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T ESIS PRESENTADA A LA
U NIVERSIDAD T ECNOLGICA NACIONAL
PARA OBTENER EL GRADO DE DOCTOR EN INGENIERA
E NSAYOS E STRUCTURALES
EN LA FACULTAD R EGIONAL D ELTA
CON LA MENCIN
S EPTIEMBRE 2012
A Cecilia e Isabella
TABLA DE CONTENIDOS
Dedicatoria
Resumen
11
Agradecimientos
13
Smbolos y notaciones
22
1. Introduccin
23
23
23
27
30
36
37
39
39
39
43
45
47
47
48
50
52
53
54
2.4.1. Cuaterniones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
58
TABLA DE CONTENIDOS
59
61
63
64
64
65
70
71
3.2.2. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
79
81
81
82
82
86
88
89
91
93
94
94
95
99
99
111
TABLA DE CONTENIDOS
115
Apndices
122
123
161
10
RESUMEN
11
12
AGRADECIMIENTOS
Han pasado ms de 5 aos desde que comenc con mi primer curso de postgrado, se
est terminando este largo y sinuoso camino y es momento de agradecer a todas las personas que de distintas maneras me apoyaron, muchos siguen hasta hoy dndome fuerzas
para continuar.
En primer lugar a Luis, mi director de tesis, por todo el tiempo dedicado en ayudarme,
aconsejarme y guiarme. Gracias por haber estado ah siempre, por haber bancado muchas
veces mi impaciencia y apuro y ensearme que a pesar de todo la ciencia nunca se
detiene. He aprendido y logrado mucho en estos aos de trabajo conjunto pero sobre
todas las cosas he obtenido un amigo.
Quisiera agradecer tambin a Manuel Carlevaro, por ayudarme cuando lo necesite,
darme fuerza para seguir adelante y por las lindas figuras programadas en Python.
Adems a Diego Maza por su ayuda en el mbito no lineal, muchas gracias por las
charlas durante tu estada en La Plata y los chats y emails que mantuvimos.
A Gustavo Rosenthal por las largas y tendidas discusiones sobre vibraciones mecnicas entre otros muchos temas, algunos bien mecnicos y otros no tanto, gracias por
hacerme ver siempre la parte prctica de la teora.
Agradezco al IFLy y al departamento de Ingeniera Mecnica de la UTN por darme lugar donde poder realizar las investigaciones que estn plasmadas en esta tesis. Por
supuesto a Vctor Sacchetto, muchas gracias por su apoyo continuo dentro del departamento y por su entusiasmo e incentivo para que termine este trabajo.
A mis viejos, por ensearme e incentivarme siempre a estudiar y progresar en la vida,
gracias por todo lo que me dieron y me dan diariamente. Por ltimo, aunque no por eso
menos importante, quisiera agradecer a mis amores, Isabella y Cecilia, sin ustedes no
podra haber llegado nunca hasta ac. Gracias por ensearme da a da que la ingeniera
no es lo nico ni mucho menos lo mas importante.
Muchas gracias a todos por todo.
13
14
LISTA DE FIGURAS
28
31
40
44
44
45
50
53
66
67
68
69
72
74
3.7. Amortiguamiento efectivo Cef en relacin al amortiguamiento estructural viscoso C como funcin de Lz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
76
3.9. Desplazamiento y fuerza de las partculas contra el recinto para diferentes valores de Lz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
15
LISTA DE FIGURAS
89
90
91
92
94
95
96
101
103
104
107
108
16
LISTA DE TABLAS
64
65
70
17
18
SMBOLOS Y NOTACIONES
~ri
~ri
~i
~ i
~i
z(t)
Zres
t
Ecol
SMBOLOS Y NOTACIONES
t
Ecr
Ept
Eet
Dimensin de inmersin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [ - ]
Mef
Cc
Relacin de amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [ - ]
u(t)
Excitacin de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [ m ]
Ri
Radio de la partcula i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [ m ]
mp
mi
Masa de la partcula i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [ kg ]
SMBOLOS Y NOTACIONES
Ii
~
L
Coeficiente de restitucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [ - ]
Ei
kn
ij
~nij
~t
~s
~ijrel
gn
gk
21
SMBOLOS Y NOTACIONES
Fi
F~n
F~s
Mi
Ss
Sb
Sf
[A]
Matriz de transformacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [ - ]
22
CAPTULO
UNO
INTRODUCCIN
Esta seccin pretende dar una breve descripcin de los mtodos tradicionales de
amortiguacin y control de vibraciones mecnicas. Informacin ms detallada se puede encontrar en los libros de Harris [1], De Silva [2], Inman [3] y Braun [4].
Por otro lado, se presenta un resumen del estado del arte de los amortiguadores de
impacto y de partculas disipativas. Finalmente, se exponen los objetivos principales del
trabajo de tesis y la estructura de la misma en las dos ltimas secciones del captulo.
1.1.
Antecedentes y fundamentacin
1.1.1.
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
de los sistemas mecnicos [2]. Ellos son:
Amortiguamiento interno.
Amortiguamiento estructural (En juntas e interfaces).
Amortiguamiento por fluidos (Interaccin fluido - estructura).
El amortiguamiento interno (amortiguamiento material) es el resultado de la disipacin de energa en el material del sistema debido a varios procesos microscpicos y
macroscpicos. Estos mecanismos disipan la energa vibracional en forma de calor. Cada
uno se asocia con la reconstruccin interna atmica o molecular de la microestructura.
Slo uno o dos mecanismos pueden ser dominantes para un material especfico (metales,
aleaciones, compuestos intermetlicos, etc.) bajo condiciones especficas, es decir, para
determinados rangos de frecuencia y temperatura. La mayora de los metales y aleaciones
estructurales tienen pequea amortiguacin interna bajo la mayora de las condiciones
operativas.
Un mecanismo comnmente conocido como amortiguacin visco-elstica est presente en muchos elastmeros y materiales vtreos amorfos [1]. La amortiguacin se debe
a la relajacin y la recuperacin de las cadenas moleculares despus de la deformacin.
Una de las caractersticas nicas de los materiales visco-elsticos, es que sus propiedades se ven influidas por muchos parmetros tales como frecuencia, temperatura, velocidad de deformacin, pre-carga esttica, fluencia y relajacin, envejecimiento y otros
efectos irreversibles. Los efectos ms importantes, al considerar estos materiales para la
amortiguacin de vibraciones mecnicas, son las variaciones de las propiedades con la
frecuencia y la temperatura [4]. En la prctica, un material visco-elstico tpico es seleccionado en el diseo basndose en grficos de temperatura vs factor de amortiguacin y
frecuencia vs factor de amortiguacin. Bsicamente, el factor de amortiguacin es considerado como una funcin de la frecuencia de excitacin y de la temperatura. Debido a
la fuerte dependencia de las propiedades con la temperatura, estos tipos de materiales no
pueden ser utilizados generalmente en aplicaciones en ambientes hostiles (altas y bajas
temperaturas). Los materiales visco-elsticos con frecuencia se aaden a las estructuras
metlicas (que normalmente tienen muy baja amortiguacin) y dispositivos para aumentar la cantidad de amortiguamiento del sistema.
La amortiguacin estructural es debida a la disipacin de energa mecnica resultante
de los movimientos relativos entre los componentes de una estructura que tiene puntos de
contacto comn, a travs de la friccin o de los impactos en las juntas. Es decir, debido
a la disipacin en componentes tales como articulaciones o soportes. La disipacin de
energa depende de las caractersticas particulares del sistema mecnico, por lo tanto,
es muy difcil establecer un modelo que represente perfectamente el amortiguamiento
estructural. As, como regla general, el modelo de friccin de Coulomb y el coeficiente
24
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
secundario (normalmente masa-resorte-amortiguador) que se aade al dispositivo primario para protegerlo de las vibraciones. As, seleccionando adecuadamente la masa, la
rigidez y/o la amortiguacin, la vibracin del sistema primario se puede minimizar [3].
Tres tipos generales de sistemas de control de vibraciones pueden ser agregados a
los sistemas mecnicos, ya sea como aisladores o absorbedores, con el fin de lograr
la energa de disipacin necesaria [5]. Dependiendo de la cantidad de energa externa
requerida para realizar su funcin, se pueden clasificar en [6]:
Control pasivo.
Control semi-activo.
Control activo.
Un control pasivo est formado de un elemento elstico (rigidez) y un disipador de
energa (amortiguador) ya sea para absorber la energa vibratoria o para aislar la ruta de
transmisin de la vibracin. En general, estos tipos de sistema de control constan de una
regin de frecuencias de trabajo de mayor sensibilidad. El control pasivo de vibraciones
tiene limitaciones significativas en aplicaciones donde existen perturbaciones de banda
ancha de naturaleza altamente aleatorias. Con el fin de compensar estas limitaciones, los
sistemas activos de control de las vibraciones son de gran utilidad. Con una fuerza activa
adicional como parte del absorbedor, los sistemas activos son controlados con diferentes
algoritmos para lograr una mejor respuesta a las perturbaciones del sistema primario [7].
Finalmente, los sistemas semi-activos (o adaptativos) son una combinacin entre el
tratamiento activo y pasivo de vibraciones, los cuales intentan reducir la cantidad de
energa externa necesaria en el absorbedor para alcanzar las caractersticas de funcionamiento deseadas del sistema primario. Un ejemplo de estos sistemas es la utilizacin de
fluidos magneto-reolgicos en amortiguadores de vibraciones mecnicas. La variacin
de las caractersticas del fluido a travs de flujos magnticos permite lograr variaciones
en la respuesta del sistema primario.
En conclusin, en el diseo de un sistema de control de vibraciones a menudo ocurre que el mismo deba operar sobre un rango de carga y de frecuencia de banda ancha.
Una nica solucin de rigidez y/o amortiguacin es casi imposible de obtener para lograr la respuesta deseada. Si las caractersticas de la respuesta no se pueden obtener, un
sistema de control de vibraciones activo puede proporcionar una alternativa atractiva para determinados problemas. Sin embargo, los sistemas activos requieren de algoritmos
complejos de control, adems de introducir inestabilidad inducida por el mismo, lo que
los limita en muchas aplicaciones industriales. Adems, el mantenimiento del mismo
requiere de mayor esfuerzo.
La inclusin de cualquier dispositivo amortiguador genera un corrimiento en la frecuencia natural del sistema primario vibrante, debido al aumento de la cantidad de amor26
1.1.2.
Un amortiguador de impacto es un dispositivo de absorcin de vibraciones (control pasivo) que consta de una masa auxiliar encerrada en un recinto de contencin (ver
Fig. 1.1). El contenedor se puede montar directamente a la estructura del sistema primario o puede ser diseado como parte integral del mismo. La amortiguacin se consigue a
travs de las colisiones inelsticas entre la masa auxiliar y las paredes del recipiente.
Principalmente, debido a su bajo costo, diseo sencillo y prestaciones de amortiguacin eficiente en una amplia gama de frecuencia y aceleracin [9, 10], los amortiguadores
de impacto son preferidos, en muchas aplicaciones, sobre los tradicionales dispositivos
de control pasivo. Adems, los amortiguadores de impacto son robustos (mantenimiento
simplificado) y pueden funcionar en entornos hostiles, dnde los mtodos tradicionales
de amortiguacin fallan.
Una de las primeras aplicaciones de estos amortiguadores fue el control de la fatiga
y las vibraciones de estructuras aeronuticas [11]. En este modelo se asume que tienen
lugar dos impactos por ciclo de excitacin, y el mximo amortiguamiento se produce
cuando estos impactos ocurren en contrafase con el movimiento del sistema primario.
Muchas investigaciones se han llevado a cabo desde la primera aplicacin. En 1956
Grubin [12] encuentra que la mejor eficiencia de amortiguacin se produce en resonancia. A su vez, Sadek et al. [13, 14] examinaron los efectos de la gravedad sobre amortiguadores de impacto y encontraron que el mejor desempeo se logra en condiciones de
gravedad cero, es decir, cuando el sistema se excita en una direccin perpendicular a la
gravedad. Los amortiguadores son ms eficientes cuando dos impactos simtricos e iguales ocurren en cada ciclo de excitacin. La gravedad causa desigualdad en la magnitud
de los impactos, degradando la eficiencia del sistema.
27
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
Bapat y Sankar [10] utilizaron un amortiguador de impacto montado sobre una viga
y estudiaron la respuesta libre del sistema. Los experimentos mostraron un decaimiento
lineal de la amplitud de la vibracin seguido por un decaimiento exponencial despus
de una disminucin considerable de la amplitud de las vibraciones. El decaimiento lineal corresponde a la amortiguacin debida al amortiguador de impacto, mientras que la
cada exponencial corresponde a la amortiguacin inherente de la viga. Estos resultados
muestran tambin que el amortiguador de impacto deja de funcionar cuando las amplitudes de la vibracin caen bajo cierto nivel. A su vez, ensayos con excitacin armnica
externa revelaron la existencia de un tamao ptimo del espacio libre o gap (espacio
dejado entre el techo del recinto y la masa auxiliar), como funcin de la amplitud y la
frecuencia de excitacin.
Recientemente, Duncan et al. [15] presentan resultados de simulaciones numricas
sobre el desempeo de la amortiguacin de los amortiguadores de impacto sometidos a
vibracin vertical sobre una amplia gama de frecuencias y amplitudes de excitacin. A
su vez, ellos varan la relacin de masa entre el recinto y la masa auxiliar, el gap, el coeficiente de restitucin y el amortiguamiento intrnseco estructural del sistema primario.
En sus investigaciones encuentran que para muy baja y muy alta amplitud de excitacin,
el efecto obtenido es similar al que se obtiene si la masa auxiliar se une solidariamente al
recinto de contencin (solo el amortiguamiento intrnseco del sistema primario es eficaz
en este caso). Por otro lado, el mximo amortiguamiento de impacto se obtiene cuando,
en resonancia del sistema primario, la masa auxiliar llega a golpear el techo del recinto.
En este trabajo se demostr que, a frecuencias cercanas a la resonancia, la gravedad deja
de tener un papel importante en la amortiguacin de impacto.
A pesar de su sencillo diseo, la dinmica de los amortiguadores de impacto pue28
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
de vibraciones mecnicas, pero deben ser ajustados para lograr la mejor eficiencia a
una frecuencia y amplitud especfica de excitacin. Se ha demostrado [11] la extrema
sensibilidad de los mismos a cambios en las condiciones de funcionamiento o de los
parmetros de diseo y por lo tanto es difcil utilizar este tipo de control pasivo para
aplicaciones donde la excitacin tenga un gran ancho de banda o donde las condiciones
operativas varen con el tiempo.
Otros problemas reportados [23, 24] incluyen altos niveles de ruido y desgaste de
las superficies de contacto debido, principalmente, a las grandes fuerzas de colisin. El
desgaste de las superficies de contacto puede causar cambios en los parmetros de funcionamiento que pueden reducir drsticamente la eficiencia del amortiguador de impacto.
1.1.3.
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
del amortiguador. Sin embargo, la alta eficiencia fue acompaada por un alto nivel de
ruido y una gran sensibilidad al tamao del gap. La respuesta de la bolsa de plstico duro
fue en gran medida insensible al tamao del gap. En este trabajo se mostr que existe
una zona muerta, dependiente de la aceleracin del movimiento del sistema primario,
donde el amortiguamiento granular deja de existir.
Saluea et al. [31] utilizaron simulaciones numricas para investigar las propiedades
disipativas de los materiales granulares sometidos a vibraciones verticales. Ellos modelaron las tres fases o regmenes de amortiguamiento que aparecen cuando un gran nmero
de pequeas partculas son excitadas en un recipiente. Estos autores identifican tres estados de la cama granular. El estado solido se produce cuando las partculas se mueven
juntas; el movimiento relativo entre las misma es bajo. En este estado, el amortiguamiento granular llega a su mximo. El estado fluido se caracteriza por la formacin de
patrones de conveccin granular. Finalmente, el estado gaseoso se corresponde con el
movimiento catico y descorrelacionado de las partculas individualmente.
Chen et al. [32] usaron simulaciones a travs del mtodo de elementos discretos
(DEM - por sus siglas en ingls) para encontrar la importancia relativa de la friccin.
Los autores muestran que con partculas muy pequeas la mayor energa es disipada a
travs de la friccin, pero a medida que aumenta el tamao de las partculas la disipacin
de energa a travs de impactos se hace ms importante.
Saeki [33] utiliz la misma tcnica de simulacin para estudiar el comportamiento
de un sistema de un grado de libertad sometido a vibraciones armnicas horizontales
provisto de un amortiguador de partculas. A travs de un sistema experimental realiz
la validacin de los resultados de simulacin. El autor muestra que la relacin de masa,
el tamao de las partculas y las dimensiones del recipiente tienen gran influencia en
la eficacia de la amortiguacin granular. Posteriormente [34] extendi estos estudios a
sistemas con varios amortiguadores de partculas similares acoplados en paralelo sobre
la estructura vibrante.
