disparo. | vg :sefial de sineronizacién, vps: diente de sierra Ye ve :sefal de contro Yo + sefial de dispar. Fig. 3.6, Diagrama de bloques de un circuito generador de pulsos para el control de los tiristoresELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES Fig. 3.7. Formas de onda en el circuito generador de pulsos EJERCICIO 3.2. En un rectificador controlado de media onda, como el mostrado en ta figura 3.3, se tiene que vs = 100-sen(w-t)—> f =S0Hz. Si para generar los pulsos de dis- aro se utiliza un circuito como el mostrado en la figura 3.6, en el que la tensién ‘méxima del diente de sierra es Vosimx) = 2V, calcular la tensién de control Vc necesaria para obtener un valor medio de tensién en la carga de 20V. 3.3. RECTIFICADORES MONOFASICOS TOTALMENTE CONTROLADOS: 3.3.1. Funcionamiento idealizado con Ls=0e En la figura 3.8 se puede observar el esquema correspondiente a un rectificador monofésico totalmente controlado, donde la carga acta como una fuente de corrien- te constante y Ia inductancia de linea se ha despreciaido, 90“CAPITULO 5: RECTIFICADORES CONTROLADOS Fig. 3.8, Rectificador monofiisico totalmente controlado con Ls=Oeig= y= cte Para vs > 0 no existe conducciGn de T; y T hasta que se produzca el disparo de éstos. Si consideramos el régimen estacionario, para «x < 0. (donde ct es el Angulo de retraso o de disparo) la corriente debe estar circulando por Ts y Ts, con lo que vs= - vs. En at = ct la corriente [y pasa de forma instanténea (Ls= 0) a circular por Ts y To, ya que estén correctamente polarizados y se produce su disparo, por lo que se tendrd v= vs. Ti y Ts conducen hasta +c, donde T; y T, son nuevamente dispara- dos. Las formas de onda en este rectificador se pueden ver en la figura 3.9. Como es facil de intuir, la tensién media en la carga dependeré del éngulo de dis- aro a, tal y como se demuestra en las siguientes ecuaciones: 1 "Pi-v,-sen(o-1)-d(o-1 2ahVe cos(et) = 09-V, -cos(e) G.5) a=0 3 V,=09-V,ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA V APLICACIONES >a uh inin ——> we Fig. 3.9. Formas de onda en un rectificador monofasico totalmente controlado con Ls= Oe ig= lex ete(CAPITULO 3: RECTIFICADORES CONTROLADOS Se observa que para dngulos de disparo menores que 7/2 la tensién media en la carga sera positiva, y para 4ngulos mayores negativa, y puesto que la corriente en la carga es siempre la misma, resulta que en el primer caso la carga est absorbiendo potencia y en el segundo la estd aportando a la red. Para comprobar la anterior afir- maci6n vamos a determinar la potencia media consumida por la carga en funciGn del ‘angulo de disparo a, de los tiristores. r t J l-a=4-Jos-ig a= 1 P. T r 3.6) eh {Ef ato) 1,-V, =09-Vy 1, costal) <= P>0 Lacarga dsube poten ectifcado, G2) a> 9f-3 PO Lacarg porta poencia:inversor . Debido a la simetria de media onda de is, solamente tendremos arménicos impa- | res, quedando el desarrollo en serie de Fourier de la siguiente forma: i,(o-1)=V2-1,, -seno-t~ a)+ V2-1,, -sen{3-(-t-a)}t... t= 2vEL, x 8) E1 valor eficaz de is, aplicando la definicién, resulta ser Is= I, por lo que los pa- rémetros més importantes serén: (3.9) cos()= od) a1 pra tate cos(,) = 09-cos(a) G11)ess, wim ross 7 9 Wt Fig. 3.10. a) Contenido de arménicos de is 'b) Relacién de potencias en funcién del éngulo de disparo La potencia activa también puede calcularse desde Ia fuente, obteniéndose un re- ‘sultado andlogo al obtenido en (3.7): P=V,+Is,-c0s($,) =0.9-Vs +I, -cos(cr) (3.12) La potencia reactiva para la componente fundamental es: Q, = Vy +15, -sen(9,)= 09-V, J, -sen(or) G.13) Y la potencia aparente: 5, =VeIn, =y(P?-O!) G14) EJERCICIO 33. Analizar el efecto que tiene sobre la red el trabajar con un éngulo de disparo de 90°, en un rectificador monofésico totalmente controlado, como el mostrado en a figura 3.8, zy sobre los tiristores?. ;Cudl es la diferencia fundamental en- tre un rectificador controlado de media onda y uno totalmente controlado?. Con- siderando los tiristores como componentes no ideales gcon qué dngulo de dispa- To tendremos la mayor tension media en la carga?.3.3.2. Efectos de Ls En este apartado vamos a considerar que Ia inductancia de linea Ls no es despre- ciable, por lo que el rectificador monofisico totalmente controlado quedaré tal y como se muestra en la figura 3.11 Fig. 3.11. Rectificador monofésico totalmente controlado con Ls #06 Considerando la existencia de una inductancia de linea, la corviente is deberd va- iar de forma continua, andlogamente a como ocurria en los rectificadores no contro- lados. Existiré, pues, un interval de conmutaci6n jt, que sera funcién de a, durante el cual todos los tristores conducen y vs= 0, siendo V5 Vis ot, Ss“ ao-t) (3.15), Integrando en el intervalo de conmutacién queda: J ¥2-V5-sen(o-1)-d(@-1)=@-Ls fa =2-0-Lyl, G.16)El primer término en la igualdad de la ecuacidn anterior es el area Ay. que apare- ce sombreada en la figura 3.12. LA fh. oe an Fig. 3.12. Formas de onda en un rectificador monofésico totalmente controlado con Ls #00 ig= [y= cte Este drea Ay vendra dado por: A, = V2-Vs-[cos(x)- cos(a + u)]=2-0- G17) y operando nos queda: 2-@-Ls ly cos(a+ 1) = costa) Ft Gus)CAPITULO 3: RECTIFICADORES CONTROLADOS ores expresiones se desprende que Ay. es independiente de 0, por lo (que 41 seré minimo para o= 90° (a mayor altura, para igual drea A,, le corresponde ‘menor intervalo de conmutacién). La reduccién en la tensién media debido a L, es: AV, = = 3.19) on = G1) ‘quedando la tensién media aplicada a ta carga como sigue: 2 Vy =Veq~ AV 4, =09-Vq-c0S(0)~—-00- Ly Ly 3.20) Asi mismo, en la figura 3.12 se observa que is tiene una forma de onda trapezoi- dal, por lo cual se cumple que: 1 Araty G21) Teniendo en cuenta esto, ¢ igualando la potencia activa 0 consumida en el lado de continua y en el de alterna, se puede obtener el valor eficaz de la componente fun- damental de is. Pov tea¥s 1s, -c0s(0) 2) 2 2 Vi +1y =0.9-Vs +I costar) - = @-Ls +1} (3.23) 2 2 09-V, +1, co a)-—-@-L, 13 I= x (3.24) 1 Twadartn) Calculando is (valor eficaz de is), por aplicacién de la definicién, y combinéndo- Jo con Is), podemos obtener la distorsién total arménica y el factor de potencia.Reetificadores reales (carga R-L-E) En este apartado vamos a considerar el caso de que tengamos un rectifitador monofésico totalmente controlado, con Ls no despreciable, y cuya carga es un cit- cuito R-L-E serie, Este caso corresponde, por ejemplo, a tener un motor de corriente continua como carga, y aparece teflejado en la figura 3.13. Fig. 3.13. Rectificador monofeisico totalmente controlado con Ls #0, carga R-L-E En el circuito anterior podemos considerar dos casus, segan ta ConduLcIOn Ue a corriente en la carga sea continua 0 discontinua, Cuando la conduccién sea continua las formas de onda a considerar serdn las mostradas en la figura 3.14. En esta figura se observa el intervalo finito de conmu- taci6n [Ly que ve no coincide con vs, debido a la caida de tensién producida en Ls por efecto de rizado de ix La tensién media en la carga es aproximadamente: V,=09-Vs cox(a)-2-0 Ls lamin! (3.28)‘CAPITULO 3: RECTIFICADORES CONTROLADOS L__y x Fig. 3.14. Conduecién continua Para obtener el valor medio de ig plantearemos la ecuaciGn diferencial: di, i diy rig t Ly GE Eg 3.26) Integrando en un perfodo y dividiendo por este tenemos: r r un . pleat fe ‘Ji aa te a +E, > ! % 22) f& Maz Ee Luego por medio de 0, controlamos V,, y al mismo tiempo 1s; controlando de es- ta manera el flujo de potencia suministrado a la carga,ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIa YAPLICACIONES. Por ora parte, cuando tengamos pequefias cargas y una E elevada, es decir, ba- jos valores de I, entraremos en conduccién discontinua, siendo las formas de onda resultantes las mostradas en la figura 3.15. o ‘ > at Fig. 3.15. Conduccién discontinua j 3.3.4, Funcionamiento como inversor Considerando el rectificador monoféisico totalmente controlado, con fuente de co- rriente constante en el lado de continua, como el mostrado en la figura 3.16, el modo de funcionamiento como inversor lo tendremos siempre que el Angulo de disparo esté comprendido entre 90° y 180°, En este caso el flujo de potencia es desde el lado de continua al lado de alterna (siendo esto posible debido a que tenemos una fuente de ‘energia en el lado de continua). Recordemos que en un rectificador monofisico totalmente controlado, como el mostrado en la figura 3.16, la potencia media consumida por la carga viene dada por: P, =V, +1, =0.9-V, coke) (3.28) 100PITULO 3: RE Fig. 3.16. Reetificador monofasico totalmente controlado Donde si ct > 90°, resultaré que Ia potencia media consumida por Ia carga es ne- gativa, esto es, la carga est aportando potencia a la red. Asi mismo, si analizamos la potencia que suministra la red veremos que ésta vie- ne dada por: P, =Vz Is, -coss) (3.29) donde $12 ct 2 90? y, por lo tanto, la potencia suministrada por la red sera negativa, 6 lo que es lo mismo, la red absorbe la potencia suministrada por la carga. Las for- ‘mas de onda para este modo de funcionamiento se observan en la figura 3.17. Generalmente el caso de una fuente de intensidad constante en la carga no es un caso real, siencdo mucho més frecuente encontrarnos con una carga como la mostra- da enla figura 3.18, donde ésta puede ser Ia representacién de una bateria, una fuen- te fotovoltdica, o la alimentacién de un motor de continua trabajando en cuatro cua- drantes. 101ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES ° Reo. Fig. 3.17. Formas de onda en un rectificador monofésico totalmente controlado con Ls #0, ig= Ia= te y 90% @<180° Si en el circuito de la figura 3.18 suponemos que Ly es muy grande, is se puede asumir précticamente constante, luego las formas de onda mostradas en la figura 3.17 también serdn validas en este caso. 102CAPITULO 8: RECTIFICADORES CONTROLADOS Le 1| Ble Fig. 3.18. Carga real Dado que en régimen estacionario el valor medio de la tensién en Ly debe ser nu- Jo. Vis= 0, podemos decir que: Ey = Vy = Vso cos(at)-2 Ol,: (3.30) Si i, mo fuera constante, el valor a utilizar en la ecuacién anterior seria Id = id(q) (valor minimo), Es posible realizar la representaci6n gréfica de la ecuaci6n anterior para diferen- tes valores de c, obteniéndose unas gréticas similares a las mostradas en la figura 3.19, donde para un valor dado de E, y un Angulo ot se puede obtener el valor medio de la corriente en la carga La Con respecto a la tensién que soportan tos tiristores, en ta figura 3.20 se repre- senta la correspondiente al tiristor 3, observandose que: 7=180°-(a+u) G30 Por lo tanto, para poder asegurar el bloqueo de los tiristores deberd cumplirse que: =f >t, (tiempo de bloqueg del tiristor) (3.32) 103E 3.20. Tensién en un tiristorCAPITULO 4: RECTIFICADORES CONTROLADOS Por ultimo, cabe reseflar que para el funcionamiento en modo inversor suele arrancarse con a grande, del orden de 165°-170°, obteniendo de esta manera una ig discontinua y pequefia, y posteriormente 0. se disminuye hasta alcanzar el valor de Ta deseado. EJERCICIO 3.4. El rectificador monofésico de la figura esta alimentando a una carga de con- tinua de 1 kW. A la entrada colocamos un transformador de 1.5 kVA con una tensi6n nominal en el primario o lado de red de 120 V a 50 Hz. Dicho transfor- mador tiene una reactancia total del 8 % de su impedancia base. La fuente de al- terna (red) es de I1SV (-10 %,45 %). Se considerard que Ly es suficientemente grande para suponer que ia= a= cte. Calcular la relacién de espiras minima en- tre secundario y primario, si la tensién de continua V, debe ser regulada a un valor constante de 100V. ¢Cuél es el valor de ot (dngulo de disparo) cuando en la red se tengan 115V45%?. 