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01 de mayo de 1998
Sistema GPS
de Alta
Precisin
para Palas
CLAUSULA RESTRICTIVA
Y
RENUNCIA
1998 por Modular Mining Systems, Inc.
Tucson, Arizona, EE.UU.
Todos los derechos reservados.
Modul ar Mi ni ng Systems, I nc. no se responsabi l i za por l a representaci n de l a capaci dad,
cal i dad, di seo, condi ci n, conveni enci a o funci onami ento del equi po o del materi al o mano de obra del
mi smo y/o el cumpl i mi ento del si stema con l os requi si tos de cual qui er l ey o regl amento, y renunci a
todas l as garant as, ya sean expresas o i mpl ci tas, i ncl uyendo, pero no l i mi tado a, cual qui er garant a
comerci al o capaci dad para cumpl i r con cual qui er propsi to parti cul ar. Modul ar Mi ni ng Systems, I nc.
no se responsabi l i za por prdi das o dao a propi edad o l esi n o muerte a personas causada por
cual qui er defecto o fal l a en el hardware y/o software del si stema si n i mportar l a forma de l a acci n, ya
sea en contrato o agravi o, i ncl uyendo negl i genci a, obl i gaci ones u otro. Modul ar Mi ni ng Systems, I nc.
no se responsabi l i za de prdi das fi nanci eras u otras, que i ncurra el cl i ente, comprador, o usuari o fi nal
(en adel ante, col ecti vamente el usuari o) ni ser responsabl e por daos (i ncl uyendo, pero no l i mi tado a,
daos por prdi das de gananci as comerci al es o de i nversi n, i nterrupci ones comerci al es, prdi da de
i nformaci n comerci al , etctera) resul tando del uso, i nterrupci n del uso de, o funci onami ento del
hardware y/o software del si stema. Adems, el usuari o se compromete expresamente a i ndemni zar y
tener i nofensi vo a Modul ar Mi ni ng Systems, I nc. de y en contra de todo recl amo, dao, prdi da, y gasto,
i ncl uyendo, pero no l i mi tado a: (i ) cual qui er prdi da que resul ta de l os requi si tos y necesi dades
general es o parti cul ares del usuari o defi ni dos en l a orden de compra ori gi nal del usuari o; (i i ) cual qui er
dao, desde prdi da de uso, prdi da de datos, prdi da de uti l i dades, prdi da comerci al que surja de, o
que est rel aci onado con, el funci onami ento del hardware o software del si stema; (i i i ) cual qui er
prdi da o dao a propi edad, o l esi ones o muerte a personas como resul tado del uso del hardware y/o
software del si stema, aun si se determi na que se debetotal mente o en partea descui dos u
omi si ones de parte de Modul ar Mi ni ng Systems, I nc.; y (i v) honorari os y costos de abogado.
La i nformaci n i ncl ui da en este documento es propi etari a y no podr reproduci rse ni
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una marca comerci al o marca comerci al regi strada o nombre comerci al del que l o posee.
Indice
iii 01 de mayo de 1998
Prlogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .v
Sistema GPS de Alta Precisin para Palas. . . . .1
Control de Mi neral es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
I nteracci n con el Operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Actual i zando I nformaci n de Bl oques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
El evaci n de Bancos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Actual i zando l os Datos de El evaci n de Bancos . . . . . . . . . . . . . . 5
Despl i egues de Pal a e I nformes Grcos de GPS . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Generando Despl i egues de Pal a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Generando I nformes Grcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
v 01 de mayo de 1998
Prlogo
Este documento descri be l a funci n y el uso del Sistema GPS de Alta
Precisin para Palas, de Modul ar.
Para mayor i nformaci n en cuanto a l os si stemas GPS de Modul ar
para el rastreo de equi po mvi l con preci si n de hasta dos metros,
vase el manual ti tul ado GPS Gua del Usuario.
01 de mayo de 1998
Sistema GPS de Alta
Precisin para Palas
El Sistema GPS de Alta Precisin para Palas de Modul ar est
di seado para mejorar el desempeo de l as excavadoras en l a mi na
con respecto al control de mi neral es y de l a el evaci n de l os bancos. El
si stema tambi n provee una vari edad de pantal l as e i nformes
hi stri cos y en ti empo real .