Por otro lado, resultados en sistemas de mltiples grados de libertad demuestran que
el primer modo de vibracin puede ser efectivamente controlado por un amortiguador
de partculas bien diseado. Sin embargo, los modos ms altos son afectados por otros
parmetros (por ejemplo, el lugar de excitacin primaria) [35]. Los autores de este trabajo concluyen que debido al cambio en la respuesta modal de la estructura, es decir, al
cambio en el movimiento en la zona donde se encuentra el amortiguador de partculas,
la eficiencia de amortiguacin en los distintos modos puede variar.
Inspirados en simulaciones numricas y resultados experimentales, Fang y Tang [36]
desarrollaron un modelo analtico, basado en la teora de flujos muti-fsicos, que puede
predecir la eficiencia de un amortiguador de partculas. El modelo puede evaluar cuantitativamente la disipacin de energa del amortiguamiento granular.
El comportamiento de amortiguadores de partculas formados por un recinto con
32
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
tamao del gap, el tamao de las partculas y la relacin de masas sobre la eficiencia de
la amortiguacin granular. En este trabajo se obtuvieron curvas maestras para el diseo
de amortiguadores.
Marhadi y Kinra [43] demostraron experimentalmente que el amortiguamiento granular es insensible al tipo de material cuando se utilizan granos y sensible cuando se
utilizan polvos. Los resultados experimentales presentados indican que un modelo avanzado de un amortiguador de partculas debe considerar el tamao y el nmero de granos
como parmetros independientes y eliminar la restriccin de que todas las partculas se
muevan como una sola masa densa de material.
Recientemente, Bannerman et al. [44] han estudiado experimentalmente el comportamiento de los amortiguadores de partculas en micro gravedad. Para esto, utilizaron
un avin Airbus A300 modificado para llevar a cabo vuelos parablicos donde en cada
descenso se logra una condicin de gravedad cero (0.000.05 g). Sus resultados demuestran, por comparacin con simulaciones numricas en donde el coeficiente de friccin es
considerado nulo, que la disipacin por friccin en micro gravedad no es tan importante
como en los sistemas influenciados por el campo gravitatorio. Los experimentos se ajustan perfectamente a los datos simulados y se presenta una ecuacin para optimizar el gap
y lograr la mejor eficiencia de amortiguacin granular.
Por otro lado, Lu et al. [45] realizaron un estudio paramtrico por simulacin de
amortiguadores de partculas con poca cantidad de granos (entre 1 y 128). Los resultados obtenidos muestran distintas caractersticas de comportamiento ante la variacin de
parmetros cuando el nmero de partculas en el recinto es bajo.
Teniendo en cuenta la gran cantidad de posibles aplicaciones en mquinas rotantes,
resulta importante estudiar estos sistemas con la accin de altas cargas centrfugas. En
este contexto, muy pocos trabajos fueron publicados. Por ejemplo Bhatti y Yanrong [46]
presentaron un modelo simplificado y demostraron que si bien bajo cargas laterales la
dependencia de la eficiencia del sistema es elevada en relacin al tipo y tamao del recinto, bajo la accin de cargas centrfugas esta dependencia es muy dbil. Por otro lado,
Els [47] presenta un estudio detallado, basado en DEM y experimentacin, de una viga
en voladizo sometida a fuerzas centrfugas provista de un amortiguador de partculas en
su extremo libre. El autor concluye que existen dos zonas, una de mayor capacidad de
amortiguacin y una de menor capacidad de amortiguacin. Estas zonas dependen de
la relacin entre el pico de aceleracin de la vibracin y la carga centrfuga aplicada.
Adems, el mecanismo de disipacin por friccin es predominante y la relacin longitud/dimetro del receptculo y el tamao de las partculas tienen gran influencia en el
comportamiento del sistema.
El rango de aplicacin de los amortiguadores de partculas es muy amplio. Panossian [48] ha realizado agujeros en la entrada de oxgeno lquido del motor principal de
un transbordador espacial. En dicha zona, las altas amplitudes de vibracin producan
34
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
El recinto de contencin ptimo depende del nmero de partculas y del tamao
de las mismas.
El mecanismo de mayor disipacin (friccin o colisiones inelsticas), depender
del tamao y nmero de partculas en el recinto de contencin.
Al insertar partculas en una estructura vibrante, la frecuencia natural del sistema
se mover desde una frecuencia mxima (sin las partculas) hasta una mnima (con
las partculas) conforme se reduce el gap.
En frecuencias de excitacin cercanas a la resonancia, la aceleracin de la gravedad
deja de influenciar al sistema granular.
Con un diseo adecuado del dispositivo es posible obtener una atenuacin eficiente
del primer modo de vibracin, sin embargo es necesario considerar las condiciones
externas (por ejemplo, posicin de excitacin externa) y no solo el diseo para
amortiguar modos elevados.
Existen 3 estados de movimiento granular. En el estado solido se produce la amortiguacin ms eficiente.
1.2.
Alcances y objetivos
La eficiencia del amortiguador de partculas depende de muchos parmetros del sistema tales como dimensiones y forma del recinto; cantidad, forma, tamao y material
de las partculas; frecuencia y amplitud de excitacin; entre otros. Adems, debido a las
fuerzas de interaccin entre las partculas (colisiones inelsticas y friccin) el comportamiento muestra un gran nivel de no linealidad y complejidad. Aunque muchos esfuerzos
tericos y experimentales se hayan realizado en los ltimos 20 aos, muchos resultados
de esos estudios estn estrechamente vinculados a las condiciones particulares elegidas
para el sistema en estudio.
El mecanismo de amortiguamiento granular involucra la cooperacin del movimiento
de todas las partculas dentro del recipiente de contencin. No se ha investigado an con
detalle la eficiencia de dicho mecanismo en los distintos tipos de dispositivos, as como
sus semejanzas, sus diferencias y las ventajas de unos con respecto a otros.
Los objetivos principales de las investigaciones de esta tesis son:
Analizar de manera exhaustiva el comportamiento de los amortiguadores de vibraciones mecnicas compuestos de partculas disipativas a travs de un estudio
sistemtico, mediante tcnicas computacionales, de los siguientes parmetros intervinientes: tamao de las partculas, densidad, coeficiente de restitucin, coeficiente de friccin y tamao del recinto.
36
Explicar, de manera detallada los distintos fenmenos que se presentan en la interaccin cooperativa de las partculas granulares disipativas y que tienen influencia
en el comportamiento de la amortiguacin de vibraciones.
A travs del anlisis exhaustivo de las caractersticas propias de los amortiguadores de partculas disipativas, presentar consideraciones ms detalladas de los
mecanismos de disipacin para el diseo y anlisis de estos dispositivos.
1.3.
Estructura de la tesis
38
CAPTULO
DOS
MARCO TERICO Y DE SIMULACIN
2.1.
En esta seccin se describirn los tres modelos utilizados en esta tesis para estudiar el
amortiguamiento granular. En la Seccin 2.1.1 se presenta un modelo de referencia que
carece de amortiguador granular y consiste simplemente en un sistema masa - resorte
- amortiguador viscoso. Dicho sistema servir de base para realizar estudios comparativos y para evaluar la eficiencia cuando al modelo se le incorpora un amortiguador de
partculas.
En la Seccin 2.1.2 se presenta un modelo que adiciona al sistema de referencia un
amortiguador de partculas. En este modelo el movimiento de los granos o partculas
dentro de una cavidad se calcula usando el DEM.
Finalmente, en la Seccin 2.1.3 se presenta un modelo simplificado, donde la cama
granular es simulada por una nica partcula. En este sistema, las colisiones se modelan
a travs de un coeficiente de restitucin efectivo e.
2.1.1.
Antes de presentar los modelos de amortiguador granular usados en esta tesis debemos presentar el sistema bsico de un grado de libertad que nos servir de referencia. El
mismo es un sistema vibrante, formado de una masa M , un resorte con rigidez K y un
39
(2.1.1)
Figura 2.1: Sistema de un grado de libertad sin amortiguacin granular. Aqu, z(t) es la
respuesta del sistema, M es la masa del mismo, K la rigidez del resorte y C el coeficiente
de amortiguamiento viscoso. El sistema se encuentra excitado armnicamente por la base
con un movimiento u(t).
Al ser un sistema de un nico grado de libertad, conocer el movimiento z(t) de la
masa, permite describir completamente el comportamiento del sistema. As, planteando
la segunda ley de Newton, la ecuacin diferencial que describe el comportamiento del
sistema ser:
M z(t) + C z(t)
+ Kz(t) = C u(t)
+ Ku(t).
(2.1.2)
El movimiento del sistema estar compuesto por una respuesta transitoria, la cual
desaparecer con el tiempo, ms una solucin estacionaria. Es decir, z(t) = z h (t) +
z p (t), donde z h (t) es la solucin homognea y z p (t) la solucin particular de la ecuacin
diferencial inhomognea (2.1.2) con coeficientes constantes .
Haciendo el segundo miembro de la Ec. (2.1.2) igual a cero, la ecuacin diferencial
homognea ser:
M z(t) + C z(t)
+ Kz(t) = 0.
(2.1.3)
Si se asume una solucin del tipo z(t) = Aest , donde A y s son constantes indeter40
(2.1.4)
s1,2 =
C2
4M K
2M
C
=
2M
s
C
2M
2
K
.
M
(2.1.5)
C
Cc
K
como la relacin de amortiguamiento, donde Cc = 2M M
es
p
el amortiguamiento crtico del sistema y 0 = K/M la frecuencia natural del sistema
no amortiguado, se tiene:
Si se define =
p
s1,2 = 2 1 0 .
(2.1.6)
Debido a que en los sistemas de inters para este trabajo 1, con lo cual ( 2 1)
es negativo, las races de la ecuacin caracterstica sern imaginarias:
s1,2 = i
C
0 =
i
2M
C
2M
2
.
(2.1.7)
Estas races dan dos soluciones para la Ec. (2.1.3) homognea del sistema:
z1h (t) = A1 es1 t ;
(2.1.8)
(2.1.9)
z (t) = A1 e
q
K
C 2
C
+i M
( 2M
2M
) t
+ A2 e
s
C
z h (t) = Z0 e 2M t cos
q
C
K
C 2
2M
i M
( 2M
) t
C
2M
2
(2.1.10)
0 ,
(2.1.11)
donde (A1 ; A2 ) [o de forma equivalente (Z0 ; 0 )] son constantes que deben ser obtenidas
a partir de las condiciones iniciales que se imponen sobre la posicin z(t = 0) y la
velocidad z(t
= 0).
Obtenida la solucin homognea, la solucin particular se desarrolla a continuacin.
41
(2.1.12)
Con lo cual se obtienen dos trminos no homogneos. Por lo tanto, es posible encontrar
dos soluciones particulares separadas para la ecuacin diferencial (una por cada trmino)
y as la solucin particular total ser z p (t) = z1p (t) + z2p (t). Las ecuaciones para cada
trmino inhomogneo se pueden escribir de la siguiente manera:
M z(t) + C z(t)
+ Kz(t) = KU cos (t) ,
(2.1.13)
M z(t) + C z(t)
+ Kz(t) = CU sen (t) .
(2.1.14)
(2.1.15)
(2.1.16)
(2.1.17)
(2.1.18)
z p (t) = p
(K M 2 )2 + (C)2
U Csen(t)
(K M 2 )2 + (C)2
(2.1.19)
Finalmente, la solucin completa del sistema, ser la suma de la Ec. (2.1.11) y la Ec.
42
KU cos(t)
(K
M 2 )2
(C)2
C
2M
2
0 +
U Csen(t)
(K M 2 )2 + (C)2
(2.1.20)
Dado que la respuesta transitoria decae con el tiempo [ver primer trmino de la Ec.
(2.1.20)], la amplitud mxima de oscilacin en rgimen estacionario ser:
s
Z=U
K 2 + (C)2
.
(K M 2 )2 + (C)2
(2.1.21)
La Ec. (2.1.21) ser utilizada como FRF de referencia con el fin de lograr comparaciones con el sistema provisto de un amortiguador de partculas y para ajustar curvas
donde sea necesario obtener amortiguamientos efectivos.
2.1.2.
Amortiguador de partculas
Se ha considerado un modelo de un grado de libertad, mostrado en la Fig. 2.2, sometido a un movimiento de base armnico. La Fig. 2.3 muestra varias instantneas de
una de las simulaciones realizadas usando el DEM que se describe en la Seccin 2.2. El
sistema primario (sin considerar las partculas en el recinto) consta de masa M , rigidez
K y amortiguamiento estructural viscoso C. El campo gravitacional g = 9.8ms2 es
considerado en la direccin negativa sobre el eje vertical.
A dicho sistema se le ha aadido un amortiguador de partculas disipativas. Las partculas se han modelado esfricas y cuentan con una masa total mp . N partculas de radio
Ri son colocadas en el interior de un recinto de contencin, donde las dimensiones estn
dadas por (Lx Ly Lz ). Al igual que en el modelo de la seccin precedente, la excitacin de base es u(t) = U cos(t). Distintas caractersticas materiales de las partculas
y parmetros de la simulacin se usarn a lo largo de este trabajo. En cada seccin se
especificarn los valores correspondientes. Antes de iniciar el movimiento de la base,
las partculas se depositan en el fondo del recipiente. La colocacin de las mismas, en el
fondo del recinto, se realiza dejando caer a las partculas desde posiciones iniciales en un
arreglo regular del tipo cbico centrado en las caras (FCC por sus sigas en ingls) [59].
La ecuacin diferencial para el sistema total (sistema primario ms amortiguador
granular) es:
z
M z(t) + C z(t)
+ Kz(t) = C u(t)
+ Ku(t) + Fgranular
,
43
(2.1.22)
Figura 2.2: Sistema de un grado de libertad con amortiguamiento granular. Los smbolos
son equivalentes a los de la Fig. 2.1. mp es la masa total de las partculas en la cavidad.
Lz es la altura del recinto de contencin y Lx el ancho del mismo.
z
donde z(t) es medido desde la posicin de equilibrio esttico y Fgranular
es la fuerza total
ejercida por las partculas sobre las paredes del recinto en la direccin vertical z. En cada
z
es calculada a partir de las interacciones
paso de tiempo t de la simulacin, Fgranular
macroscpicas de contacto entre el recipiente y las partculas en su interior. Si bien las
partculas ejercen fuerzas en todas las direcciones al contactar las paredes del recinto (los
granos se mueven libremente en el espacio tridimensional del recinto de contencin),
slo la contribucin en la direccin vertical es insertada en el sistema de un grado de
libertad considerado por la Ec. (2.1.22).
2.1.3.
Amortiguador de impacto
(2.1.24)
=
=
1e
mp
vz
M
1+
(1 e) vz +
1+
mp
M
(1 + e) vp
mp
M
mp
M
mp
M
e vp
(2.1.25)
(2.1.26)
(2.1.27)
2.2.
2.2.1.
Orgenes y aplicaciones
El DEM consiste en un esquema numrico que permite calcular rotaciones y desplazamientos finitos de cuerpos rgidos (avanzando a intervalos cortos de tiempo t)1 , donde
ocurren, a medida que progresa el ciclo de clculo, la prdida y formacin de contactos
entre los cuerpos (partculas). As, es posible el clculo de las posiciones, velocidades y
aceleraciones, tanto de traslacin como de rotacin, de las partculas instante a instante.
Es entonces posible con esta informacin calcular los intercambios de energas en juego
dentro del sistema en estudio. Dicho mtodo es particularmente adecuado para modelar
materiales granulares. Esta tcnica es en esencia la misma que se usa en simulaciones de
sistemas moleculares y que es conocida con el nombre de Dinmica Molecular.
Cundall y Strack [62] originaron el concepto del DEM y lo aplicaron para modelar
el comportamiento de suelos bajo condiciones de cargas dinmicas. Desde su inicio, esta
tcnica se ha adaptado para modelar una variedad de sistemas fsicos.
Desde el punto de vista industrial, la simulacin de partculas con el DEM ofrece la
oportunidad de comprender mejor la dinmica fundamental de los flujos en los sistemas
compuestos de materia granular. A travs de este tipo de simulaciones se pueden realizar
estudios que permitan un mejor diseo de equipos para almacenamiento y transporte de
medios granulares, tales como silos, cintas transportadoras, mescladoras, molinos, entre
otras.
En las ltimas dcadas, el DEM ha crecido en popularidad y se ha utilizado para
el estudio de numerosos problemas [63]. As por ejemplo, Venugopal y Rajamani [64]
estudiaron a travs de esta metodologa el proceso de carga de molinos, donde la compleja dinmica es un problema difcil de encarar terica y experimentalmente. Por su parte,
1
47
2.2.2.
