DISEO DE UN CONTROLADOR DE VELOCIDAD PARA UN

MOTOR DE INDUCCIN UTILIZANDO CONTROL VECTORIAL

DIANA FERNANDA MORALES RINCN
JORGE OLMEDO VANEGAS SERNA










UNIVERSIDAD DEL CAUCA
FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES
DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA INSTRUMENTACIN Y CONTROL
POPAYN
2005


Diseo de un Controlador de Velocidad para un Motor de
Induccin utilizando Control Vectorial










Diana Fernanda Morales Rincn
Jorge Olmedo Vanegas Serna










Universidad del Cauca
Facultad de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones
Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control
Popayn
2005


Diseo de un Controlador de Velocidad para un Motor de
Induccin utilizando Control Vectorial










Diana Fernanda Morales Rincn
Jorge Olmedo Vanegas Serna


Trabajo de grado para optar el ttulo de
Ingeniero en Automtica Industrial


Director
Ing. Jaime Oscar Daz Chvez


Universidad del Cauca
Facultad de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones
Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control
Popayn
2005



Nota de aceptacin











Presidente del Jurado



Jurado



Jurado






Popayn ________________





A Dios, mi Seor
por llenarme de bendiciones
A Libia y ngel, mis padres
que batalla tras batalla
me sacaron adelante

Jorge.












A la magia de la vida y su Creador
por permitirme alcanzar mis metas.
A Francelina y Jaime, mis padres y
a mi prima Alba, quienes con sus
grandes esfuerzos y sacrificios me
me ayudaron para ser lo que soy

Diana

vi


AGRADECIMIENTOS


Los autores expresan sus agradecimientos a:

Jaime Daz, nuestro director, por todo el apoyo que nos ha prestado y el tiempo que nos
ha dedicado.

Los miembros del Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control por su apoyo y
ayuda logstica.

A nuestros compaeros de estudio a lo largo de estos aos con los cuales hemos
compartido trabajo, ilusiones, y por qu no decirlo, alguna que otra explosin.

Por ltimo, queremos desde aqu agradecerles a nuestros padres todo el apoyo que nos
han prestado. Ellos siempre han confiado en nosotros y se han sacrificado para darnos lo
mejor. Sin duda son ellos los que han dado sentido a todo el trabajo que a continuacin se
describe.