Los pri nci pal es componentes del si stema i ncl uyen:
un receptor de GPS y un si stema computari zado de campo
(Consol a Grca y Uni dad Central [Hub]) en cada pal a
una estaci n terrenal de referenci a RTK GPS, de cal i dad de
topograf a (survey-grade)
un canal de radi o de 9600 baudi os
un computador central
software de GPS i ntegrado y de al ta preci si n
Control de
Minerales
El si stema mejora el desempeo de l as excavadoras con respecto al
control de mi neral es, porque se encarga de conrmar que l os
operadores de pal a si empre estn excavando en l os bl oques i ndi cados.
Esto resul ta en una mayor preci si n de l a contabi l i dad y mezcl a de
cargas, y reduce l a probabi l i dad de que se l l eve una carga costosa de
materi al al botadero equi vocado.
Con este si stema, l os datos de l a el evaci n de l os bancos e i nformaci n
de l os bl oques de l a mi na, i ncl uyendo l os l mi tes del bl oque
(coordenadas X y Y) y ti po de materi al , son envi ados a l as pal as por
medi o del canal de radi o para ser guardados en l a memori a del equi po.
La Consol a Grca i nstal ada en cada pal a despl i ega l os bl oques
espec cos del banco en el cual est trabajando l a pal a y el operador
puede ver di cha i nformaci n.
Durante el turno, aparece un i cono (dibujo) de pal a en l a Consol a
Grfi ca, el cual gi ra a como l a pal a se mueve; di cha consol a resal ta l os
2 Sistema GPS de Alta Precisin para Palas
01 de mayo de 1998
bl oques que se estn excavando y l os puntos de extracci n en cada
bl oque. Esto l e permi te al operador de l a pal a excavar con preci si n y
mover de bl oque en bl oque si n l a necesi dad de gui arse por estacas,
como mostramos en l a Fi gura 1.
Figura 1 Consola Grfica de Pala con el MenGps Activado
El si stema despl i ega (en pantal l a) el bl oque en el cual l a pal a est
excavando, junto con l os puntos preci sos de extracci n en di cho bl oque.
Para real i zar sto, el si stema:
Conti nuamente toma l ecturas de GPS (coordenadas X y Y) en
ti empo real , para obtener l a posi ci n exacta del bal de de l a
pal a. Para sto, usa un receptor GPS i nstal ado en l a pal a, junto
con datos de por l o menos cuatrosatlites en rbi ta al rededor de
l a ti erra y datos de correccin diferencial transmi ti dos desde
una estaci n base terrenal de referenci a de GPS.
Nota: Por razones de seguridad, el Departamento de Defensa de los
EE.UU. incluye errores en la informacin que proviene de las seales de
satlite de GPS. Como consecuencia, para proveer posicionamiento de
baldes de pala de alta precisin, se requiere de una estacin base
terrenal de referencia para calcular los errores en dichas seales.
La estacin base terrenal de referencia puede calcular los errores de
satlite porque est ubicada en un punto fijo y conoce sus coordenadas
exactas de X y Y. Calcula la diferencia entre la ubicacin que el satlite
dice tener y la ubicacin de la estacin de referenciay enva las
correspondientes correcciones (conocidas como correcciones
diferenciales) de cada satlite, a las palas. Cada receptor GPS a bordo
123-E
En esta fi gura, l os l mi tes del
bl oque aparecen con una
l nea i ntermi tente, i ndi can-
do que el bl oque excavado es
de materi al estri l . Cuando el
Acciones Estado Material Panel MenGps
l mi te aparece di bujado con
una l nea sl i da, sto i ndi ca
que el bl oque es de baja l ey.
Cuando aparece con una l nea
de cruces, si gni fi ca que el
bl oque es de al ta l ey.
Sistema GPS de Alta Precisin para Palas 3
01 de mayo de 1998
de las palas usa dichas correcciones diferenciales, junto con la
informacin que est recibiendo de los satlites, para determinar la
ubicacin real de cada balde.
Es necesario enviar correcciones frecuentemente (por lo menos una
correccin cada segundo) a las palas para proveer posicionamiento de
alta precisin). Por lo tanto, el sistema usa un canal de radio de 9600
baudios para manejar el volumen elevado de trfico.
Compara l as posi ci ones del bal de de l a pal a con l as coordenadas
de l os bl oques, y resal ta el bl oque espec co en el cual est
excavando l a pal a. Si el bal de no se encuentra en ni ngn
bl oque, el si stema resal ta el bl oque mas cercano.
