Automatizaci

Automatizaci

n de
n de
una caldera de tubos
una caldera de tubos
de fuego
de fuego
Universidad San Francisco Xavier
Universidad San Francisco Xavier
Facultad de Tecnolog
Facultad de Tecnolog

a
a
Carrera de Ing. Mec
Carrera de Ing. Mec

nica, El
nica, El

ctrica y Electromec.
ctrica y Electromec.
Germ
Germ

n Palacios
n Palacios
Marquez
Marquez

Qu
Qu

es una
es una
caldera de
caldera de
vapor?
vapor?
ASPECTO F
ASPECTO F

SICO DE UNA
SICO DE UNA
CALDERA DE VAPOR
CALDERA DE VAPOR
CALDERA DE VAPOR
CALDERA DE VAPOR
Es un recipiente
Es un recipiente
cerrado destinado a
cerrado destinado a
la producci
la producci

n de
n de
vapor de agua a una
vapor de agua a una
presi
presi

n mayor que
n mayor que
la atmosf
la atmosf

rica.
rica.
Partes de una
Partes de una
caldera de vapor
caldera de vapor
Chimenea
Gas de Combustin
Compuerta
Tubos de fuego
Llama
Hogar
Gases
Quemador
Fig. 2.2 Esquema de una caldera de tubos de fuego, tipo escocs marino.
Caja de humos
Partes de una caldera de vapor
Partes de una caldera de vapor
n
n
Hogar
Hogar
n
n
La caldera propiamente dicha
La caldera propiamente dicha
n
n
C
C

mara de vapor
mara de vapor
n
n
C
C

mara de agua
mara de agua
n
n
Tubos de humos o de fuego
Tubos de humos o de fuego
Tubos de humos o de fuego
Tubos de humos o de fuego
Calderas de vapor de tubos de
Calderas de vapor de tubos de
fuego
fuego
n
n
Son las mas usadas en plantas
Son las mas usadas en plantas
industriales peque
industriales peque

as y comercios,
as y comercios,
debido a que son:
debido a que son:
n
n
Compactas
Compactas
n
n
Econ
Econ

micas
micas
n
n
Confiables
Confiables
Caracter
Caracter

sticas
sticas
n n
Por lo general son de dos pasos
Por lo general son de dos pasos
n n
Los gases de combusti
Los gases de combusti

n pasan por el interior de

n pasan por el interior de
los tubos y el agua circula por el lado exterior.
los tubos y el agua circula por el lado exterior.
n n
El cuerpo de la caldera, esta formado por un cuerpo
El cuerpo de la caldera, esta formado por un cuerpo
cil
cil

ndrico de disposici
ndrico de disposici

n horizontal, incorpora
n horizontal, incorpora
interiormente un paquete
interiormente un paquete
multivalbular
multivalbular
de
de
transmisi
transmisi

n de calor y una c
n de calor y una c

mara superior de
mara superior de
formaci
formaci

n y acumulaci
n y acumulaci

n de vapor.
n de vapor.
n n
Son de peque
Son de peque

as capacidades de producci
as capacidades de producci

n de
n de
vapor, podr
vapor, podr

a llegar hasta 5.8 MW

a llegar hasta 5.8 MW
Caldera de 4 pasos
Caldera de 4 pasos
Aplicaciones mas frecuentes
Aplicaciones mas frecuentes
n
n
En todos los procesos industriales y
En todos los procesos industriales y
comerciales donde no se requiere muy
comerciales donde no se requiere muy
altas presiones de vapor
altas presiones de vapor
n
n
Comedores
Comedores
n
n
Hoteles
Hoteles
n
n
Hospitales
Hospitales
n
n
Saunas
Saunas
n
n
Embotelladoras
Embotelladoras
Es necesario el control
Es necesario el control
autom
autom

tico en una
tico en una
caldera de vapor?
caldera de vapor?
La caldera de vapor como
La caldera de vapor como
objeto del control autom
objeto del control autom

tico
tico
n
n
Es un sistema muy complejo
Es un sistema muy complejo
n
n
Tiene muchos componentes, los cuales
Tiene muchos componentes, los cuales
deben trabajar de forma coordinada
deben trabajar de forma coordinada
n
n
Maneja dos fases de flujo, vapor y agua
Maneja dos fases de flujo, vapor y agua
El control autom
El control autom

tico debe
tico debe
garantizar
garantizar
n n
La seguridad de
La seguridad de
operaci
operaci

n
n
n n
Mejorar la eficiencia
Mejorar la eficiencia
de operaci
de operaci

n
n
n n
Maneja dos fases de
Maneja dos fases de
flujo, vapor y agua
flujo, vapor y agua
En la automatizaci
En la automatizaci

n de
n de
una caldera de vapor
una caldera de vapor
intervienen los dos tipos
intervienen los dos tipos
de control?
de control?
Control
Control
Regulatorio
Regulatorio
Control l
Control l