vii


CONTENIDO


INTRODUCCIN.................................................................................................................. 1
1. DESCRIPCIN Y MODELADO DEL MOTOR DE INDUCCIN CON ROTOR JAULA
DE ARDILLA..................................................................................................................... 5
1.1. CONCEPTOS BSICOS........................................................................................... 5
1.1.1. Ley de Ampere: ................................................................................................... 5
1.1.2. Densidad del Flujo Magntico: ............................................................................ 6
1.1.3. Flujo Magntico: .................................................................................................. 6
1.1.4. Ley de Faraday: .................................................................................................. 7
1.1.5. Fuerza Inducida sobre un Conductor: ................................................................. 8
1.1.6. Voltaje Inducido sobre un Conductor Mvil en un Campo Magntico:................ 9
1.2. CONSTITUCIN FSICA DEL MOTOR................................................................... 10
1.2.1. Estator: .............................................................................................................. 11
1.2.2. Rotor: ................................................................................................................ 12
1.2.3. Caja de conexin: ............................................................................................. 13
1.2.4. Rodamientos: .................................................................................................... 14
1.2.5. Ventilador: ......................................................................................................... 14
1.3. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR ................................................ 14
1.4. CAMPO MAGNTICO GIRATORIO........................................................................ 16
1.4.1. Campo magntico producido por una bobina: .................................................. 17
1.4.2. Campo magntico producido por tres bobinas: ................................................ 20
1.5. BOBINAS DE ESTATOR DISTRIBUIDAS SINUSOIDALMENTE ........................... 22
1.6. INDUCTANCIAS DEL ESTATOR (ROTOR EN CIRCUITO ABIERTO) .................. 26
1.6.1. Inductancia de Magnetizacin de Una Fase del Estator ................................... 26
1.6.2. Inductancia Mutua del Estator........................................................................... 28
1.6.3. Inductancia de Magnetizacin por Fase............................................................ 29
1.6.4. Inductancia del Estator...................................................................................... 30
1.7. BOBINADOS EQUIVALENTES EN UN ROTOR JAULA DE ARDILLA................... 30
viii
1.7.1. Inductancias del Bobinado del Rotor (Estator con Circuito Abierto): ................ 31
1.8. INDUCTANCIAS MUTUAS ENTRE LAS BOBINAS DE FASE DEL ESTATOR Y
DEL ROTOR............................................................................................................ 32
1.9. USO DE VECTORES ESPACIALES PARA REPRESENTAR DISTRIBUCIONES
DE CAMPO SINUSOIDAL EN EL AIRE DEL ENTREHIERRO............................... 33
1.9.1. Relacin entre Fasores y Vectores Espaciales en Estado Estable Sinusoidal: 36
1.9.2. Componentes de Fase de Vectores Espaciales: .............................................. 37
1.10. FLUJOS ENLAZADOS .......................................................................................... 37
1.10.1. Flujo Enlazado del Estator (Rotor en Circuito Abierto):................................... 37
1.10.2. Flujo Enlazado del Rotor (Estator en Circuito Abierto):................................... 39
1.10.3. Flujos Enlazados del Estator y del Rotor (Corrientes Simultneas de Estator y
de Rotor): ......................................................................................................... 40
1.11. ECUACIONES DE VOLTAJE DEL ESTATOR Y DEL ROTOR EN TRMINOS DE
VECTORES ESPACIALES ..................................................................................... 41
2. TCNICAS DE CONTROL PARA EL MOTOR DE INDUCCIN................................... 43
2.1. CONTROL ESCALAR.............................................................................................. 43
2.2. CONTROL VECTORIAL.......................................................................................... 46
2.2.1. Control Vectorial Directo: .................................................................................. 47
2.2.2. Control Vectorial Indirecto: ................................................................................ 48
2.3. CONTROL DIRECTO DE PAR................................................................................ 49
2.4. SELECCIN DE LA TCNICA DE CONTROL A UTILIZAR................................... 52
3. CONTROL VECTORIAL................................................................................................. 53
3.1. REPRESENTACIN DEL BOBINADO-dq .............................................................. 53
3.1.1. Representacin del Bobinado-dq del Estator:................................................... 54
3.1.2. Bobinas-dq del Rotor (alineadas a lo largo de los mismos ejes-dq como en el
estator): ............................................................................................................ 56
3.1.3. Inductancia Mutua entre las Bobinas-dq del Estator y del Rotor: ..................... 57
3.2. RELACIONES ENTRE LAS CANTIDADES DEL ESTATOR Y EL ROTOR CON
LAS CANTIDADES EN LAS BOBINAS-dq A UNA VELOCIDAD
d
ARBITRARIA59
3.2.1. Relacin de Variables en las Bobinas-dq a Variables en las Bobinas de Fase:
......................................................................................................................... 61
3.2.2. Flujo Enlazado de las Bobinas-dq en Trminos de sus Corrientes:.................. 62
ix
3.2.3. Ecuaciones de Voltaje de las Bobinas-dq del Estator:...................................... 64
3.2.4. Ecuaciones de Voltaje de las Bobinas-dq del Rotor: ........................................ 67
3.2.5. Obtencin de Flujos y Corrientes con Voltajes como Entradas: ....................... 68
3.3. PAR ELECTROMAGNTICO.................................................................................. 70
3.3.1. Par sobre la Bobina del eje-d del Rotor: ........................................................... 70
3.3.2. Par sobre la Bobina del eje-q del Rotor: ........................................................... 72
3.3.3. Par Electromagntico Neto ............................................................................... 73
3.4. ELECTRODINMICA .............................................................................................. 74
3-5. CIRCUITOS EQUIVALENTES DE LOS EJES-dq................................................... 75
3.6. CONDICIONES DE PRODUCCIN DE PAR PTIMO .......................................... 76
3.7. MODELO DEL MOTOR CON EL EJE-d ALINEADO A LO LARGO DEL FLUJO
ENLAZADO DEL ROTOR
r