3.4. RECTIFICADORES TRIFASICOS TOTALMENTE CONTROLADOS: Antes de comenzar con el estudio de los rectificadores trifésicos totalmente con- trolados, es muy conveniente que el lector repase el funcionamiento del rectificador ttifasico en puente completo de diodos, puesto que facilitara notablemente la com- rensién de los apartados que a continuaciGn se van a desarrollar. 105ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA ¥ APLICACIONES 3.4.1. Funcionamiento idealizado con Ls = 0 e ig= Ia= cte En la figura 3.21 se muestra el esquema de un rectificador triffsico totalmente controlado, en el que se ha considerado que la inductancia de linea es despreciable y que la carga actia como una fuente de corriente constante. Fig. 3.21. Rectificador trifésico totalmente controlado con Ls= Dado que iy= Is= cte, en todo momento debe de haber un tiristor del grupo supe- rior (T), Ts, Ts) y uno del grupo inferior (Ts, Ts, Ts) en conduccién. La secuencia de disparo de los tiristores corresponde a la numeracién de éstos en la figura (1, 2, 3, 4, 5, 6, I, 2...), disparéndose los tiristores cada 60° y con un dngulo de retraso ct res- ecto al punto de conmutacién natural, que ¢s aquél en el que empezarian a conducir los diodos en un rectificador triffsico en puente completo. En la figura 3.22 se tienen las formas de onda que se obtendrian con un éngulo de disparo ot tal que: x O @ ani wins Gin @iud cased aide Fig. 3.22. Formas de onda en un rectificador trifésico totalmente controlado con Ls= 0, ig= le= ete y0 0-1, G61) Para el arranque, en el modo de funcionamiento como inversor, a se hard sufi- cientemente elevada (165°) para que ig sea discontinua, para, a continuacién, dis- minuir ot hasta obtener Ia Ty deseada. ‘ 8CAPITULO 3: RECTIFICADORES CONTROLADOS ve epee: Ene Recificador le sor Fig, 3.29.1, funcién de ay Ey EJERCICIO 3.7. En el rectificador triféisico de la figura 3.28 la tensién eficaz de linea es Viz = 460V a SOHz, la fuerza electromotriz en la carga es Es= S50V y la induc- tancia de fuente de una fase es Ls= 0.5mH. Aceptando que Lz es suficientemente elevada para poder suponer que la intensidad que circula por la carga es cons- tant, calcular acy ysi el consumo de potencia es de 55 kW.CAPITULO REGULADORES DE CORRIENTE ALTERNA 4.1, INTRODUCCION En capitulos anteriores (rectificadores, tanto controlados como no controlados) realizébamos una transformacién de las caracteristicas de Ia energia de entrada al convertidor -energia suministrada por la red eléctrica-, pasando de tensién alterna a tensi6n continua, de valor constante, si nos referimos a rectificadores no controla- dos, 0 de valor variable, si nos referimas a rectificadores controlados. Existen apli- caciones en las que nos interesa cambiar Gnicamente el valor eficaz de la tensin suministrada por la red, que tiene un valor constante, si despreciamos las pequefias variaciones de la red eléctrica. Este cambio de valor eficaz de la tensién interesa que sea variable de manera continua en la mayoria de aplicaciones. Para dar solucién a este problema aparecen los convertidores ac-ac, denominados comiinmente “regula dores de corriente alterna”.ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES. Hasta la apariciGn de los semiconductores de potencia la solucién adoptada para resolver el problema antes mencionado, era utilizar transformadores con miltiples tomas en el secundario (variacién discreta) 0 bien autotransformadores regulables (variacién continua) los cuales eran caros, de gran volumen y peso, Las aplicaciones més comunes en las que se utilizan los reguladores de corriente alterna son: hornos industriales, control de iluminacién, arrangue suave de motores de induccién, control de velocidad de motores de inducciGn e interruptores estaticos, Los reguladores de corriente alterna utilizan como elementos de conmutacién triac’s para aplicaciones de pequefia y mediana potencia, y tiristores para aplicacio- ngs de potencias elevadas. Dado que la tensién de entrada es alterna, estos regulado- res caen dentro de la categoria de los convertidores conmutados naturalmente 0 por linea, igual que ocurre con los rectificadores. Esto supone que no se necesita circui- teria de conmutacién extra, siendo los circuitos utilizados para el control de este tipo de convertidores muy simples. Por dtimo cabe citar que, debido al control utilizado en un porcentaje elevado de __ casos -control de fase- la corriente que circula por linea puede ser discontinua 0 no senoidal (alto contenido en arménicos), haciendo que el factor de potencia del con- junto convertidor - carga empeore. Antes de entrar en el desarrollo de este capitulo, realizaremos una clasificacién general de los reguladores de corriente alterna, tal y como se observa en el esquema adjunto. En este esquema se observa un primer nivel de divisién, que depende del ti- po de control utiizado. Por un lado tenemos los reguladores que utilizan control ON = OFF (todo o nada), en los que la alimentacién se conecta a la carga durante un iimero entero de ciclos, y se desconecta durante otro mimero entero de ciclos; por otro lado tenemos los que utilizan el control de fase, en los que la carga se conecta a la fuente de tensién de entrada, durante una porcién de cada ciclo de la tensién de entrada. En un segundo nivel de divisin se encuentran los reguladores monofésicos ¥ los trifésicos, en funcién de la fuente de tensién alterna con la que trabajemos. En un tercer nivel aparecen los reguladores unidireccionales y bidireccionales, solamen- te para el control de fase, en funcién de si realizamos control en un sélo semiciclo, 0 en los dos semiciclos. Y por tiltimo, y para los trifésicos, aparece una divisién en funcién del tipo de conexién de la carga conectada al regulador (conexién estrella 0 conexién tridngulo)."ITULO 4: REGULADORES DE CORRIENTE ALTERNA En este capitulo se establece, en primer lugar, el principio de funcionamiento del regulador monofésico con control todo 0 nada, para posteriormente explicar el con- trol de fase en un regulador monofésico unidireccional. La explicacisn del control de fase nos serviré para abordar los reguladores monofésicos bidireccionales con carga resistiva y carga inductiva. Por tltimo, y para finalizar el capitulo, se estudiaran los reguladores trifisicos unidireccionales y bidireccionales, alimentando a cargas resis- tivas, por su mayor simplicidad. [~~ 4.2. PRINCIPIO DE CONTROL TODO-NADA. REGULADOR MONOFA- SICO CON CARGA RESISTIVA El esquema de dicho regulador se observa en la figura 4.1. En la figura 4.2 se pueden ver las formas de onda de la tensidn de entrada v,, la tensi6n aplicada a la carga Vo, ¥ la intensidad que circula por la carga i., que es igual a la que circula por Ta fuente de entrada is 123ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES. Fig.4.1. Regulador monofésico bidireccional Fig.4.2. Formas de onda para el control todo 0 nada EL principio de funcionamiento consiste en aplicar pulsos a la puerta del tiristor T, en el semiciclo positivo, y al tiristor T, en el semiciclo negativo, con un éngulo de retraso o = 0, durante un nimero n de ciclos de la tensidn de entrada, y no aplicar pulsos a la puerta de los tiristores durante un nimero m de ciclos. El funcionamiento es equivalente a un interruptor que se cierra durante,n ciclos y se abre durante m ci- clos de la tensin de entrada, 124CAPITULO 4: REGULADORES DE CORRIENTE ALTERNA Este tipo de control sélo es utilizado, en aquellas aplicaciones que tienen alta inercia mecanica o alta constante de tiempo térmica -inercia térmica- (ejemplo: con- trol de velocidad de motores con grandes cargas mecénicas y hornos industriales), ya «que de esta forma el sistema apenas sufre variacién durante el tiempo en el que no le aplicamos pulsos a las puertas de los tiristores. Debido a la conmutacién de los tiristores en el paso por cero de la intensidad (carga resistiva), los arménicos generados en la intensidad que circula por la fuente de entrada son muy bajos, Para una tensién de entrada senoidal v, = 72 -V, -sen(@-1), si ésta la conecta- mos a la carga durante n ciclos y 1a desconectamos durante m ciclos, la tensién efi- ceaz de la tensiGn aplicada a la carga se puede calcular como: 1) donde: V, = Tensién eficaz de la tensivn de red. n —— que se denomina ciclo de trabajo. n+m Cateular el factor de potencia del conjunto regulador - carga en funcién del ciclo de trabajo. Representar en unos ejes cartesianos dicha variacién.ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES EJERCICIO 4.2. Catcular el valor medio y eficaz de ta corriente que circula por uno de tos ti- ristores para un regulador con control todo - nada cuyos pardmetros de control son: n= 25 ym=75. 4.3. REGULADOR MONOFASICO UNIDIRECCIONAL. PRINCIPIO DE CONTROL DE FASE. CARGA RESISTIVA E] esquema de este regulador se observa en la figura 4.3. Vemos que en este caso sélo existe un elemento semiconductor controlable en el camino de ida de la intensi- dad (entendiendo por ida desde la fuente a la carga), siendo el semiconductor de po- tencia del camino de vuelta un diodo. Por este motivo se les denomina unidirecciona- les, ya que solamente tenemos control de potencia en un sentido. T p% 2D + LT. alg Be Fig. 4.3. Esquema del regulador monoféisico unidireccional EI flujo de potencia en este regulador se controla variando el éngulo de dis- paro del tiristor T;, por lo que sélo tenemos control en el semiciclo positivo, tal y como se observa en la figura 4.4. Debido a la presencia del diodo D; el rango de control esta limitado, y la variacién del valor eficaz. de la tensiGn de salida es del Vi 10.7 % al 100 % (V, +# La tensién de salida (aplicada a la carga) y la corriente de entrada (la que circula por la fuente de entrada) son asimétricas y contienen unaCAPITULO 4: REGULADORES DE CORRIENTE ALTERNA componente de continua. Si hay transformador a la entrada, esto puede causar pro- blemas de saturacién, debido a que existe una componente continua en el flujo mag- nético, causada por la componente continua de la intensidad que circula por el se- cundario del transformador, desplazando el punto medio de la caracteristica indue- cidn magnética - intensidad de campo magnético del niicleo, Este es un regulador monofésico unidireccional y es apto sélo para cargas resistivas de baja potencia, ta-'® Jes como control de temperatura ¢ iluminacié 7 6 Yo Fig. 4.4. Formas de onda para el regulador unidireccional Siv, /,-sen(@: t) = 42-V, -sen(a-t) es la tensién de entrada y ot es el angu- lo de disparo del tiristor T,, 1a tensién eficaz aplicada a la carga se puede calcular como: = [ (i: ve sen'(o-)- alo)» fv? sen?(o-1) do} 2-Ve =>" {flt-owe-0-).ato-d ef cos (2-1) -d(o: a)ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES 4.2) Del mismo modo se puede calcular el valor medio de ta tensién aplicada a la car- ga como: = 7S foosa)-t] 43) De las ecuaciones anteriores se puede ver que si O varia de 0) a r, el valor eficaz yee valor medio de la tensién aplicada a la carga varian como sigue EJERCICIO 43. En un regulador monofisico unidireccional como el de la figura 4.3 la resis tencia tiene un valor de 10 Q, con un valor de tensién en el secundario del trans- Jformador de 120 V a 50 Hz y un dngulo de disparo de los tiristores de valor a= ‘W/2. Calcular el factor de potencia del conjunto convertidor - carga y la corriente ‘media que circula por el secundario del transformador.