Determi na cul es de l as posi ci ones de bal de son puntos de
extracci n (medi ante el anl i si s de l os datos de GPS que
cambi an segn l a acci n de l a pal aes deci r, si est movi endo,
gi rando, excavando o cargando) y muestra en pantal l a di chos
puntos de extracci n en el bl oque.
Las mi smas pantal l as grcas (de bl oques y puntos de extracci n) que
ve el operador desde l a pal a, aparecen en una estaci n de trabajo en
l a oci na de l a mi na, en ti empo casi -real . Tambi n puede verse di cha
pantal l a despus del turno, con l as reproducci ones grcas de GPS.
(Vase Despl i egues de Pal a e I nformes Grcos de GPS en l a
pgi na 6.) Este es un beneci o especi al mente si gni cati vo para
aquel l as mi nas que desean hacer un segui mi ento de l as extracci ones
y movi mi ento de cada pal a en l a mi na. Tambi n es posi bl e transferi r
di chos datos al paquete de pl aneaci n de l a mi na con el n de
determi nar el avance de l a extracci n, actual i zar el model o de l a mi na
e i mportar l os pol gonos de l os bl oques al si stema DI SPATCH.
Interaccin con el
Operador
Cuando una pal a comi enza a excavar en un bl oque di ferente, el
operador de di cha pal a especi ca el nmero de i denti caci n del
bl oque en su Consol a Grca. Esto l e permi te al si stema hacer
segui mi ento del materi al cargado en l os cami ones. Tambi n es posi bl e
congurar el si stema para que regi stre, automati camente, cuando una
pal a pasa de un bl oque a otro, l o cual automati za aun mas el proceso
de extracci n.
El operador de l a pal a puede cambi ar entre el despl i egue de GPS y el
despl i egue de l a Consol a Grca, con opri mi r el botn MenGps.
General mente, l os operadores manti enen abi erta l a pantal l a del
despl i egue de GPS sol amente cuando estn excavando cerca de l os
l mi tes de un bl oque y requi eren de asi stenci a, o cuando necesi tan
mover de un bl oque a otro.
4 Sistema GPS de Alta Precisin para Palas
01 de mayo de 1998
Actualizando
Informacin de
Bloques
Para que el si stema funci one correctamente, es necesari o que l os datos
de l os bl oques (que se encuentran en l a memori a de l a pal a) estn
actual i zados. Di chos datos son transferi dos desde el paquete de
pl aneaci n de l a mi na a l a pantal l a Mdul o L mi tes de Ubi caci ones
DI SPATCH del si stema (vase l a Fi gura 2) y envi ados a l a pal a,
medi ante el canal de radi o. Para actual i zar l os datos de bl oques que se
encuentran en l as pal as, el personal de operaci ones si mpl emente usa
l a pantal l a Mdul o L mi tes de Ubi caci ones DI SPATCH para modi car
coordenadas de bl oque, i mportar nuevos bl oques, el i mi nar bl oques,
etc., segn se requi era y l uego env a l a i nformaci n actual i zada a l as
pal as con l a opci n Leer Archivo que aparece en pantal l a.
Figura 2 Pantalla Mdulo Lmites de Ubicaciones DISPATCH
Elevacin de
Bancos
Cada Consol a Grca tambi n despl i ega una barra de el evaci n
(vase l a Fi gura 1) que i ndi ca si l as marcas de el evaci n son al tas o
bajas en rel aci n a l a el evaci n deseada para di cho banco, l a cual es
representada por un 0. El operador de l a pal a puede usar di cho
despl i egue para ajustar el ni vel mi entras excava. Esto es
especi al mente i mportante para mantener el ni vel apropi ado, ya sea
para mantenerl o pl ano o para i ncl i narl o por razones de drenaje o para
segui r el cuerpo del depsi to.
La Consol a Grca general mente est congurada para mostrar l a
barra de el evaci n en pantal l a, en forma conti nua.
Sistema GPS de Alta Precisin para Palas 5
01 de mayo de 1998
Di chos datos de l a el evaci n de bancos se manti enen guardados en el
si stema y estn di sponi bl es para crear i nformes grcos. (Vase
Despl i egues de Pal a e I nformes Grcos de GPS en l a pgi na 6.) Es
posi bl e transferi r di chos datos a un paquete de pl aneaci n de l a mi na
para anal i zar l as el evaci ones actual es de l os bancos.