.................................................................................. 78
3.7.1. Clculo de
dA
.................................................................................................. 80
3.7.2. Clculo de
em
T .................................................................................................. 81
3.7.3. Dinmicas del Flujo Enlazado del Rotor en el Eje-d: ........................................ 81
3.7.4. Modelo del Motor: ............................................................................................. 82
3.8. ESQUEMA DEL CONTROL VECTORIAL............................................................... 83
3.8.1. La Corriente de Referencia ( ) t i
sq
*
..................................................................... 84
3.8.2. La Corriente de Referencia ( ) t i
sd
*
..................................................................... 84
3.8.3. Transformacin y Transformacin Inversa de las Corrientes de Estator: ......... 85
3.8.4. Modelo del Motor para Estimar Variables: ........................................................ 85
3.8.5. La Unidad de Procesamiento de Potencia (PPU): ............................................ 86
3.9. CALCULO DE LOS VOLTAJES A SER APLICADOS EN EL ESTATOR................ 87
3.10. MODELO EN VARIABLES DE ESTADO............................................................... 88
4. DISEO DEL CONTROLADOR..................................................................................... 91
4.1. INTRODUCCION..................................................................................................... 91
4.2. DISEO DEL CONTROLADOR DE FLUJO............................................................ 95
4.3. DISEO DEL CONTROLADOR DE CORRIENTE DEL EJE-d ............................... 97
4.4. DISEO DEL CONTROLADOR DE VELOCIDAD .................................................. 98
4.5. DISEO DEL CONTROLADOR DE CORRIENTE DEL EJE-q ............................. 100
4.6. SELECCIN DE LA FRECUENCIA DE CORTE Y EL MARGEN DE FASE......... 101
x
4.7. IMPLEMENTACION DEL DEBILITAMIENTO DE CAMPO ................................... 102
5. RESULTADOS Y CONCLUSIONES............................................................................ 107
5.1. RESULTADOS ...................................................................................................... 107
5.1.1. Arranque en Lnea: ......................................................................................... 107
5.1.2. Variacin del Par de Carga: ............................................................................ 110
5.1.3. Seguimiento de un Perfil de Velocidad: .......................................................... 113
5.1.4. Comportamiento del Sistema ante Variacin de los Parmetros del Motor:... 115
5.2. CONCLUSIONES.................................................................................................. 118
REFERENCIAS................................................................................................................ 120