gico secuencial
gico secuencial
Control l
Control l

gico secuencial o
gico secuencial o
control ON/OFF
control ON/OFF
Objetivo:
Objetivo:
Detener o prevenir una
Detener o prevenir una
condici
condici

n insegura
n insegura
de operaci
de operaci

n
n
Control l
Control l

gico secuencial o
gico secuencial o
control ON/
control ON/
OFF(cont
OFF(cont
.)
.)
n
n
Alta o baja presi
Alta o baja presi

n en la caldera
n en la caldera
n
n
Alta o baja temperatura del vapor
Alta o baja temperatura del vapor
n
n
Condiciones de fallo de llama
Condiciones de fallo de llama
n
n
Alto o bajo nivel de agua en la caldera
Alto o bajo nivel de agua en la caldera
Variables t
Variables t

picas que monitorea este tipo

picas que monitorea este tipo
de control:
de control:
Control
Control
regulatorio
regulatorio
o control
o control
de operaci
de operaci

n
n
Objetivo:
Objetivo:
Mantener en valores preestablecidos
Mantener en valores preestablecidos
(fijos) las variables de salida de la
(fijos) las variables de salida de la
caldera de vapor
caldera de vapor
Control
Control
regulatorio
regulatorio
o control
o control
de
de
operaci
operaci

n(cont
n(cont
.)
.)
Variables t
Variables t

picas a controlar:
picas a controlar:
n
n
Presi
Presi

n en el cuerpo de la caldera
n en el cuerpo de la caldera
n
n
Control de la combusti
Control de la combusti

n
n
n
n
Nivel de agua en el cuerpo de la caldera
Nivel de agua en el cuerpo de la caldera
n
n
Temperatura del vapor
Temperatura del vapor
CONTROLADOR ACTUADOR PLANTA
SENSOR
Entrada
+
-
e
Perturbaciones de
carga
Ruido en las
mediciones
Salida
Control realimentado
Control realimentado
cl
cl

sico
sico
Control Avanzado de la
Control Avanzado de la
presi
presi

n en el cuerpo de la
n en el cuerpo de la
caldera
caldera
Qu
Qu

es control avanzado?
es control avanzado?
Cualquier tipo de estrategia de
Cualquier tipo de estrategia de
control diferente de los cl
control diferente de los cl

sicos
sicos
Se aplican en procesos cuyas
Se aplican en procesos cuyas
caracter
caracter

sticas son:
sticas son:
n
n
Retardos de tiempo grandes
Retardos de tiempo grandes
n
n
Amplia variaci
Amplia variaci

n de los par
n de los par

metros
metros
din
din

micos
micos
n
n
Variables no
Variables no
medibles
medibles
o raramente
o raramente
medibles
medibles
Porqu
Porqu

control avanzado en la
control avanzado en la
automatizaci
automatizaci

n de la caldera de
n de la caldera de
vapor?
vapor?
n
n
Un tiempo de retardo grande
Un tiempo de retardo grande
n
n
Sus par
Sus par

metros din
metros din

micos var
micos var

an
an
n
n
Formado por muchos componentes
Formado por muchos componentes
Para su estudio se acostumbra
Para su estudio se acostumbra
descomponer en subsistemas:
descomponer en subsistemas:
n
n
Subsistema de tratamiento de agua
Subsistema de tratamiento de agua
n
n
Subsistema de generaci
Subsistema de generaci

n de vapor
n de vapor
n
n
Subsistema de
Subsistema de
prepaci
prepaci

n
n
de
de
combustible
combustible
Porqu
Porqu

var
var

a la presi
a la presi

n en la
n en la
caldera?
caldera?
n
n
Carga de la caldera
Carga de la caldera
n
n
Entrada de combustible a la caldera
Entrada de combustible a la caldera
Dos son las causas principales:
Dos son las causas principales:
Din
Din

mica del proceso de

mica del proceso de
variaci
variaci

n de la presi
n de la presi

n
n
n
n
Las calderas presentan respuestas en
Las calderas presentan respuestas en
lazo abierto no oscilatorias
lazo abierto no oscilatorias
n
n
La
La
F.T
F.T
del proceso de variaci
del proceso de variaci

n de la
n de la
presi
presi

n es un modelo de primer orden.

n es un modelo de primer orden.
n
n
Kp
Kp
Ganancia est
Ganancia est

tica del sistema

tica del sistema
n
n
T
T
Constane
Constane
de tiempo (
de tiempo (
min
min
)
)
n
n
To
To
Retardo de tiempo (
Retardo de tiempo (
min
min
)
)
s
o
T
e
Ts
p
K
s
v
F
s p
s P

