CONTROL ANALOGICO

TRABAJO COLABORATIVO No. 1

YILMAR DAVID TRUJILLO MOLINA

JAVIER ANDRS TOCORA ROJAS
PABLO MARTNEZ

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

ESCUELAS DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIAS E INGENIERIAS
INGENIERIA EN ELECTRONICA
2014

INTRODUCCION
Dada la importancia que tiene el buscar que los sistemas sean estables, lo que
quiere decir que la salida esperada este acorde con los parmetros de diseo
establecidos, los sistemas de control entran a jugar un papel muy categrico para
el logro de estos objetivos.
Es por esto que la busca de los parmetros de diseo su anlisis e implementacin
son la base fundamental para el ptimo desempeo de los sistemas de control ya
cuando estos se encuentren en operacin y cumplan con su funcin, evitando o
minimizando al mximo posible la interferencia de perturbaciones en el proceso
que puedan causar que la salida se vea afectada.
Con el desarrollo de esta actividad se busca de una manera prctica poder
comprender la importancia de poder disear un sistema de control, al comprender
los conceptos empleados y al analizar los resultados obtenidos al realizar los
clculos y grficas obtenidas mediante el uso de aplicaciones de diseo como lo es
Matlab.

OBJETIVOS
Aplicar los conocimientos adquiridos en el estudio de la Unidad uno del mdulo del
curso de control Analgico, mediante el desarrollo de los ejercicios propuestos en
la gua de actividades para los temas de error en estado estable, clculo de la
funcin de transferencia de un sistema, utilizar el criterio de Routh - Hurwitz, para
determinar el rango de valores de K para que un sistema dado sea estable,
explicar el efecto de las perturbaciones en un sistema y cmo afectan la
estabilidad de este y simplificacin de diagramas de bloques y comprobacin de
resultados mediante la herramienta Matlab.

ACTIVIDAD
1. Calcular la funcin de transferencia del siguiente sistema (Vo/Vi)

H1
Vo(s)

Vi(s)

G1

G2

G3

H2

H3

Para empezar a simplificar nuestro ejercicio, vamos a utilizar primeramente segn

la tabla de transformaciones descrita en el mdulo de estudio de la unidad I la
transformacin nmero 8, donde podemos reacomodar los puntos de suma que
estn sealados en la imagen anterior.
Nuestro ejercicio quedara as:
H1

Vo(s)

Vi(s)
G1

G2

G3

H2

H3

Posteriormente el lazo de prealimentacion de H1 lo vamos a pasar despus de G2

y nos quedara:

H1
G2
Vo(s)

Vi(s)

G2

G1

G3

H2

H3

En el recuadro punteado rojo podemos utilizar la transformacin 2 de nuestra

tabla: Eliminacin de un lazo de realimentacin. Quedando:

H1
G2
Vo(s)

Vi(s)

G1

G2
1 + G2 H2

G3

H3

Ya nuestro diagrama de bloque se ve ms simplificado. Ahora simplificaremos lo

que est en nuestro recuadro rojo punteado y nos quedara:

Vi(s)

G2
1 + G2 H2

G1

1 +

H1
G2

Vo(s)
G3

H3

Ahora se puede observar que en el recuadro tenemos una serie. Por lo que
podemos aplicar la transformacin uno segn la tabla que corresponde a una
combinacin de bloques en serie. El siguiente es el procedimiento de dicha
combinacin:

)(

)(

)(

)(

)(
(

)(
(

)
)

)
)

Luego reemplazando la serie por el bloque resultante, tenemos:

Vi(s)

Vo(s)

G2 G3 + H1 G3
1 + G2 H2

G1

H3

Posteriormente podemos simplificar la realimentacin negativa H3 utilizando la

transformacin dos; Eliminacin de un lazo de realimentacin. Tenemos que dividir
el bloque que tenemos de la simplificacin de la serie, entre 1 ms la H3 que
multiplica a ese mismo bloque. Quedando:
(

)
(

)
(

)
(

)(

)(

)
(

Reemplazando el bloque resultante quedara:

)
)

Vi(s)
G1

G2 G3 + H1 G3
1 + G2 H2 + H3 G2 G3 + H1 H3 G3

Vo(s)

Ahora podemos aplicar la transformacin uno segn la tabla que corresponde a

una combinacin de bloques en serie. Quedando nuestro sistema simplificado de
la siguiente manera:

Vi(s)