xi


LISTA DE FIGURAS


Figura 1-1: Regla de la mano derecha para flujo magntico................................................ 7
Figura 1-2: Fuerza inducida sobre un conductor.................................................................. 9
Figura 1-3: Regla de la mano derecha para fuerza inducida ............................................... 9
Figura 1-4: Voltaje Inducido sobre un Conductor Mvil en un Campo Magntico ............. 10
Figura 1-5: Corte de un motor de induccin con rotor jaula de ardilla................................ 10
Figura 1-6: Ncleo del estator ............................................................................................ 11
Figura 1-7: Bobinado trifsico del estator........................................................................... 12
Figura 1-8: Estator del motor de induccin......................................................................... 12
Figura 1-9: Lminas tpicas del rotor .................................................................................. 13
Figura 1-10: Rotor jaula de ardilla ...................................................................................... 13
Figura 1-11: Rodamientos.................................................................................................. 14
Figura 1-12: Ventiladores ................................................................................................... 14
Figura 1-13: Principio de funcionamiento del motor de induccin...................................... 15
Figura 1-14: Entrehierro ..................................................................................................... 17
Figura 1-15: Campo magntico debido a una bobina en un estator sin rotor .................... 18
Figura 1-16: Campo magntico debido a una bobina en un estator con rotor ................... 19
Figura 1-17: Bobinado trifsico del estator......................................................................... 20
Figura 1-18: Campo magntico giratorio debido a tres bobinas con alimentacin trifsica21
Figura 1-19: Bobina para la fase-a distribuida sinusoidalmente......................................... 23
Figura 1-20: Campo magntico distribuido sinusoidalmente.............................................. 25
Figura 1-21: Bobinado trifsico del estator......................................................................... 26
Figura 1-22. Inductancia de magnetizacin e inductancia de dispersin de una fase ....... 27
Figura 1-23: Inductancia mutua.......................................................................................... 28
Figura 1-24: Circuito del rotor representado por tres bobinas de fase............................... 31
Figura 1-25: Representacin del vector espacial de la fmm.............................................. 34
Figura 1-26: Interpretacin fsica del vector espacial de la corriente de estator. ............... 35
Figura 1-27: Relacin entre un vector espacial y un fasor en estado estable sinusoidal ... 36
xii
Figura 1-28: Vectores espaciales del estator alineados (rotor en circuito abierto)............. 39
Figura 1-29: Vectores espaciales del rotor alineados (estator en circuito abierto)............. 40
Figura 2-1: Caracterstica par electromagntico velocidad para todas las frecuencias .. 44
Figura 2-2: Control Escalar ................................................................................................ 45
Figura 2-3: Control vectorial directo ................................................................................... 47
Figura 2-4: Control vectorial indirecto................................................................................. 48
Figura 2-5: Vectores espaciales de voltaje en funcin de la conectividad del puente
inversor ........................................................................................................................... 50
Figura 2-6: Control directo de par....................................................................................... 51
Figura 3-1: Representacin de la fmm del estator mediante el bobinado-dq equivalente. a)
vector espacial de corriente del estator ) (t i
s

. b) conjunto de dos bobinas ortogonales d-

q. c) proyecciones del vector ) (t i
s

a lo largo de los ejes d y q ...................................... 54

Figura 3-2: Representacin de la fmm del rotor mediante las corrientes de las bobinas-dq
equivalentes.................................................................................................................... 57
Figura 3-3: Representacin del estator y del rotor por medio de corrientes en las bobinas-
dq equivalentes............................................................................................................... 58
Figura 3-4: Transformacin de cantidades de fase a cantidades en las bobinas-dq ......... 60
Figura 3-5: Bobinas equivalentes dq y del estator ........................................................ 65
Figura 3-6: Bobinas equivalentes dq y del rotor............................................................ 67
Figura 3-7: Clculo de los flujos enlazados y las corrientes de las bobinas-dq ................. 70
Figura 3-8: Par sobre el eje-d del rotor............................................................................... 71
Figura 3-9: Par sobre el eje-q del rotor............................................................................... 73
Figura 3-10. Modelo del motor de induccin en trminos de las bobinas-dq..................... 74
Figura 3-11: Circuitos equivalentes de las bobinas-dq....................................................... 76
Figura 3-12: Condicin de par ptimo y par no ptimo ...................................................... 77
Figura 3-13: Ortogonalidad entre los vectores de corriente y flujo en un motor DC .......... 78
Figura 3-14: Representacin de la fmm del estator y del rotor mediante las corrientes de
las bobinas equivalentes dq. El eje-d est alineado con
r

. ......................................... 79
Figura 3-15: Circuitos dinmicos con el eje-d alineado con
r

. ........................................ 80
Figura 3-16: Circuito simplificado del eje-d con una excitacin de corriente...................... 82
Figura 3-17: Modelo del motor con el eje-d alineado con
r

