MECNICA VECTORIAL PARA INGENIEROS: DINMICA

Dinmica es parte de la mecnica que se encarga de analizar los cuerpos en movimiento

CAPTULO 1 : CINEMTICA DE LA PARTCULA
Es el estudio de la geometra del movimiento de una partcula, relaciona el desplazamiento,
la velocidad, la aceleracin y el tiempo sin referirse a la causa del movimiento.
Movimiento Rectilneo
Es el movimiento de un partcula a lo largo de una recta. Para definir este movimiento de 1
gdl debemos establecer su posicin por medio de :
- Un punto fijo O llamado Origen sobre la recta de movimiento .
- Una variable x llamada Coordenada de Posicin (1 gdl = # de variables para describir su
movimiento) la cual mide la posicin de la partcula a lo largo de la recta desde el origen,
esta variable x se define paralela a la trayectoria de la partcula P.

Si se conoce la coordenada de posicin x de una partcula en todo instante t : x = x(t)

Se conoce el movimiento de la partcula.
Ejem : x(t) = 3t2 + sen (t) , llamada tambin Ley de movimiento Ley horaria
Observacin :
- x = x (t) representa POSICION (es decir coordenada) , NO representa distancia recorrida
En la realidad la coordenada de posicin x(t) no se obtiene directamente, mas bien lo que se
obtiene de un anlisis inicial de la cintica (2da Ley de Newton) son los siguientes trminos
matemticos:

llamados
velocidad instantnea y aceleracin
instantnea
respectivamente, integrando estos
trminos podremos hallar entonces x(t). A continuacin se define estos trminos.
Desplazamiento
Expresin vectorial que se define como el cambio en la posicin ( x ) durante un intervalo

de tiempo ( t )

desplazamiento :
Velocidad Media
Se define velocidad media ( vm ) como el cociente del desplazamiento (x) entre el
intervalo de tiempo t :

Velocidad Instantnea
Se define como :

si x crece ( x > x ) v (+)

si x decrece ( x < x ) v (-)
Observacin :
- Al MDULO de la velocidad (v) se le conoce como celeridad rapidez .
Aceleracin Media
Si se conoce la velocidad de la partcula en dos puntos , P y P :

La aceleracin media ( a m ) se define como :

Aceleracin Instantnea
Se define como :

Para el movimiento hacia la derecha :

si v crece (v > v ) a (+) acelera
si v decrece ( v < v) a (-) desacelera
Para el movimiento hacia la izquierda:
si v decrece (v < v ) a (+) desacelera
si v crece( v > v) a (-) acelera
Determinacin del movimiento de una partcula
En la prctica , pocas veces est definido un movimiento mediante una relacin x (t) , es
ms frecuente que las condiciones del movimiento las defina el tipo de aceleracin que
gobierna a la partcula , Ejm :

a = f (desplazamiento) a = f (velocidad)
En general la aceleracin de la partcula podr expresarse en funcin de una o ms
variables x v y t . Se presentan 4 casos :
1)
2)
3)
4)

a = f (t)
a = f (x)
a = f (v)
a = cte.

En cualquier caso para determinar la Ley de movimiento x (t) ser necesario integrar dos
veces en donde podr presentarse integrales complejas.
El caso 1 es trivial , para los casos 2 y 3 se tendr que hacer uso de la ecuacin diferencial:

En el caso 4 se tiene :
Movimiento Rectilneo Uniforme ( a = 0 )

Movimiento Rectilneo Uniformemente Acelerado

integrando dos veces se tendrn las conocidas expresiones:

entre las dos ecuaciones anteriores , eliminando el tiempo se tendr :

Movimiento Restringido (Movimientos ligados)

Son aquellos movimientos donde los cuerpos estn unidos por medio de ligaduras como por
ejemplo cuerdas inextensibles y barras rgidas. En el grfico mostrado se puede observar
que los desplazamientos de stos cuerpos estn relacionados, el movimiento de uno
depende del otro.

Se debe establecer un relacin entre las coordenadas de posicin de los cuerpos unidos por
la ligadura, esta relacin puede obtenerse considerando que la longitud L de la ligadura
permanece invariable durante el movimiento, entonces de la geometra del problema se
deduce:

Con la expresin anterior podemos hallar una relacin entre las velocidades de estos
cuerpos derivando la expresin respecto del tiempo:

y para obtener una relacin de las aceleraciones, derivamos otra vez:

conociendo la posicin, velocidad y aceleracin de uno de los cuerpos en un instante dado

se podr entonces hallar la velocidad y aceleracin del otro cuerpo.
Observaciones:
- Para obtener la expresin L = f ( coordenadas de posicin) la eleccin de las coordenadas
de posicin de los cuerpos deben ser elegidas convenientemente de tal manera de
involucrarlas en expresiones matemticas conocidas, por ejemplo Teorema de Pitgoras,
Ley de Cosenos, etc.
- Habrn tantas expresiones L = f ( coordenadas de posicin) como ligaduras haya.
Movimiento Curvilneo
Este movimiento ocurre cuando una partcula se mueve describiendo una trayectoria curva
sobre el plano, en este caso la partcula tiene 2 gdl se necesitarn 2 variables para
describir el movimiento.