Marco terico
El algoritmo clsico introducido por Cundall y Strack [62] consta de dos fases. En la
primera fase, las fuerzas de interaccin se calculan cuando dos elementos discretos (dos
partculas o una pared y una partcula) se penetran ligeramente entre s. Si bien, no parece
apropiado que dos partculas se penetren, desde el punto de vista fsico, esta penetracin
representa la deformacin relativa de las capas superficiales del material de las partculas.
La interaccin macroscpica entre las partculas1 blandas, que se penetran entre si, se
basa en modelos semi-empricos que se presentan en la Seccin 2.2.3.
En la segunda etapa del DEM, para obtener el movimiento debido a las fuerzas calculadas en la primera fase, se utiliza la segunda ley de Newton. Esta es integrada con
respecto al tiempo para calcular las nuevas velocidades y nuevas posiciones de cada partcula. El proceso se repite, avanzando en pequeos pasos de tiempo t, hasta construir
una trayectoria de cada partcula tan larga como sea necesario para el estudio en cuestin.
La segunda ley de Newton es aplicada a las coordenadas del centro de masa y a los
ngulos de Euler (que definen la orientacin) de cada partcula individual i:
F~i
+ g,
mi
~i
M
=
,
Ii
~ri =
(2.2.1)
~i
(2.2.2)
donde ~ri y
~ i son el vector posicin y orientacin de la partcula i respectivamente.
~ i resultantes, que actan sobre la partcula i de masa mi y
La fuerza F~i y el torque M
momento de inercia Ii , estarn dados por la suma de las interacciones de los pares de
partculas (interaccin de la partcula i con cada partcula j en contacto con ella)2 :
F~i =
N
X
F~ij ,
j=1,j6=i
~i =
M
N
X
~ ij ,
M
(2.2.3)
j=1,j6=i
1
En todos los casos, las simulaciones se han realizado con partculas esfricas en 3D. Adems, con el
fin de mejorar la eficiencia de las simulaciones, las paredes del reciento de contencin se han modelado
tambin con esferas de radio extremadamente grande; lo cual asegura que las paredes sean prcticamente
planas a la escala de las partculas que estn dentro del amortiguador.
2
Si bien Ii es un tensor, se ha utilizado en todas las simulaciones partculas esfricas y por lo tanto en
la Ec. 2.2.2 dicho momento de inercia es un escalar.
48
(2.2.4)
(2.2.5)
La Ec. (2.2.5) debe ser aplicada en dos partes. En primer lugar, cuando se conoce
la aceleracin ~ri (t) y posteriormente, al obtener la nueva aceleracin ~ri (t + t) en el
siguiente instante de tiempo.
Para el modelo del amortiguador granular, la sumatoria de fuerzas ejercidas por las partculas
sobre las paredes del recinto de contencin en la direccin vertical, es insertada en la Ec.
(2.1.22). Esta ecuacin tambin es integrada numricamente con el fin de obtener la nueva posicin del
sistema primario de un grado de libertad.
2
Dada la complejidad de la actualizacin de las orientaciones para simulaciones en 3D, se dedica un
apartado completo para su descripcin (ver Seccin 2.4).
z
Fgranular
,
49
2.2.3.
(2.2.6)
donde Ri y Rj son los radios de las partculas i y j respectivamente. Cuando dos partculas colisionan, una pequea penetracin produce una fuerza repulsiva en la direccin
normal ~nij y una fuerza de friccin en la direccin tangencial ~sij .
Las fuerzas de interaccin, entre dos cuerpos al impactar pueden ser calculadas a
partir de relaciones basadas en la mecnica de contacto [68]. La Fig. 2.5 muestra un
esquema representativo de dos esferas en el momento de la colisin.
Figura 2.5: Modelo de contacto de dos partculas esfricas. ~r1 y ~r2 son los vectores
posicin, R1 y R2 los radios y 1 y 2 las velocidades angulares de las partculas que
rel
colisionan. Al momento del impacto la penetracin es ij y la velocidad relativa es ~12
.
(2.2.7)
Fn = kn ij n n
ij ,
(2.2.8)
(2.2.12)
(2.2.13)
2.3.
~s
.
|~s |
(2.2.15)
Deteccin de colisiones
La eficiencia de cualquier software basado en DEM est determinada, principalmente, por la eficacia de realizar los clculos de las fuerzas que actan sobre las partculas
[60]. As, el tiempo de corrida de cada simulacin depende del numero N de partculas
intervinientes. Para este sistema, las operaciones de clculo necesarias para la deteccin
de las colisiones sern de orden O(N 2 ), lo cual demanda gran esfuerzo computacional.
Sin embargo, para sistemas con fuerzas de corto alcance slo las partculas vecinas a
una dada partcula i pueden interactuar con la misma. De esta manera, se puede conseguir
una gran reduccin del esfuerzo de clculo [67], alcanzando, con distintos algoritmos,
operaciones de calculo de orden O(N ). La decisin en cuanto a cuales partculas son
vecinos cercanos a una dada partcula i no es trivial, ya que todos los pares de partculas
cercanos tienen que ser considerados. Aun ms, si slo un par de ellas no es debidamente
considerado, pueden ocurrir graves consecuencias para la validez de los resultados de la
simulacin.
Existen en la literatura muchos mtodos para lograr mayor eficiencia de clculo en
la deteccin de colisiones, tanto entre partculas esfricas como de distintas formas (ver
por ejemplo las Refs. [60, 67, 73, 74, 75, 76]). En este trabajo, se ha implementado el
algoritmo de cuadricula Lattice de O(N ).
52
Figura 2.6: Esquema bidimensional del algoritmo de cuadrcula para detectar contactos.
Los posibles contactos de la partcula ms oscura se encuentran contenidos en los sitios
de la red del rea enmarcada. Reproducido de la Ref. [60].
2.3.1.
de cada celda no deben ser mayor a gk = 2Rmin / 3. Este clculo no tiene en cuenta
la deformacin o penetracin que sufren las partculas, por lo tanto es necesario establece una constante de red ligeramente inferior para el caso de partculas blandas. Para las
simulaciones de esta tesis se estableci una constante igual a:
2Rmin
gk = 0.95 .
3
(2.3.1)
La Fig. 2.6 muestra un esquema del algoritmo para un sistema simplificado en 2D.
Con el fin de definir qu partcula ocupa cada posicin en la cuadrcula, a cada celda se
le asigna un nmero, el cual coincide con el ndice de la partcula cuyo centro reside en
su interior. En caso de no contener una partcula, a la celda se le asigna un cero.
Teniendo en cuenta que el dimetro de la partcula esfrica mas grande cubre gn =
int(2Rmax /gk) celdas de la red en cada dimensin, los centros de las posibles partculas
a colisionar con una dada en la celda (i, j, k) estarn ubicado en las celdas (i + l, j +
m, k + n), con l, m, n = 1, 2, ..., gn. Entonces, con el fin de encontrar una posible
53
2.4.
Implementacin de rotaciones
Ixx 0
0
I = 0 Iyy 0 .
0
0 Izz
(2.4.1)
54
coscos sencossen
sencos + coscossen sensen
x0 = sensen
+ cos,
y0 = sencos
sen,
z0 = cos
+ .
(2.4.4)
y
con el fin de
El sistema de ecuaciones (2.4.4) puede ser resuelto para ,
obtener la evolucin de los ngulos de Euler.
sen
cos
+ y 0
,
= x0
sen
sen
= x0 sen + y0 cos,
= x0 coscos y0 sencos + z0 .
sen
sen
(2.4.5)
(2.4.6)
(2.4.7)
Teniendo en cuenta que en S b , tomando como ejes de referencia los ejes principales
55
(2.4.8)
(2.4.9)
Desarrollando la Ec. (2.4.9), teniendo en cuenta que para el sistema del cuerpo el
tensor de inercia es diagonal, las tres ecuaciones para el movimiento de la partcula
sern:
I1 1 2 3 (I2 I3 ) = M1 ,
I2 2 3 1 (I3 I1 ) = M2 ,
I3 3 1 2 (I1 I2 ) = M3 ,
(2.4.10)
donde los subndices numricos referencian las tres direcciones de sistema fijo en el
cuerpo alineado con los ejes principales de inercia.
Estas ecuaciones, llamadas ecuaciones de Euler, describen la evolucin de la velocidad angular en el sistema de referencia fijo a la partcula. Las mismas pueden ser
resueltas de la misma manera que las ecuaciones de Newton para el movimiento lineal.
Con este fin, se calculan los torques exteriores actuantes sobre la partcula en cuestin en
el sistema de referencia espacial S s . Luego, a travs de las transformaciones de vectores,
se obtienen los momentos en el sistema fijo al cuerpo, con el fin de obtener la forma
simple del tensor de inercia. Los torques son aplicados a las Ec. (2.4.10) con el fin de
obtener las aceleraciones angulares y con estas obtener las velocidades angulares correspondientes. Finalmente, las Ec. (2.4.5) son resueltas para obtener la evolucin de los
ngulos de Euler. Esta secuencia es resuelta, a travs del mtodo de elementos discretos,
con el fin de obtener instante a instante las orientaciones de cada partcula en el sistema
granular.
2.4.1.
Cuaterniones
(2.4.11)
(2.4.12)
2(q1 q2 + q0 q3 )
2(q1 q3 q0 q2 )
q02 + q12 q22 q32
(2.4.13)
donde
q0
q1
q2
q3
Q=
1
= Q
2
0
1
2
3
q0 q1 q2 q3
q1 q0 q3 q2
.
q2 q3
q0 q1
q3 q2 q1
q0
57
(2.4.14)
(2.4.15)
q0
q1
q2
q3
1
= Q
2
0
1
2
3
1
+ Q
2
0
1
2
3
(2.4.16)
A travs de las Ecs. (2.4.14), (2.4.15) y (2.4.16) en conjunto con la Ec. (2.4.11),
usando la transformacin (2.4.13) no se obtiene singularidad alguna. Estos sistemas de
ecuaciones pueden ser resueltos a travs del algoritmo de Verlet con velocidades presentado en la Seccin 2.2.2. Por lo tanto, al igual que para las posiciones del centro de
masa de cada partcula, las actualizaciones de los cuaterniones se realizan de la siguiente
manera:
t2
~qi (t).
(2.4.17)
~qi (t + t) = ~qi (t) + t~qi (t) +
2
Las Ecs. (2.2.4) y (2.4.17) permiten actualizar las posiciones y las orientaciones de
cada partcula en cada instante de tiempo t de la simulacin. Es importante tener en
cuenta que los cuaterniones tienen que satisfacer la Ec. (2.4.11) en todo momento. Aunque las ecuaciones de movimiento de los cuaterniones conservan esta propiedad, el hecho
de que las mismas se resuelven slo de manera aproximada puede llevar a que los errores de aproximacin se acumulen durante un perodo de tiempo largo. Para evitar esto,
es prctica habitual renormalizar los cuaterniones (es decir, ~qiN = ~qi / |~qi | donde ~qiN es
el cuaternin normalizado y |~qi | es el modulo del cuaternin ~qi ), a fin de garantizar que
la suma de cuadrados para cada partcula se mantenga en la unidad. En este trabajo, la
renormalizacin se realiza en cada paso de tiempo t.
2.5.
Notar que la Ec. (2.2.5) implica el conocimiento de la aceleracin en t + t. Sin embargo, en esta fase
del clculo la misma se remplaza por el valor de la aceleracin en t a fin de obtener slo una estimacin
inicial de la velocidad en t + t.
58
2.6.
Colisiones
2. Energa disipada por friccin: Del mismo modo, la energa disipada por friccin es
la integral de la fuerza de friccin en la Ec. (2.2.12) a lo largo del desplazamiento
R
de corte: t=0 F~s~s t. La energa total disipada por friccin es la suma acumulada
de todos los pares de colisiones a partir de t = 0,
Eft ric
F~s~s t.
(2.6.2)
t=0
Colisiones
t
del
3. Energa cintica de traslacin de las partculas: La energa cintica total Ect
sistema granular estar dada por:
t
Ect
=
N
X
1
i
mi~ri2 .
(2.6.3)
N
X
1
i
Ii
~ 2i .
(2.6.4)
60
XX 8
5/2
E ij (R )1/2 .
15
i>j j
(2.6.6)
2.7.
Sumario y conclusiones
En este captulo se presentaron los modelos utilizados para realizar un estudio completo del comportamiento de los amortiguadores de partculas, como as tambin las
tcnicas analticas y numricas para su resolucin y anlisis.
El primer modelo presentado (Sistema de un grado de libertad con excitacin de base)
cuenta con solucin analtica. El mismo servir de referencia para analizar la eficiencia
de la amortiguacin de partculas disipativas en los sistemas mecnicos. Los siguientes
dos modelos cuentan con un amortiguador de partculas y son resueltos va DEM.
El mtodo de elementos discretos resulta ser eficiente para estudiar el comportamiento de los materiales granulares sometidos a cargas dinmicas. El algoritmo presentado
de bsqueda de colisiones permite lograr mejor eficiencia de clculo y simulaciones de
gran cantidad de partculas en tiempos relativamente cortos. Adems, la implementacin
de cuaterniones, como algoritmo libre de singularidad numrica, permite la resolucin
de las ecuaciones de rotacin de cuerpos solidos (orientaciones de las partculas) de una
manera eficiente desde el punto de vista computacional.
Finalmente, el uso de modelos macroscpicos, para resolver las interacciones de las
partculas en el DEM, permite calcular las distintas energas en juego dentro del sistema
y as cuantificar la amortiguacin granular en un sistema vibrante dado.
61
62
CAPTULO
TRES
AMORTIGUACIN GRANULAR PTIMA
3.1.
3.1.1.
Parmetros de simulacin
Valor
25 Kg
0.005 m
9.8 ms2
2.62 105 Nm1
0.058
2.06 108 Nm2
7900 Kgm3
0.33
4
E
R
3
0.3
19.99 Kgs1 m1/2
59.76 Kgs1 m1/2
1.00 106 s
8.0 s
0.02 m 0.02 m
3.1.2.
(b)
Lz = 0.052 m
Lz = 0.11 m
Lz = 0.55 m
S. Primario (M+mp)
S. Primario (M)
0.04
0.09
0.07
z(t) [m]
Z [m]
0.05
0.03
0.02
0.03
0.01
-0.01
0.01
-0.03
-0.05
7.20
0
5.0
9.0
13.0
17.0
21.0
25.0
29.0
f = 16.0 Hz
7.24
f [Hz]
(c) 0.68
(d) 0.15
0.58
0.12
0.28
0.18
7.32
7.36
7.40
0.06
0.03
0
0.08
-0.03
-0.02
-0.12
7.24
t [s]
0.09
0.38
z(t) [m]
z(t) [m]
0.48
7.28
f = 16.0 Hz
7.28
7.32
t [s]
7.36
7.40
-0.06
7.20
7.44
f = 15.5 Hz
7.24
7.28
t [s]
7.32
7.36
7.40
Figura 3.1: (a) Respuesta en frecuencia para la mxima amplitud de oscilacin de la masa
primaria Z del sistema en el estado estacionario para N = 500 y diferentes tamaos de
caja Lz = 0.052 m (tringulos azules), 0.11 m (cuadrados rojos) y 0.55 m (crculos
verdes). La lnea de trazos corresponde al comportamiento del sistema de referencia (sin
amortiguador granular) y la lnea continua al sistema de referencia con masa corregida
(M + mp ). (b) Movimiento del sistema con N = 500, Lz = 0.052 m y f = 15.5 Hz. Las
lneas continuas indican las posiciones del piso y techo del recinto y el rea coloreada
indica los lmites de la capa de granos definidos como la posicin de la partcula ms
baja y ms alta en cada instante. (c) Movimiento del sistema con N = 500, Lz = 0.55 m
y f = 16.0 Hz. (d) Movimiento del sistema con N = 500, Lz = 0.11 m y f = 15.5 Hz.
La Fig. 3.1(a) muestra claramente que la amortiguacin debida a las partculas es mnima para recintos muy grandes o muy pequeos. En el ltimo caso, slo se produce una
correccin en la masa efectiva del sistema. Sin embargo, para recintos de tamao intermedio, se aprecia una considerable reduccin de la amplitud de oscilacin, especialmente
en zonas cercanas a la frecuencia de resonancia del sistema primario [ver cuadrados rojos
en la Fig. 3.1(a)]. Por otro lado, la frecuencia de resonancia resulta ser intermedia entre
la del sistema primario (M ) y la del sistema con masa corregida (M + mp ). Se puede
observar, de acuerdo con la Fig. 3.1(d), que para recintos intermedios y para frecuencias
f en las proximidades de la resonancia, el movimiento de impacto tiende a convertirse
66
en peridico, existiendo dos golpes por periodo de movimiento (uno contra el techo y
otro contra el piso del recinto) y produciendo de esta forma la mayor reduccin de la
oscilacin de la masa primaria.
