Robotica industrial

Secciones:
1. Anatoma del robot
2. La mueca de un brazo robtico
3. Espacio de trabajo
4. Programacin remota.
5. Sistemas de coordenadas

Definicin y caractersticas de robtica

industrial
Una mquina de propsito general programable con
ciertas caractersticas como:
Trabaja en ambientes peligrosos
Realiza ciclos repetitivos de trabajo
Precisin en su trabajo
Se emplea en tareas difciles para los
humanos
Reprogramable, y flexible
Interface con sistemas computacionales

Anatomia del robot

Un manipulador consiste en una cadena de

Joint3
eslabones (links) y articulaciones (Joints)
Las articulaciones permiten el movimiento
relativo entre eslabones.
Los eslabones son elementos rgidos en
medio de las articulaciones
Existen diferentes tipos de articulaciones:
Link1
lineales y rotatorias.
Cada articulacin provee al robot de al
menos un grado de libertad.
La mayora de robots industriales poseen
Joint1
mas de seis grados de libertad.
En general un manipulador esta compuesto por Link0
el cuerpo y el brazo.

Link3
End of Arm

Link2

Joint2

Base

Articulaciones de un manipulador
Movimiento traslacional
Articulacin lineal (tipo L)
Articulacin Ortogonal (tipo O)
Movimiento rotacional
De rotacin (tipo R)
De torsin (tipo T)
De giro (tipo V)

Esquema para notacin de

articulaciones
Los smbolos usados para designar las articulaciones son:
(L, O, R, T, V)
Para separar el cuerpo del brazo se usa (:)
Ejemplo: TLR : TR
Algunas configuraciones tpicas.

Coordenadas polares
Notacin TRL:

Conssite en un brazo deslizante (L) , una articulacin de

torsin en la base (T) y una de rotacin (R)

Cilndrico.
Notacin TLO:
Tiene:
Una articulacin de torsin.
Una columna vertical en la cual
un brazo puede desplazarse
(L).
En el brazo existe una
articulacin ortogonal .

Cartesiana
Notacin LOO:
Consiste en tres articulaciones de
desplazamiento (dos ortogonales
y una lineal).
Otro nombre que recibe esta
configuracin es X-Y-Z

Brazo articulado
Notacin TRR:

SCARA
Notacin VRO
El SCARA fu diseado para
propositos de ensamble.

Configuraciones de muecas
La mueca se ensambla al final del brazo del robot.
El efector final se coloca en la mueca
El proposito de la mueca es orientar adecuadamente el
efector final, el cuerpo y el brazo determinan la posicin
global del efector final.
Tienen en general dos o tres grados de libertad.
Roll
Pitch
Yaw
Notation:RRT

Ejemplo
Realice un esquema de las siguientes configuraciones:
(a) TRT:R, (b) TVR:TR, (c) RR:T.
Solucion:
R
T

R
T
R

T
(a) TRT:R

T
(b) TVR:TR

(c) RR:T

Sistemas para actuadores

Electricos
Usa motores electricos para cada articulacin
Es el preferido hoy en da.
Hidraulico
Usa pistones y paletas rotativas
Se destacan por su potencia y fuerza.
Neumticos
Limitados a pequeos robots y aplicaciones sencillas
de transferencia de material.

Clasificacin de sistemas de mando

para robots

Control de secuencia limitada Usada para

operaciones sencillas de coger y colocar (pick-and-place
operations) usando paradas mecnicas para ajustar
posiciones.
Grabacin con control punto-punto graba ciclos de
trabajo como una secuencia de puntos , luego puede
retormar la secuencia en modo ejecucin.
Grabacin con control contnuo de trayectorias
(paths) Tienen gran capacidad de memoria y/o
interpolacin para ejecutar las trayectorias grabadas
adems de los puntos grabados.
Control inteligente exhibe un comportamiento que le
permite tomar decisiones basadas en el estado de
sensores, e inclusive comunicacin con usuarios del
robot.

Configuracin general para el mando

y control de robots.

Joint 1

Joint 2

Cell
Supervisor

Level 2

Controller
& Program

Level 1

Joint 3

Joint 4

Joint 5

Joint 6

Sensors

Level 0

Efectores finales
Es la herramienta que le
permite al robot realizar la
tarea para la cual fu
programado.
Dos tipos:
Pinzas (gripper) para
manipularo objetos
(ejemplo: piezas a
maquinar) durante el
ciclo de trabajo.
Herramientas para
desempear un proceso
como soldar o pintar.

Grippers and Tools

Espacio de trabajo (Envelope work)

Principal dispositivo para

programacin

Sistemas de coordenadas

Coordenadas globales

Coordenadas del efector

final