Velocidad media
Se define como :

Velocidad instantnea

Mdulo de la velocidad (celeridad rapidez) :

Aceleracin media
Si se conocen las velocidades en P ( v ) y en P ( v = v +v ) entonces la velocidad media
se define como :

Aceleracin instantnea

Resumiendo :

Recordando adems que

Observacin : Si derivamos la expresin anterior respecto del tiempo, lo que se obtendr

ser una componente de la aceleracin total llamada componente tangencial de la
aceleracin, como se ver mas adelante.
Componentes Rectangulares
En ocasiones es posible describir mejor el movimiento de una partcula si se emplea un
sistema de referencia fijo x-y , de sta manera la posicin de la partcula estar dada en todo
instante por sus coordenadas cartesianas ( x , y ) y ser fcil de obtener la velocidad v y la
aceleracin a de la partcula en sus componentes rectangulares simplemente derivando.

Derivando dos veces :

Un tpico caso de anlisis del movimiento de una partcula con coordenadas rectangulares
es el :
Movimiento de proyectiles

Observacin:
Si colocamos el origen de coordenadas O en el punto de lanzamiento Po y eliminando el
tiempo t se tendr la siguiente ecuacin parablica :

Movimiento relativo a ejes en traslacin

Existen casos en que la trayectoria del movimiento de una partcula es algo complicada
describirla directamente , de modo que podra ser factible analizar su movimiento absoluto
tomando dos marcos de referencia, uno de ellos fijo x-y (absoluto) y otro auxiliar en
traslacin x-y (relativo).

En la figura , la posicin ABSOLUTA de cada partcula A y B ( rA y r B respectivamente )

se determinan a partir del origen comn O del sistema de referencia fijo x-y . El origen del
segundo sistema x-y se une a la partcula A y se desplaza con ella (este sistema solo se
traslada) . La posicin RELATIVA de B con respecto de A se designa por medio de un
vector de posicin relativo r B/A por medio de la suma vectorial es posible relacionar los
tres vectores a partir de la ecuacin :

derivando podremos obtener las relaciones de velocidades y aceleraciones :

Observacin :
Debido a que la suma vectorial forma un tringulo, podr resolverse en forma grfica por
medio de la trigonometra ( ley de senos, ley de cosenos) , o bien descomponiendo cada uno

de los tres vectores en sus componentes rectangulares o cartesianos.

Componentes Tangencial y Normal
Llamadas tambin componentes intrnsecas o naturales porque relacionan el movimiento de
la partcula con la geometra de su trayectoria.

derivamos (1) respecto del tiempo para hallar la aceleracin :

del grfico:

derivando respecto del tiempo :

del grfico:

CAPTULO 2 : CINTICA DE LA PARTCULA

Estudia la relacin que hay entre las fuerzas que actan en un cuerpo, la masa y el movito de la partcula
En el captulo anterior se estudi los mtodos necesarios para formular la aceleracin de
una partcula en trminos de su velocidad , posicin o del tiempo.
En ste captulo se utilizarn esos conceptos al aplicar la 2da. Ley de Newton para estudiar
los efectos provocados por una fuerza no equilibrada que acta sobre una partcula.
2da. Ley de Newton
Si la fuerza RESULTANTE actuante sobre una partcula no es nula , la partcula poseer
una aceleracin de mdulo proporcional al mdulo de esa fuerza resultante y con la
direccin de sta.

Masa y Peso
La masa es una cantidad de materia en un determinado volumen , se trata de una cantidad
absoluta , ya que es posible medirla en cualquier lugar .Sin embargo el peso de un cuerpo
no es absoluto porque se mide en un campo gravitacional y por lo tanto su magnitud
depende del lugar donde se realiza la medicin . A partir de la expresin de la 2da Ley de
Newton y de la ley que postul acerca de la atraccin mutua entre dos partculas
cualesquiera es posible formular una expresin general para encontrar el peso W de una
partcula:

Momento Lineal
La 2da. Ley de Newton puede escribirse de la siguiente manera:

El vector
es el llamado momento lineal de partcula, conocido tambin como
mpetu como lineal o cantidad de movimiento. La ecuacin resultante luego de integrar (*)
respecto del tiempo ser til para resolver aquellos problemas que involucren fuerza,
velocidad y tiempo.
Unidades
Sistema de unidades empleado: Sistema Internacional ( S.I. )

Magnitudes Fundamentales
Longitud
Masa
Tiempo

Unidad
metro(m)
kilogramo (kg)
segundo (s)

La unidad de Fuerza es una unidad derivada que recibe el nombre de Newton (N) y que por
definicin , es la fuerza capaz de comunicar una aceleracin de 1 m/s2 a una masa de 1 kg :

Ecuaciones de Movimiento
Las ecuaciones de movimiento no son otra cosa que la 2da Ley de Newton descompuesta
en sus componentes rectangulares o intrnsecas , segn con qu ejes se est trabajando:

Magnitudes Fundamentales
Longitud
Masa
tiempo

Diagrama de Cuerpo Libre (DCL)

Componentes Rectangulares :
Componentes Intrnsecas :

Equilibrio Dinmico

Unidad
metro (m)
kilogramo (kg)
segundo (s)

Diagrama Cintico (DC)

Fx = m ax
Ft = m at

Fy = m ay
Fn = m an

De la 2da ley de Newton:

La 2da. ley de Newton puede expresarse como:

Visto de este modo la partcula puede considerarse en equilibrio bajo las fuerzas dadas y el
vector de inercia - ma . Se dice as que la partcula est en equilibrio dinmico y el
problema en cuestin podr resolverse por los mtodos ya desarrollados en Esttica .
Momento Angular
El momento angular de una partcula respecto del punto O se define como el momento del
momento lineal m v (v como vector) de la partcula en torno de O y se denota como H o .