En la Fig. 3.2(a) se muestra la variacin de la amplitud Zres a la frecuencia de resonancia fres como funcin de Lz para diferentes nmeros de partculas N . Se puede
observar que existe un valor ptimo de Lz para el cual se ha encontrado la menor amplitud de oscilacin en resonancia. Ms an, el valor ptimo de la altura del recinto decrece
conforme crece el nmero de partculas en el sistema. Asimismo, se presenta un cambio de comportamiento cerca de los valores ptimos de Lz por el cual los sistemas con
mayor nmero de partculas (radios menores) dejan de ser los que reducen ms significativamente Zres y resulta ms eficiente, para grandes Lz , el uso de un menor nmero de
partculas (radios mayores) en el recinto.
La presencia de un Lz ptimo y su dependencia con N es consistente con los resultados de Saeki [33]. Este autor se ha concentrado en excitaciones horizontales de un
recinto con granos. Sin embargo, como fuera discutido por Duncan et al. [15], el efecto
de la gravedad es poco significativo a frecuencias cercanas a la frecuencia de resonancia.
Es importante destacar que, en esta tesis se ha analizado un rango de valores de Lz ms
amplio que el analizado por Saeki. Los resultados presentados en la Fig. 3.2(a) permiten
ver claramente que para recintos con Lz muy pequea o muy grande el valor de Zres es
independiente del nmero de partculas usadas, siempre que la relacin de volumen y de
masas entre el sistema primario y las partculas granulares se mantengan relativamente
constantes.
(a)
0.05
(b)
E [J]
Zres [m]
0.04
0.03
0.02
250 Partculas
N = 250 (Friccin)
35
N = 500 (Friccin)
30
N = 1000 (Friccin)
N = 250 (Inelstica)
25
N = 500 (Inelstica)
20
N = 1000 (Inelstica)
15
500 Partculas
0.01
40
10
1000 Partculas
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Lz [m]
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Lz [m]
Figura 3.2: (a) Amplitud Zres en el punto de resonancia del sistema como funcin del
tamao del recinto Lz para N =250 (tringulos verdes), 500 (cuadrados rojos) y 1000
(rombos azules). (b) Energa disipada en un ciclo debido a las colisiones inelsticas y a
la friccin.
La energa disipada durante un ciclo de excitacin a la frecuencia de resonancia se
encuentra representada como funcin de Lz para diferentes valores de N en la Fig. 3.2(b).
Se pueden observar aqu las mismas tendencias que en la Fig. 3.2(a), donde el sistema
67
E [J]
40
35
Energa de Friccin
30
Energa Inelstica
25
20
15
10
5
0
5.0
10.0
15.0
20.0
25.0
30.0
f [Hz]
En el Captulo 5 se presenta con mayor detalle el anlisis de las energas de disipacin para un sistema
con recinto ptimo.
68
del recinto. Sin embargo, las zonas inferiores de la cama de granos no tienen an la aceleracin necesaria para despegar en vuelo. En este momento se puede observar que la
compactacin granular es baja y la energa de friccin comienza a aumentar conforme
aumenta el movimiento relativo de las partculas (ver Fig. 3.3 para f = 10.5 Hz).
(a) 0.13
(b) 0.15
0.12
0.1
z(t) [m]
z(t) [m]
0.09
0.07
0.04
0.06
0.03
0.01
-0.02
7.00
0
f = 5.0 Hz
7.10
7.20
7.30
t [s]
7.40
7.50
-0.03
7.40
7.60
(c) 0.15
(d) 0.16
0.12
0.13
z(t) [m]
z(t) [m]
0.06
0.03
t [s]
7.80
7.90
8.00
0.07
0.04
-0.02
f = 13.5 Hz
7.70
7.80
t [s]
7.90
-0.05
7.70
8.00
(e) 0.16
(f)
0.13
f = 15.5 Hz
7.78
7.85
t [s]
7.93
8.00
0.15
0.12
0.1
0.09
0.07
z(t) [m]
z(t) [m]
7.70
0.01
0.04
0.06
0.03
0.01
-0.02
-0.05
7.70
7.60
0.1
0.09
-0.03
7.60
f = 10.5 Hz
7.50
f = 18.5 Hz
7.78
7.85
t [s]
7.93
-0.03
7.80
8.00
f = 19.5 Hz
7.88
t [s]
7.95
Figura 3.4: (a) Movimiento del sistema con N = 500, Lz = 0.11 m y f = 5.0 Hz. Las
lneas continuas indican las posiciones del piso y techo del recinto y el rea coloreada
indica los lmites de la capa de granos definidos como la posicin de la partcula ms
baja y ms alta en cada instante. (b) f = 10.5 Hz. (c) f = 13.5 Hz. (d) f = 15.5 Hz. (e)
f = 18.5 Hz. (f) f = 19.5 Hz.
La Fig. 3.4(c) muestra el momento para el cual las partculas inferiores tienen una
aceleracin tal que pueden comenzar el vuelo. Se aprecia un movimiento de impacto
superior e inferior de tipo catico1 . De acuerdo con la Fig. 3.3, la disipacin de energa
1
69
3.2.
Valor
2.03 1011 Nm2
8030 Kgm3
0.28
p
4
E
R/2
3
0.3
3.660 103 Kgs1 m1/2
1.098 104 Kgs1 m1/2
0.0045 m
8.75 108 s
13.12 s
0.003 m
0.227 Kg
3.2.1.
Otros mtodos aproximados como el de Flujos de Potencia, utilizado por ejemplo por Yang [41],
presentan inestabilidades numricas y pueden dar masas efectivas negativas (ver, por ejemplo Ref. [38]).
71
(b)
0.15
0.08
Z [m]
Z [m]
0.12
0.1
0.09
0.06
0.06
0.04
0.03
0.02
5.0
10.0
15.0
20.0
25.0
5.0
10.0
f [Hz]
(c)
15.0
20.0
25.0
20.0
25.0
20.0
25.0
f [Hz]
(d)
0.04
0.06
0.05
Z [m]
Z [m]
0.03
0.02
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0
5.0
10.0
15.0
20.0
25.0
5.0
10.0
f [Hz]
(e)
15.0
f [Hz]
(f)
0.08
0.12
0.1
Z [m]
Z [m]
0.06
0.04
0.08
0.06
0.04
0.02
0.02
0
5.0
10.0
15.0
20.0
25.0
5.0
f [Hz]
10.0
15.0
f [Hz]
Figura 3.5: (a) Ajuste de la Ec. (2.1.21) por el mtodo de mnimos cuadrados para el
sistema con N = 250, Lz = 0.042 m. La lnea continua es la respuesta en frecuencia del
sistema ajustado y los rombos los valores obtenidos para cada frecuencia en las simulaciones DEM. (b) Lz = 0.072 m. (c) Lz = 0.117 m. (d) Lz = 0.162 m. (e) Lz = 0.222
m. (f) Lz = 0.372 m.
Es importante mencionar que, para ciertas alturas del recinto, la FRF no es una funcin suave como la correspondiente a la Ec. (2.1.21). Sin embargo, la forma general
queda bien descripta por los ajustes realizados. Para los recintos ms pequeos y ms
grandes, la forma de la FRF es suave, logrndose un excelente ajuste de los datos. Varios
ejemplos de la calidad de los ajustes por mnimos cuadrados se muestran en la Fig. 3.5
72
para distintos valores de Lz . Ntese que en las Figs. 3.5(c) y (d) los datos de simulacin
muestran un hombro en la FRF que no puede ser descripto por la funcin suave de la
Ec. (2.1.21).
3.2.2.
Resultados
Al igual que para la Fig. 3.1(a), ejemplos de la FRF del amortiguador de partculas
para algunas alturas de caja Lz y parmetros de la Tabla 3.3 se muestra en la Fig. 3.6. La
cama granular en reposo tiene una altura aproximada de 0.039 m, por lo tanto, el tamao
del gap puede ser estimado como Lz 0.039 m. Las tendencias generales observadas
son consistentes con trabajos previos de simulacin y experimentales (ver por ejemplo
Refs. [33, 36, 37]). Para pequeos gaps (Lz < 0.087 m) la FRF tiende a la respuesta en
frecuencia del sistema sin partculas en su interior, pero con una masa equivalente M +
mp . Para recintos muy altos (Lz > 0.222 m), la respuesta es similar a la de un sistema
sin el amortiguador de partculas, con masa equivalente M . Para valores intermedios de
Lz , la amortiguacin granular aumenta significativamente y se obtiene una frecuencia de
resonancia amortiguada intermedia entre los dos casos asintticos. Sin embargo, estos
valores intermedios de Lz presentan, como ya se ha mencionado, FRF ms complejas,
con la presencia de ms de un hombro.
Amortiguamiento efectivo y masa efectiva
Una evaluacin simple del amortiguamiento efectivo se puede realizar mediante el
ajuste de la FRF a un sistema de un grado de libertad con un amortiguador viscoso, tal
como se discute en la seccin precedente. El amortiguamiento efectivo, Cef se representa
grficamente como funcin de Lz en la Fig. 3.7, donde se puede apreciar un claro valor
ptimo de Lz para el cual se obtiene la mejor eficiencia de amortiguacin efectiva.
Un aumento en el coeficiente de amortiguamiento estructural viscoso C conduce a
una influencia menos importante de la amortiguacin granular sobre el sistema (comparar curvas verde y azul en Fig. 3.7). Esto es debido a que la amortiguacin del sistema
primario reduce la transferencia de energa a las partculas dentro del recinto.
Los dos casos lmite (para pequeas y grandes alturas Lz ) han sido explicados [36,
41, 80] en trminos de la proporcin del tiempo que las partculas pasan en contacto con
el recinto. Para pequeos valores de Lz , las partculas se encuentran esencialmente fijas
en sus posiciones, ya que la restriccin impuesta por el techo impiden su movimiento
relativo. Por lo tanto, las partculas se comportan como una simple masa aadida a la
masa primaria M del sistema y no proporcionan amortiguacin adicional (en este lmite,
el amortiguamiento efectivo es igual a la amortiguacin viscosas, esto es Cef /C = 1 en
Fig. 3.7). A la inversa, si el recinto es muy alto, (en excitaciones cercanas a la resonancia)
se genera un movimiento excesivo de las partculas y la cama granular llega a un estado
73
0.16
Z [m]
0.12
0.08
0.04
0
12.0
13.0
14.0
15.0
16.0
17.0
18.0
f [Hz]
Figura 3.6: Funcin de respuesta en frecuencia del sistema de un grado de libertad con
un amortiguador de partculas. Cada curva corresponde a una altura Lz del recinto de
contencin diferente. Cuadrados rojos: Lz = 0.057 m, tringulos verdes: Lz = 0.1225
m y rombos azules: Lz = 0.372 m. La lnea negra continua corresponde al sistema
referencia sin las partculas en el recinto. La lnea negra punteada corresponde al sistema
de referencia con masa adicional mp igual a la masa total de partculas. Estos resultados
corresponden a simulaciones con C = 7.6 Nsm1 . Los tringulos verdes corresponden
a la FRF del amortiguador de partculas con recinto de altura Lz para la cual se obtiene
el amortiguamiento efectivo mximo.
similar a un gas,1 en el cual la mayor parte del tiempo las partculas estn en el aire
y chocan slo ocasionalmente contra el suelo y el techo de la caja. En este caso, las
partculas casi no tienen influencia en el movimiento del sistema primario y Cef cae de
nuevo a la lnea de base, Cef /C = 1, impuesta por el amortiguador estructural viscoso.
En la Fig. 3.8 se representa la masa efectiva, Mef , obtenida a partir de los ajustes
realizados. Los valores de masas limite esperados M y M + mp han sido representados
en la figura como lneas horizontales de referencia. Se puede ver que, en contraste con
la sugerencia de varios estudios anteriores [36, 37], los dos casos lmite no se alcanzan
de una manera montona. El sistema alcanza masas efectivas por encima de M + mp
cuando Lz se reduce y, finalmente, cae hacia el valor lmite. Del mismo modo, para las
grandes Lz , el aumento de la altura del recinto lleva a masas efectivas por debajo de M
antes de que el valor lmite se obtenga. Algunos indicios de este comportamiento se han
observado en algunos experimentos realizados por Yang y colaboradores [41, 42]. Estos
autores han mostrado que la frecuencia de resonancia f0 (que se relaciona simplemente
1
Un anlisis detallado de los estados del material granular en la amortiguacin se puede encontrar en
Ref. [31].
74
4.00
Cef / C
3.25
2.50
1.75
1.00
0.039
0.095
0.150
0.206
0.261
0.317
0.372
Lz [m]
2.63
M + mp
Mef [kg]
2.53
2.43
M
2.33
2.23
0.039
0.095
0.150
0.206
0.261
0.317
0.372
Lz [m]
Figura 3.8: Masa efectiva como funcin de Lz . La lnea azul corresponde al sistema con
C = 7.6 Nsm1 y la lnea verde al sistema con C = 26.365 Nsm1 . Las lneas rojas
son slo una indicacin del valor de Mef = M y Mef = M + mp . Las barras de error
corresponden al error estndar asinttico del mejor ajuste de Mef .
medida por las frecuencias con mayor amplitud de movimiento.
En la Fig. 3.9 se ha indicado (a travs del rea coloreada) la posicin de la cama
granular dentro del recinto por una banda limitada por la coordenada z de la partcula
ms alta y ms baja en cada momento en la simulacin. Es importante notar que dicha
representacin da indicios de la densidad granular y del tiempo aproximado de impacto
con la tapa y el piso de la caja. Si el lecho granular se encuentra diluido (con poca
densidad), el momento del impacto de la partcula ms alta o mas baja, puede no coincidir
con el instante en el cual el mayor intercambio de cantidad de movimiento sucede entre
el recinto y las partculas. Por esta razn se ha incluido en la Fig. 3.9 la fuerza total
z
ejercida por los granos en el recinto en la direccin z [es decir Fpart = Fgranular
, en
la Ec. (2.1.22)], que no slo proporciona una evaluacin ms precisa del momento del
impacto, sino tambin la intensidad de dichos impactos.
Es importante destacar aqu que la masa efectiva de un modelo masa - resorte - amortiguador est asociada con la respuesta en fase con la fuerza del resorte, mientras que el
amortiguamiento efectivo se asocia con la respuesta en fase con la fuerza viscosa.
Para gaps muy pequeos, la respuesta del sistema es similar a la respuesta de un sistema equivalente de un grado de libertad donde la masa total de las partculas es agregada
a la masa primaria (es decir, Mef = M + mp ). Esto es debido al hecho de que las partculas no son capaces de moverse debido a la restriccin impuesta por los recintos muy
pequeos. A medida que aumenta ligeramente Lz , las partculas se comportan como un
76
0.2
(b)
100
0.15
0.2
100
0.15
-20
z(t) [m]
20
0.05
60
Fpart / Mg
z(t) [m]
60
0.1
-0.05
0.1
20
0.05
0
-20
-0.05
-60
-60
-0.1
-0.15
12.95
-0.1
12.99
13.03
13.08
-100
13.12
-0.15
12.95
12.99
t [s]
(c)
Fpart / Mg
(a)
13.03
-100
13.12
13.08
t [s]
0.2
(d)
100
0.15
100
0.15
-20
20
0.05
-20
-0.05
-60
Fpart / Mg
60
0.1
z(t) [m]
20
0.05
Fpart / Mg
z(t) [m]
60
0.1
-60
-0.1
12.99
13.03
13.08
-100
13.12
-0.05
12.95
12.99
t [s]
0.16
60
20
0.06
-20
0.01
z(t) [m]
z(t) [m]
(f)
100
0.11
-0.04
12.95
-60
12.99
13.03
13.08
-100
13.12
0.2
100
0.15
60
0.1
20
0.05
-20
-60
-0.05
12.95
12.99
t [s]
(g)
13.03
-100
13.12
13.08
t [s]
100
0.48
2.68
0.38
(h)
(b)
M + mp
0.28
20
0.18
-20
0.08
Mef [kg]
60
Fpart / Mg
z(t) [m]
-100
13.12
13.08
t [s]
Fpart / Mg
(e)
13.03
Fpart / Mg
-0.15
12.95
(a)
(c)
2.53
(d)
M
2.38
(e)
-60
-0.02
(g)
(f)
-0.12
12.95
12.99
13.03
t [s]
13.08
-100
13.12
2.23
0.039
0.122
0.205
0.289
0.372
Lz [m]
Figura 3.9: Desplazamiento y fuerza de las partculas contra la caja (lneas rojas) para diferentes valores de Lz con C = 7.6 Nsm1 . Las lneas continuas representan la posicin
del piso y techo del recinto y el rea coloreada indica los limites de la cama granular. (a)
Lz = 0.042 m y f = 14.5 Hz. (b) Lz = 0.057 m y f = 14.5 Hz. (c) Lz = 0.087 m y
f = 14.5 Hz. (d) Lz = 0.1095 m y f = 15.0 Hz. (e) Lz = 0.1225 m y f = 15.0 Hz. (f)
Lz = 0.147 m y f = 15.5 Hz. (g) Lz = 0.372 m y f = 15.0 Hz. (h) Representacin de
la Fig. 3.8 con la inclusin de flechas que indican los valores de Lz correspondientes a
cada panel (a)-(g).
