1.

6 FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO (FTP)

Se define como la relacin entre la transformada en Z de la salida en los instantes de muestreo, y la
transformada en Z de la entrada muestreada



Figura 1.34 FTP sistema en lazo abierto

( )
1
( ) ( ) (1 )
Ts
p Ts
p
G s
e
G s G s e
s s

| |
= =
|
\ .

( ) ( ) *( ) C s G s E s =
| | *( ) ( ) *( ) * *( ) *( ) C s G s E s G s E s = =

1 1 1
ln ln ln
*( ) / *( ) / *( ) /
s z s z s z
T T T
C s G s E s
= = =
=

( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
C z
C z G z E z G z
E z
= =

En relacin a la FTP de un sistema conformado por vaios subsistemas conectados entre s, se
aplican simplificaciones semejantes a las que se realizan en los sistemas continuos, con la finalidad
de reducir conexiones en serie, en paralelo o con realimentaciones, segn se muestra a
continuacin.

a) Conexin en cascada sin retenedor

Cuando varios subsistemas se conectan en paralelo, la posicin de los muestreadores son
fundamentales para determinar la transformada Z del sistema discreto equivalente, como se v
en los siguientes ejemplos.


2 1
( ) ( ) ( ) ( ) C z G z G z E z =


1 2
( ) ( ) ( ) C z GG z E z =


2 1
( ) ( ) ( ) C s G z G E z =
(no existe FTP)

Figura 1.35 Conexiones en cascada sin retenedor

b) Conexin en cascada con retenedor



Figura 1.36 Conexin en cascada con retenedor






Figura 1.37 Circuito equivalente


c) Conexin en lazo cerrado

Figura 1.38 Conexin en lazo cerrado, caso I
( ) ( )
( ) 1 ( )
C z G z
R z GH z
=
+



Figura 1.39 Conexin en lazo cerrado, caso II

( ) ( )
( ) 1 ( ) ( )
C z G z
R z G z H z
=
+




Figura 1.40 Conexin en lazo cerrado, caso III

1 2
1 2
( ) ( ) ( )
( ) 1 ( ) ( )
G z G z C z
R z G z G H z
=
+




Figura 1.41 Conexin en lazo cerrado, caso IV

(No existe FTP)


Figura 1.42 Conexin en lazo cerrado, caso V

(No existe FTP)


Para calcular la FTP de una estructura estandar, consideramos el siguiente servomecanismo:



Figura 1.43 FTP de un servomecanismo

( ) ( ) ( )
( ) 1 ( ) ( )
C z D z G z
R z D z G z
=
+


Ejemplo:
Para el sistema mostrado, hallar la FTP



Solucin

Sea el sistema de ecuaciones obtenido del diagrama de bloques:

(1)
(2)
(3)
Reemplazando (3) en (2):
(4)
(1).en(4)

discretizando

dedonde:


Ejemplo:

Para el sistema, calcular la FTP

Solucin:

hallando G(z)







Finalmente


Ejercicios:
Para el Sistema, hallar la FTP


Solucin:

Con ,










Luego:





Ejemplo:
Para el sistema hallar la FTP


Solucin:












Luego:





Ejemplo:
Para el sistema hallar la FTP

Solucin:






















Ejemplo:
Para el sistema hallar la FTP



Solucin:





G(z)=Z
-1










finalmente:




Ejemplo:
Para el sistema hallar la FTP

Solucin:












T=0.5, a=0.5, w=1.66
reemplazando:











finalmente:




Ejemplo:
Para:


Encontrar la FTP

Solucin:

Determinamos las constantes por ecuaciones simultneas al haber races mltiples











Reemplazando en la FTP








1.7 MTODOS DE ANLISIS DE ESTABILIDAD

De manera anloga a los sistemas continuos, la estabilidad de sistemas dinmicos lineales discretos
tambin est determinada por la ubicacin de sus races. La condicin de estabilidad consiste en que
stos deben estar ubicados en el interior del crculo unitario (segn la correspondencia del
semiplano real negativo en el plano S hacia el plano vista prrafos arriba).

Existen en general tres mtodos de anlisis de estabilidad:

- Adecuar el sistema discreto para que parezca un sistema continuo. Este es el caso de la
transformacin bilineal
- Disear estrategias especficas para sistemas discretos, como el criterio de Jury.
- Adecuar las estrategias de anlisis en sistemas discretos, para que funcionen con sistemas
discretos, como el Lugar de Races, Bode y Nyquist.