Si derivamos H o respecto del tiempo :

CAPTULO 3: MTODO DE ENERGA

Este mtodo tiene la ventaja de relacionar la fuerza, la masa, la velocidad y desplazamiento
sin tener que calcular la aceleracin.

Sabemos que :

Multiplicando escalarmente por dr :

Integrando entre las posiciones 1 y 2 :

Donde :
El segundo miembro de la expresin anterior (Energa cintica) solo depende de la posicin
final y de la posicin inicial de la partcula.

El mtodo del Trabajo y la Energa es til para resolver problemas que involucren: Fuerzas
velocidades y desplazamientos.

TRABAJO DE UNA FUERZA.Definimos el Trabajo de la fuerza F correspondiente al desplazamiento dr como :

1) Trabajo de una fuerza variable

Cuando se tenga una fuerza variable, su trabajo se halla simplemente aplicando la
definicin:

o tambin se puede trabajar en componentes tangencial y normal:

2) Trabajo de una fuerza constante en movimiento rectilneo

F : mdulo , direccin y sentido constantes .

3) Trabajo de la fuerza gravitatoria ( Peso )

4) Trabajo de la fuerza aplicada por un resorte

(*) Observar que el trabajo de estas fuerzas NO dependen de la trayectoria sino

nicamente de sus posiciones inicial y final .

Fuerza Conservativa ( FC)
Es aquella fuerza cuyo trabajo es independiente de la trayectoria que sigue la partcula ,
slo depende de su posicin inicial y final . Ejm : el Peso , Fuerza de un resorte elstico ,
etc.
Fuerza No Conservativa ( FNC )
Es aquella fuerza cuyo trabajo depende de la trayectoria que sigue la partcula.
Ejm : la Friccin , U1 2 f < 0 porque se opone al movimiento ( = 180 ) .
Energa Potencial ( V )
Es la Energa que proviene de la posicin de la partcula , medida respecto de un punto o un
plano fijo de referencia . Ejm :

Trabajo de una Fuerza Conservativa

Peso.-

Fuerza Elstica.-

Conservacin de la Energa .-

MTODO DE MOMENTO LINEAL

El mtodo de Momento Lineal es til para resolver problemas que involucren : Fuerzas
velocidades y tiempo.
De la 2da Ley de Newton ( Ecuaciones de Movimiento) :

Integrando entre el instante [t1 , t2 ] :

Esta expresin VECTORIAL proporciona un medio directo de calcular la velocidad v2

(vector) de la partcula despus de un tiempo especfico sin necesidad de hallar
aceleraciones.
Grficamente :

Como la expresin del Teorema del Momento Lineal es vectorial se puede sustituirla por
sus respectivas componentes x e y :

Caso en que dos partculas interactan

Cuando en un problema intervienen dos partculas , cada una debe analizarse por separado
y aplicarles a cada DCL el teorema del momento lineal .
Alternativamente se podr analizar las dos partculas como un solo sistema formado por
dos partculas , en este caso las fuerzas de accin y reaccin entre partculas no aparecen en
el DCL pues estas fuerzas forman parejas de fuerzas iguales y opuestas y como el intervalo
de t1 a t2 es comn los impulsos de stas fuerzas se anulan y slo es necesario considerar los
impulsos de las fuerzas externas al sistema , es decir :

Si sobre el sistema de dos partculas no actan fuerzas externas o si la suma de las fuerzas
externas es cero , es decir ( Imp ext )12 = 0 :

que expresa que el momento lineal del sistema de partculas se conserva.

Percusin
Es la accin de aplicar sobre una partcula una fuerza muy grande ( Fuerza Impulsiva )

durante un intervalo de tiempo muy corto . Ejm : al patear un baln de ftbol .

Cuando sobre una partcula actan fuerzas impulsivas el teorema del momento lineal se
redefine como sigue :

Toda fuerza que NO sea impulsiva puede despreciarse , pues el correspondiente impulso ,
Ft es muy pequeo . Entre las fuerzas no impulsivas se cuentan el peso de un cuerpo , la
fuerza ejercida por un resorte , o cualquier otra fuerza de la que se sepa que es despreciable
frente a una fuerza impulsiva .Las reacciones desconocidas pueden ser o no impulsivas ;
por lo tanto sus impulsos deben incluirse en la ecuacin del teorema del momento lineal en
tanto no se comprueben que son despreciables.
En el caso de dos partculas que interactan la ecuacin se redefine como sigue :

Choques
Es la colisin de dos cuerpos durante un intervalo breve de tiempo y durante el cual se
ejercen fuerzas relativamente grandes entre ambos cuerpos .
Lnea de Choque
Lnea perpendicular (n-n) a la superficie de contacto ( t-t ) entre dos cuerpos.