77
amortiguamiento efectivo mximo (ver Fig. 3.7 y Refs. [29, 35, 41]). Por lo tanto, para
la Lz ptima, donde se obtiene la mxima amortiguacin, la masa efectiva coincide con
la masa primaria. Esto significa que la adicin de partculas no afectan a la frecuencia de
resonancia del sistema si se selecciona la Lz ptima. Desde el punto de vista prctico,
bajo tales condiciones, no hay necesidad de realizar una compensacin de la masa de las
partculas durante el diseo del amortiguador granular.
Como es de esperar, un aumento de Lz ms all del valor de ptima amortiguacin,
conduce a que la cama granular impacte contra el recinto en fase con la fuerza del resorte,
tal como se muestra en la Fig. 3.9(f). Dicho de otra forma, los granos golpearan el piso
de la caja cuando el resorte se encuentra empujando hacia abajo. Por lo tanto, se produce
un efecto inercial aparente en el cual el sistema sufre una disminucin repentina en masa,
dando como resultado una masa efectiva menor que la masa primaria.
Valores de gaps muy altos producen una expansin significativa de los granos. La
cama granular entra en un estado similar a un gas, con impactos de slo unas pocas partculas contra la caja en cada oscilacin (ver Fig. 3.9(g)), lo cual transfiere poca cantidad
de movimiento a la masa principal y el sistema presenta una Mef cercana M .
3.3.
Sumario y conclusiones
80
CAPTULO
CUATRO
ANLISIS NO LINEAL DEL AMORTIGUADOR DE
PARTCULAS
4.1.
Anlisis no lineal
4.1.1.
La transformada de Fourier, a travs por ejemplo del algoritmo propuesto por Cooley
y Tukey [86] (Fast Fourier Transform - FFT), es la tcnica ms utilizada para analizar
series temporales en el dominio de frecuencia. La FFT de una seal peridica presenta espectro discreto, donde un nmero finito de frecuencias contribuyen a la respuesta
del sistema. Por otro lado, las seales caticas presentan espectros continuos de rango
limitado. En este caso, la densidad espectral se extiende sobre un ancho de banda ms
amplio. Sin embargo, en muchas situaciones puede ser difcil distinguir ruido1 de caos2 .
En esta tesis se utiliza la FFT para encontrar movimientos regulares de las partculas en
el amortiguador granular y frecuencias sub-armnicas, con el fin de identificar posibles
duplicaciones del periodo3 .
4.1.2.
El ruido por lo general denota la pequea perturbacin aleatoria de fondo ya sea de origen mecnico,
trmico o elctrico [87].
2
El caos determinista denota al movimiento irregular que se genera en los sistemas no lineales (en los
cuales las leyes dinmicas determinan la evolucin a partir del estado previo) y corresponde a un tipo de
movimiento que es sensible a cambios en las condiciones iniciales donde las trayectorias que comienzan
en estados cercanos divergen exponencialmente [88].
3
La duplicacin de periodo se refiere a un proceso por el cual al cambiar continuamente el parmetro
de control, la respuesta peridica del sistema duplica su periodo sucesivamente. Ms all de un valor crtico
del parmetro de control, el movimiento se vuelve catico. Si bien, este escenario de caos se ha observado
en muchos sistemas fsicos, no es la nica ruta al caos existente [87].
82
~sn = sn(m1) , sn(m2) , ..., sn ,
(4.1.1)
Un atractor es un conjunto de puntos o un sub-espacio del espacio de fases hacia el cual la historia temporal del sistema se aproxima despus de haber desaparecido el transitorio inicial. Los atractores
clsicos estn asociados con objetos geomtricos en el espacio de fases; el estado de equilibrio se asocia
con un punto; el movimiento peridico o un ciclo lmite se asocia con una curva cerrada; un movimiento
cuasi-peridico se asocia con una superficie en un espacio de fases tridimensional. Un atractor extrao
se asocia con un objeto geomtrico llamado conjunto fractal. En un espacio de fases tridimensional, el conjunto fractal de un atractor extrao se parece a una coleccin de un conjunto infinito de hojas o superficies
paralelas, algunas de las cuales estn separadas por distancias infinitesimales [87].
84
(4.1.2)
(4.1.3)
|~si+1 ~sj+1 |
.
k~si ~sj k
(4.1.4)
En el estudio de los sistemas dinmicos, una rbita es una coleccin de puntos relacionados por la
regla de la evolucin del sistema dinmico. La rbita es un subconjunto del espacio de fases y el conjunto
de todas las rbitas es una particin del espacio de fases, es decir diferentes rbitas no se cruzan en el
espacio de las fases. La comprensin de las propiedades de rbitas usando el mtodo topolgico es uno de
los objetivos de la teora moderna de los sistemas dinmicos.
85
4.1.3.
Un mtodo ampliamente utilizado, que permite distinguir rbitas regulares de caticas, es el clculo de las secciones de Poincar. Un mapa de Poincar [95] es un mapeo
de puntos sobre un plano Si (una seccin de Poincar), transversal a la trayectoria. Este
mapeo es obtenido a partir de los puntos de interseccin de la trayectoria con Si . Por lo
tanto, un mapa de Poincar puede ser interpretado como un sistema dinmico discreto,
con un espacio de fases de una dimensin menor que el original del sistema dinmico
continuo analizado. La aplicacin ms importante de este mapeo es el estudio de estabilidad asinttica de las rbitas peridicas o cuasi-peridicas.
Si bien, inicialmente, se puede observar un comportamiento catico del sistema a
travs del mapa de Poincar y del espectro de potencia, la respuesta catica de la cama
granular slo puede ser confirmada mediante el clculo de los exponentes de Lyapunov. Es decir, el mapa de Poincar da una descripcin cualitativa del fenmeno catico,
mientras que los exponentes de Lyapunov ofrecen una herramienta cuantitativa para la
86
N
X
X
1
1
ln
|~sn+t ~sn0 +t | ,
(4.1.7)
S(, m, t) =
N n=1
|(~sn )|
~sn0 (~sn )
4.2.
Resultados numricos
Se ha simulado la vibracin del sistema con un amortiguador de partculas (ver Seccin 2.1.2) por 196.83 s. Despus de un transitorio inicial (de aproximadamente 5 s), el
sistema alcanza un estado estacionario1 . Una evaluacin sencilla de la eficiencia efectiva
del amortiguamiento puede ser realizada por el ajuste de la FRF obtenida a la correspondiente a un sistema de un grado de libertad bajo la accin de un movimiento armnico de
base con amortiguador viscoso, tal como se expone en la Seccin 3.2.1. En este captulo
slo se realiza un ajuste para obtener Mef , el mismo pretende estimar el corrimiento de
la frecuencia de resonancia debido al aumento de la masa del sistema, como se explica
en la Seccin 3.2.
La Fig. 4.1 muestra la FRF del sistema primario provisto de un amortiguador de
partculas en comparacin con la FRF del sistema primario sin la adicin del mismo.
Se puede ver que la adicin de las partculas disipativas produce una gran disminucin
en la amplitud de respuesta en las cercanas de la frecuencia de resonancia. Adems, se
presentan las distintas reas en donde el comportamiento dinmico del centro de masa
1
A diferencia de los parmetros utilizados en la Seccin 3.2, para todos los anlisis realizados en
esta seccin se han corrido simulaciones particulares con un tiempo de simulacin quince veces mayor
(196.83 s), con el fin de obtener series temporales de gran longitud para un estudio correcto de la dinmica
no lineal.
88
4.2.1.
Comportamiento peridico
0.040
0.045
sin AP
con AP
0.025
0.035
Zona Catica II
0.030
0.025
MEL
0.020
Zona Catica II
0.030
Z max (m)
0.040
Zona de Transicin
0.035
MEL
0.020
0.015
0.015
0.010
0.010
0.005
0.000
0.005
5
10
15
f (Hz)
20
25
30
0.000
Figura 4.1: Funcin de respuesta en frecuencia del sistema primario. La lnea continua
azul corresponde al sistema de un grado de libertad sin partculas en el recinto y con una
masa equivalente al sistema con el amortiguador granular. Los crculos rojos corresponden a la FRF para el dispositivo ptimo obtenido por simulacin va DEM. Los rombos
verdes representan el MEL para cada frecuencia en la regin catica. El rea de color
gris oscuro corresponde a la transicin al caos, las reas grises claras corresponden a las
zonas caticas, y las blancas a los movimientos peridicos de la trayectoria del centro de
la masa de la cama granular.
En la Fig. 4.2(a) se representa la trayectoria, a lo largo del eje z, del centro de masa
granular y el movimiento del suelo y el techo de la caja durante algunos perodos de
excitacin en rgimen estacionario para una frecuencia de base f = 5.5 Hz. En dicha
89
Figura 4.3: Respuesta de la cama granular a las frecuencias de excitacin f = 8.0 Hz (fila
superior) y f = 10.0 Hz (fila inferior). (a) Desplazamiento de las partculas y del recinto
a f = 8.0 Hz. (colores como en la Fig. 4.2(a)). (b) Mapa de Poincar para f = 8.0 Hz.
(c) FFT de la trayectoria del centro de masa para f = 8.0 Hz. (d) Desplazamiento de las
partculas y del recinto para f = 10.0 Hz (colores como en la Fig. 4.2(a)). (e) Mapa de
Poincar para f = 10.0 Hz. (f) FFT de la trayectoria del centro de masa para f = 10.0
Hz.
La seccin de Poincar (Fig. 4.2(e)) es anloga a la observada para f = 5.5 Hz. La
seal tiene un espectro de armnicos que contiene slo las componentes cuyas frecuencias son mltiplos de la frecuencia de excitacin (Fig. 4.2(f)).
4.2.2.
Regin de transicin
Con un aumento mayor en f (mas all de 7.5 Hz) comienza una fase de transicin que
finaliza en torno a la frecuencia f = 11.0 Hz. La cama granular cambia alternativamente
91
Figura 4.4: Respuesta granular para f = 10.5 Hz (primera fila), para f = 11.0 Hz
(segunda fila) y para f = 13.0 Hz (tercera fila). (a) Desplazamiento de las partculas
y del recinto a f = 10.5 Hz (colores como en la Fig. 4.2(a)). (b) Mapa de Poincar
para f = 10.5 Hz. (c) FFT de la trayectoria del centro de masa para f = 10.5 Hz. (d)
Desplazamiento de las partculas y del recinto a f = 11.0 Hz (colores como en la Fig.
4.2(a)). (e) Mapa de Poincar para f = 11.0 Hz. (f) FFT de la trayectoria del centro de
masa para f = 11.0 Hz. (g) Desplazamiento de las partculas y del recinto a f = 13.0
Hz (colores como en la Fig. 4.2(a)). (h) Mapa de Poincar para f = 13.0 Hz. (i) FFT de
la trayectoria del centro de masa para f = 13.0 Hz.
En los movimientos cuasi-peridicos se observa un atractor tipo toro tal como se
muestra en la Fig. 4.3(b) para f = 8.0 Hz. El gran nmero de puntos, en una curva
suave cerrada en el mapa de Poincar, confirma que la respuesta granular es de hecho
cuasi-peridica. Dicha respuesta esta compuesta por dos frecuencias que mantienen una
relacin irracional entre ellas. La FFT (ver Fig. 4.3(c)) muestra un pico a la frecuencia
de excitacin, y tres picos secundarios, de los cuales uno corresponde a la frecuencia de
respuesta de las partculas y los otros dos son simplemente la suma y la diferencia de las
92
4.2.3.
4.2.4.
Amortiguamiento ptimo
Figura 4.5: Respuesta granular para f = 14.5 Hz. (a) Desplazamiento de las partculas
y del recinto (colores como en la Fig. 4.2(a)). (b) Mapa de Poincar. (c) FFT de la
trayectoria del centro de masa.
4.2.5.
Figura 4.6: Respuesta granular para f = 21.0 Hz. (a) Desplazamiento de las partculas
y del recinto (colores como en la Fig. 4.2(a)). (b) Mapa de Poincar. (c) FFT de la
trayectoria del centro de masa.
La respuesta del sistema presenta un comportamiento de tipo catico. Con el fin
de justificar esta conclusin, en la Fig. 4.1 se presentan los MEL para este rango de
frecuencias. Un MEL positivo es una indicacin de que la dinmica es catica.
Si bien del anlisis no lineal se encuentran dos regiones con comportamiento catico
(Zona I y Zona II en Fig. 4.1), una comparacin cualitativa del movimiento granular
en estas dos regiones (ej. Fig. 4.4(g) y Fig. 4.6(a)) muestra que el comportamiento de
las partculas es de hecho diferente en cada zona. El movimiento catico debajo de la
resonancia se caracteriza por partculas que colisionan contra el suelo y el techo. Por
otro lado, para frecuencias superiores a la resonancia, la inercia de los granos no permite
que el centro de masa siga el movimiento de la caja, por tanto, slo se producen impactos
de unos pocos granos con el piso de la cavidad.
4.3.
Sumario y conclusiones
Figura 4.7: Reconstruccin del espacio de fases. (a) f = 5.5 Hz. (b) f = 13.0 Hz. (c)
f = 14.5 Hz. (d) f = 21.0 Hz.
tiguacin granular es muy baja, debido a la carencia de movimiento relativo entre las
partculas y entre las partculas y la cavidad.
En contraste, para frecuencias de excitacin altas (por arriba de resonancia), el lecho
granular cuenta con gran energa cintica y su centro de masa se comporta caticamente.
Para mayores frecuencias, la cama granular se expande en forma significativa. A estas
frecuencias, los granos entran en un estado similar a un gas, con slo unas pocas partculas impactando contra la caja en cada oscilacin. De hecho, se transfiere poca cantidad
de movimiento a la masa primaria y la amortiguacin presenta un rendimiento bajo.
No es claro cul es el tipo de transicin al caos, pero hay signos de una transicin
por cuasi-periodicidad. La aparicin de un atractor catico en la respuesta es precedida
por un comportamiento alternativo de movimientos cuasi-peridicos y peridicos con
vibraciones sub-armnicas.
Se ha encontrado que las dos zonas caticas, por encima y por debajo de la resonancia, tienen un comportamiento diferente. Debajo de la frecuencia de resonancia (Zona
catica I), las partculas chocan contra el piso y el techo, mientras que en la zona catica
II el lecho granular slo choca contra el piso del recinto.
96
Finalmente, para frecuencias cercanas a la resonancia del sistema primario, se produce una ventana de la periodicidad en la que la amortiguacin granular encuentra su
mximo. La regin de amortiguamiento ptimo se debe, principalmente, al hecho de
que las partculas impactan la caja en contra fase, produciendo una fuerte reduccin del
desplazamiento mximo del sistema primario.
97
98
CAPTULO
CINCO
RESPUESTA UNIVERSAL DEL AMORTIGUADOR DE
PARTCULAS
Los amortiguadores granulares son dispositivos que logran la atenuacin de las vibraciones mecnicas, explotando el carcter disipativo de la interaccin entre partculas
macroscpicas. El movimiento de los granos dentro del recinto de contencin, cuando la
estructura primaria vibra, es capaz de disipar parte de la energa a travs de las colisiones no conservativas, reduciendo as la amplitud de la vibracin. A su vez, tal como se
demuestra en el Captulo 4, la cama granular puede mostrar tanto comportamientos regulares como caticos dentro de amortiguador de partculas cuando la estructura primaria
es excitada armnicamente. En particular, se muestra un comportamiento peridico de
la cama granular dentro de un recinto ptimo en frecuencias alrededor de la resonancia
que produce el mayor intercambio de energa con la consiguiente ptima atenuacin de
la amplitud de vibracin.
En este captulo se muestra que la respuesta de un amortiguador de partculas ptimo
es independiente de la interaccin partcula-partcula, hasta el punto que las caractersticas de friccin (o alternativamente de colisin inelstica) se pueden suprimir sin alterar la
atenuacin de la vibracin. Este efecto es explicado en trminos de la restitucin efectiva nula del sistema granular, causada por el fenmeno del colapso inelstico en sistemas
granulares densos. Adems, se muestra que esta interpretacin permite establecer los lmites de la respuesta universal de los amortiguadores de partculas ptimos y se discuten
implicaciones cruciales para el diseo y mantenimiento de los amortiguadores granulares.
5.1.