1.7.1 Transformacin bilineal (Routh Hurtwitz)

Sabemos que el lmite de la regin de estabilidad en el plano s corresponde al eje imaginario je.
Estas tcnicas no son aplicables a sistemas de tiempo discreto, ya que el lmite en el plano z es el
crculo unitario. Si se emplea la transformacin bilineal:



la circunferencia de radio unitario en z se transforma en el eje imaginario en el nuevo plano w.



Figura 1.44 Transformacin bilineal

Aplicando la transformacin bilineal definida arriba, el anlisis de estabilidad se reduce a la
aplicacin del criterio de Routh Hurtwitz en el plano w

Ejemplo: sea




aplicando la TB se tiene:


la ecuacin caracterstica en w ser:

=0

para aplicar el criterio de RouthHurwitz, ser necesario construir la tabulacin del mtodo, lo que
dar:



la condicin de estabilidad implica que:

Para demostrar que la estabilidad tambin depende del periodo de muestreo, repetiremos el proceso
con T=1






Estable para:

Algunos autores utilizan la transformada bilineal en la forma

z=

que mapea de manera semejante la zona de estabilidad al interior del crculo de radio unidad.

Ejemplo:
Sea





El sistema es inestable pues los coeficientes no tienen el mismo signo.

1.7.2 Criterio de estabilidad de Jury

Sea la ecuacin caracterstica de un sistema discreto:

.+

Entonces, puede construirse el siguiente arreglo que tiene 2n-3 filas donde n es el orden del
polinomio caracterstico en tiempo discreto.



con:

0 n k
k
n k
a a
b
a a

(
=
(


0 1
1
n k
k
n k
b b
c
b b

(
=
(


0 2
2
n k
k
n k
c c
d
c c

(
=
(



Todos los ceros del polinomio caracterstico tienen magnitud menor que uno (el sistema es estable),
si las siguientes condiciones se cumplen:

1) El polinomio caracterstico evaluado en 1 es mayor que cero F(1) >0
2) El polinomio caracterstico evaluado en -1 es positivo para polinomios de orden par y negativo
para polinomios de orden impar.

3) El coeficiente del polinomio caracterstico debe ser positivo y mayor que el valor absoluto
del coeficiente
0
0
n
a a < >
4) Todos los coeficientes calculados de la columna izquierda en las filas impares del arreglo deben
tener una magnitud mayor que el coeficiente ms a la derecha de la misma fila.

0 1
0 2
0 2
...
n
n
b b
c c
s s

>
>
>


Ejemplo: para el ejemplo anterior con T=1:

2
( ) 1 ( ) (0.368 1.368) (0.368 0.264 ) 0 F z G z z K z K = + = + + + =

a) (1) 1 (0.368 1.368) (0.368 0.264 ) 0 F K K = + + + >
K>0

b) (-1)
2
( 1) 1 (0.368 1.368) (0.368 0.264 ) 0 F K K = + + >
K<26.3

c)
0 1 2
0.368 0.264 0.368 1.368 1
z z z
K K +


luego
0 2
0.368 0.264 1 a K a = + < =

Por lo tanto el sistema es estable para

Ejemplo: para
2 3 4
( ) 1 2 3 4 5 p z z z z z = + + + + analizar la estabilidad

Construyendo la tabulacin descrita, se obtiene:

Fila z
0
z
1
z
2
z
3
z
4
1 1 2 3 4 5
2 5 4 3 2 1
3 b
0
b
1
b
2
b
3

4 b
3
b
2
b
1
b
0

5 c
0
c
1
c
2


0
1 5
24
5 1
b = =

1
1 4
18
5 2
b = =

2
1 3
12
5 3
b = =

1 2
3 6
5 4
b = =


Fila z
0
z
1
z
2
z
3
z
4

1 1 2 3 4 5
2 5 4 3 2 1
3 -24 -
18
-12 -6
4 -6 -
12
-18 -24
5 c
0
c
1
c
2


0
24 6
504
6 24
c

= =


1
24 12
360
6 18
c

= =


2
24 18
180
6 12
c

= =



Fila z
0
z
1
z
2
z
3
z
4

1 1 2 3 4 5
2 5 4 3 2 1
3 -24 -18 -12 -6
4 -6 -12 -18 -24
5 504 360 180
Verificando la estabilidad