Segn la posicin de los centros de masas de ambos cuerpos respecto de la Lnea de

Choque , el choque se divide en :
A ) Choque Central

Cuando los centros de masas de ambos cuerpos estn sobre la Lnea de Choque.

A su vez el Choque Central se divide en dos tipos , segn la direccin de las velocidades de
los dos cuerpos respecto de la L .Ch .
A.1) Choque Central Directo
Cuando las velocidades de ambos cuerpos estn en la misma direccin de la L.Ch.

A.2) Choque Central Oblicuo

Cuando al menos la velocidad de uno de ellos no est en la direccin de la L.Ch.

B) Choque Excntrico
Cuando el centro de masas de uno de ellos no est en la L.Ch.

Choque Central Directo

En la direccin x , considerando las dos partculas como un sistema aislado , se observa que
no hay fuerzas impulsivas externas se conserva el momento lineal en esa direccin :

Coeficiente de Restitucin ( e )
Es la relacin de las magnitudes de los impulsos que corresponden al periodo de restitucin
y al periodo de deformacin.

El rea bajo la curva F vs t representa el impulso que se produce entre ambos cuerpos
durante el tiempo en que permanecen en contacto , es decir :

En la grafica:

Donde:

Se define coeficiente de restitucin , e , como:

Resolviendo (1) y (2) se obtienen vB y vA .

El rango de valores de e es : 0 e 1 . Este valor depende de manera importante de las
propiedades de los materiales , de la velocidad de choque , el tamao y forma de los
cuerpos en colisin.
Choque perfectamente plstico ( e = 0 )
En este caso no existe impulso de restitucin para las partculas ( IR = 0) de modo que
despus de la colisin las partculas se acoplan o se pegan ,por lo tanto se mueven con una
misma velocidad.
LA PRDIDA DE ENERGA ES MXIMA .

Choque perfectamente elstico ( e = 1 )

En este caso el impulso de deformacin ( ID ) es igual al impulso de restitucin ( IR ) .
LA ENERGA SE CONSERVA .

Choque Central Oblicuo

Cuando se tiene este tipo de choque entre dos partculas stas se separan entre s con
velocidades de direccin y magnitud desconocida . Suponiendo que se conocen las
velocidades iniciales vA y vB , en este problema se presentan cuatro incgnitas , que son las
componentes de las velocidades de vA y vB en las direcciones n-n y t -t .
En este caso el anlisis consiste en aplicar para cada cuerpo el teorema del momento lineal ,
adems se tiene el coeficiente de restitucin (e) el cual relaciona las componentes de las
velocidades en la direccin de la L .Ch . (n-n) antes y despus del choque ,es decir :

Este estudio del choque central oblicuo se ha basado en la hiptesis de que ambas partculas
se mueven libremente antes y despus del choque .

CAPTULO 4 : SISTEMAS DE PARTCULAS

Ecuaciones de Movimiento
Apliquemos la 2da Ley de Newton para la partcula i de un sistema de partculas :

Procediendo de la misma forma para la ecuacin ( 2 ) se tendr:

Las dos expresiones halladas indican que el sistema de las fuerzas externas actuantes sobre
las partculas y el sistema de fuerzas efectivas de las partculas son EQUIPOLENTES es
decir que ambos sistemas tendrn la misma resultante y el mismo momento pero que NO
producen el mismo efecto sobre el sistema de partculas dado .
Momento Lineal de un Sistema de Partculas
Se define como :

derivando esta expresin respecto del tiempo :

Momento Angular de un Sistema de Partculas

Se define como :

derivando esta expresin respecto del tiempo :

Estas expresiones indican que la resultante y el momento resultante respecto a un punto fijo
O de las fuerzas externas son iguales respectivamente a las derivadas temporales de los
momentos lineal y angular respecto de O del sistema de partculas .
Teorema de los Momentos Lineal y Angular para un Sistema de Partculas
Integrando las ecuaciones anteriores respecto del tiempo :

integrando :

Procediendo de la misma forma para los momentos :

Conservacin de los Momentos Lineal y Angular

Si se tiene:

si tambin se tiene que :

Movimiento del Centro de Masas

El Centro de Masas del Sistema de Partculas es el punto G definido por el vector posicin
r CM (vector) que cumple la relacin

derivando esta expresin respecto del tiempo :

ordenando :

derivando esta expresin respecto del tiempo :

esta expresin define el movimiento del centro de masas G del sistema de partculas .Se
puede afirmar por tanto que el centro de masas de un sistema de partculas se mueve como
si toda la masa del sistema y todas las fuerzas externas estuvieran concentradas en ese
punto .
Teorema de la Fuerza Viva para un Sistema de Partculas
El teorema de la Fuerza Viva puede aplicarse a cada partcula Pi del sistema :
T1 + U1 2 = T2 donde U1 2 representa el trabajo realizado por las fuerzas internas f ij y las
fuerzas externas Fi que actan sobre Pi , es decir :
U1 2 = U1 2 EXT + U1 2 INT .
Planteando el T.F.V. para cada partcula y sumndolas se tendr :

Observacin : debe tenerse presente que an cuando las fuerzas internas fij aparecen por
pares de la misma magnitud y sentidos opuestos el trabajo de stas fuerzas , U1 2 INT , no
se anulan necesariamente .