Modelo de simulacin
Valor
2.03 1011 Nm2
8030 Kgm3
0.28
p
4
E R/2
3
0.3
variando entre 0 y 1 104 Kgs1 m1/2
variando entre 0 y 1 104 Kgs1 m1/2
0.0045 m
8.75 108 s
13.12 s
0.003 m
0.227 Kg
variando entre 0.5 y 30 Hz
5.2.
Colapso inelstico
El colapso inelstico [98, 99] en materiales granulares densos es el efecto por el cual
un sistema puede disipar la totalidad de su energa cintica en un corto tiempo, incluso
si las colisiones tienen un coeficiente de restitucin muy alto. En los sistemas densos,
el nmero de colisiones crece tan rpidamente que incluso una disipacin diminuta en
cada colisin es suficiente para hacer que el sistema se comporte como completamente
disipativo.
En una dimensin (1D), la ocurrencia del colapso inelstico puede estimarse usando
el producto del numero de partculas N y la disipacin por contacto (1e). La disipacin
efectiva = N (1 e) tiene un valor critico c arriba del cual ocurre el colapso. En
sistemas bidimensionales, el fenmeno tambin se presenta pero involucra solamente
algunas partculas dispuestas casi en lnea recta, lo cual concluye que el fenmeno es
principalmente un efecto de una dimensin y que las predicciones del valor crtico c
deben funcionar correctamente en 2D [100].
Un ejemplo tpico del fenmeno, donde dos esferas de igual masa y baja restitucin
100
Figura 5.1: Ejemplo de colapso inelstico. Dos partculas colapsando contra una pared.
Reproducido de la Ref. [101].
(e << 1) se mueven sobre una lnea recta y colisionan contra una pared, puede encontrarse en la Ref. [101]. La Fig. 5.1 muestra las trayectorias espacio-tiempo de las dos
partculas colisionando. Sea V el orden de magnitud de las velocidades en el tiempo t0 ,
y X la posicin de la partcula ms alejada de la pared. En el tiempo t0 , la partcula ms
cercana a la pared choca contra la pared y rebota con una velocidad eV << V . Mientras
tanto, la partcula mas alejada continua acercndose, y golpea contra la partcula anterior despus de un tiempo t1 = t0 + X/ [V (1 + e)] t0 + X/V . En ese instante, la
partcula mas cercana esta a una distancia eV (t1 t0 ) eX de la pared. Despus de la
colisin, las partculas se separan con una velocidad eV , pero estn movindose a V /2
con respecto a la pared. Al tiempo t2 = t1 + 2eX/V , la partcula mas cercana a la pared
se encuentra colisionando nuevamente contra la pared. En este momento, las partculas
tienen una separacin de eV (t2 t1 ) = 2e2 X. En todo aspecto, el sistema es exactamente como en t0 , excepto que las distancias y velocidades han sido re-escaladas. Vale
decir que, la escala de distancia se contrajo ms rpidamente que la escala de velocidad:
X(t2 ) = 2e2 X(t0 ) << X(t0 ), mientras que V (t2 ) = V (t0 )/2. El ciclo se repite para
cada escala de tiempo y distancia y puede encontrarse que (t4 t2 ) = 4e2 (t2 t0 ) y que
un numero infinito de ciclos tiene lugar en un tiempo finito: t t0 = (t2 t0 )/(14e2 ).
El modelo requiere (e << 1). Cuando e aumenta, eventualmente se llegar a un valor
para el cual el colapso no ocurre. Este valor critico depender del numero de partculas
y de hecho ec (N ) 1 cuando N .
En los sistemas fsicos reales donde las colisiones no son instantneas, los granos
101
5.3.
Resultados
5.3.1.
5.3. RESULTADOS
n=1830; s=5490
n=3660; s=10980
n=7320; s=21960
n=3660; s=0
n=0; s=10980
n=0; s=0
Energa [J]
0.08
0.04
0.00
7.5
10.0
12.5
f [Hz]
15.0
17.5
9.0
2.0
Energa [J]
Colisin inelstica
Friccin
Total
0
2500
5000
7500
[Kg/sm1/2]
5.0
7.5
10.0
12.5
f [Hz]
(b)
15.0
17.5
9.0
(c)
3.0
0.0
4.0
20.0
6.0
n=1830; s=5490
n=3660; s=10980
n=7320; s=21960
Friccin
Colisin inelstica
Total
Partcula nica
6.0
0.0
5.0
Energa [J]
zmax [m]
0.12
8.0
(a)
(d)
6.0
3.0
0.0
10000
20.0
Colisin inelstica
Friccin
Total
0
2500
5000
[Kg/sm1/2]
7500
10000
0.04
Acero
Plomo
Aluminio
Referencia (M + mp)
Referencia (M)
zmax [m]
0.03
0.02
0.01
0.00
5.0
7.5
10.0
12.5
f [Hz]
15.0
17.5
20.0
Figura 5.3: Funcin de respuesta en frecuencia para un sistema con N = 250 partculas
y distintos materiales. La lnea negra discontinuas corresponde a la FRF del sistema
de referencia [Ec. (2.1.21)] para: el sistema con Mef = M . La lnea negra continua
corresponde a la FRF del sistema de referencia [Ec. (2.1.21)] para: el sistema con Mef =
M +mp . Los crculos verdes corresponden a los valores obtenidos mediante DEM con las
caractersticas materiales del acero. Los rombos azules corresponden a las caractersticas
materiales del plomo y los cuadrados rojos a las del aluminio. En todas la simulaciones se
mantuvo constante la relacin de masa M/mp y las propiedades materiales se obtuvieron
de las Refs. [70] y [72].
5.3. RESULTADOS
5.3.2.
Basados en el fenmeno del colapso inelstico de los materiales granulares (ver Seccin 5.2), creemos que la respuesta universal del amortiguador de partculas se encontrar siempre que un gran nmero de partculas permanezca en un estado ms o menos
denso [31]. Para una cama granular densa (por ejemplo para la que se muestra en la
Fig.3.9(e)), el nmero de colisiones por unidad de tiempo, cuando los granos impactan con los lmites del recinto, aumenta dramticamente debido a un colapso inelstico
efectivo.
Simulaciones recientes que omiten el efecto de friccin entre granos, han sido capaces de ajustar datos experimentales de amortiguadores de partculas en condiciones
de microgravedad [44]. Los autores justifican este resultado inesperado diciendo que la
friccin no tiene un papel predominante en microgravedad. Sin embargo, este hecho puede explicarse como una consecuencia de la respuesta universal mostrada en la Fig.5.2.
Adems, de acuerdo con la Fig.5.2(c), la restitucin tambin se puede sintonizar en 1.0
y cualquier friccin no nula ser suficiente para lograr la respuesta universal del amortiguador granular, tal como se muestra en la Fig.5.2(a). Esto ltimo indica que un conjunto
amplio de diferentes interacciones pueden lograr un colapso inelstico efectivo.
Se ha resuelto numricamente un modelo unidimensional simple de una nica partcula (ver Seccin 2.1.3) de masa m = mp y coeficiente de restitucin e = 0, que se
mueve entre el piso y el techo. Debido a que se ha modelado una nica partcula y el modelo no considera el dimetro de la misma, se ha tomado Lz = 0.0835 que corresponde
aproximadamente al gap del amortiguador granular con N = 250 y Lz = 0.1225. La
FRF de este modelo simplificado se muestra en la Fig.5.2(a) con lnea continua negra.
Con el fin de obtener la disipacin de energa, se ha calculado la energa cintica T
convertida en calor durante el impacto en este modelo, segn lo establecido en la Ref.
[29]. Luego
T =
m
1
2
1 e2
,
m vp vz
2
1+ M
(5.3.1)
donde vp y vz son las velocidades de la partcula y del recinto respectivamente antes del
impacto. Los resultados obtenidos a partir de la Ec. (5.3.1) se presentan en la Fig.5.2(b)
con lnea continua negra. Se puede apreciar en esta figura que la disipacin total de
energa del amortiguador de partculas es bien descripta por la Ec. (5.3.1) para el rango
de frecuencia estudiado.
Es evidente que el modelo simplificado de una partcula con e = 0 proporciona la
esencia para describir la amortiguacin granular en un recinto prismtico de dimensiones
ptimas. Por lo tanto, el diseo puede basarse en este modelo simple, sin preocuparse
por una detallada seleccin de las propiedades de las partculas. Trabajos anteriores han
utilizado modelos un poco ms complicados, en donde el coeficiente de restitucin es
105
5.3.3.
en un nmero importante de aplicaciones, el tamao del recinto generalmente promueve el movimiento agrupado de las partculas, produciendo una masa densa de partculas
colisionando con las paredes en el interior de la cavidad [105]. Por lo tanto, en muchas
condiciones de trabajo de inters, el sistema se encontrar en un rgimen donde se obtiene una FRF universal.
0.13
N=5
N=20
N = 125
0.11
0.07
0.05
2500
5000
[Kg/sm1/2]
7500
0.07
0.05
0.03
(a)
0
N=10
N=50
N=250
0.09
0.03
0.01
N=5
N=20
N = 125
0.11
zres [m]
zres [m]
0.09
0.13
N=10
N=50
N=250
0.01
10000
(b)
0
2500
5000
[Kg/sm1/2]
7500
10000
Figura 5.4: (a) Amplitud Zres en resonancia como funcin de la disipacin normal n
para s = 10980.0 kgm1/2 s1 y para diferente nmero N de granos en el recinto (ver
leyenda). El tamao de las partculas se eligieron para producir una masa total de partculas mp = 0.227 kg en todos los casos. (b) Igual que (a), pero se muestra la dependencia
con s considerando n = 3660.0 kgm1/2 s1 .
5.4.
Sumario y conclusiones
6.0
3.0
0.0
9.0
Colisin inelstica
Friccin
Total
(a)
Energy [J]
Energy [J]
9.0
2000
4000
[Kg/sm1/2]
6.0
3.0
0.0
6000
Colisin inelstica
Friccin
Total
(b)
2000
4000
[Kg/sm1/2]
6000
Figura 5.5: (a) Energa disipada por ciclo a la frecuencia de resonancia como una funcin
de la disipacin normal n para un recinto de grandes dimensiones (Lz = 0.282 m) y
con N = 250 partculas y s = 10980.0 kgm1/2 s1 . (b) Igual que (a), pero se muestra
el efecto de la friccin (s ) considerando n = 3660.0 kgm1/2 s1 .
La capacidad de los amortiguadores de partculas para trabajar en ambientes hostiles,
en principio, puede entenderse como una consecuencia de la universalidad descripta. Las
temperaturas y presiones extremas pueden provocar cambios leves en las propiedades de
disipacin de los granos, sin embargo, esta alteracin no producir cambio alguno en la
respuesta del dispositivo. Ms importante an, la degradacin de las partculas durante el
funcionamiento debido al desgaste, la deformacin y la fragmentacin probablemente no
comprometa la eficiencia de amortiguacin. Los cambios en la friccin o en la restitucin
no son importantes y si bien no se han estudiado diferentes formas de partculas, se especula que los fragmentos pueden ser tan eficaces como las partculas originales, siempre
y cuando las mismas no se lleguen a convertir en polvo fino. Por otra parte, la fragmentacin slo puede aumentar N , manteniendo la respuesta universal del amortiguador. Esto
explica el bajo requerimiento de mantenimiento de estos dispositivos. Sin embargo, las
temperaturas muy elevadas pueden soldar las partculas e inducir una reduccin efectiva
de N que puede reducir drsticamente la atenuacin de las vibraciones.
El diseo de los amortiguadores granulares se puede simplificar mediante la eleccin
de un nmero N grande y utilizando un modelo simple, como el de una nica partcula de restitucin cero utilizado en esta tesis. Bajo estas condiciones, la seleccin de
las propiedades materiales de las partculas no es importante para el rendimiento de la
108
109
110
CAPTULO
SEIS
CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS
En esta tesis han sido estudiados los amortiguadores de partculas montados sobre
una estructura primaria, la cual se encuentra sometida a vibracin armnica de base.
Principalmente, se encontr que la eficiencia de amortiguacin es importante.
Distintos parmetros tienen gran influencia en el rendimiento de la amortiguacin
granular. Particularmente, la altura del recinto de contencin es crtica para obtener la
eficiencia ptima para atenuar la respuesta en resonancia del sistema primario. Alternativamente, la parametrizacin ptima se puede conseguir variando el nmero de partculas
o las dimensiones de las mismas (ver Captulo 3).
Al variar las dimensiones del recinto de contencin se producen corrimientos de la
frecuencia natural amortiguada del sistema. Estos corrimientos van desde la frecuencia
mas baja (cuando Mef = M + mp ) hasta la frecuencia mas alta (cuando Mef = M ).
Si bien, estos corrimientos han sido planteados por varios autores en la literatura, se ha
encontrado en esta tesis que la transicin no es montona, pasando por estados con masas
tanto superiores como inferiores a los lmites tericos (ver Captulo 3).
La condicin de mxima transferencia de energa, entre los granos y la cavidad, se
produce cuando el impacto contra el piso o contra el techo es en contrafase. La maximizacin de la velocidad relativa produce la mayor transferencia de la cantidad de movimiento entre el sistema estructural y las partculas dentro del recinto. As, la energa
transferida se transforma en calor a travs de las colisiones inelsticas y la friccin.
El alto grado de no linealidad del sistema, produce estados del movimiento del centro de masa granular tanto peridicos como caticos, dependiendo de la frecuencia de
excitacin. Los anlisis presentados en el Captulo 4 sugieren que la transicin al caos
se produce por la ruta de la cuasi-periodicidad. En las cercanas de la resonancia, para el
recinto de dimensiones ptimas, ocurre una ventada de periodicidad entre dos regiones
de comportamiento catico. En esta ventana se produce la mayor transferencia de energa entre el sistema primario y la cama granular. En estas condiciones, la cama granular
se comporta como una masa compacta de granos, impactando entre el piso y el techo en
111
Amplificacin
10
N = 250
N=1
4
2
0
0.3
0.6
0.9
1.2
1.5
1.8
f / f0
Figura 6.1: Respuesta en frecuencia para N = 1 y 250 con Lz = 0.11 m.
Por ltimo, es importante destacar que los amortiguadores de impacto son muy usados en la industria y han sido ampliamente estudiados en la literatura [4, 15, 82]. Sin
embargo, paradjicamente, el sistema constituido por una sola partcula (con coeficiente
de restitucin e 6= 0) presenta un comportamiento ms complejo que los sistemas granulares estudiados en esta tesis. Como ejemplo se muestra en la Fig. 6.1 la respuesta en
frecuencia de un sistema de una nica partcula (con coeficiente de restitucin e = 0.8)
112
6.1.
Trabajos futuros
6.1.1.
Excitacin no armnica
Todos los resultados presentados en este trabajo son vlidos para excitaciones armnicas. En muchas aplicaciones de los amortiguadores de partculas pueden no estar
sometidas a estas condiciones y se requieren estudios detallados para, por ejemplo, vibraciones transitorias o aleatorias. Es posible estudiar, bajos estas condiciones, la eficiencia
ptima de la amortiguacin, el comportamiento no lineal y la posible aplicacin del criterio de universalidad a travs del fenmeno del colapso inelstico.
6.1.2.
6.1.3.
Los polvos finos (por ej. la arena) no se comportan como partculas slidas de mayor
tamao. En ellos, la hidrodinmica del aire circundante puede tener un efecto desfavo113
6.1.4.
Del anlisis de la dinmica no lineal surge que la maximizacin de la energa transferida sucede en una ventana de periodicidad. En dicha zona, las partculas se comportan
como una masa densa que impacta dos veces por perodo de excitacin con la caja. Fuera de esta regin de frecuencias, se encuentran en general estados caticos. Una forma
posible de evitar estos estados caticos es utilizar varios amortiguadores en paralelo de
diferentes alturas de recinto con partculas para amortiguar eficazmente un rango ms
amplio de frecuencias. Cuando una frecuencia es excitada, el amortiguador ptimo para
dicho estado actuar, produciendo la mxima eficiencia.
Otro mtodo podra ser utilizar partculas magnetizadas para producir la unin de
las mismas y provocar intencionalmente la formacin de una masa densa de granos. Al
impactar las paredes del recinto, la colisin puede producir el rompimiento de la unin
magntica, ocasionando un pseudo-colapso inelstico de la cama granular.
6.1.5.
114
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[39] X. M. Bai, L. M. Keer, Q. J Wang y R. Q. Snurr. Investigation of particle damping mechanism via particle dynamics simulations. Granular Matter, 11:417
429, 2009.
117
BIBLIOGRAFA
BIBLIOGRAFA
BIBLIOGRAFA
BIBLIOGRAFA
BIBLIOGRAFA
122
APNDICE
A
SOFTWARE DE SIMULACIN BASADO EN DEM:
AMORTIGUADOR DE PARTCULAS
123
2
3
6
7
/ / ************************************************************************
8
9
/ / ** NOTA: **
10
11
12
13
14
/ / se presentan.