(CAPITULO 4: REGULADORES DE CORRIENTE ALTERNA 4.4. REGULADOR MONOF. ICO BIDIRECCIONAL. CARGA RESISTIVA Este regulador viene a resolver el problema de la componente continua de la co- rriente que circulaba por el secundario del transformador, en el regulador unidirec- onal. Durante el semiciclo positivo de la tensién de entrada se controla el flujo de potencia con el tiristor T; (variando su Angulo de disparo) y durante el semiciclo ne- gativo con el tirstor T>. Los pulsos de disparo de T; y Tz estén desfasados 180° El esquema eléctrico para este regulador se puede ver en la figura 4.5, Fig, 4.5. Esquema del regulador monofiisico bidireccio- nal Las formas de onda de la tensién aplicada a la carga, intensidad que circula por la carga y pulsos aplicados a las puertas de los tiristores se pueden observar en la fi- gura 46. y oA A Fig. 4.6. Formas de onda para el regulador ‘monofésica bidirectional 129ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES. Si v, =¥2-V, -sen (@-1), ¢s la tensién de entrada y el angulo de disparo de los. tiristores Ty y Ts estin desfasados 180° (ct; = a2 = a) el valor eficaz de la tension aplicada a la carga se puede calcular como: (2: Jo-ve-sen*(o-1)-alo Je - (4) jli-ese o-1))-do-t)= +ze)) (4) Variando adeOam => Vp variade V, a0. En la conexién anterior las sefiales de puerta de los tiristores T, y T2 deben estar aisladas ya que los cétodos de ambos tiristores estan conectados a diferentes puntos, de lo contrario realizariamos un cortocircuito entre ambos puntos. Es posible tener un cétodo comin para T; y T2 afladiendo dos diodos como se muestra en la figura 4.7. El tiristor T; y el diodo D, conducen a la vez durante el semiciclo positivo, y T2 y Dz conducen durante el semiciclo negativo, Ya que el circuito puede tener un ter- minal comin para las sefiales de puerta de T; y T:, slo se requiere una tinica ali- ‘mentacién para los disparos de ambos tiristores, con una masa comtin, pero a ex- pensas de utilizar dos diodos de potencia adicionales. Debido a los dos dispositivos en conduccién al mismo tiempo, las pérdidas se incrementan y el rendimiento se re- duce. 02 o Fig. 47. Regulador monofésicobidireccional con todo comin a los dos trstores 130(CAPITULO 4: REGULADORES DE CORRIENTE ALTERNA Un regulador se puede implementar con un solo tiristor y cuatro diodos como muestra la figura 4.8. La tensién en bornes de T, y la corriente que circula por él, tienen siempre el mismo signo, Con carga resistiva, la corriente en el titistor se hace cero cuando la tensién aplicada a la carga se hace cero. Sin embargo, si hay una gran inductancia en la carga, el tiristor T, puede no apagarse en cada medio ciclo de Ja tensiGn de entrada, y esto puede evar a una pérdida de control. Esto requiere la detecciGn del paso por cero de la corriente en la carga, en orden a garantizar el apa- ‘gado del tiristor, antes del préximo disparo de éste. oo eeSsSFSsSSSSSSSSSSFSsd Fig. 4.8. Regulador monofésico bidireccional con un solo tiristor Tres semiconductores conducen a la vez (un tiristor y dos diodos) por lo que el rendimiento del convertidor se reduce. Los cuatro diodos y el tiristor actian como un interruptor bidireccional, que esté disponible comercialmente como un tinico elemen- to, que tiene pérdidas relativamente bajas en el estado de conduccién, EJERCICIO 4.4. En un regulador monofisico bidireccional como et de la figura 4.5 la resis- tencia tiene un valor de 20 Q con un valor de tensién en el secundario del trans- formador de 220Va50Hz y un dngulo de disparo de los tiristores de va- lor c= 2. Calcular el factor de potencia del conjunto convertidor - carga y la corriente eficaz que circula por uno de os tiristoresELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES EJERCICIO 45. En el regulador monofasico bidireccional de la actividad anterior, calcular la distorsién total arménica de la tensién aplicada a la carga. 4.5. REGULADOR MONOFASICO BIDIRECCIONAL. CARGA INDUCTIVA En la préctica muchas cargas son inductivas, tal y como muestra el esquema eléctrico de la figura 4.9. T ps a a] i b ; R + + G L Fig, 4.9. Regulador monofésico bidireccional. Carga inductiva ‘Vamos a suponer que T; se dispara duvante el semniciclo positiyo. Debido a la in- ductancia de carga L, la corriente que circula por T, no se hard cero en el dngulo m, cuando la tensién de entrada pasa por cero. El tiristor T, continuaré conduciendo hasta que la corriente i: se haga cero en at = B, siendo el dngulo de conducci tiristor T;, 5 = B-ot, que depende del Angulo de disparo y del factor de potencia de la carga. Las formas de onda de la tensién aplicada a la carga y de la corriente que cir- cula por cada tiristor se pueden observar en la figura 4.10. Si v,=2-V, -senla-t) y el Angulo de disparo de 7; es @, la corriente i, se puede calcular planteando la ecuacién diferencial que rige el comportamiento del cir- cuito: di, Ltr V2-V, -sen(q-1) 45)(CAPITULO 4: REGULADORES DE CORRIENTE ALTERNA La solucién de la ecuacién diferencial es: By 2 i= ssenlo1-@)+ Ae 4.6) x donde Z= YRTEKT y @ = actg 3 4 vs @ G G a LUA we 4 v9 ap wr > a B i2 Fig. 4.10. Regulador monofésico bidireccional, Modulacién mediante trenes de impulsos a> @ La constante A, se determina con la condici6n inicial que impone 1a bobina, que nos dice queen @-t=a => i, =0. Vv, ke sence -@)-e8 Sustituyendo A, en la ecuacién 4.6, obtenemos el valor de i i ua, +l senor) -senla-g)-e4* || an Zz JELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES En@-1=B = i,=0 = T, se corta, por lo que imponiendo esta condi- cidn, se obtiene que: sen(@-t-) = sen(a-@)-e\* El Angulo B 0 Angulo de extincién del tiristor, puede determinarse a partir de la ecuaciGn anterior, mediante iteracién, Una vez que B es conocido, el éngulo de con- duccisin 5 del tiristor T; se calcula como: B=B-a] El valor eficaz de al tensién aplicada a la carga es: Vs e ip V2 « sen®(w-1)-d(o a) r (4.8) = ave Jl-cos-0-0) do-)= [Al mismo tiempo el valor eficaz de la corriente que circula por la carga puede de- terminarse como combinacién del valor eficaz de la corriente que citcula por cada ti- ristor. IyaViit ht = 2-1, Las formas de onda observadas en la figura 4.10 corresponden al caso en el que > @, angulo de disparo de los tiristores mayor que el dngulo de desfase de la car- ga. En este caso, es suficiente aplicar un pulso de corta duracién a la puerta de los tiristores para el correcto funcionamiento del convartidor. Cabe destacar el mogo de 134CAPITULO 4: REGULADORES DE CORRIENTE ALTERNA funcionamiento en el que o€ @, que a su vez, se puede dividir en dos nuevos modos de funcionamiento en funcién del tipo de pulso aplicado a la puerta de los tiristores. 1) Si a Yo / ip=ig we > el], \ \ 1.12, Regulador monofissico bidireccional. Modulacién mediante un iinico pulso a< @ EJERCICIO 4.6. En un regulador monofiisico bidireccional como el de la figura 4.9 la resis- tencia tiene un valor de 2,5 Sy la inductancia vale 6.5 mH, con un valor de ten- sién en el secundario del transformador de 220 V a 50 Hz y un dngulo de dispa- ro de los tiristores de valor a= w2. Calcular el factor de potencia del conjunto convertidor - carga y la corriente eficaz que circula por uno de los tiristores (uti- lizar para la resolucién el programa de cdleulo Mathcad). 136CAPITULO 4: REGULADORES DE CORRIENTE ALTERNA EJERCICIO 47. En el regulador monofasico bidireccional de la figura 4.9 con los mismos va- lores de carga del ejercicio anterior, calcular el rango de variacién del éngulo de disparo para et que tenemos control sobre el flujo de potencia entregado a la carga. Razonar el resultado. 4.6. REGULADOR TRIFASICO UNIDIRECCIONAL, 4.6.1, Carga resistiva. Conexién estrella El esquema eléctrico para este tipo de regulador lo podemos observar en la figura 4.13: ‘oe >. *t “oe +t R k Je | Ds Lg _J Fig, 4.13. Regulador trifésico unidireccional. Carga resistiva en estrella La comviente cicula en direccién a la carga por los tiristores T; Ts y Ts y retorna a través de los diodos D; Ds y Ds. La secuencia de disparo de los tristores es T; Ts yTs. Para explicar el funcionamiento conviene estudiar la hipétesis de que todos los semiconductores fuesen diodos. En este caso, podemos afirmar que siempre tendre- rms tres diodos en conduccién, uno en cada fast, siendo el angulo de conduccién de 137ELECTRONICA DE POTENCIA, TEORIA ¥ APLICACIONES cada diodo de 180°, Realmente lo que tendriamos es una carga trffisica directamente conectada a una red trifasica. Antes de continuar. debemos recordar que un tiristor vva a conducir si su tensién de dnodo es mas alta que su tensidn de catodo y ademas se aplica un pulso a su puerta. Por otro lado, una vez que el tristor comienza la conduccién, sélo sera cortado cuando Ia corriente que lo atraviesa se haga cero (conmutacién natural) A la entrada del convertidor aplicamos un sistema trifasico equilibrado de tensio- nes senoidales, siendo las tensiones de fase 0 simples: vay =V2-V, -sen(o-t) | 4 vay =V2-V, sero a ) ) vey 22, veo al Y las de linea 0 compuestas: van =VE-AB-V, ser 2) \ o | ve = VE-B-Y, so(ar-$) ( | rab, ser 3) Para el estudio del funcionamiento, diferenciaremos tres casos en funcién del én- gulo de disparo de los tiristores (NOTA.- el Angulo de disparo en los reguladores se cuenta a partir del paso por cero de la tensién de la fase A), 1) Para 0? < a< 60°, En este caso dos o tres dispositivos semiconductores pueden estar en conduccién al mismo tiempo, siendo las combinaciones posibles: 138‘CAPITULO 4: REGULADORES DE CORRIENTE ALTERNA 1. Dos tiristores y un diodo. 2. Un tiristor y un diodo, 3. Untiristor y dos diodos. Cuando tres semiconductores conducen, se tendré un circuito tiffésico normal, como muestra la figura 4.14 (se han representado los semiconductores en con- duccin marcados en negro), Siendo v,, = Vy =V2- V, -sen (w- 1). Igual ocu- re con las otras fases de la carga, 2 sO a D Fig. 4.14, Esquema para tres semiconductores en conduccién be 7 ©) “ REn RE ey . Fig. 4.15. Esquema para dos semicondictores en conducciénELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA APLICACIONES ‘Si dos componentes semiconductores conducen al mismo tiempo, la corriente cir- cula s6lo por dos fases y la tercera puede considerarse como un circuito abierto, tal y como se muestra en la figura 4.15. La tensién de linea 0 compuesta aparece- réa través de dos terminales de la carga, y la tensiGn de fase sera la mitad de la tensi6n de linea. Fd wrs) 6 Las formas de onda para la tensién de fase aplicada a la carga (ejemplo v,,), pueden ser dibujadas directamente a partir de la tensidn de entrada de linea y fa- se, teniendo en cuenta que v,, Corresponderd a v ,y Si tres semiconductores con- ducen, v,, serd “$* 0 vue si dos semiconductores conducen y v,, =0 si el ter- minal “a” esté en circuito abierto, 2) Para 60° << 120° En este caso solo un tiristor esté en conduccién en cada instante de tiempo, retor- nando la intensidad por uno o dos diodos. 