CAPTULO 5 : CINEMTICA DEL SLIDO RGIDO

Slido Rgido
Es aquel cuerpo cuya distancia entre toda pareja de puntos pertenecientes a ste permanece
constante durante el movimiento es decir , es un cuerpo indeformable. Tambin el ngulo
formado por 3 puntos del slido rgido se mantiene constante
Se estudiar tres tipos de movimiento :
1) Traslacin
Ocurre si cualquier segmento lineal del cuerpo permanece paralelo a la direccin original
durante el movimiento.
Trayectoria Rectilnea

Trayectoria Curvilnea

Analizando con ms detalle este movimiento , consideremos un cuerpo sometido a un

movimiento rectilneo o curvilneo de traslacin :

Las dos ecuaciones anteriores indican que todos los puntos en un S.R. sujetos a una
traslacin rectilnea o curvilnea , se desplazan con la misma velocidad y aceleracin.
2) Rotacin alrededor de un eje fijo
En este movimiento los puntos que forman el S.R. se mueven en planos paralelos sobre
circunferencias con centro en el eje fijo . Si este eje corta al S.R. los puntos situados sobre
ste eje tienen velocidad y aceleracin nula.

Se observa que y r P son constantes , por definicin de S.R. , el OBP es invariable en

sus dimensiones . Derivando respecto del tiempo para hallar la velocidad de P :

Determinando la aceleracin de P:

Rotacin de una placa ( S.R.) en el plano xy

Si el S.R. es una placa movindose sobre el plano xy , hacemos = 90 rP ,
(vectores)

Ecuaciones que definen la rotacin de un S.R. alrededor de un eje fijo

La rotacin de un S.R. est determinado cuando su coordenada angular puede expresarse
como una funcin conocida del tiempo t, sin embargo tambin puede darse como funcin
de .

Ecuaciones similares a las obtenidas para un Movimiento Rectilneo , su integracin puede

hacerse por el procedimiento antes expuesto.
Casos Particulares
Rotacin Uniforme :

Rotacin Uniformemente Acelerada : = cte

3 ) Movimiento Plano General

Un movimiento plano general de un S.R. puede considerarse como la suma de un
movimiento de traslacin y otro de rotacin .

Velocidad Absoluta y Relativa

Expresiones que relacionan las velocidades de dos puntos cualesquiera de un MISMO S.R.
Centro Instantneo de Rotacin (C.I.R.)
Es aquel punto del S.R. cuya velocidad es nula en el instante considerado .Es el punto
alrededor del cual puede suponerse que un cuerpo est girando en un instante dado.

Esta ltima expresin nos va ser muy til para hallar el C.I.R. grficamente .

Observacin : El C.I.R puede encontrarse en el S.R. fuera de l.

Ubicacin del C.I.R.

1) Se conoce

2) Se conocen solamente las direcciones de las velocidades de dos puntos que pertenecen al
mismo S.R.

3) Se conocen las velocidades ( magnitud , direccin y sentido ) de dos puntos que

pertenecen al mismo S.R. y que estn alineados en una perpendicular comn, a las
velocidades . Se presentan tres casos :
a) velocidades de diferente mdulo y mismos sentidos :

b) velocidades de diferente mdulo y sentidos contrarios :

c) velocidades iguales en magnitud , direccin y sentido :

En este caso se tiene que el S.R. est en TRASLACIN instantnea = 0 , es decir que
para ese instante y posicin todos los puntos tienen la misma velocidad .
Observar que algo similar ocurre en el caso ( 2 ) si las direcciones de las velocidades de A y
B fueran paralelas .
4) Segn el tipo de vnculo externo :
a) Apoyo Fijo :
sin deslizar

b) S.R. (disco, cilindro) que rueda

sobre una superficie RUGOSA :

Observacin :
- El C.I.R. lo es slo en un instante dado , es decir no tiene necesariamente una posicin
constante en el tiempo , por lo tanto el C.I.R. puede estar acelerado :
EL C.I.R. SLO ES TIL NICAMENTE PARA HALLAR VELOCIDADES !!!
Aceleracin Absoluta y Relativa
Si A y B pertenecen a un mismo S.R. :

CAPITULO 6 : MOVIMIENTO PLANO DEL S.R. : FUERZAS Y

ACELERACIONES
Ecuaciones de Movimiento
Analizando el Momento Lineal :
Para un sistema de partculas :

derivando respecto del tiempo :

Para un slido rgido :

Analizando el Momento Angular :

Para un sistema de partculas Momento Angular respecto de G :

De la figura :

Para un slido rgido :

Derivando respecto del tiempo :

Principio de DAlambert
Las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido son EQUIVALENTES a las
fuerzas efectivas de las partculas que forman el cuerpo

Sistema ( I ) es equivalente al Sistema ( II ) :

En componentes rectangulares :

En componentes intrnsecas :

Observacin :
La expresin de Momentos no solo puede ser respecto de G sino tambin respecto de
cualquier punto, en este ltimo caso se sugiere elegir un punto donde concurran la mayor
cantidad de fuerzas desconocidas ( incgnitas ).
Casos Particulares

1) Traslacin Pura

En este caso se tiene = 0 :

Coordenadas Rectangulares :

Coordenadas Intrnsecas :

2) Rotacin Centroidal
Cuando una placa gira alrededor de un eje FIJO normal al plano de referencia (xy) y que
pasa por su centro de masa G , se dice que el cuerpo ejecuta una rotacin centroidal .