+
= =
1
) (
) (
) (
EL PREDICTOR DE SMITH
EL PREDICTOR DE SMITH
Los retardos de tiempo, hacen que el
Los retardos de tiempo, hacen que el
an
an

lisis y dise
lisis y dise

o de los controladores
o de los controladores
se torne en mas complejo
se torne en mas complejo
s
s
n
n
El
El
predictor
predictor
de
de
Smith
Smith
es una estrategia
es una estrategia
que resuelve este problema
que resuelve este problema
EL PREDICTOR DE SMITH
EL PREDICTOR DE SMITH
y(s) +
+
-
- -
+ +
+
+
D(s)
u(s) e
2
e
1
r
c
(s)
y
m2
(s)
y
m1
(s)
) (s G
c
s T
p
o
e s G

) (
) (s G
m
m
sT
e

) (s G
m
) (s G
L
Fig. Configuracin del predictor de Smith
EL PREDICTOR DE SMITH
EL PREDICTOR DE SMITH
n n
Gp(s
Gp(s
) =
) =
F.T
F.T
del proceso ( sin retardo)
del proceso ( sin retardo)
n n
To
To
= Retardo del tiempo del proceso
= Retardo del tiempo del proceso
n n
GL(s
GL(s
) =
) =
F.T
F.T
de las perturbaciones del proceso
de las perturbaciones del proceso
n n
Gm(s
Gm(s
) = Modelo del proceso sin retardo de
) = Modelo del proceso sin retardo de
tiempo.
tiempo.
n n
Tm
Tm
= Retardo de tiempo del modelo
= Retardo de tiempo del modelo
n n
Gc(s
Gc(s
) =
) =
F.T
F.T
del controlador primario o
del controlador primario o
principal
principal
n n
D(s
D(s
) = Entrada de perturbaci
) = Entrada de perturbaci

n
n
n n
Rc(s
Rc(s
) = Entrada de referencia
) = Entrada de referencia
n n
y(s
y(s
) = Salida del proceso
) = Salida del proceso
EL PREDICTOR DE SMITH
EL PREDICTOR DE SMITH
C(s)
Gn(s) Pn(s)
P(s)
Y(s) r(c)
d(s)
Predictor de Smith Convencional
+
+
-
-
+
+
-
+
EL PREDICTOR DE SMITH
EL PREDICTOR DE SMITH
Predictor de Smith Modificado
d(s)
+ r(c)
Gn(s)
C(s) P(s)
Pn(s)
Y(s)
Q(s)
-
+
-
-
+
+
+
n
n
En este tipo de procesos es suficiente
En este tipo de procesos es suficiente
seleccionar un PI como controlador
seleccionar un PI como controlador

+ =
s
i
T
c
K s C
1
1 ) (
s
f
T
s Q
+
=
1
1
) (
CRITERIOS DE DISE
CRITERIOS DE DISE

O
O
n
n
Filtro
Filtro
Q(s
Q(s
)
)
T Ti
Kp
s C
=
=
1
) (
2
To
f
T =
n
n
Controlador PI
Controlador PI
EL PREDICTOR DE SMITH
EL PREDICTOR DE SMITH
Predictor de Smith con un controlador PI
d(s)
r(c)
Kc
1
1+(To/2)*s
P(s)
Pn(s)
Y(s) +
-
+
+
-
+
Aplicaci
Aplicaci

n
n
Predictor de Smith con un controlador PI
d(s)
r(c)
Kc
1
1+(To/2)*s
P(s)
Pn(s)
Y(s) +
-
+
+
-
+
APLICACI
APLICACI

N
N
n
n
Mediante estimaciones, el modelo de la
Mediante estimaciones, el modelo de la
planta se pudo establecer
planta se pudo establecer
n
n
Kp
Kp
= 0.23 (bar/
= 0.23 (bar/
kg
kg
)
)
n
n
T = 5 (
T = 5 (
min
min
)
)
n
n
To
To
= 3 (
= 3 (
min
min
)
)
s
e
s
s
v
F
s p
s P
3
1 5
23 . 0
) (
) (
) (

+
= =
n
n
En realidad estos par
En realidad estos par

metros son
metros son
variable en el tiempo
variable en el tiempo
Simulaci
Simulaci

n del sistema
n del sistema
propuesto
propuesto
n
n
La simulaci
La simulaci

n muestra la efectividad
n muestra la efectividad
del sistema propuesto.
del sistema propuesto.
n
n
La
La
simulacion
simulacion
se realizo en
se realizo en
Visim
Visim
Gracias por su
Gracias por su
atenci
atenci

n
n
CALDERA DE VAPOR
CALDERA DE VAPOR
VARIABLES A CONTROLAR EN UNA
VARIABLES A CONTROLAR EN UNA
CALDERA DE VAPOR
CALDERA DE VAPOR
n n
Presi
Presi

n en el cuerpo
n en el cuerpo
de la caldera
de la caldera
n n
Temperatura
Temperatura
n n
Nivel de agua en el
Nivel de agua en el
cuerpo de la caldera
cuerpo de la caldera
n n
Flujos de
Flujos de
combustible y aire
combustible y aire
n n
Presencia o
Presencia o
ausencia de llama
ausencia de llama
Instrumentaci
Instrumentaci

n
n
para
para
para
para
la caldera
la caldera