3) Para 120° Fig. 4.27, Regulador trifaisica bidireccional con carga resistiva en tridngulo. Terminales en la carga accesibles Las tensiones de linea, 0 compuesta de entrada, corrientes de fase y de linea y sefiales de puerta de los tiristores (indicando con el nombre del tiristor el instante de disparo), se muestran en la figura 4.28, para or = 120°. El valor eficaz de la tensién aplicada a una fase de la carga, puede ser determi- nado como sigue: 199Fig. 4.28. Formas de onda en el regulador trifasico bidireccional con carga vesistiva en tridngulo. a= 120° La tensién maxima de salida se obtiene cuando a =0°. El rango del éngulo de disparo para este tipo de regulador es de 0° or < Las corrientes de linea son:ELECTRONICA DE PO} CIN: TEORIA YAPLICACIONES Observando la figura 4.28, vemos que las corrientes de linea dependen del én- gulo de disparo, pudiendo ser discontinuas. El valor eficaz de las corrientes, tanto linea como de fase. pueden determinarse, bien por solucién numérica (integra- in) 0 aprovechando las componentes del andlisis de Fourier. Si 1, es el valor efi- caz de la componente armnica enésima de la corriente de fase, el valor eficaz de la corriente de fase puede calcularse como: thee Debido a la conexién tridngulo de ta carga, las componentes arménicas milti- plos de tres (esto es n = 3 donde m= 1, 2, 3...) de las corrientes de fase, circula- rian a través de 1a conexiGn triéngulo y no circularfan por linea. Esto es debido, al hecho de que las corrientes de fase de los arménicos miltiplos de 3, son homopola- res (pulsan en fase) en las tres fases de la carga. [fa =vDot, senfn- at) VB, sen(3-0:4) ( ) ig =D I, 5 [n o1-23]| 2-1, -sen3-a-1~2-n) UA Vir, soln (e 43] VE-1, -sen(3-0:1~4+n) Por lo que el valor eficaz de la cortiente de linea, teniendo en cuenta lo anterior, sera: BP +1 +1 +0, 40) Como resultado, el valor eficaz de la corriente de Linea no seguird la relacién normal de los sistemas trifésicos, quedando en su lugar la siguiente relacién: 1 Y49 = T T,, esti en ON, durante el otro = (180°) > y49 wos 158El disefio del circuito de control ha de tener en cuenta que T « ¥ Ta. no estén en conduccién al mismo tiempo, con el objetivo de no provocar un cortocircuito. Por tanto, entre la puesta en conduccidn de uno de los interruptores de una rama y 1a Gesconexién del otro, habré que dejar transcurrir un cierto tiempo, conocido como tiempo muerto o “blanking time”. Las formas de onda de las principales magnitudes del circuito, se pueden ver en. Ja figura 5.3, van A Ta re > van, bike var > a Ir var > Fig. 5.3. Formas de onda para el inversor ‘monofasico de medio puente En este caso, en el que la carga esta formada por una resistencia pura, los diodos colocados en antiparalelo con los interruptores nunca conducen, ya que cuando la tensidn aplicada a la carga es positiva, la intensidad es positiva, y cuando la tensién s negativa, la intensidad es negativa . No ocurriré lo mismo cuando la carga esté formada por resistencia e inductancia, siendo en este caso el Angulo de conduccién de los diodos funcién del angulo de desfase de la carga. Este inversor requiere una fuente de DC, con tres tomas o simétrica, siendo la tensin inversa que soporta un semiconductor cuando esté cortado de Va (tensién to- tal de la fuente de continua), Los valores de la tensidn eficaz, amplitud de la componente fundamental y ampli- tud de los arménicos, de la tensién aplicada a la carga son: 15961) (5.2) 6.3) (4) ” EJERCICIO 5.1. Dibujar las formas de onda de la tensién aplicada a la carga y de la corriente que circula por la carga, para el inversor monoféssico de medio puente con carga inductiva pura, en régimen estacionario. Indicar los semiconductores que estén en conduccién en cada instante. EJERCICIO 5.2. Demostrar que el valor méximo positivo, alcanzado por la intensidad que cir- cula por la carga, es igual a: Cuando ta carga esté formada por resistencia ¢ inductancia en serie, el periodo de conduccién de los interruptores variard de 90° a 180°, quedando fijado su valor por €l Angulo de desfase de la carga.CAPITULO 5: INVERSORES La intensidad que circula por una carga formada por resistencia e inductancia RL, se puede obtener a partir de la siguiente expresién: sen(h-@- L-0,) 6.5) baeky donde: 8, = are: R Si llamamos 1,,, al valor eficaz de la componente fundamental de la corriente ue circula por la carga, 1a potencia consumida, debida a dicha componente (h=1), se puede calcular como: Py, =Vao “Toy €08(8, )= Foy” * (5.6) 5.3, INVERSOR MONOFASICO EN PUENTE CON MODULACION DE ONDA CUADRADA Enla figura 5.4 se representa el esquema para este tipo de inversor. La técnica de modulacién utilizada hace que los interruptores sean controlados por parejas, (1. T-) y(T,. Tp,), com un desfase entre ellos de 180°. Cuando: (1. Tp.) estén en ON:ELECTRONIC IPENCIA: TEORIA Y APLICACION (7. Ty.) estan en ON’ v 40 Yao = Ve ig. 5.4. Inversor monofésico en puente Las formas de onda mas representativas se observan en la figura 5.5. vara tJ 2 T van va A v0 > ven ‘12 Te Aw ve ine re + > a 5.5. Formas de onda para el inversor monofésico en puenteCAPITULO 5: INVERSORES De igual forma que se hizo para el inversor de medio puente, se puede obtener el valor eficaz y las amplitudes de la componente fundamental y los arménicos de la tensiGn aplicada a la carga, sin mas que fijarnos que la tensin en este caso es el do- ble. 6.7) (6.8) 5.9) EJERCICIO 5.3. Obtener la expresién del desarrolio en serie de Fourier de la tensi6n aplicada la carga vax, y de la intensidad que circula por la carga, si ésta esté formada por una resistencia de 10 Qy una inductancia de 3 mH. Considerar un valor de Vd de 200 V. EJERCICIO 5 Comparando los dos inversores vistos en los apartados anteriores, indicar las diferencias mas importantes que se observan, 5.4. TECNICA DE MODULACION POR CANCELACION DE TENSION Esta técnica de modulacién se aplica sobre el inversor monofésico en puente, que se puede observar en la figura 5.4. Dicha técnica consiste en realizar un control ins, dependiente de cada una de las ramas de! inversor. Los interruptores de una misma. rama, se controlarén utiizando la técnica de modulacién de onda cuadrada, con un desfase entre el control de ambas ramas menor de 180°, en nuestro caso de (180°-01) 163ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA ¥ APLICACI La forma de onda de ta tensién aplicada a la carga, obtenida con este tipo de mo- dulaci6n se pueden ver en la figura 5.6. El angulo B se puede expresar en funcién de @,, de acuerdo con la siguiente expresién, sin mds que tener en cuenta pequefias con- sideraciones geométricas. (180°-a) a A oan va “ s ‘ "BN i 7 180 i > iw | oe | ; i VAB=%0 my i bow 7 > 1 woe } $+ Fig. 5.6. Formas de onda para el inversor monofésico en puente. ‘Modulacién por cancelacién de tensién Cuando c= 0, estarfamos en el caso de modulacién por onda cuadrada, estudia- da en el apartado anterior. 164(CAPITULO 5: INVERSORES ara el origen de tiempos considerado en la figura 5.6, observamos que vo ¢s una funci6n par, con simetria de media onda, luego el calculo del desarrollo en serie de Fourier puede ser simplificado del siguiente modo: ), -4 fra-costv 1)-d(w-1) (5.10) n que realizando operaciones nos queda: 2 G).=4-Jve sco ht }d(w-t)= ° 4 V, «sen(h-B) > h=1357... Esta técnica de modulacién es muy apropiada cuando nos interesa eliminar un arménico concreto en la tensién aplicada a la carga. EJERCICIO 5.5. Utilizando la técnica de modulacién por cancelacién de tensién, calcular et valor del dngulo de desfase entre los controles de ambas ramas (180-a), si nos interesa eliminar el arménico de orden 3. 5.5 . ESQUEMA DEL PWM (MODULACION EN ANCHO DE PULSO). INVERSOR MONOFASICO DE MEDIO PUENTE Tal y como se dijo en la introduccién, en un inversor se desea que la salida sea tuna tensiGn senoidal de amplitud y frecuencia variable. ara obtener una tensiGn senoidal de una frecuencia determinada, con un reduci- do nimero de arménicos, utilizaremos esta técnica. Para ello compararemos una se- ffal de control senoidal, de la misma frecuencia que la tensién de salida deseada, con una forma de onda triangular de mayor frecuencia. La frecuencia de la onda triangu- lar, establece la frecuencia de conmutacién del inversor (interruptores del inversor), yy se mantiene constante, junto con su amplitud. * 165LECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA VAPLICACIONES. Llamaremos: ~ alla forma de onda triangular:v,, > f, (frecuencia portadora) = ala forma de onda senoidal: v, > fi (frecuencia de modulacién) conret Se define la razén de modulacién en amplitud m, , como: v, mm, ete on een’, y la raz6n de modulacién en frecuencia m,, como: m, == (5.12) Fig, 5.7. Inversor monofésico de medio puente Dado que T,, y T,_ no pueden estar en OFF sirmulténeamente, v4) varia entre 12V, y-12-V, . 166(CAPITULO 5: IWERSORES En la figura 5.8 podemos observar las formas de onda Je Vesqnejs Yous Yao ¥ la componente fundamental de v.49, asi como su espectro de arménicos para my = 15 y m, = 08 Observando dicho espectro de arménicos podemos realizar las siguientes afirma- ciones Primera: (5.13) - & fe UU uu Love po, Paar G4 2 os * 7 tk * * bad mt nied angel an Fig. 5.8. Formas de onda y espectro arménico normalizado de la tensién de salida. Inversor monofésico de medio puente. Control PWMELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES Demostracién: Si suponemos que Vyyiny =Constante, podemos decir, que: > Veoanot SV (5.14) Vv, conwes, Va Viotneae) = 2 Von ya que, si nos fijamos en la figura 5.9, se tiene: Ve ~(- 9% Va Vaayntiy = (2-3-1) 0) el ciclo de trabajo van ny Ne Fig. 5.9. Formas de onda para un control PWM 168CAPITULO 5: INVERSORES Por otro Jado, también podemos decir: Juego, despejandor Vaocmetia) = Si consideramos que Veoypsi €8 Senoidal y my es muy elevado, la variacién de Vienne! €N una conmutacion es minima, como se observa en la figura 5.10, y por tan- to se puede considerar despreciable, Asumiendo lo anterior, el valor "medio instan- neo" (el que tenemos durante una conmutacién) de v4, varfa de un perfodo de conmutacién a otro, pero durante uno cualquiera de ellos, podemos considerar que se mantiene constante. El ritmo de variacién del valor medio instanténeo de Vo, Se~ 14 idéntico al de la tensién de control, por lo que podemos considerar que el valor medio instanténeo es igual a la componente fundamental de ¥ 49 Si Vosnrot = Veonot *8€(@, +t), donde Verret $ Vi El rango de variaci6n de m, entre 0 y 1, se denomina “rango lineal”.ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA ¥ APLICACIONES PE \ Fig. 5.10. Formas de onda para un control PWM senoidal Segunda: Los arménicos de la tensién de salida del inversor, aparecen centrados a ambos lados de la frecuencia de conmutacién y sus miltiplos (m,, 2m;, 3nty,.....). Estas cumplirén la siguiente ecuacién: fh jmp thf > Para valores pares de j, los arménicos existen para valores impares de k; y al contrario, en valores impares de j los arménicos existen en valores pares de k . Observando ef esquema del inversor de medio puente, podemos decir que: I ‘av = Yan *7"Va» Pot lo que coincidirén, la componente fundamental y los armini- cos de las tensiones (Vay), = (Vao),- : 170pi Tercera: Conviene que m, sea un nimero entero impar. Ya que de esta forma, v4 es una funcién impar, con simetria de media onda, teniendo de esta manera, sélo térmi- ros en seno e impares mltiplos de la frecuencia fundamental al realizar el desarro- lo en serie de Fourier. Cuando m,, no es un mimero ent 0, aparecen subarménicos de ta frecuencia fundamental, que serdn tanto mayores cuanto menor sea m,. Por lo que un valor de ‘m,, 90 entero s6lo es admisible para grandes valores de m, . Cuando m, no es ente- ro se habla de un control PWM asincrono, en caso contrario se habla de un control PWM sincrono, Por tltimo decir, que dentro del rango lineal (0S m, <1) la maxima amplitud que se puede alcanzar en la componente fundamental de la tensiGn de salida del in- versor es igual, al valor de tensiGn de la alimentacién de continua (V2). Si quere- mos obtener mayor amplitud, tenemos que utilizar valores de m, mayores que la unidad, entrando en el intervalo conocido como “regién de sobremodulacién”, en el que el contenido de arménicos es mucho mayor. En esta regién Fig. 5.11. Control de tensidsi por variacién de me m1ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES. Para valores grandes de m,, la tensién de salida degenera en una onda cuadrada. Las tres regiones de interés se pueden ver en la figura 5.11, para un valor de my igual a 15, EJERCICIO 5.6. ‘Si se utiliza la técnica de modulacién PWM, para obtener una componente fundamental de ta tensién de salida de una frecuencia de $0 Hz, con un valor de ‘ma = 0.5 y un valor de m; = 21. Calcular el valor de la frecuencia a la que se produce el arménico de mayor amplitud, EJERCICIO 5.7. Demostrar, si se prefiere de forma grafica, que el valor limite de m, para el ‘que entramos en la regién de “onda cuadrada”, depende del factor de modula- cin en frecuencia, my. 5.6, INVERSOR MONOFASICO EN PUENTE (PWM) El esquema para este tipo de inversor, se puede observar en la figura 5.4. La ten- siGm maxima de salida es dos veces la obtenida con el inversor de medio puente, c9- tudiado en el punto anterior. Lo cual implica que para igual potencia suministrada, la corriente que circula por los semiconductores es la mitad. Para este inversor tenemos dos posibles modos de control que se estudian a con- tinuacién, 5.6.1. PWM con conmutacién de tensién bipolar En este caso los conmutadores (T,, Ty.) y (T,. Tps) se controlan a la vez (conmutacién por parejas). Las posiciones de los interruptores se determinan de la misma manera que en el inversor de medio puente, comparando una tensién senoidal con una triangular. : In3 x * Fig. 5.12. Formas de onda y espectro arménico normalizado de la tensién de salida, Inversor monofésico en puente con control PWM bipolar Cuando: 1 T.(0N) => veo =5-Ve ) 1 T,(0N) > Ym =—3-Vy Cuando: 1) (ON) = T),(ON) =>ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA ¥ APLICACIONES (m, <1) Zona lineal, Vz 1) Zona de sobremodulacién. La razén por la que se denomina a esta técnica de control, PWM con conmuta- ci6n de tensidn bipolar, se justifica observando la figura 5.12, en la que se observa que la tensiGn de salida varia entre V, y -V,. Las amplitudes de los arménicos, se calculan con la ayuda de tablas 0 por medio de programas de simulacién, El espectro arménico coincide con el del inversor mo- nofiisico de medio puente, teniendo en cuenta que las amplitudes de los arménicos vvienen multiplicadas por dos. 5.6.2. PWM con conmutacién de tensién unipolar En este caso los interruptores de ambas ramas, no son conmutados simulténea- mente utilizando una tinica tensidn de control, sino que las ramas A y B del inversor se controlan de forma independiente. Los intertuptores de la rama A se controlan comparando v,;COM Vgyr+ ¥ 10S de la rama B comparando v,; CON ~V,eqy¢1 COMO se observa en la figura 5.13, Rama A: Veontrat > Vin Tas(ON) Y Vay =Va ¥, (ON) ¥ Vay const k=2, 4,......), no ocurre lo mismo con los arménicos a ambos lados de j-m,,conjpar(j=2 => k=1, 3....... EJERCICIO 5.8. Si utilizamos 1a técnica de modulacién PWM con conmutacién de tensién unipolar, para obtener una componente fundamental de la tensién de salida de una frecuencia de 50 Hz, con un valor de ma= 0.7 y un valor de m;= 20. Calcu- lar el valor de la frecuencia a la que se produce el arménico de mayor amplitud. 176(CAPITULO 5: INVERSORES 5.7 . INVERSOR MONOFASICO CON ELIMINACION DE ARMONICOS PROGRAMADA Cuando se estudié el método de control por cancelacién de tensién, se Hegaba a Ja siguiente ecuaci6n: (eae en ella se observé que el arménico de orden /r, se podia eliminar eligiendo de un modo correcto el valor del Angulo . Por ejemplo, para B = 120° eliminamos el ar- énico de orden 3. V,-sen(h- B) Introduciendo una serie de "muescas" programadas, en la forma de onda de la tensién de salida, de un inversor monofdsico con modulacién de onda cuadrada, po- demos eliminar los arménicos que nosotros deseemos. Dependiendo del ntimero de muescas introducidas en cada medio ciclo, tendremos mayor 0 menor nimero de sgrados de libertad, a la hora de eliminar arménicos. Cada muesca introduce un gra- do de libertad. Por ejemplo, con tres muescas en cada medio ciclo (ares grados de i- ©) bertad), podemos controlar la amplitud de la componente fundamental y eliminar dos == arménicos. = ® Las formas de onda que se obtienen, eliminando los arm@nicos 5 y 7, se muestran en la figura 5.14, para un inversor monofisico de medio puente. a . a ~ fl ea oo & Fig. 5.14. Formas de onda de la tensién de salida normalizada para el control de eliminacién de arménico’ programada 17ELECTRONICA DE POTENCIN: TEORIA Y APLICACIONES. EJERCICIO 5.9. Para un inversor en puente, alimentado con una tensién de continua de 300 V, calcular los valores de los dngulos ct, ds y os que hacen que se eliminen los arménicos de orden 5 y 7, obteniendo una amplitud de la componente fun- damental de 150V. 5.8. INVERSORES TRIFASICOS (VSI) Son usados principalmente en aplicaciones de alta potencia, Se pueden obtener conectando en paralelo tres inversores monofésicos; teniendo la precaucién de que las seflales de control de éstos, estén desfasados 120°, con el objetivo de obtener un sistema trifasico equilibrado de tensiones. El esquema para este tipo de inversor Io podemos ver en la figura 5.15: vat ISVERSOR 1 vo te INVERSOR 2, ve we IXVERSOR 3 ve ve Fig. 5.15. Inverso trifisico a partir de tres inversores monofésicos 178(CAPITULO 5: INVERSORES Esta solucién necesita 3 transformadores monofasicos, 12 elementos semicon- ductores controlables y 12 diodos, por lo que es poco utilizada en la practica, cuan- do se trabaja en el campo de las bajas y medias potencias. Otra solucién, mucho més empleada, se puede obtener utilizando tres ramas de un inversor monofasico de medio puente, como se observa en la figura 5.16, con 6 elementos semiconductores controlables y 6 diodos, sin necesidad de utilizar trans- formador. Fig. 5.16. Esquema del inversor trifé Este sera el inversor con el que vamos a trabajar, para estudiar los diferentes ‘modos de control. En él, hemos sustituido los interruptores por elementos semicon- ductores reales (transistores bipolares de potencia). La carga, aunque en la figura 5.16 esté conectada en estrella, podré también conectarse en triéngulo, 5.8.1. Modulacién de onda cuadrada. 180° de conduccién Con esta modulacién cada semiconductor controlable esta en conduccién durante 180°, coincidiendo tres interruptores de las diferentes ramas en conduccidn cada 60°, como podemos observar en la figura 5.17. El desfase en el control de la rama B res- pecto a la rama A ser de 120° y el de la rama C respecto a la A de 240%, ambos en retraso. La carga puede estar conectada en estrella o en tridngulo. Para la conexidn en tridngulo, las intensidades que circulan por cada fase de la carga son obtenidas di- rectamente, a partir de las tensiones de linea. Upa vez. conocidas las intensidades de fase, las de Iinea se obtienen aplicando la primera Ley de Kirchoff. Para la conexién 179ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES. estrella, debemos determinar en primer lugar las tensiones de fase, para poder de- terminar las intensidades de fase y linea. Para una carga conectada en estrella, tenemos 3 intervalos objeto de estudio en cada medio ciclo, que pueden ser abordados teniendo en cuenta, el control que se realiza sobre los semiconductores de potencia. Fig. 5.17. Formas de onda para modulacién de onda cuadrada con 180" de conduecién x Intervalo 1 0s o-1 27CAPITULO 5: INVERSORES 23 Intervalo2 a “ - va > PO te te ot ee ve > ron t “ > va : Ve ' . va : | > va Fig. 5.18. Formas de onda para modulacién de onda cuadrada con 120° de conduccién 185ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA V APLICACIONES 5.8.3. Modulacién en ancho de pulso (PWM) Para obtener un sistema trifésico equilibrado de tensiones de salida, con este tipo de modulaci6n, compararemos una forma de onda de tensién triangular con tres formas de onda senoidales desfasadas 120°, como se puede ver en la figura 5.19. En ésta se ha considerado que m, = 15 y m, = 0.8. > 9 oan > ws omy nin a is Ow Vy 068 7 = 2a oa nna anit sated Fig. 5.19. Formas de onda y espectro arménico norntalizado para la modulacién PWM 186 aCAPITULO 5: INVERSORES Las sefiales de control para los interruptores se obtendrén del siguiente modo: Veonet.a > Vex =? Tay(ON) Vay =Va Veourat A Yai = Ty(ON) Vay =O Veonuat.s > Vii =? Tp(ON) Vay =Va Veourata i =? Tes(ON) Voy =Ve Vemaaie o). La corriente que circula por la carga ig, tendré un valor constante positivo, negativo o cero, en fun- cin del control realizado sobre los interruptores de potencia, y ser4, independiente ‘mente del valor o constitucién de la carga. En este caso varia la tensi6n aplicada a la carga, a diferencia de lo que ocurria en los VSI. El esquema para este tipo de inver- sores se observa en la figura 5.20: Fig. 5.20. Esquema del inversor monofésico alimentado por fuente de corriente (CSI) 188‘CAPITULO 5: INVERSORES En todo momento deben estar en conduccién un interruptor (transistor en el es- quema) de la parte superior y otro de la parte inferior, para no interrumpir en ningdn momento la intensidad que circula por la bobina de entrada (fuente de intensidad). Los diodos en serie con los interruptores se utilizan para bloquear las tensiones in- versas, que no pueden soportar los interruptores, La forma de onda de la intensidad que circula por la carga, asf como los intervalos de conduccién de los interruptores, se pueden ver en la figura 5.21 Tae Te Te ts Jo 2 Fig. 5.21. Formas de onda para un inversor monofeésico (CSI) Cuando dos interruptores de diferentes ramas conducen, la corriente i, fuye a través de la carga, por contra, cuando dos interruptores de fa misma rama conducen, Ia ig =0, y la i, citcularia por dicha rama. Considerando el origen propuesto en la figura 5.21, la corriente en la carga puede ser expresada en serie de Fourier, como: 5 oi cof seat: M5, hom EJERCICIO 5.14. Indicar qué ocurriria, si debido a un control mal realizado, se interrumpe la fuente de intensidad de entrada al inversor. 