En este caso :

Sistemas de Slidos Rgidos

Cuando estn conectados varios slidos rgidos , se pueden aislar cada uno de ellos y
aplicarles el principio de DAlambert.
Existen casos , donde el sistema en su conjunto se puede analizar en un solo diagrama que
incluir las fuerzas externas al sistema (Sistema I ) y su equivalente (Sistema II) con las
fuerzas efectivas ( I , maG ) asociadas a las distintas partes del sistema , las fuerzas internas
en las conexiones entre slido rgido se presentan por parejas de fuerzas iguales y opuestas
se anulan .
Movimiento Plano Restringido ( Vinculado )
Existen problemas donde el movimiento del S.R. se d bajo ciertas restricciones debido al
tipo de conexin , vnculo o apoyo externo o interno de algn punto o puntos del S.R.
En estos casos existen relaciones definidas entre las componentes de la aceleracin del
centro de masa aG (vector) y su aceleracin angular .
Dos casos particulares de Movimiento Restringido
1) Rotacin No Centroidal
Es el movimiento de un S.R. que rota alrededor de un eje FIJO que no pasa por su centro
de masas G .

Tomando momentos respecto de O :

2) Movimiento de Rodadura

Este tipo de movimiento involucra discos ,cilindros o cuerpos con forma similar que ruedan
sobre una superficie rugosa .
Debido a las cargas que se les aplican a estos cuerpos , no se sabe si el el cuerpo rueda sin
deslizar si desliza a medida que rueda .

Ecuaciones de Movimiento :

Rodadura Sin Deslizamiento

No hay movimiento relativo entre el punto C del disco en contacto con la superficie y la
superficie misma.

De la cinemtica :

Observaciones:

Rodadura Con Deslizamiento

Observaciones:

Procedimiento de anlisis
1) Se asume movimiento de rodadura sin deslizamiento.
2) Se calculan f , N , y aG.
3) Se verifica la hiptesis :f s N

si cumple Movimiento de rodadura sin deslizamiento : FIN DEL ANLISIS

no cumple Movimiento de rodadura con deslizamiento : REPLANTEAR

CAPTULO 7 : MTODOS DE ENERGA Y MOMENTOS

MTODO DE ENERGA
Un slido rgido est formado por n ( n ) partculas de masa mi :

Energa Cintica para este sistema de partculas :

De la figura :

Reemplazando (2) en (1) :

Para el slido rgido :

Trabajo de las Fuerzas actuantes sobre un S.R.

1) Fuerzas internas

F es la fuerza interna que mantiene unidas a las partculas de un S.R.

Relacin entre los desplazamientos pequeos de dos puntos de un S.R. (Teorema de Mohr )

2) Fuerzas Externas
a) Fuerza F aplicada en un punto A cualquiera del slido :

b) Peso .-

El peso de un slido rgido realiza trabajo slo cuando el centro de masa G sufre un
desplazamiento vertical.

c) Fuerza elstica ( resorte ) .-

d) Par de fuerzas ( Momento ) .-

e) Fuerzas de Trabajo nulo .- Fuerzas aplicadas sobre puntos fijos :

- Fuerzas perpendiculares al desplazamiento :

- Friccin en rodadura SIN deslizamiento :

Sistemas de Slidos Rgidos

El Teorema de la Fuerza Viva ( T1 + U12 = T2 ) se puede aplicar al sistema completo de
slidos rgidos como pueden ser : slidos articulados , bloques y poleas conectados por
cables inextensibles , engranajes engranados etc . En todos estos casos mencionados las
fuerzas INTERNAS en las conexiones se presentan en parejas de fuerzas del mismo
mdulo y sentidos opuestos y cuyos puntos de aplicacin recorren distancias iguales
U12 INT = 0.
Tambin puede aplicarse el teorema a cada uno de los componentes del sistema de slidos ,
en este caso las fuerzas internas se tratan como fuerzas externas. Para la solucin de estos
problemas es muy til analizar la cinemtica hallando los C.I.R. de cada slido componente
, esto es , colocando la vG de cada componente como funcin de la velocidad angular de
uno de ellos , esto siempre se podr hacer pues los sistemas que analizamos en el presente
curso son de 1 grado de libertad .