............................................. 83
xiii
Figura 3-18: Esquema de Control Vectorial Directo con PPU controlada par corriente..... 84
Figura 3-19: PPU controlada por corriente......................................................................... 86
Figura 3-20: Esquema de Control vectorial Directo con PPU controlada por voltaje......... 87
Figura 4-1: Representacin del sistema de control realimentado ...................................... 91
Figura 4-2: Diagrama de Bode de la funcin de transferencia de lazo abierto .................. 92
Figura 4-3: Ancho de banda de la funcin de transferencia de lazo cerrado..................... 93
Figura 4-4: Tcnica de control vectorial seleccionada ....................................................... 94
Figura 4-5: Diseo del controlador del lazo de flujo de enlace del rotor ............................ 95
Figura 4-6: Diseo del controlador del lazo de corriente del eje-d..................................... 97
Figura 4-7: Diseo del controlador del lazo de velocidad................................................. 100
Figura 4-8: Operacin tpica del debilitamiento de campo ............................................... 103
Figura 4-9: Par mximo y nominal versus velocidad........................................................ 104
Figura 4-10: Restricciones de voltaje del debilitamiento de campo ................................. 105
Figura 4-11: Flujo enlazado versus velocidad.................................................................. 106
Figura 5-1: Arranque desde lnea en lazo abierto............................................................ 108
Figura 5-2: Arranque desde lnea en lazo cerrado........................................................... 109
Figura 5-3: Voltajes y corrientes en el motor durante el arranque en lazo cerrado.......... 110
Figura 5-4: Variacin del par de carga en lazo abierto..................................................... 111
Figura 5-5: Variacin del par de carga en lazo cerrado ................................................... 112
Figura 5-6: Voltajes y corrientes en el motor durante la variacin del par de carga ........ 113
Figura 5-7: Seguimiento de perfil de velocidad ................................................................ 114
Figura 5-8: Voltajes y corrientes durante el seguimiento de perfil de velocidad .............. 115
Figura 5-9: Comportamiento del sistema con
m
L mal estimado...................................... 116
Figura 5-10: Comportamiento del sistema con
r
R mal estimado .................................... 117
Figura A-1: Accionamiento Elctrico ................................................................................. A1
Figura B-1: Representacin de la bobina de la fase-a distribuida sinusoidalmente.......... B1
Figura B-2: Clculo de la distribucin de campo en el aire del entrehierro....................... B3
Figura C-1: Lneas de campo magntico en motores de induccin con mltiples polos... C1
Figura D-1: Inductancia de la bobina ................................................................................ D1
Figura D-2: Diferencial de Volumen del aire del entrehierro ............................................. D5
Figura E-1: Flujo enlazado de la bobina-a debido a
a
i ..................................................... E1
Figura E-2: Flujo enlazado en la bobina-b debido a
a
i ..................................................... E3
xiv
Figura H-1: Componentes de fase de un vector espacial ................................................. H2
Figura J-1: Par sobre el eje-d del rotor............................................................................... J1
Figura K-1: Diagrama del flujo de potencia en un motor de induccin.............................. K1
Figura K-2: Circuito equivalente por fase de estado estable............................................. K2
Figura K-3: Circuito equivalente aproximado por fase ...................................................... K4
Figura M-1: Punto de cruce entre las curvas de par ......................................................... M4

