ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

299005 - CONTROL ANALGICO

Actividad 07: Reconocimiento Unidad 2


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ESPACIO DE ESTADOS

Cuando se necesita automatizar algn proceso, se requiere hacer
un modelamiento matemtico que describa el comportamiento
dinmico del sistema y cuando el sistema es de mltiples entradas y
mltiples salidas se hace un poco mas complejo, aqu es donde la
Ingeniera de control hace uso de la representacin en espacios
de estados, el cual modela matemticamente un sistema fsico que
se describe mediante un conjunto de entradas, salidas y variables
de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer
orden que se combinan en una ecuacin diferencial matricial de
primer orden. Para prescindir del nmero de entradas, salidas y
estados, las variables son expresadas como vectores y las
ecuaciones algebraicas se escriben en forma matricial (esto ltimo
slo puede hacerse cuando el sistema dinmico es lineal e
invariante en el tiempo). La representacin de espacios de estado
(tambin conocida como aproximacin en el dominio del tiempo)
provee un modo compacto y conveniente de modelar y analizar
sistemas con mltiples entradas y salidas. Con p entradas y q
salidas, tendramos que escribir varias veces la transformada de
Laplace para procesar toda la informacin del sistema. A diferencia
de la aproximacin en el dominio de la frecuencia, el uso de la
representacin de espacios de estado no est limitado a sistemas
con componentes lineales ni con condiciones iniciales iguales a
cero. El espacio de estado se refiere al espacio de n dimensiones
cuyos ejes coordenados estn formados por variables de estados.
El estado del sistema puede ser representado como un vector
dentro de ese espacio.
Estado: El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms
pequeo de variables de modo que el conocimiento de estas
variables en t=t0, junto con el conocimiento de la entrada para
t>=t0, determina por completo el comportamiento del sistema para
cualquier tiempo t>=t0.

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Variables de estado: Las variables de estado de un sistema
dinmico son las que forman el conjunto ms pequeo de variables
que determinan el estado del sistema dinmico.
Si se necesitan al menos n variables X
1
, X
2
... X
n
para describir por
completo el comportamiento de un sistema dinmico (por lo cual
una vez que se proporciona la entrada para t>=t0 y se especifica el
estado inicial t=t0 el estado futuro del sistema se determina por
completo), tales n variables son un conjunto de variables de estado.
Vector de estado: Si se necesitan n variables de estado para
describir por completo el comportamiento de un sistema
determinado, estas n variables de estado se consideran los n
componentes de un vector x. Tal vector se denomina vector de
estado. Por tanto un vector de estado es aquel que determina de
manera nica el estado del sistema x(t)para cualquier tiempo t>=t0,
una vez que se obtiene el estado en t= t0 y se especifica la entrada
u(t) para t>=t0.


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FORMULACIN DE LA ECUACIN DE ESTADO DE UN
SISTEMA
En el anlisis en el espacio de estados, nos concentramos en tres
tipos de variables en el modelado de sistemas dinmicos:
Variables de entrada.
Variables de salida.
Variables de estado.
Suponemos que un sistema de entradas y salidas mltiples
contiene n integradores. Tambin suponemos que existen r
entradas y n salidas. Tambin suponga que existen r entradas U
1
(t),
U
2
(t);.....,U
r
(t) y n salidas y1(t), y2(t),..,yn(t). Definimos n salidas de
los integradores como variables de estado. El sistema se describe
mediante:

Ecuacin de espacio de estados
Las salidas y1(t), y2(t),..,yn(t), del sistema se obtiene mediante

Por lo tanto la ecuacion de espacio de estados se puede expresar:

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Si se linealizan las ecuaciones anteriores alrededor del estado de
operacin, tenemos las siguientes ecuaciones de estado y salida
linealizadas:

en donde A se denomina matriz de estado, B matriz de entrada, C
matriz de salida y D matriz de transmisin directa.



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REPRESENTACIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES
EN EL ESPACIO DE ESTADO

Ecuaciones diferenciales en las cuales no contiene derivada de
excitacin
Representacin en el espacio de estados de sistemas de n-sima
orden representados mediante ecuaciones diferenciales lineales en
las cuales no contiene derivadas de la funcin de entrada.

Definimos:

A continuacin, la ecuacin se escribe como

O bien:


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En donde:

La salida se obtiene mediante:

O bien:

Vemos que el valor de D es cero.


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ECUACIONES DIFERENCIALES EN LAS CUALES
CONTIENE DERIVADA DE EXCITACIN:

Ecuaciones diferenciales en las cuales contiene derivada de
excitacin
Representacin en el espacio de estados de sistemas de n-sima
orden representadas mediante ecuaciones diferenciales lineales en
las cuales contiene derivadas de la funcin de excitacin.

No se puede usar el mtodo directo que utilizamos cuando no
contena derivadas de la funcin de excitacin. Esto se debe a que
n ecuaciones diferenciales de primer orden en donde x1= y, pueden
no conducir a una solucin nica.
Una forma de obtener una ecuacin de estado y una ecuacin de
salida es definir las siguientes n variables como un conjunto de n
variables de estado:

Con esta eleccin de variables de estado est garantizada la
existencia de una nica solucin de la ecuacin de estado.

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O bien:

En este caso D=B0=b0