METODO DE LOS MOMENTOS

Teorema de los momentos lineal
Se sabe que para un slido rgido :

Integrando :

Teorema del Momento Angular

Integrando :

Rotacin No Centroidal
Si el slido rota alrededor de un punto FIJO O que no sea el centro de masa G :

al tomar momentos respecto de O , la ecuacin anterior se convierte en :

Sistemas de Slidos Rgidos

Las ecuaciones anteriores de momento lineal y angular pueden ser aplicadas a todo el
sistema de slidos rigdos conectados en este caso se elimina la necesidad de incluir los
impulsos de reaccin que ocurren en las conexiones porque stos son internos .
Las ecuaciones resultantes de momento lineal y momento angular pueden ser escritas de
manera simblica de la siguiente manera :
Momento Lineal :

Momento Angular :

Observacin.El momento e impulso angulares deben calcularse con respecto del mismo punto FIJO de O
referencia para todos los slidos que conforman el sistema .
Conservacin del Momento Lineal y Angular
Si la suma de los impulsos lineales ( angulares ) que actan sobre un slido sistema de
slidos es igual a cero el momento lineal ( angular ) se conserva :

CAPTULO 8 : VIBRACIONES MECNICAS

Es el movimiento peridico de un cuerpo o sistema de cuerpos interconectados que oscilan
alrededor de su POSICIN DE EQUILIBRIO .
Estos movimientos peridicos o vibraciones incrementan los esfuerzos y las prdidas de
energa por lo que es conveniente reducirlas pues pueden conducir a una falla por fatiga de
la estructura vehculo o maquinaria .
Ejemplo :
Vibraciones causadas por :
-Maquinarias
-Viento
-Explosiones

- Oleaje
- Sismo
Existen dos tipos de vibracin , Libre y Forzada y ambas pueden ser Amortiguadas y No
amortiguadas.
Vibracin Libre
Ocurre cuando el movimiento vibratorio se mantiene debido a fuerzas de restauracin
gravitacional (peso) o fuerzas elsticas .
Vibracin Forzada
Provocada por una fuerza externa peridica que se aplica al sistema.
Vibracin Amortiguada
Cuando en el movimiento vibratorio de un cuerpo o sistema de cuerpos se consideran las
fuerzas internas y externas de friccin .En realidad siempre habr amortiguamiento ya sea
en mayor o menor grado.
Vibracin No Amortiguada
El movimiento vibratorio puede continuar de manera indefinida debido a que para su
anlisis se ignora los efectos de friccin.

1 ) Vibraciones No Amortiguadas
Vibraciones Libres
Es el tipo mas sencillo de movimiento vibratorio :

En la posicin de equilibrio:

En la posicin genrica :

o tambin:

Al movimiento definido por la ecuacin diferencial anterior se le conoce como :

Movimiento Armnico Simple (M.A.S.)
La solucin general de esta ecuacin diferencial homognea lineal y de segundo orden es
de la forma :
x = C1 sen (n t ) + C2 cos (n t )
la cual representa una funcin peridica del tiempo t .
La solucin general anterior se puede representar mejor an de la siguiente forma :
x(t) = xm sen (n t + )
donde :

n : Pulsacin natural frecuencia circular natural

xm : Amplitud de la vibracin , es el mximo desplazamiento del cuerpo desde su posicin
de equilibrio
: Angulo de fase
Las constantes xm y ( C1 y C2 ) DEPENDEN de las condiciones iniciales del
movimiento, por ejemplo si la partcula se desplaza desde su posicin de equilibrio xo en t
=0 y luego se le suelta sin velocidad inicial xm = xo y = /2.
Como es una funcin peridica tiene perodo :
Perodo natural ( n )
Es el tiempo necesario para completar una oscilacin :

Frecuencia natural ( fn )
Se define como el nmero de oscilaciones en una unidad de tiempo :

El adjetivo natural , es para hacer notar que n , fn y n dependen slo de las propiedades del
modelo ( k y m ) , no dependen de las condiciones iniciales impuestas al movimiento.
La velocidad y aceleracin se obtendrn derivando x(t) :

Pndulo Simple

La mayora de las vibraciones que se presentan en la prctica de la ingeniera pueden

representarse mediante un M.A.S , otras sin embargo pueden representarse
aproximadamente a un M.A.S. con la condicin de que la amplitud del movimiento
vibratorio se mantenga pequea , ejemplo : el pndulo simple:

para pequeas oscilaciones : sen (rad)

cuya solucin es :

donde :

las velocidades y aceleraciones angulares se obtienen derivando (t) :

Vibraciones libres de Slidos Rgidos

El anlisis de las vibraciones de un slido rgido o sistema de slidos rgidos de 1 gdl es
similar al anlisis de las vibraciones de una partcula .
La posicin genrica del cuerpo o del sistema de cuerpos se define en funcin de una
variable adecuadamente elegida : un desplazamiento lineal x , un desplazamiento angular
. Se tienen dos procedimientos para hallar la pulsacin natural ( n) de un movimiento
vibratorio:
1er procedimiento:
Aplicando el principio de DAlambert , es un modo sencillo de obtener la ecuacin
diferencial del movimiento , se establece para ello las ecuaciones de movimiento.