Tambi n es posi bl e moni torear l a el evaci n de bancos desde l a oci na
de l a mi na, en ti empo real , usando l a pantal l a Al tura de Excavadora.
Di cha pantal l a (vase l a Fi gura 3) l e permi te ubi car pal as y
cargadores espec cas para determi nar l a vari aci n que exi ste entre
l a el evaci n actual y l a el evaci n deseada.
Por ejempl o, l a Fi gura 3 i ndi ca que l a pal a S60 est a un (1) metro por
enci ma de l a el evaci n deseada (que son 460.5 metros).
Figura 3 Pantalla Altura de Excavadora
Actualizando los
Datos de Elevacin
de Bancos
La i nformaci n de l a el evaci n deseada de bancos (que tambi n est
guardada en l a memori a de l as pal as) es transferi da desde el paquete
de pl aneaci n de l a mi na a l a pantal l a del Mdul o de El evaci n de
Bancos de DI SPATCH (vase l a Fi gura 4).
11:07:41 Fix e6 6 1.0 460.5 1.0 1.0 11:07:41
6 Sistema GPS de Alta Precisin para Palas
01 de mayo de 1998
Figura 4 Pantalla Mdulo de Elevacin de Bancos de DISPATCH
Despliegues de Pala
e Informes
Grcos de GPS
La pantal l a Despl egar Datos de GPS de Al ta Preci si n (l a cual vemos
en l a Fi gura 5) l e permi te a l os usuari os generar i nformaci n de GPS
de pal a y tener acceso a i nformes grcos, como tambi n i nteractuar
con el paquete de pl aneaci n de l a mi na.
Figura 5 Pantalla Desplegar Datos de GPS de Alta Precisin
abc
Sistema GPS de Alta Precisin para Palas 7
01 de mayo de 1998
Generando
Despliegues de Pala
La secci n Despl i egues de Equi po (de l a pantal l a de Despl egar Datos
de GPS de Al ta Preci si n) l e permi te ver en pantal l a, en ti empo real ,
l a acti vi dad de pal as y generar reproducci ones hi stri cas (conoci das
como reproducciones grcas de GPS) del movi mi ento de cada pal a
durante parte de un turno, el turno compl eto, o un rango de turnos.
La Fi gura 6 muestra una reproducci n grca de GPS de l os puntos
de extracci n de una parte de un turno. En l a pantal l a vemos un rea
con bastantes puntos (al l ado derecho), que representan l os puntos de
extracci n. El rea con menos concentraci n de puntos representa el
movi mi ento de l a pal a (en forma de arco).
Figura 6 Reproduccin Grfica de GPS Mostrando Puntos de
Extraccin
Generando
Informes Grcos
La secci n I nformes Grcos (de l a pantal l a de Despl egar Datos de
GPS de Al ta Preci si n) l e permi te generar i nformes grcos para un
turno o un rango de turnos, mostrando puntos de extracci n o
el evaci ones de banco (o una combi naci n de l os dos) para una pal a
espec ca.
La Fi gura 7 muestra l os puntos de extraccin que corresponden a l a
pal a 14544, durante dos turnos.
8 Sistema GPS de Alta Precisin para Palas
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Figura 7 Puntos de Extraccin para la Pala 14544
La Fi gura 8 muestra l as elevaciones de banco para di cha pal a (14544),
para l os mi smos dos turnos.
Figura 8 Elevaciones de Banco para la Pala 14544
Puntos de Extraccin GPS para 14544 (2)
De 28-ABR-98 Turno Nocturno a 29-ABR-98 Turno Diurno
Elevaciones de Banco GPS para 14544 (2)
De 28-ABR-98 Turno Nocturno a 29-ABR-98 Turno Diurno
Sistema GPS de Alta Precisin para Palas 9
01 de mayo de 1998
La Fi gura 9 muestra l os puntos de extraccin y elevaciones de banco
para l a pal a 14544, para l os mi smos dos turnos.
Figura 9 Puntos de Extraccin y Elevaciones de Banco para la
Pala 14544
Resumen La Fi gura 10 provee un resumen del ujo de datos del Sistema GPS
de Alta Precisin para Palas.
Figura 10 Flujo de Datos del Sistema
Puntos de Extraccin y Elevaciones de 14544
De 28-ABR-98 Turno Nocturno a 29-ABR-98 Turno Diurno
Hoja de Revisiones
Revisin Fecha Comentarios
01 de mayo de 1998 Pri mera edi ci n