189\ APENDICE [| CONCEPTOS BASICOS EN CIRCUITOS ELECTRICOS A1.1, INTRODUCCION Existen una serie de conceptos que son necesarios a la hora de analizar los con- versores electrGnicos. EI comportamiento de una bobina 0 un condensador, 0 las de- finiciones de valor medio, eficaz, potencia activa, reactiva, aparente, etc. son con- ceptos que suponemns el lector domina. No obstante, y dada la importancia que es- tos conceptos van a tener en el desarrollo del presente libro, hemos creido oportuno incluir este apéndice, en el que se hard un breve recordatorio. A1.2. MAGNITUDES FUNDAMENTALES EN FUNCIONES PERIODICAS Supongamos que tenemos un sistema formado por dos subcircuitos, interconec- tados eléctricamente, entre los cuales se va a establecer un flujo de potencia, tal y como se muestra en la figura ALI ( Subcircuito s Subcircuito j y Hi P toed rs Fig. ALI. Sistema formado por dos subcireuitos 191ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES En el citado sistema diremos que se ha alcanzado el estado estacionario cuando todas las formas de onda sean periddicas. Se define el valor medio de una funcién perisdica, f(t), de periodo T, como: (ALJ) «0 pen Foy fee ' 0 toe me Fig. AL.2. Valor medio de una funcién periédica asi, puesto que la potencia instantdnea que fluye del subcircuito I al 2 es: prvi (A1.2) la potencia media sera: (A1.3) Recordemos que la energia B= Joa (al4) 192APENDICE 1: CONCEFTOS RASICOS EN CIRCUITOS BLECTRICOS luego, la integral: fp-dr=Jv-i-d (ALS) representa la energia que pasa del subcircuito 1 al 2 durante un periado. Por Io tan- to, el valor medio de 1a potencia representa la energia que fluye, del subcircuito 1 al 2, por unidad de tiempo. fe define el valor eficaz de una tensién (0 corriente) periédica como el valor de la tensidn (0 corriente) continua que, aplicada a una carga resistiva, origina en ésta la misma disipacién de potencia que la magnitud periddica, Si consideramos una determinada tensién periddica, v, la potencia que se disipa- ria en una resistencia, R, al aplicarla la citada tensién, seria: reap ipenriee aw Por otra parte, la tensién de continua necesaria para disipar la misma potencia sera: rept fentan TF = vale fe dt = (valor eficaz dev) De la misma forma se puede obtener que el valor eficaz de una corriente periédi- cacs: ml (AL) i -dr = (valor eficaz de i) (AL8) Volviendo al sistema que habiamos considerado al comienzo de este apartado, si consideramos el caso de que el subcircuito 2 actie como una carga puramente resis- tiva tendremos: : ‘193ELECTRONICA DE HOFENCIA: TEORIA YAPLICACIONES fora -R (AL.10) 1.3, COMPONENTES PASIVOS En este apartado repasatemos las caracteristicas basicas de bobinas y condensa- ores, para comprender su funcionamniento en los conversores electrénicos, AI.3.1. La bobina Fig, A1.3. Criterio de signos en la bobina En una bobina la corriente y la tensién en sus bornes estén relacionadas por la expresién (ALL), dénde L es la inductancia de la bobina. De Ia anterior expresiGn se deduce que la corriente en Ta bobina, en un instante cualquiera t, seré: Ls iO=LO+T Suede (A112) dénde i,(0) es la corriente en la bobina en el instante inicial. 194APENDICE 1: CONCEPTOS BASICOS EN CIRCUITOS ELECTRICOS Las anteriores expresiones nos indican dos propiedades importantes de las bobi- nas: 1.- Las variaciones bruscas de la corriente que circula por la bobina originan ten- siones muy elevadas en bornes de ésta, que pueden ser peligrosas para los se- miconductores y otros elementos del circuito, Por lo tanto, se deberan disefiar los circuitos de forma que el di/dt en las bobinas quede limitado. Podremos considerar que la bobina se opone a las variaciones bruscas de la corriente que circula por ella Por otra parte, a partir de la expresién: 14 i,()~i,()= ple dt (A113) se deduce que si la inductancia de la bobina es muy grande, podremos consi- derar que la corriente en la bobina, en un intervalo pequefio de tiempo, per- ‘manece constante, pudiéndose considerar la bobina como una fuente instanté- nea de corriente, 2.--En régimen permanente el valor medio de la tensién en bornes de Ia bobina es nulo. Efectivamente, en régimen permanente se cumple que: i,(0)= i,(0+7) (AL.14) y puesto que en la bobina se cumple: i1(0+7)=i,(0)+4 To as =i, (T)-i,0) rca (ALIS) a 195ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES resulta que el valor medio de la tensién en la bobina es cero: it Vaz Juca=0 (A116) En régimen senoidal tendremos que, si la tensidn en bornes de la bobina es: v, =Vy -sen(@-1) (ALI7) Ja corriente que circula por ella sera: tfre arate, Jsen(o-1)-a(o-1)= (ALI8) ft =23...c0 armonico 23°, El arménico fundamental es senoidal de la misma frecuencia (f) que f(t) y los arm@nicos 2°, 3°... son senoidales de frecuencia 2f, 3f. Estos arménicos pueden ser representados fasorialmente de la siguiente forma: \ ho 1a b UE Fy (ALS1) san(g, = 2% ay, Vamos ahora a aplicar el andlisis de Fourier a nuestro caso. Si la tensién con: deramos que es: v=d2-V-colo-t) (ALS2)APENDICE 1: CONCEPTOS BASICOS EN C 1urTos ELECTRICOS la corriente, suponiendo su valor medio nulo, ser4: 25,8 =amonico fundamental =i+ Dis : i, = armonico h. (153) & Es decir: i=V2-Iy-cos(o-1~9,)+ v2 Ig -cos(h-@-1— 9) (ALS4) donde: h=12,.00 b, 4 = arctan —>h ue (A155) ps ‘ a, sa 6, =desfase entre ve i, my $4 >0 retraso de i, respecto v El valor eficaz de i lo podemos calcular como: Lipa T= fp JP oat. (A1.56) Sustituyendo en la anterior expresiGn i por su expresiGn obtenida en A1.S4 y ope- rando se obtiene: Ta J124 yy 1, = valor eficaz del armonico fundamental. (A157) 1, = valor eficaz del armonico A. 207ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA VAPLICACIONES ‘Se define la distorsi6n total arménica de la corriente como: THD, = *——- - THD, (%) = 100- THD, (AL58) En cuanto a la potencia absorbida por el sistema seré: 1 1 = L joraat-[v(arBi)ev 1, -cos6, (A139) de donde se deduce que solo es el arménico fundamental el que contribuye al flujo de potencia, El factor de potencia sera: (A1,60) donde cos, es el factor de desplazamiento (DPF). El factor de potencia podremos reescribirlo como: 1 1 1 PF = -cos$, = ——-cos@, = 7=———= -cos 7 08h, Ti, 9, isTHD? 4, (AL61) ya que: 2 fi pr I = THD; spp cla = rH? +1 (A1.62) \ 1 208APENDICE CONTROL DE MOTORES DC A2.1, INTRODUCCION EL mundo que conocemos hoy en dia esta en constante movimiento, En la indus- tria, millones de robots funcionan diariamente para liberar al hombre de labores re- petitivas, poco gratificantes e incluso peligrosas. En la calle, la simple pulsacién de tun botén permite elevar persianas a distancia, abrir y cerrar las cerraduras de nues- tro coche o simplemente subir las ventanillas con comodidad. En nuestra propia ca- sa, cada vez més electrodomésticos se mueven para hacernos la vida mds facil (la vadoras, batidoras, equipos de musica, etc.). En todos los ejemplos mencionados, los elementos que permiten generar el mo- vimiento a partir de la red eléctrica son los motores eléctricos, que pueden clasifica se en cuatro grandes familias atendiendo a su principio de funcionamiento, Estas familias son: . 209ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA APLICACIONES. 1) Motores sincronos. 2) Motores asincronos 0 de induecién. 3) Motores de corriente continua (0 DC). 4) Motores de coector. De todos estos tipos, el que tradicionalmente ha sido mas utilizado para funcio- nar en régimen de velocidad variable es el motor DC, ya que sus caracteristicas permiten variar su velocidad de una forma relativamente sencilla manteniendo unas prestaciones satisfactorias (hoy en dia, los avances en electrénica de potencia y mi- croelectrénica permiten a los motores sincronos y asincronos competir en el campo de la variaci6n de velocidad con los motores DC). En este apéndice se estudiardn los principios generales del control de la velocidad del motor DC, tanto en aquellas aplicaciones de muy pequefia potencia (periféricos informéticos, juguetes eléctricos, etc.), como en aquellas en las que la potencia pues- ta en juego es elevada (traccién eléctrica, accionamiento de gras, etc.) A2.1.1. Caracteristicas generales del motor de En el motor DC, los bobinados del estator (aquella parte de la méquina que per- manece inmbvil) estén recorridos por corriente continua y son los encargados de ge- nerar el campo magnético, por lo que en lo sucesivo haremos referencia a ellos como bobinados del inductor. Fig, A2.1. Despiece de un mhotor DC 210APENDICE 2: CONTROL DE MOTORES DC Por su parte, el rotor (la parte de la méquina que gira) est constituido por un ci lindro de material ferromagnético sobre el que se disponen los bobinados del induci- do, los cuales se conectan eléctricamente con el colector de la maquina, Unas escobi- lias fijas en el espacio permiten el contacto eléctrico entre el colector y el circuito ex- terior, Fig. 2.2. Esquema del motor DC Como en cualquier otro motor eléctrico, el par de giro que aparece en el eje se debe a la interaccién de los campos magnéticos creados por el inductor y el induci- do, por lo que el motor no funcionaré si uno de los dos devanados no esta correcta- ‘mente alimentado. Tradicionalmente, 1a maquina de corriente continua ha sido la més utilizada en aquellas aplicaciones que requieren variacién de velocidad (tegulacién de procesos) ‘ya que resultan muy sencillas de controlar incluso con métodos clésicos (reostatos). Si no se considera el fenémeno de saturacién, se demuestra que las ecuaciones que tigen su funcionamiento son las siguientes: E=K,-ig./N (2.1) T=K,-i,.1 (A2.2) at (A23) dt U=E+R-I+L siendo: E: fem N: velocidad T: par motor U: tensién en bornes del inducido ix! Comtiente en el inductor Ky: constante de f.e.m. I: corriente enel inducido “Ke constante de par aul wan eeeELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES En régimen permanente de funcionamiento y considerando que la alimentacién es perfectamente continua, el término diferencial de la ecuacién (LdW/dt) es nulo, por lo ‘que la velocidad del motor puede expresarse: U-RI__U Ki, (A2.4) ‘ya que el término R1i suele ser muy pequefio frente a la tensién de alimentacién. De esta expresién se deduce que tenemos dos mecanismos de variacién de velocidad en tun motor de corriente continua: actuar sobre Ja tensiGn de alimentacién (U) y/o so- bbre la corriente de inductor (ix) En la practica, se suele mantener inc constante y se varia la te én de alimenta- cién para actuar sobre la velocidad de 0 a la velocidad nominal. Cuando se desea trabajar en sobrevelocidad (velocidades superiores a la nominal) se mantiene la ten- sin constante (ya que no es aconsejable subir por encima de 1a tensién nominal) y se disminuye la corriente de excitacién. La disminucién de ize reduce, a su vez, el par disponible en la méquina, pero esto no suele tener repercusiones importantes a velocidades elevadas (siempre que el par resistente disminuya con la velocidad). La evolucién de ls variables ms destacabes en la maquina, seg el rango de velocidades en que trabaje, es la sigu 212 Trominal nominal AX_1= Inorinal r U = Unominal ° yu nominal 2 6 constante Uconstante Fig A2.3. Caracteristicas del motor DCAPENDICE 2: CONTROL DE MOTORES DC EL par y la corriente en la méquina dependen de la carga (par resistente). En las curvas anteriores se han considerado el par y la cortiente méximos sin que se sobre- cargue el motor (es decir, que la corriente es la nominal). En el capitulo de inconvenientes, los mas relevantes en este tipo de motores son los siguientes: ) Son caros y requieren un mantenimiento frecuente, debido al rozamiento (y el consiguiente desgaste) entre escobillas y las delgas del colector. b) No es aconsejable su utilizacién en ambientes industriales susceptibles de in- cendio (madereras, almacenes de productos inflamables) 0 de explosién (de- puradoras, refinerias, etc.), ya que entre escobillas y colector se provtucen chispas que pueden resultar peligrosas en dichos ambientes, EJERCICIO 2.1. Identificar las diferentes partes del motor DC (inductor, inducido, colector, ete.) en el esquema de la figura A2. A2.1.2, Reversibilidad Como cualquier otra maquina eléctrica, el motor DC es reversible y puede gene- rar energfa eléctrica absorbiendo energfa mecdnica de la carga que esta accionando. Esta situacién se produce cuando es la carga quién hace girar al motor y no al revés, como seria el caso de un tren frenando o una gria descendiendo. Cuando el mott genera electricidad, el par en el eje se invierte, es decir, se opone al sentido del mo- vimiento de la carga, frendndola. Sobre el plano Par (velocidad), los diferentes tipos de funcionamiento que se pueden producir se sitdan en cada uno de los cuadrantes, tal y como se observa en la figura A24. Dado que la potencia mecénica del motor se expresa como el producto entre el par y la velocidad, la potencia sera positiva (es decir, la méquina suministra poten- cia y se comporta como motor) en los cuadrantes 1 y 3, entre los cuales simplemente se ha invertido el sentido de giro. El funcionamiento como generador se produce en Jos cuadrantes 2 y 4, en los cuales ta potencia es negativa (lo que se interpreta como que el motor no suministra energia mecénica sino que la absorbe). 