2do procedimiento
Aplicando el principio de la Conservacin de la Energa , verificando que la energa se
conserva para cualquier posicin ,se tomar dos posiciones particulares del slido o sistema
de slidos :
Posicin 1
DESPLAZAMIENTO DEL SISTEMA ES MXIMO ,en esta posicin T1 = 0 ( T1 = Tmin )
y V1 ( V1 = Vmax ) puede expresarse en funcin de la amplitud xm m .
Posicin 2
EL SISTEMA PASA POR SU P.E. , en esta posicin V2 = Vmin ( V2 = 0 en muchos casos,
segn la eleccin del N.R. ) y T2 ( T2 = Tmax ) puede expresarse en funcin de la velocidad
lineal mxima
T1 + V1 = T2 + V2

max

= x m n de la velocidad angular mxima

max

= m n .

 se despeja n
Vibraciones Forzadas
Este tipo de vibracin es ms frecuente en la ingeniera , por eso su importancia estudiarla.
Tales vibraciones son causadas cuando un sistema est sometido a una fuerza peridica a
un movimiento peridico del apoyo del sistema .
Analizando cada una de esas causas :
Fuerza Peridica

En la posicin genrica :

Movimiento Peridico del apoyo

En la posicin genrica :

Las ecuaciones diferenciales (1) y (2) son de la misma forma tendrn la misma solucin.
La solucin general de estas ecuaciones diferenciales no homogneas de segundo orden
consiste en una solucin homognea (xh) y una solucin particular (xp) : x = xh + xp}

Solucin Homognea :
xh = xmh sen (n t + )

Solucin Particular :
La solucin particular tiene la misma forma que la funcin peridica forzada :
xp = xmp sen (f t)
reemplazando esta solucin en la ecuacin diferencial :

despejando la amplitud de la vibracin forzada :

En la realidad la vibracin libre ( xh , llamada tambin vibracin transitoria ) se amortiguar

(desaparece) al pasar el tiempo a causa de las fuerzas de friccin y la que permanecer ser
la vibracin forzada ( xp , llamada tambin vibracin estacionaria ) .
Factor de Amplificacin
De la amplitud del movimiento forzado :

2) Vibraciones Amortiguadas

Vibraciones Amortiguadas Libres

Debido a que todas las vibraciones desaparecen con el paso del tiempo , deber
considerarse en el anlisis la presencia de fuerzas de amortiguamiento .
Amortiguamiento
Es la reduccin de la amplitud en las oscilaciones de un sistema mecnico causada por la
disipacin de energa .El amortiguamiento es causado debido a las fuerzas de rozamiento ,
las cuales pueden ser:
Amortiguamiento de Coulomb
Provocado por la fuerza de rozamiento entre dos superficies secas, f = N , es
independiente de la velocidad.
Amortiguamiento Viscoso
Provocado por el rozamiento fluido (viscosidad) , se caracteriza por tener una fuerza
disipadora proporcional a la velocidad y en contra del movimiento , F = - c v ( c es el
coeficiente de amortiguamiento , N.s / m ) , permite el tratamiento matemtico ms simple ,
simblicamente se le representa por medio de un cilindro - pistn .
Amortiguamiento Estructural
Asociado a la friccin interna del material .

En la posicin genrica :

Ecuacin diferencial homognea lineal de segundo orden.

La ecuacin diferencial anterior tiene soluciones de la forma :

Reemplazando en la ecuacin diferencial :

dos soluciones para esta ecuacin :

discriminante :
Amortiguamiento Crtico ( Cc )
Definimos amortiguamiento crtico cuando = 0 :

se tendrn tres tipos de amortiguamiento segn el discriminante :

1) Amortiguamiento Fuerte , Sobreamortiguado Supercrtico : > 0 , ( c > Cc )

Las races 1 y 2 son reales , negativas y diferentes .

Solucin General :
El movimiento que corresponde a esta solucin es no vibratorio , despus de un tiempo
muy grande x tiende a su posicin original sin oscilar .
2) Amortiguamiento Crtico : = 0 , ( c = Cc )
Las races 1 y 2 son reales , negativas e iguales : 1 = 2 = - n

Solucin General:
En este caso tampoco el movimiento es vibratorio , c tiene el valor mnimo necesario para
hacer que el sistema sea no vibratorio . Son de inters especial ya que recobran su posicin
de equilibrio en el menor tiempo posible sin oscilar .
3) Amortiguamiento dbil , Subamortiguado Subcrtico : < 0 , ( c < Cc)
Las races 1 y 2 son complejas y conjugadas:

Solucin General :

xo y son constantes que se determinan de acuerdo con las condiciones iniciales del
movimiento . Se observa que : d < n d > n .

Vibraciones Forzadas Amortiguadas

La ecuacin diferencial que representa este movimiento es :

Solucin General :

Solucin Homognea (xh) :

Debido a que todos los sistemas presentan friccin, sta solucin se amortigua (desaparece)
con el tiempo . Solo seguir vigente la solucin particular.

Solucin Particular (xp) :

La solucin particular ser de la forma: xp = xmp sen (f t - ) derivando sucesivamente y
reemplazando en la ecuacin diferencial :

Recordando:

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Hibbeler, Mecnica Vectorial para Ingenieros Dinmica
Beer y Jhonston, Mecnica Vectorial para Ingenieros Dinmica
Riley, Ingeniera Mecnica, Dinmica
Shames, Mecnica para Ingenieros Dinmica