1 2 3 4
(1) 1 2(1) 3(1) 4(1) 5(1) 15 0 p = + + + + = >
1 2 3 4
( 1) 1 2( 1) 3( 1) 4( 1) 5( 1) 3 0 p = + + + + = >

0 4
1 5 a a = < =
0 3
24 6 b b = < =
0 2
504 180 c c = < =

Lo que significa que todas las races tienen mdulo menor a uno y el sistema es estable,
comprobando las races, resolvemos la ecuacin caracterstica p(z), de donde las races son
0.140.68j y -0.540.36j

Ejemplo: sea

1
( )
0.3
G z
z
=
+

1
( )
0.7
H z
z
=
+

hallamos la ecuacin caracterstica
2
1 ( ) ( ) 0
( 0.21) 0
KG z H z
z z K
+ =
+ + + =


verificando las condiciones de estabilidad

(1) 1 1 (0.21 ) 0
( 1) 1 1 (0.21 ) 0
p K
p K
= + + + >
= + + >

2.21
0.21
K
K
>
>

0 2
0.21 1 K a a + = < =

de donde el sistema es estable para todo K que cumple:




Ejemplo:

Para evaluar la estabilidad

Solucin:

Hallando la ecuacin caracterstica




luego

las condiciones necesarias son:












Como es de segundo orden, no se requiere tabular, observando las condiciones obtenidas


De donde el sistema es estable para: 0<k<1.375

Ejemplo:

Sea Evaluar la estabilidad usando Routh
Solucin:



Aplicando la transformada bilineal con
1
1
s
z
s
+
=

+20






El sistema es inestable por haber cambios de signo (condicin necesaria)

Ejemplo:
Para el Sistema con la FTP dada, evaluar la estabilidad usando J ury

FTP=

Solucin:

Ecuacin caracterstica:



Luego a
0
=1 , a
1
=(6+2K), a
2
=(3+K) , a
3
=6K

Evaluando las condiciones de estabilidad:

(1)

(2)

(3)

Como no se pueden satisfacer simultneamente el sistema es inestable para todo K


Ejemplo:
Para el sistema con



evaluar la estabilidad
Solucin:
Hallamos la ecuacin caracterstica



Resolviendo y hallando las races se obtiene






Por lo tanto el sistema es inestable, porque existe una raz fuera del crculo de radio unidad.

Ejemplo:
Para el sistema con

evaluar la estabilidad
Solucin:
Hallamos la ecuacin caracterstica

hallando las races:

Es estable

Ejemplo:
Para el sistema con ecuacin caracterstica



a) Evaluar la estabilidad
b) Enuncie un valor de k que haga al sistema estable.
Demuestre
c) Enuncie un valor de k que haga al sistema inestable.
Demuestre

Solucin:
a) Evaluando las condiciones de estabilidad de Yury:
-



- 0.001+2.628k>0
K>0

- k>0 (n=4
par)
K<0.158

posibles lmites de estabilidad

-7.176k+0.368 15.876k-1.613 -18.456k+2.901 12.384k-2.657 1
1 12.384k-2.657 -18.456k+2.901 15.876k-1.613 -7.176k+0.368
A B C D
D C B A
E F G

la estabilidad exige que



verificando lmites de estabilidad en , hallamos races en los extremos para
verificar la interseccin con el crculo de radio unidad




races k=0





raices k=0.158








b) Enuncie un valor de k que haga al sistema estable.
Demuestre

k=0.01 =>





c) Enuncie un valor de k que haga al sistema inestable.
Demuestre

k=1 =>





Ejemplo:
Para

Evaluar la estabilidad usando J ury

Solucin:

Ec. caracterstica.






Evaluando las condiciones de estabilidad:

-





-



-

Como es de segundo orden no es necesaria la tabulacin, solo se busca la solucin a las condiciones
anteriores


Ejemplo:
Para

Evaluar la estabilidad

Solucin:





-






-

-



Posible intervalo solucin: 0.33<K<0.67
- Con k=0.33
Las races son: z=-0.12, z (fuera del crculo de radio unidad)

- Con k=0.67
Las races son: z , (fuera del crculo de radio unidad)

Luego inestable K

Ejemplo:
Para

Evaluar la estabilidad

Solucin:

Resolviendo la ecuacin caracterstica



las raices son:


inestable