213DE POTENCIA: TEORIA V APLICACIONES 29 QO = « & Fig. A2.4. Cuadrantes de funcionamiento EJERCICIO A2.2. Considerando el sentido de giro del motor, proponer un ejemplo aplicado a la industria de funcionamiento en cada uno de los cuadrantes. EJERCICIO A23. Teniendo en cuenta las relaciones existentes entre el par y la corriente de in- ducido por una parte, y entre la tensién de inducido y la velocidad por otra, di bujar los cuadrantes de funcionamiento sobre el plano tensién-corriente, especi- ficando en cada caso el signo de la potencia eléctrica en el motor. Los cuadrantes de funcionamiento en que se desee funcionar determinan el tipo de convertidor electrénico que se necesita para alimentar el motor. En el caso gene- ral de funcionamiento en cuatro cuadrantes, el convertidor debe set capaz de sumi- nistrar al motor tensiones de inducido bipolares (tanto positivas como negativas) y corrientes bidireccionales. Este funcionamiento suele ser habitual en pequefia y me- dia potencia y en general en aquellas aplicaciones que requieren prestaciones dind- micas elevadas (robética, posicionamiento, etc.), ya que permite el control total de las aceleraciones y deceleraciones del motor. 214APENDICE 2: CONTROL DE MOTORES DC En potencias elevadas (traccidn eléetrica, por ejemplo), en las cuales la reversibi- lidad de corriente encarece el convertidor, en ocasiones se mantiene la unidirecciona- lidad de la corriente de inducido y se invierte el signo de la corriente de excitacién (isa). Dado que el par es proporcional al producto de ambas corrientes, la inversion del signo de sélo una de ellas (en este caS0, ie) provoca la inversién del par aplica- do al eje y en consecuencia el motor se opone al giro de la carga, pasando a funcio- nar en modo generador. Sin embargo, la inversiGn de la corriente de excitacién es un proceso delicado ya que durante unos instantes e! flujo en el motor es casi nulo, lo que puede provocar inestabilidades y en determinados casos el embalamiento del motor A2.2. CONVERTIDORES ELECTRONICOS PARA EL CONTROL DE. MOTORES DC La funcién de un convertidor electrénico es adaptar Ia naturaleza de la fuente de energia eléctrica disponible (red de distribucién, baterias, etc.) a las necesidades del motor, de acuerdo con las prestaciones que se desean obtener. Las estructuras ba cas que se utilizan son dos a feast 1) Rectificador a tiristores, en los cuales la fuente de suministro es la red de! distribucién eléctrica, 2) Choppers 0 toceadores, que son conversores conmutados DC-DC. Pueden »~:* funcionar directamente a partir de baterias, pero precisan un rectificador en" cabecera si la alimentacién procede de la red eléctrica. ee ay ta En aplicaciones de gran potencia y prestaciones dindmicas reducidas se utlizan *” generalmente los rectificadores controlados. En potencias medias y bajas y cuando }.# Tas prestaciones que se desean obtener son elevadas se recurte alos troceadores.— @") roa A2.2.1. Rectificador a tiristores En este convertidor, Ia tensién de salida depende de la tensi6n eficaz entre fases de la red a la que esta conectado, asi como del ngulo de disparo (8) aplicado a los (£3 tiristores, V2 -U ug C080 (a25) 215ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES Red u w A K K Fig. A2.5. Esquema del rectificador trifasico controlado Un rectificador controlado permite obtener tensiones bipolares pero no es rever- sible en corriente, por lo que el motor Gnicamente puede funcionar en los cuadrantes 1 y 2, Si se desea trabajar en los 4 cuadrantes, se utilizan dos puentes rectificadores ‘conectados como se indica en la figura A2.6: “ K KK KK & Red vy ¥ ¥ a Fig. A2.6. Conexién de dos rectificadores para el funcionamiento en 4 cuadrantes 216APENDICE 2: CONTROL DE MOTORES DC El inconveniente de esta estructura es el riesgo de cortocircuito en la red que se produce si los dos rectificadores funcionan simulténeamente. Para evitar una situa- Cidn de este tipo, pueden utilizarse dos procedimientos: a) Evitar que los dos puentes puedan funcionar al mismo tiempo. Es decir, se debe asegurar que en ningtin caso dos tiristores correspondientes a puentes distintos reciban sefial de disparo dentro de un mismo periodo de funciona- miento, El inconveniente de este método es que 1a corriente de inducido per- ‘manece nula durante unos instantes (correspondientes a un tiempo muerto de seguridad), durante los cuales no hay par en el motor y se pierde el control de Ja maquina. ) Utilizar inductancias de valor elevado (como indica la figura A2.6) para limi- tar las corrientes de circulaciéi én entre fases de la red, de manera que se pueda producir el funcionamiento simulténeo de los dos rectificadores y se elimine el tiempo muerto, mejorando la velocidad de respuesta (frente a una inversi6n del sentido de giro, par ejemplo). Generalmente, estas inductancias se dimen- sionan para limitar la corriente de circulacién al 10% de la corriente nominal del motor, de manera que los tiristores de los rectificadores deben sobredi- ‘mensionarse en la misma medida. EJERCICIO 24. Observando el esquema de la figura A2.6, indicar de qué manera se puede Producir una situacién de cortocircuito entre las fases de la red de alimentacién cuando los dos rectificadores funcionan simulténeamente y no se utilizan induc- tancias limitadoras. ‘A2.2.2, Choppers o troceadores Para controlar a velocidad de un motor DC en los cuatro cuadrantes mediante un conversor conmutado se recurre a una configuracién en puente completo (0 puente en H). Eneste caso, la velocidad del motor se controla variando el valor medio de la tensi6n aplicada al motor. Para ello, los interruptores del puente son conmutados a ON y a OFF de acuerdo con un cierto ciclo de trabajo D. Se denomina secuencia activa aquella en que el estado de los interruptores es tal que el motor esté conectado con la tensiGn de alimentacién V,. Cuando el motor se afsla de la alimentacién y permanece en cortocircuito, estamos en la denominada secuencia de libre circula- cién (de la corriente), . 217TEORIA YAPLICACIONES La tensidn de salida puede expresarse, ala vista de la figura A2.7, como: V(0) =Vag (0 =Vay (0) Vey (0) (A26) Siendo: Vay =V, SiQA#=ON Vay =V, _— SiQBHS ON Vyy.=0 SiQA-=ON Vay siQB- = ON FO oa Kk oo 4S Fig, A2.7. Esquema de un conversor en Puente completo De acuerdo con todo lo anterior, pueden imaginarse dos estrategias de control de Jos interruptores que conducen a dos formas de onda de la tensin de salida distintas: PWM bipolar y PWM unipolar. Las principales caracteristicas de ambos tipos de control se exponen a continuacién. 1. PWM BIPOLAR La modulacién bipolar permite obtener tensiones de salida tanto positivas como negativas (el valor medio estaré en funciGn del ciclo de trabajo de los interruptores ©, lo que viene a set lo mismo, de la duracién relativa al periodo de cada secuencia de funcionamiento). En este tipo de modulacién nos encontramos con dos posibles secuencias de funcionamiento que se muestran en la siguiente figura: 218APENDICE 2: CONTROL DE MOTORES DC B+ Qa. Secuencia 1: QA+ a. Secuencia 2: QA+ = QB-= 0 QA-=QB+=1 Fig. A2.8. Secuencias de funcionamiento en modo PWM bipolar Las sefiales de control para una conmutacién de este tipo pueden generarse a par- tir del siguiente esquema, en el que se pone de manifiesto que sélo se controla el ci- cclo de trabajo de un interruptor (el de los dems viene condicionado por este). Veenrol lispare QA+.08- (modulate —] + Verangular ortadore) nee disparo QA-Obe Fig. A2.9. Generacién de las sefiales de disparo de los interruptore ‘en conmutacién bipolar Entre los disparos de cada diagonal se introduce un retardo (tiempo muerto) con cl fin de asegurar que 10s interruptores de un mismo semipuente no estén cerrados, simultdneamente en ninguna circunstancia, pues supondria un cortocircuito de la tensidn de entrada. II, PWM UNIPOLAR Con este tipo de control la tensién que se aplica al motor varia entre 0 y la ten- sién de alimentacién, tal como se indica en la figura A210: 219 CoeELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES van) va ss ‘ brs (DIts Fig. A2.10, Tensién de salida en conmutacién bipolar Las diferentes secuencias de funcionamiento, en funcién de los semiconductores que conduzcan, son las siguientes (en cada caso, un interruptor cerrado hace refe- rencia indistintamente a los semiconductotes controladas 0 a sus diodos en antipara- elo, La conduccién de uno u otro dependerd del sentido de la corriente del motor). . Estado 4: V.=0 Fig, A2.11. Esquemas equivalentes en conmutacién unipolar En los estados 1 3, la alimentacién y ¢} motor estén conectados mediante los in- terruptores correspondientes (son secuencias activas 0 de transferencia de energia). En los estados 2 y 4 el motor permanece en cortocircuito a través de los diodos en. antiparalelo. Estas secuencias se denominan de libre circulacion y son pasivas, no cxistiendo transferencia de energia entre la entrada y la salida. 220APENDICE 2: CONTROL DE MOTORES DC Las sefiales de control en este tipo de conmutacién pueden generarse mediante dos moduladores segtin se muestra en la figura A2.12: Veontrol A+ Fig. A2.12. Generacién de setales de control en L ‘conmutacién unipolar EJERCICIO A25. Dibujar la forma de onda de la tensién aplicada al motor en la modulacién bipolar, indicando los interruptores que conducen en cada instante. EJERCICIO 26. Dibujar las formas de onda de la tensién aplicada al motor cuando se utiliza modulacién unipolar y el motor funciona en los cuadrantes 1 y 3. En cada caso se indicardn los interruptores que conducen en cada instante. {Cudndo se pro- duciré el funcionamiento en los cuadrantes 2 y 4? A2.3. MODELIZACION DE CONVERTIDORES Y DEL MOTOR DC Para diseftar la estructura de regulacién de cualquier proceso es necesario obte- ner previamente un modelo del mismo que refleje su comportamiento en régimen transitorio. Para ello, en este apartado obtendremos las funciones de transferencia mais usuales tanto del motor DC como de los convertidores electrénicos que lo con- trolan. 221ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES. 2.3.1, Funci6n de transferencia del convertidor 1) Reetificador controlado EI valor medio de la tensién que se obtiene en la etapa de continua de un rectifi- cador trifésico controlado puede calcularse como: 3 V2 -U yg 6080 (A2.7) x siendo U,w el valor eficaz de la tension entre fases de la red y @ el angulo de disparo de los tiristores. Para controlar ®, generalmente se utiliza una tensiGn equivalente a: u.=0050 (028) de manera que el convertidor puede modelizarse como una simple ganancia K. equi- valente a: 2B Un (29) Un modelo més completo del rectificador se obtiene teniendo en cuenta el retardo que se produce en la respuesta de la tensién media en la etapa de continua frente a variaciones de la tensién de control u., (figura A2.13), f 300K: Fig, A2.13, Retardo en la respuesta del rectficadorAPENDICE 2: CONTROL DE MOTORES DC EL retardo 5 es el tiempo que transcurre entre 1a variaci6n de u. y el instante en el cual esa variacidin afecta a ta tensiGn de salida. Su valor esté comprendido entre O y el periodo de la forma de onda de la tensién en la etapa de continua. 