15
16
/ / ************************************************************************
17
18
19
20
21
22
23
24
/ / ************************************************************************
25
26
27
#include "Constantes.h"
28
#include "Variables.h"
29
30
/ / ************************************************************************
31
/ / Prototipos de funciones.
32
33
34
35
36
37
/ / ************************************************************************
38
39
main ( ) {
40
41
double omega1 [ 1 ] ;
/ / Frecuencia de excitacin.
124
42
43
44
45
/ / para simplificacin.
46
47
48
49
50
51
52
/ / a la aceleracin de la gravedad.
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
/ / ************************************************************************
68
69
70
71
72
73
74
75
76
int i , j ;
77
78
79
80
81
82
125
85
86
87
88
89
matriz_cell [ i ] [ j ] [ k ] = 0 ;
90
91
92
93
94
95
/ / ************************************************************************
96
97
98
99
100
101
/ / celdas.
102
103
104
)));
pos_cell_y = ( ( int ) ( ceil ( ( ( pos [ i 1 ] [ 1 ] ) +ini_byF ) / lado_cell-
105
)));
pos_cell_z = ( ( int ) ( ceil ( ( ( pos [ i 1 ] [ 2 ] ) +ini_bzFpos_caja2 ) -
106
/ lado_cell ) ) ) ;
matriz_cell [ pos_cell_x ] [ pos_cell_y ] [ pos_cell_z ] = i ;
107
108
109
110
111
/ / ************************************************************************
112
113
114
115
116
117
118
119
/ / ************************************************************************
120
126
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
salida ( ) ;
132
133
update ( ) ;
134
135
136
137
/ / ************************************************************************
138
139
140
141
} / / Fin de Resonancia.c.
127
2
3
6
7
/ / ************************************************************************
8
9
/ / ** NOTA: **
10
11
12
13
14
/ / se presentan.
15
16
/ / ************************************************************************
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
/ / ************************************************************************
27
28
29
#include "Constantes.h"
30
#include "Globales.h"
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
int i = 0 ;
128
42
int j = 0 ;
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
double n [ 3 ] , v [ 3 ] , Vn [ 3 ] , Vt [ 3 ] , Vs [ 3 ] , Oa [ 3 ] ;
/ / Definicin de
vectores.
54
double Ob [ 3 ] , OA [ 3 ] , OB [ 3 ] , s [ 3 ] , Ti [ 3 ] , Tj [ 3 ] ;
/ / Definicin de
vectores.
55
56
/ / ************************************************************************
57
/ / ************************************************************************
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
j = ( matriz_cell [ k1 ] [ k2 ] [ k3 ] ) 1;
75
if ( i<j )
129
77
78
79
80
81
82
/ / Verificacin de la colisin.
83
84
if ( eps > 0 . 0 ) {
85
86
87
88
Xn = Xij / Rij ;
89
Yn = Yij / Rij ;
90
Zn = Zij / Rij ;
91
n [ 0 ] = Xn ;
92
n [ 1 ] = Yn ;
93
n [ 2 ] = Zn ;
94
v [ 0 ] = vel [ j ] [ 0 ] vel [ i ] [ 0 ] ;
95
v [ 1 ] = vel [ j ] [ 1 ] vel [ i ] [ 1 ] ;
96
v [ 2 ] = vel [ j ] [ 2 ] vel [ i ] [ 2 ] ;
97
98
Mod_Vn = n [ 0 ] v [ 0 ] + n [ 1 ] v [ 1 ] + n [ 2 ] v [ 2 ] ;
/ / -
Velocidad normal de
impacto.
99
Vn [ 0 ] = Mod_Vnn [ 0 ] ;
100
Vn [ 1 ] = Mod_Vnn [ 1 ] ;
101
Vn [ 2 ] = Mod_Vnn [ 2 ] ;
102
103
104
105
if ( i>=ini_np ) {
E_eff_i = ( 1 ( ( ini_poissonb ) ( ini_poissonb ) ) ) / -
106
ini_Eb ;
107
108
else {
E_eff_i = ( 1 ( ( ini_poisson ) ( ini_poisson ) ) ) / -
109
ini_E ;
110
111
130
if ( j>=ini_np ) {
112
113
ini_Eb ;
114
115
else {
E_eff_j = ( 1 ( ( ini_poisson ) ( ini_poisson ) ) ) / -
116
ini_E ;
}
117
118
119
120
/ / Radio
efectivo.
121
kn = ( 4 . / 3 . ) E_effsqrt ( R_eff ) ;
122
123
124
125
/ / de resultados.
126
127
128
129
130
131
132
133
134
FnY = FnYn ;
135
FnZ = FnZn ;
136
137
138
139
140
Vt [ 0 ] = v [ 0 ] Vn [ 0 ] ;
141
Vt [ 1 ] = v [ 1 ] Vn [ 1 ] ;
142
Vt [ 2 ] = v [ 2 ] Vn [ 2 ] ;
/ / Velocidad tangencial.
143
144
145
146
147
148
Oa [ 0 ] = vel_ang [ i ] [ 0 ] ini_radios [ i ] ;
149
Oa [ 1 ] = vel_ang [ i ] [ 1 ] ini_radios [ i ] ;
131
Oa [ 2 ] = vel_ang [ i ] [ 2 ] ini_radios [ i ] ;
151
152
Ob [ 0 ] = vel_ang [ j ] [ 0 ] ini_radios [ j ] ;
153
Ob [ 1 ] = vel_ang [ j ] [ 1 ] ini_radios [ j ] ;
154
Ob [ 2 ] = vel_ang [ j ] [ 2 ] ini_radios [ j ] ;
155
156
OA [ 0 ] = Oa [ 1 ] Zn Oa [ 2 ] Yn ;
157
OA [ 1 ] = Oa [ 2 ] Xn Oa [ 0 ] Zn ;
158
OA [ 2 ] = Oa [ 0 ] Yn Oa [ 1 ] Xn ;
159
160
OB [ 0 ] = Ob [ 1 ] Zn Ob [ 2 ] Yn ;
161
OB [ 1 ] = Ob [ 2 ] Xn Ob [ 0 ] Zn ;
162
OB [ 2 ] = Ob [ 0 ] Yn Ob [ 1 ] Xn ;
163
164
Vs [ 0 ] = Vt [ 0 ] + OA [ 0 ] + OB [ 0 ] ;
165
Vs [ 1 ] = Vt [ 1 ] + OA [ 1 ] + OB [ 1 ] ;
166
Vs [ 2 ] = Vt [ 2 ] + OA [ 2 ] + OB [ 2 ] ;
/ / Velocidad de corte.
167
168
/ / Las lneas siguientes eliminan singularidad en el caso que la velocidad sea cero.
169
170
if ( Vs [ 0 ] == 0 . 0 && Vs [ 1 ] == 0 . 0 && Vs [ 2 ] == 0 . 0 ) {
171
Fs = 0 . 0 ;
172
FsX = 0 . 0 ;
173
FsY = 0 . 0 ;
174
FsZ = 0 . 0 ;
175
Mod_Vs = 0 . 0 ;
176
177
else {
178
mo = sqrt ( Vs [ 0 ] Vs [ 0 ] + Vs [ 1 ] Vs [ 1 ] + Vs [ 2 ] Vs [ 2 ] ) ;
179
Xs = Vs [ 0 ] / mo ;
180
Ys = Vs [ 1 ] / mo ;
181
Zs = Vs [ 2 ] / mo ;
182
s [ 0 ] = Xs ;
183
s [ 1 ] = Ys ;
184
s [ 2 ] = Zs ;
185
Mod_Vs = Vs [ 0 ] s [ 0 ] + Vs [ 1 ] s [ 1 ] + Vs [ 2 ] s [ 2 ] ;
186
187
188
189
190
132
191
if ( Mod_Vs < 0 ) {
192
193
194
195
else {
Fs = min ( abs1 , abs2 ) ;
196
197
198
FsX = FsXs ;
199
FsY = FsYs ;
200
FsZ = FsZs ;
201
/ / Friccin en componentes.
202
203
204
205
206
207
/ / ************************************************************************
208
/ / ************************************************************************
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
/ / ************************************************************************
221
/ / ************************************************************************
222
223
224
Ti [ 0 ] = FsYZn FsZYn ;
225
Ti [ 1 ] = FsZXn FsXZn ;
226
Ti [ 2 ] = FsXYn FsYXn ;
227
228
Ts [ i ] [ 0 ] = Ti [ 0 ] ;
229
Ts [ i ] [ 1 ] = Ti [ 1 ] ;
230
Ts [ i ] [ 2 ] = Ti [ 2 ] ;
231
133
Tj [ 0 ] = Ti [ 0 ] ( ini_radios [ j ] / ini_radios [ i ] ) ;
233
Tj [ 1 ] = Ti [ 1 ] ( ini_radios [ j ] / ini_radios [ i ] ) ;
234
Tj [ 2 ] = Ti [ 2 ] ( ini_radios [ j ] / ini_radios [ i ] ) ;
235
236
Ts [ j ] [ 0 ] = Tj [ 0 ] ;
237
Ts [ j ] [ 1 ] = Tj [ 1 ] ;
238
Ts [ j ] [ 2 ] = Tj [ 2 ] ;
239
240
241
242
243
244
245
246
/ / ************************************************************************
247
/ / ************************************************************************
248
/ / ************************************************************************
249
250
/ / Las siguientes lneas de cdigo son similares a las anteriores pero se busca
251
/ / interaccin entre los granos y las seis partculas que forman las caja.
252
253
254
255
256
/ / de esta manera que sern vista como paredes planas para las partculas interiores.
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
if ( eps > 0 . 0 ) {
269
270
/ / Calculo de Fn.
271
272
134
273
/ / de resultados.
274
275
276
277
278
279
280
281
282
FnY = FnYn ;
283
FnZ = FnZn ;
284
285
286
/ / Calculo de Fs.
287
288
289
290
291
292
293
if ( Mod_Vs < 0 ) {
Fs = min ( abs1 , abs2 ) ;
294
295
296
else {
Fs = min ( abs1 , abs2 ) ;
297
298
299
FsX = FsXs ;
300
FsY = FsYs ;
301
FsZ = FsZs ;
/ / Friccin en componentes.
302
303
304
305
306
307
308
/ / ************************************************************************
309
/ / ************************************************************************
310
311
312
313
135
/ / ************************************************************************
316
/ / ************************************************************************
317
318
319
double suma = 0 . 0 ;
320
321
322
323
324
325
resultante.
FCajaResoI = ( Kres / Masa_caja ) ( ( pos [ ini_np + 2 ] [ 2 ] + ini_br -
326
327
328
329
));
excitadora.
330
331
332
334
acc [ i ] [ 2 ] += acc_g ;
335
internas.
}
336
337
136
2
3
6
7
/ / ************************************************************************
8
9
/ / ** NOTA: **
10
11
12
13
14
/ / se presentan.
15
16
/ / ************************************************************************
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
/ / ************************************************************************
27
28
29
#include "Constantes.h"
30
#include "Globales.h"
31
32
/ / ************************************************************************
33
/ / Prototipos de funciones.
34
35
36
37
38
/ / ************************************************************************
void update ( void ) {
39
40
41
137
43
44
/ / la ec. 2.4.17.
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
q [ i ] [ 0 ] += q1 [ i ] [ 0 ] dt + q2 [ i ] [ 0 ] ( dt_2 ) ;
/ / Actualizacin
q [ i ] [ 1 ] += q1 [ i ] [ 1 ] dt + q2 [ i ] [ 1 ] ( dt_2 ) ;
/ / Actualizacin
q [ i ] [ 2 ] += q1 [ i ] [ 2 ] dt + q2 [ i ] [ 2 ] ( dt_2 ) ;
/ / Actualizacin
q [ i ] [ 3 ] += q1 [ i ] [ 3 ] dt + q2 [ i ] [ 3 ] ( dt_2 ) ;
cuaternin q3 (ec. 2.4.17).
62
138
/ / Actualizacin
63
/ / Modulo del
Cuaternin.
64
65
q [ i ] [ 0 ] = ( q [ i ] [ 0 ] ) / qn ;
66
q [ i ] [ 1 ] = ( q [ i ] [ 1 ] ) / qn ;
67
q [ i ] [ 2 ] = ( q [ i ] [ 2 ] ) / qn ;
68
q [ i ] [ 3 ] = ( q [ i ] [ 3 ] ) / qn ;
69
70
71
/ / ************************************************************************
72
73
74
75
76
Q [ 0 ] [ 0 ] = ( q [ i ] [ 0 ] q [ i ] [ 0 ] ) + ( q [ i ] [ 1 ] q [ i ] [ 1 ] ) ( q [ i][2]q[i ] [ 2 ] ) (q[i][3]q[i ] [ 3 ] ) ;
77
78
79
80
81
Q [ 1 ] [ 1 ] = ( q [ i ] [ 0 ] q [ i ] [ 0 ] ) ( q [ i ] [ 1 ] q [ i ] [ 1 ] ) + ( q [ i][2]q[i ] [ 2 ] ) (q[i][3]q[i ] [ 3 ] ) ;
82
83
84
85
86
Q [ 2 ] [ 2 ] = ( q [ i ] [ 0 ] q [ i ] [ 0 ] ) ( q [ i ] [ 1 ] q [ i ] [ 1 ] ) ( q [ i][2]q[i ] [ 2 ] ) + (q[i][3]q[i ] [ 3 ] ) ;
87
88
vel_ang_b [ i ] [ 0 ] += dt_5acc_ang [ i ] [ 0 ] ;
/ / Velocidad angular en el
vel_ang_b [ i ] [ 1 ] += dt_5acc_ang [ i ] [ 1 ] ;
90
vel_ang_b [ i ] [ 2 ] += dt_5acc_ang [ i ] [ 2 ] ;
91
92
/ / Velocidad
94
vel_ang [ i ] [ 2 ] = Q [ 0 ] [ 2 ] vel_ang_b [ i ] [ 0 ] + Q [ 1 ] [ 2 ] -
139
97
98
/ / ************************************************************************
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
vel [ i ] [ 0 ] += dt_5acc [ i ] [ 0 ] ;
/ / (Ec. 2.2.4).
109
vel [ i ] [ 1 ] += dt_5acc [ i ] [ 1 ] ;
/ / (Ec. 2.2.4).
110
vel [ i ] [ 2 ] += dt_5acc [ i ] [ 2 ] ;
/ / (Ec. 2.2.4).
111
112
113
114
/ / ************************************************************************
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
vel_caja += acc_cajadt_5 ;
125
126
127
128
129
/ / ************************************************************************
130
/ / Definicin de la variable para mover las celdas. Las celdas para la bsqueda
131
132
133
134
140
135
136
137
138
139
140
141
142
matriz_cell [ i ] [ j ] [ k ] = 0 ;
143
144
145
146
147
148
/ / ************************************************************************
149
150
151
152
153
154
/ / celdas.
155
156
157
) ) ) 1;
pos_cell_y = ( ( int ) ( ceil ( ( ( pos [ i 1 ] [ 1 ] ) +ini_byF ) / lado_cell-
158
) ) ) 1;
pos_cell_z = ( ( int ) ( ceil ( ( ( pos [ i 1 ] [ 2 ] ) +ini_bzFpos_caja2 ) -
159
/ lado_cell ) ) ) 1;
matriz_cell [ pos_cell_x ] [ pos_cell_y ] [ pos_cell_z ] = i ;
160
161
162
163
/ / ************************************************************************
164
165
166
167
compute ( ) ;
168
169
/ / ************************************************************************
170
171
172
141
174
175
176
177
vel [ i ] [ 0 ] += dt_5acc [ i ] [ 0 ] ;
178
vel [ i ] [ 1 ] += dt_5acc [ i ] [ 1 ] ;
179
vel [ i ] [ 2 ] += dt_5acc [ i ] [ 2 ] ;
180
181
182
vel_caja += acc_cajadt_5 ;
183
184
185
186
187
188
/ / ************************************************************************
189
190
191
192
acc_ang [ i ] [ 0 ] = 0 . 0 ;
193
acc_ang [ i ] [ 1 ] = 0 . 0 ;
194
acc_ang [ i ] [ 2 ] = 0 . 0 ;
195
196
197
/ / ************************************************************************
198
199
200
201
202
Q [ 0 ] [ 0 ] = ( q [ i ] [ 0 ] q [ i ] [ 0 ] ) + ( q [ i ] [ 1 ] q [ i ] [ 1 ] ) ( q [ i][2]q[i ] [ 2 ] ) (q[i][3]q[i ] [ 3 ] ) ;
203
204
205
206
207
Q [ 1 ] [ 1 ] = ( q [ i ] [ 0 ] q [ i ] [ 0 ] ) ( q [ i ] [ 1 ] q [ i ] [ 1 ] ) + ( q [ i][2]q[i ] [ 2 ] ) (q[i][3]q[i ] [ 3 ] ) ;
208
209
210
211
142
Q [ 2 ] [ 2 ] = ( q [ i ] [ 0 ] q [ i ] [ 0 ] ) ( q [ i ] [ 1 ] q [ i ] [ 1 ] ) ( q [ i-
212
][2]q[i ] [ 2 ] ) + (q[i][3]q[i ] [ 3 ] ) ;
213
214
Tb [ i ] [ 0 ] = Q [ 0 ] [ 0 ] Ts [ i ] [ 0 ] + Q [ 0 ] [ 1 ] Ts [ i ] [ 1 ] + Q [ 0 ] [ 2 ] -
215
Ts [ i ] [ 2 ] ;
partcula.