G1 G2 G3 + H1 G1 G3
1 + G2 H2 + H3 G2 G3 + H1 H3 G3

Y con esto podemos escribir nuestra funcin de transferencia en lazo

cerrado que queda as:

2. Para el siguiente sistema calcular:

a. Constante de error de posicin esttica
b. Constante de error de velocidad esttica
c. Constante de error de aceleracin esttica
d. Error en estado estacionario

Vo(s)

e. Demostrar usando Matlab o Simulink, el error en estado estacionario calculado

en el tem anterior. Para ello se deber aplicar un escaln unitario como entrada y
observar la salida. Adjuntar pantallazos y explicar detalladamente.

a. Constante de error de posicin esttica

Tenemos que la entrada de nuestro sistema es un escaln de magnitud 10.

( )
Aplicando la frmula para hallar la constante de error de posicin esttica
tenemos:
( )
Teniendo en cuenta que el lazo de realimentacin es unitario (o sea H= 1) y
que G(s) es en nuestro caso el bloque directo, tenemos:
( )

b. Constante de error de velocidad esttica.

Aplicando la frmula para hallar la constante de error de velocidad esttica

(Kv) tenemos:
( )

( )
a. Constante de error de aceleracin esttica.

Aplicando la frmula para hallar la constante de error de aceleracin

esttica (Ka) tenemos:
( )

( )

b. Error en estado estacionario.

El error en estado estable segn la Constante de error de posicin esttica
seria:

En nuestro caso reemplazando la formula tendramos:

e. Demostrar usando Matlab o Simulink, el error en estado estacionario calculado

en el tem anterior. Para ello se deber aplicar un escaln unitario como entrada y
observar la salida. Adjuntar pantallazos y explicar detalladamente.
Despus de instalar Matlab, abrimos el men de simulink Y buscamos el bloque de
transferencia:

Y la insertamos en el nuevo documento que se abre de simulink:

Luego buscamos la fuente o Source, el punto suma y la salida que en nuestro caso
utilizaremos el scope para ver la seal. As quedara el ejercicio original:

Y posteriormente ejecutamos la simulacin y obtenemos:

3. Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz, determinar el rango de K para

que el siguiente sistema sea estable.

(
(

)(

)(

Funcin de transferencia =

FT=

( )(
( )(

( )(

)
)

( )(
( )(

)
( )(

4. El siguiente diagrama representa un sistema de control de posicin.

Hallar la funcin de transferencia Vo(s)/Vi(s):

Primero simplificamos los tres bloques en serie

Como se encuentran en serie multiplicamos los tres bloques y tenemos como

resultado:
( )
( )( )(
) ( )(
)

Volvemos a simplificar los bloques

(

)( )

Ahora resolvemos la ecuacin que se encuentra en el recuadro rejo

( )(

(
(

)(
)(

)
)

Y solo falta simplificar el ltimo punto de suma, donde la misma salida

retroalimenta de nuevo al sistema. Esta parte es simple, ya que las reglas de
diagramas de bloque muestran que para esta ltima seccin hacemos que el
numerador del bloque, se reste al denominador.

Y con esto podemos escribir nuestra funcin de transferencia en lazo

cerrado que queda as:
( )
( )

5. Analizar y explicar con propias palabras el efecto de las

perturbaciones en un sistema y cmo afectan la estabilidad del mismo
En primer lugar se debe entender que un sistema se busca mantener una
respuesta o salida dentro de unas caractersticas especificadas mediante un
proceso de control, por tal motivo este proceso tiene como uno de sus objetivos
evitar o reducir los efectos que puedan producir las perturbaciones y as mantener
la salida del sistema dentro de las caractersticas esperadas.
Las perturbaciones afectan el control de los procesos provocando cambios en la
salida de un sistema evitando que est presente una respuesta en estado estable,
pueden ser internas si estas se generan dentro del sistema o externas en caso
contrario siendo indiferentes aun si el proceso es realimentado o no.
Es indispensable poder controlar o mitigar al mximo los efectos de las
perturbaciones para evitar que el sistema no tenga una respuesta estable y
observable para impedir que el sistema se convierta en sistema autodestructivo
como consecuencia de las estas.

CONCLUCION

Reducir los diagramas de bloques en un diseo simplificando un sistema,

permite hacer anlisis de manera ms gil y fcilmente que con el diagrama
original.
Al entender el efecto que las perturbaciones pueden ocasionar en un
sistema, hace que al disear un sistema de control se puedan tomar todas
las previsiones necesarias para evitar su efecto y tener los resultados
esperados a la salida del sistema.