1 Os 5ST = 355 = 333 ms (A2.10) Estadisticamente, el retardo medio (<8>) se puede calcular como la mitad del pe- riodo, es decir: T_ 333 <5 >= > = = = 166 ms (A211) 27 2 En definitiva, teniendo en cuenta este retardo, la funcién de transferencia del rec- dor se expresa u u, aK (A212) ‘que efectuando una aproximacién de primer orden queda: ¥__k u 1+s (A2.13) {Cuando es conveniente tener en cuenta el retardo que se produce en el control del rectificador?. Un criterio a seguir puede obtenerse a partir de la constante de tiempo eléctrica del inducido t. £ (A214) El valor de t, es una indicaciGn de la rapidez.con que puede variar la corriente en cl inducido del motor. En consecuencia, si t. >> 8 el retardo apenas afectard a Ia evolucién de la corriente y es suficiente utilizar una ganancia K, para modelizar el rectificador dentro de un esquema de control. En aquellos casos en los que te y 8 son comparables en magnitud, el retardo si que puede afectar a la evolucién de la co- rriente y en consecuencia es aconsejable tenerlo en cuenta en su funcién de transfe- rencii . 223ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA V APLICACIONES. 2) Modulador PWM. La mayoria de las conversores conmutados se controlan siguiendo el principio de Ja modulacién PWM, obteniendo las sefales de control para los interruptores a par- tir de la comparacién entre una sefial triangular de alta frecuencia (la de conmuta- cin) y una sefial proporcional a la tensién media que se quiere imponer en la salida del conversor (modulante). Fig. A2.14, Formas de onda en la modulacién PWM Si consideramos el caso de la modulacién bipolar, la tensién media aplicada al motor se expresa: =V,-(2-D-)) (2.15) Para obtener Ia funcién de transferencia entre la tensién de alimentacién y la ten- siGn media aplicada al motor, consideraremos las pequefias variaciones en torno a un punto de equilibrio D., Vs, de manera que: D=D,+D . (A2.16) u=U,+0 Operando se obtiene: (A217) 224APENDICE 2: CONTROL DE MOTORES DC Por otra parte, la funcidn de transferencia del modulador en pequefia sefial es: 1 > (A2.18) Ap siendo u, la tensiGn de control que el modulador compara con la triangular y Ap la amplitud pico a pico de esta. En definitiva, el diagrama de bloques del conjunto modulador més el conversor en puente queda: Uy D U — 1 -4 J t——4 on» bo Ap 2 Ganacia del Saturacién det Ganancia del conversor modulador ‘modulador en puente Fig. A2.15, Diagrama de bloques de! modulador y el conversor Y la funcidn de transferencia correspondiente: U2 (A2.19) 2.3.2. Modelizacién del motor DC La ecuacién diferencial que define el comportamiento del inducido del motor en régimen transitorio es la siguiente: verve (A220) at siendo U la tensién en el inducido, I la corriente, E la f.e.m. del motor, R la resisten- cia del bobinado y L su inductancia, La f.e.m. E es proporcional a la velocidad (N) del motor y en consecuencia sus variaciones dependen de la constante de tiempo me- ccinica. Por lo general, la constante de tiempo mecéinica es mucho mayor que la eléc- trica del inducido, por lo que a la escala de las variaciones eléctricas consideraremos que E permanece constante. E=K,N (A221) 225ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICAC! Aplicando la transformada de Laplace y operando se obtiene la funcién de transferencia eléctrica del motor: UR ut iets] or E Fig. A2.16. Modelizacién del inducido siendo r, == la constante de tiempo eléctrica del inducido del motor. R Por su parte, la ecuacién mecénica que define el movimiento de giro del motor es: T.- pew (A2.22) a donde: ‘Tx: Par electromagnético del motor. ‘Tx: Par resistente ofrecido por la carga. J: Momento de inercia. Coeficiente lineal de rozamiento. Tomando transformadas de Laplace y teniendo en cuenta que a excitacién cons- tante el par es proporcional a la corriente de inducido, el diagrama de bloques que ‘modeliza el comportamiento mec&nico del motor es el mostrado en la figura A2.17, Ty =K,-1 (A223) Ta fe] Ur they liens] oN t Fig. A2.17.Modelizacién del comportamiento mecénico 226APENDICE 2: CONTROL DE MOTORES DC i siendo z,, =< la constante de tiempo mecénica del motor. La funcién de transfe- rencia entre la velocidad y la corriente de inducido es: N Kot Tor i+ths (A224) Por to tanto, el modelo completo del conjunto formado por el modulador, el con- vertidor y el motor queda: u 2, WR 1 . K ir], —EERSHELEK 1 ~ fitts| | oN Fig. A2.18, Diagrama de bloques completo En este ultimo diagrama de bloques se pone de manifiesto la interaccién entre la etapa mecdnica y la eléctrica del motor. EJERCICIO A27. Redibujar el diagrama de bloques de la figura A2.18 considerando que el convertidor utilizado es un rectificador trifdsico controlado, A2.4, ESTRUCTURAS DE REGULACION Una vez modelizado el comportamiento del motor y el convertidor, el siguiente paso en el disefio del sistema de control es la eleccién de la estructura de regulacién ue se considere mas adecuada, A modo de ejemplo, a continuacién se expone el di- sefio de una estructura de regulacién en cascada, una de las mis utilizadas por su simplicidad y resultados satisfactorios. 227ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA APLICACIONES let uy N Regulador de velocidad Fig, A2.19. Regulacién en cascada En este tipo de regulacién, adem del lazo cerrado de regulaciGn de la velocidad se realiza un lazo interno de regulacién de la corriente, limitandola a 2 6 3 veces la ‘nominal del inducido durante los regimenes transitorios bruscos (aceleraciones y de- celeraciones). A continuacién se expone un método de célculo para los reguladores de velocidad y de corriente. A2.4,1, CAlculo del regulador de corriente A la escala de las variaciones eléctricas, la f.e.m. del motor (E) puede conside- ‘arse una perturbacién conocida (ya que midiendo N podemos estimar el valor de E).. “En consecuencia, sus efectos pueden compensarse sumando E con signo positivo (n6tese que en el diagrama aparece con signo negativo). Esta compensacién no pue- de efectuarse directamente en Ja etapa de potencia (es decir, sumando E a la tension aplicada al motor, por lo que s¢ le suma a la tensién de control u, una tensién equi- valente que se obtiene aplicando élgebra de bloques. 28APENDICE 2: CONTROL DE MOTORES DC El lazo de regulacién de corriemte es: 2-V, WR Ap 1+t,s Sensor de corriente Fig. A2.20. Lazo de regulacién de corriente El objetivo del disefio es la eleccién y célculo del regulador de corriente de mane- ra que la respuesta se ajuste a unas prestaciones determinadas, en términos de esta- bilidad, velocidad de respuesta, precisién, etc. ‘A modo de ejemplo, efectuaremos el diseito de un simple regulador PI de manera que se obtenga un ancho de banda del sistema regulado «a. con un margen de fase superior a 45°, La funcién de transferencia del regulador PI es: (A2.25) K RO) =K, += s donde K,,¢s la constante proporcional del regulador y K, a constante integral, Por su parte, la funcién de transferencia en azo abierto del conjunto mo- tor+convertidor +modulador es, partiendo del esquema de la figura A2.20: 11s) = M, 2-V,. 1 OE MTR Tees (A2.26) 229ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA APLICACIONES De manera que la funcién de transferencia en lazo abierto del lazo de corriente KK 2 Gu9= ato M, Ap R ists (A2.27) Utilizando la técnica de compensacién de polos, podemos igualar el cero del re- gulador al polo eléctrico del motor, es decir: ‘, (2.28) et, . K ( Con este criterio de disefo, la funcién de transferencia en lazo abierto se simpli- fica de la siguiente forma: Ko, 2, (A2.29) Gils) = s ApR El diagrama de Bode correspondiente a una funcidn de transferencia de este tipo es el siguiente: Gules ‘Ancho de banda Fig, A2.21. Representacién de Bode de Ga Esta funciGn de transferencia corta el eje 0 dB a la pulsacién: @=K,-M,~ ‘De (A2.30) 230APENDICE 2: CONTROL DE MOTORES DC Por lo tanto, para conseguir el ancho de banda descada debemos imponer: (A231) K= (A2.32) Ap-R Finalmente, la constante proporcional del regulador sera: L “Kas (A2.33) Tt K=R Cémo puede realizarse de forma electronica el regulador PI? Utilizando amplifi- cadores operacionales, el regulador PI responde a la siguiente configuracién: 4h + Fig. A2.22. Regulador PI electrénico La tensién de salida de este circuito se puede expresar como: (2.34) 231ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA VAPLICACIONES. Considerando tnicamente el segundo sumando (correspondiente a las pequesias variaciones en torno al punto de operacién) y comparando con la ecuacién (A2.25), se obtienen los valores de R1, R2 y C correspondientes a los valores deseados de las constantes de tiempo proporcional e integral del regulador. (A2.35) (A2.36) A2.4.2. Calculo del regulador de velocidad Por regla general, 1a dindmica del lazo de velocidad es mucho més lenta que la del lazo de corriente, por lo que se puede efectuar la aproximaci T= Ty (A237) Es decir, para el céleulo del regulador de velocidad se puede despreciar la diné- mica del lazo de corriente e identificar el valor de la corriente real en el motor con et valor fijado por la referencia. En aquellos casos en los que la rapidez de respuesta de los lazos de velocidad y de corriente son del mismo orden de magnitud, se puede aproximar el lazo cerrado de corriente a un primer orden con un polo que viene dado por el ancho de banda de este 1az0 («a.). (A2.38) En este Gltimo caso, el diagrama de bloques del lazo de velocidad queda: 1, ke Loo Reguladar 1 >. Wr |_N N K hi ‘de = > ~ | velocidad 2, . I+ tas Ganancia del Sensor de velocidad Fig, A2.23. Lazo de regulacién de velocidad 232APENDICE 2: CONTROL DE MOTORES DC La funci6n de transferencia en lazo abierto de este lazo es: =n Me Kt Guls) = R9)-~ ite (0239) siendo R(s) la funcién de transferencia del regulador de velocidad. A2.4.3. Regulacién de posicién El posicionamiento del motor viene determinado por el angulo @ que recorre al girar. 9 = (A240) Neo Por Jo tanto, tomando transformadas de Laplace, se tiene: 9) 1 N(s) (A241) con N en rad/s. EL lazo cerrado de velocidad puede aproximarse a un primer orden con un polo definido por el ancho de banda de este 1az0 (4s). N 1 Ng (A242) egaiador 7 velocidad {7 Ganancia del Sensor de posiciéa Fig. A2.24, Lazo de regulacién de posicién 233ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES La funcién de transferencia en lazo abierto, incluyendo el regulador, es: 1 G43) = Ky» My" — (0243) Para el posicionamiento se puede utilizar un simple regulador proporcional (constante proporcional Ke). La acciGn integral no es necesaria pues ya hay un inte- grador puro (1/5) en el esquema. La funcién de transferencia en lazo cerrado es: Gye(s) = 2 = — 2 —_ cls) =p (A2.44) Bua S14 G+ KM (rad) (A245) Si comparamos con la expresi6n general de un sistema de 2° orden: 1 Gul) =F (A2.46) pt stl oe, 234tk: Rh: Br: (4 (5): (6): Or: (8): (9): BIBLIOGRAFIA N. Mohan, Tore M. Undeland & William P. Robbins. “Power Electronics. Converters, Applications and Design”. Ed. John Wiley & Sons, Inc. ‘Muhammad H. Rashid. “Power Electronics”. Ed. Prentice Hall. Kjeld Thorborg. “Power Electronics”. Ed. Prentice Hall. Cyril W. 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