Tb [ i ] [ 1 ] = Q [ 1 ] [ 0 ] Ts [ i ] [ 0 ] + Q [ 1 ] [ 1 ] Ts [ i ] [ 1 ] + Q [ 1 ] [ 2 ] -
216
Ts [ i ] [ 2 ] ;
Tb [ i ] [ 2 ] = Q [ 2 ] [ 0 ] Ts [ i ] [ 0 ] + Q [ 2 ] [ 1 ] Ts [ i ] [ 1 ] + Q [ 2 ] [ 2 ] -
217
Ts [ i ] [ 2 ] ;
218
219
acc_ang [ i ] [ 0 ] = Tb [ i ] [ 0 ] / ini_I [ i ] ;
220
acc_ang [ i ] [ 1 ] = Tb [ i ] [ 1 ] / ini_I [ i ] ;
221
acc_ang [ i ] [ 2 ] = Tb [ i ] [ 2 ] / ini_I [ i ] ;
222
vel_ang_b [ i ] [ 0 ] += dt_5acc_ang [ i ] [ 0 ] ;
223
vel_ang_b [ i ] [ 1 ] += dt_5acc_ang [ i ] [ 1 ] ;
225
vel_ang_b [ i ] [ 2 ] += dt_5acc_ang [ i ] [ 2 ] ;
226
227
228
229
143
/ / Velocidad angular en el
2
3
6
7
/ / ************************************************************************
8
9
/ / ** NOTA: **
10
11
12
13
14
/ / ************************************************************************
15
16
#ifndef C o n s t a n t e s
17
#define C o n s t a n t e s
18
19
/ / ************************************************************************
20
/ / Definicin de constantes
21
22
#define P I 3 . 1 4 1 5 9 2 6 5 3 5 8 9 7 9
23
#define s t e p _ n u m 150000000
24
#define d t 5 . 0 e6
/ / Paso de tiempo.
25
#define d t _ 2 0 . 5 d t d t
/ / 0.5*dt al cuadrado.
26
#define d t _ 5 0 . 5 d t
/ / 0.5*dt.
27
28
29
/ / ************************************************************************
30
31
32
#define M a s a _ c a j a 1 . 0
33
#define K r e s 2 . 7 7 7 0 6
34
#define C 0 . 0 5 6 1 0
35
#define Ampl 1 . 5
36
#define Ampl_cero 0 . 0
equilibrio.
37
#define i n i _ n p 250
38
#define i n i _ n p t ( i n i _ n p + 6 )
caja).
39
#define i n i _ d e n s 9 . 1 4 8 1 e5
144
40
#define i n i _ E 7 8 6 6 1 . 8 4 4 4 8
41
#define i n i _ p o i s s o n 0 . 2 8
42
#define a c c _ g 1.0
/ / Aceleracin de la gravedad.
43
#define mu_d 0 . 3
44
#define i n i _ d e n s b 9 . 1 4 8 1 e5
45
#define i n i _ E b 7 8 6 6 1 . 8 4 4 4 8
46
#define i n i _ p o i s s o n b 0 . 2 8
48
#define i n i _ b x 1 2 . 2 5
/ / Dimensin en X de la caja.
49
#define i n i _ b y 1 2 . 2 5
/ / Dimensin en Y de la caja.
50
#define i n i _ b z 4 0 . 8 5
/ / Dimensin en Z de la caja.
51
#define i n i _ b r 1 0 . 0 e8
52
#define i n i _ b x C 2 i n i _ b x
53
#define i n i _ b y C 2 i n i _ b y
54
#define i n i _ b z C 2 i n i _ b z
47
55
56
#endif
145
2
3
6
7
/ / ************************************************************************
8
9
/ / ** NOTA: **
10
11
12
13
/ / ************************************************************************
14
15
#ifndef G l o b a l e s
16
#define G l o b a l e s
17
18
/ / ************************************************************************
19
/ / Variables Globales
20
21
/ / Numero de pasos.
22
23
resultados.
24
25
26
/ / Frecuencia de excitacin.
27
28
/ / Posicin de la caja.
29
30
31
32
33
34
en el sistema de referencia.
35
en el sistema de la partcula.
36
/ / Velocidad de la caja.
37
38
146
39
40
/ / Aceleracin de la caja.
41
/ / Fuerza tangencial.
42
de referencia.
43
de la partcula.
44
45
extern double qn ;
/ / Cuaternin normalizado.
46
47
48
49
extern double Q [ 3 ] [ 3 ] ;
/ / Matriz de transformacin.
50
51
/ / Masa de partculas.
52
53
/ / Volumen de partculas.
54
55
56
57
58
fuerzas de interaccin.
59
60
61
62
63
/ / Radio mximo.
64
/ / Radio mnimo.
66
67
68
69
70
71
72
65
73
74
75
76
147
78
79
80
81
82
83
85
86
87
88
89
90
#endif
148
2
3
/ / Definicin de Variables.
6
7
/ / ************************************************************************
8
9
#ifndef V a r i a b l e s
10
#define V a r i a b l e s
11
12
/ / ************************************************************************
13
14
15
int step = 1 2 0 0 0 0 0 0 0 ;
16
double step_print_num = 2 0 0 0 ;
17
double step_print_num_c = 2 0 0 0 ;
resultados.
18
double gama_n = 1 . 4 7 9 9 3 ;
19
double gama_s = 4 . 4 3 9 7 9 ;
20
/ / Calculo de la posicin de
equilibrio.
21
22
/ / ************************************************************************
23
/ / Definicin de radios
24
int reply_radios = 0 ;
27
int reply_radios1 = 0 ;
28
double A_inter = 1 . 0 ;
29
double B_inter = 1 . 0 ;
31
int reply_radios2 = 1 ;
32
double radios = 1 . 0 ;
33
double radio_max = 1 . 0 ;
34
double radio_min = 1 . 0 ;
25
26
30
35
36
/ / ************************************************************************
37
38
39
149
41
42
double vol_caja = 0 . 0 ;
43
double vol_ocup = 0 . 0 ;
44
45
double pos_caja = 0 . 0 ;
46
47
48
49
50
double pos_caja2 = 0 . 0 ;
51
double pos_S ;
52
int ini_npb_S = 0 ;
53
54
/ / ************************************************************************
55
56
57
58
59
60
double vel_caja = 0 . 0 ;
61
62
/ / ************************************************************************
63
64
65
66
67
double acc_caja = 0 . 0 ;
68
double acc_caja2 = 0 . 0 ;
69
double Fs [ ini_npt ] [ 3 ] = { 0 . } ;
70
double Ts [ ini_npt ] [ 3 ] = { 0 . } ;
71
double Tb [ ini_npt ] [ 3 ] = { 0 . } ;
72
73
/ / ************************************************************************
74
75
= {1.};
76
double qn
77
double q [ ini_np ] [ 4 ] = { 0 . } ;
78
double q1 [ ini_np ] [ 4 ] = { 0 . } ;
79
double q2 [ ini_np ] [ 4 ] = { 0 . } ;
80
double Q [ 3 ] [ 3 ] = { 0 . } ;
150
81
82
/ / ************************************************************************
83
/ / Definicin de celdas.
84
85
86
87
88
89
int pos_cell_x = 0 ;
90
int pos_cell_y = 0 ;
91
int pos_cell_z = 0 ;
92
93
94
95
96
97
int n_cell_search = 2 ;
98
int matriz_cell ;
99
100
/ / ************************************************************************
101
/ / Definicin de fuerzas.
102
103
double FCajaPart = 0 . 0 ;
104
double FCajaResoE = 0 . 0 ;
105
double FCajaAmorE = 0 . 0 ;
106
double FCajaResoI = 0 . 0 ;
107
double FCajaAmorI = 0 . 0 ;
108
109
110
111
112
#endif
151
152
APNDICE
B
SOFTWARE DE SIMULACIN HBRIDO DEM DINMICA DE COLISIONES: AMORTIGUADOR DE
IMPACTO
2
3
5
6
%************************************************************************
7
8
%** NOTA: **
9
10
11
12
13
%se presentan.
14
153
%En todo los casos donde aparecen guiones medios (-) los mismos significan
16
%que han sido eliminadas las variables pasadas por argumentos para
17
18
19
%************************************************************************
20
21
function Impact
22
23
frec = [ 5 . 0 , 1 0 . , 1 5 . , 2 0 . , 2 5 . ] ;
24
25
26
step_num = 6 0 0 0 0 0 0 ;
%Pasos de simulacin.
27
step_print_num = 1 0 0 ;
28
step_print_num_c = 1 0 0 ;
29
30
dt = 5 . 0 e6;
%Paso de tiempo.
31
dt_2 = 0 . 5 dtdt ;
%0.5*dt al cuadrado.
32
dt_5 = 0 . 5 dt ;
%0.5*dt.
33
34
%************************************************************************
35
%Definicin de constantes
36
e = 0.0;
%Coeficiente de restitucin.
37
g = 9.81;
%Aceleracin de la gravedad.
38
C = 7.6;
39
K = 21500;
40
M = 2.37;
41
m = 0.22704;
%Masa de l partcula.
42
me = m ;
43
Amp = 0 . 0 0 4 5 ;
%Amplitud de excitacin.
44
gap = 0 . 0 8 3 5 ;
45
46
flag_piso = 0 ;
47
48
49
50
51
%************************************************************************
52
53
54
for i = 1 : frec_N
Frecuencia = frec ( i )
154
55
%Frec en rad/s.
56
57
58
59
pos_caja = 0 . 0 ;
60
vel_caja = 0 . 0 ;
61
acc_caja = 0 . 0 ;
62
pos_part = 0 . 0 5 ;
63
vel_part = 0 . 0 ;
64
acc_part = 0 . 0 ;
65
66
67
68
69
70
[ ] = salida( ) ;
71
72
;
end
73
[ ] = update( ) ;
74
end
76
77
78
79
80
%=================================================================
function [ ] = update( ) ;
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
if flag_techo == 1
pos_part = pos_caja + gap ;
155
93
94
elseif flag_piso == 1
95
pos_part = pos_caja ;
96
vel_part = vel_caja ;
97
else
98
99
100
end
101
102
[ ] = compute( ) ;
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
if flag_techo == 1
vel_part = vel_caja ;
114
115
elseif flag_piso == 1
vel_part = vel_caja ;
116
117
else
vel_part = vel_part + acc_partdt_5 ;
118
119
end
120
121
122
%=================================================================
function
[ ] = compute( ) ;
123
124
%Se ponen a cero por ejemplo las energas y dems variables de salida no
125
%acumulativas.
126
127
128
if flag_techo == 0
129
130
131
132
vel_part_ant = vel_part ;
partcula.
156
vel_caja_ant = vel_caja ;
133
134
135
136
137
138
vel_part = ( ( 1 + e ) vel_caja_ant + ( ( m / M ) e ) -
139
vel_part_ant ) / ( 1 + ( m / M ) ) ;
vel_caja = ( ( 1 e ( m / M ) ) vel_caja_ant + ( m / M ) ( 1 + e ) -
140
vel_part_ant ) / ( 1 + ( m / M ) ) ;
141
142
143
144
145
146
147
if acc_caja < g
148
149
flag_techo = 1 ;
150
me = M + m ;
end
151
152
end
153
154
end
155
156
157
158
if flag_piso == 0
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
157
170
171
172
173
174
175
if acc_caja > g
176
177
flag_piso = 1 ;
178
me = M + m ;
end
179
180
181
end
182
end
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
flag_techo = 0 ;
193
me = M ;
194
end
195
196
197
flag_piso = 0 ;
198
me = M ;
199
end
200
201
if flag_techo == 1 | flag_piso == 1
acc_part = acc_caja ;
202
203
else
acc_part = g ;
204
205
end
206
207
208
%=================================================================
function
[ ] = salida( ) ;
209
158
210
%En esta funcin se colocan todas las variables necesarias para la salida
211
159
160
APNDICE
C
IMPLEMENTACIN DE ROTACIONES
En tres dimensiones son necesarias seis coordenadas para definir la posicin y orientacin de las partculas. Tres coordenadas establecen la posicin del centro de masa de
los granos y los tres ngulos (, , ) establecen la orientacin de los mismos.
La orientacin de un cuerpo rgido establece la relacin entre un sistema de ejes fijo en el espacio S s (x,y,z) y un sistema de ejes mvil fijo con respecto al cuerpo S b
(x0 ,y 0 ,z 0 ). En el sistema S s , los momentos de inercia de las partculas son dependientes
del tiempo y contienen elementos fuera de la diagonal, mientras que en el sistema principal S b (con ejes coincidentes con los ejes principales de inercia de la partcula), el tensor
de inercia I es diagonal. As, en S b se tiene:
Ixx 0
0
I = 0 Iyy 0 .
0
0 Izz
(C.0.1)
A partir de este momento, se utilizar de manera indistinta S f y S b , teniendo en cuenta siempre que
las ecuaciones de movimiento se plantean en S f S b para el tiempo t
1
161
(C.0.2)
(C.0.3)
cos sen 0
D = sen cos 0 .
0
0
1
(C.0.4)
(C.0.5)
1
0
0
C = 0 cos sen .
0 sen cos
(C.0.6)
con:
Finalmente, la ltima rotacin del ngulo sobre z se realiza mediante una matriz
B de la siguiente manera:
x0 = B 0 ,
(C.0.7)
donde:
cos sen 0
B = sen cos 0 .
0
0
1
(C.0.8)
Por lo tanto, la transformacin completa [Ec. (C.0.2)] estar definida por el producto
162
(C.0.9)
coscos sencossen
sencos + coscossen sensen
Figura C.1: Rotaciones que definen a los ngulos de Euler. Convenio x. Reproducido
de la Ref. [77].
Al considerar rotaciones, los vectores intervinientes generalmente variarn con el
tiempo al moverse la partcula, esta variacin depender del sistema de coordenadas al
cual se refieren las observaciones. El vector ~eb aparecer como constante cuando se mida
en el sistema de ejes fijo a la partcula, en cambio las componentes del vector, al medirse
en el sistema espacial S s , variarn con el tiempo si la partcula se mueve.
Por lo tanto, la variacin de las componentes del vector en un tiempo t ser diferente
vistas desde uno u otro sistema de referencia. Es posible establecer una relacin entre
ambas variaciones considerando que la nica diferencia es el efecto de la rotacin del
sistema de ejes fijo al cuerpo, as:
~e s = ~e b +
~ s ~eb ,
(C.0.11)
donde
~ s es la velocidad angular instantnea de la partcula y puede ser expresada en
163
b = As = A 0 .
(C.0.12)
= sensen,
= sencos,
z = cos.
(C.0.13)
b
s
= B
= B 0 .
0
(C.0.14)
= cos,
0
y = sen,
= 0.
(C.0.15)
se encuentra dirigida segn el eje z del espacio, segn la lnea de nodos y segn el eje z 0
del cuerpo (ver Fig. C.1).
1
164
x0 = sensen
+ cos,
y0 = sencos
sen,
z0 = cos
+ .
(C.0.16)
y
con el fin de
El sistema de ecuaciones (C.0.16) puede ser resuelto para ,
obtener la evolucin de los ngulos de Euler.
sen
cos
+ y 0
,
= x0
sen
sen
= x0 sen + y0 cos,
= x0 coscos y0 sencos + z0 .
sen
sen
(C.0.17)
(C.0.19)
Teniendo en cuenta que en S b , tomando como ejes de referencia los ejes principales
~b y
de inercia de la partcula i, la relacin entre L
~ b esta dada por:
~ b = I~
b ,
L
i
i
(C.0.20)
(C.0.21)
Desarrollando la Ec. (C.0.21), teniendo en cuenta que para el sistema del cuerpo el
tensor de inercia es diagonal, las tres ecuaciones para el movimiento de la partcula sern:
I1 1 2 3 (I2 I3 ) = M1 ,
I2 2 3 1 (I3 I1 ) = M2 ,
I3 3 1 2 (I1 I2 ) = M3 ,
165
(C.0.22)
166