xv


LISTA DE APNDICES


APNDICE A: ACCIONAMIENTO ELCTRICO............................................................... A1
APNDICE B: DENSIDAD DE CONDUCTOR E INTENSIDAD DE CAMPO MAGNTICO
PARA UN MOTOR DE INDUCCIN DE DOS POLOS................................................. B1
APNDICE C: DENSIDAD DE CONDUCTOR E INTENSIDAD DE CAMPO MAGNTICO
PARA UN MOTOR DE INDUCCIN DE MLTIPLES POLOS..................................... C1
APNDICE D: INDUCTANCIA DE MAGNETIZACIN DE UNA FASE............................ D1
APNDICE E: FLUJO ENLAZADO EN LA BOBINA-b DEBIDO A
a
i ............................... E1
APNDICE F: FACTOR DE ACOPLAMIENTO MUTUO DEL BOBINADO TRIFSICO...F1
APNDICE G: RELACIN ENTRE FASOR Y VECTOR ESPACIAL EN ESTADO
ESTABLE SINUSOIDAL................................................................................................ G1
APNDICE H: COMPONENTES DE FASE DE VECTORES ESPACIALES.................... H1
APNDICE I: FACTOR DE RELACIN DE VUELTAS ENTRE LAS BOBINAS-dq CON
RESPECTO A LAS TRES BOBINAS DE FASE.............................................................. I1
APNDICE J: CORRIENTE NETA
neta
i " QUE PRODUCE EL PAR SOBRE EL EJE-d DEL
ROTOR........................................................................................................................... J1
APNDICE K: CLCULO DEL PAR MXIMO EN LOS MOTORES DE INDUCCIN..... K1
APNDICE L: PARMETROS DEL MOTOR DE INDUCCIN......................................... L1
APNDICE M: PUNTO DE CRUCE ENTRE LAS CURVAS DE PAR MAXIMO Y PAR
NOMINAL ...................................................................................................................... M1
APNDICE N: CLCULO DEL FLUJO DE REFERENCIA VERSUS VELOCIDAD ......... N1

xvi


NOMENCLATURA


v : voltaje como funcin del tiempo.
i : corriente como funcin del tiempo.
: flujo enlazado como funcin del tiempo.
V

: valor mximo de voltaje.

I

: valor mximo de corriente.

: valor mximo de flujo enlazado.

v
V V =

: fasor de voltaje.
i
I I =

: fasor de corriente.

: fasor de flujo enlazado.

j
e V t v =

) (

: vector espacial de voltaje.

j
e I t i =

) (

: vector espacial de corriente.

j
e t =

) (

: vector espacial de flujo enlazado.

j
e : notacin exponencial y su significado es sin cos + j .
c b a , , : fases del estator.
C B A , , : fases del rotor.
q d, : bobinas-dq.
s : estator.
r : rotor.
m: magnetizacin.
m: rotor como en
m
o
m
.
mech: mecnica como en
mech
o
mech
.
: dispersin como en .
s
L

xvii
* : valor de referencia como en .
*
mech

p : nmero de polos ( , nmero par) 2 p

: posicin angular, todos los ngulos estn en radianes elctricos.
mech
: posicin angular del rotor en radianes mecnicos (reales), ( )
m mech
p = 2 .
: velocidad angular, todas las velocidades estn en radianes elctricos por segundo.
mech
: velocidad angular del rotor en radiales mecnicos (reales) por segundo.
fl : flujo enlazado representado en los archivos de Matlab / Simulink.

xviii


GLOSARIO


BOBINA CONCENTRADA: bobina en la cual todos sus conductores estn concentrados o
ubicados en una sola ranura.

BOBINA DISTRIBUIDA: bobina en la cual todos sus conductores estn distribuidos en
varias ranuras.

ESPIRA: elemento bsico de una bobina que forma un solo ciclo de conduccin.

FUERZA MAGNETOMOTRIZ (fmm): es la fuerza o presin externa requerida para
establecer un flujo magntico dentro de un material.

PERMEABILIDAD: es una medida de la facilidad con que se establecen lneas de flujo
magntico dentro de un material.

POLO MAGNTICO: es una consecuencia observada de la forma en que las lneas de
campo magntico son canalizadas.

RELUCTANCIA: es determinada por las caractersticas fsicas de un material y
proporciona una indicacin de la oposicin de ese material para el establecimiento de
lneas de flujo magntico dentro del material.

RPM: revoluciones por minuto.

SI: sistema internacional de unidades basado en el sistema mtrico.

xix


RESUMEN


Este trabajo, el cual tiene como objetivo contribuir al enriquecimiento acadmico del
control de accionamientos elctricos en nuestro medio y fortalecer la naciente lnea de
investigacin en Accionamientos Elctricos del Grupo de Investigacin en Automtica
Industrial, presenta los fundamentos tericos necesarios para el diseo de un controlador
de velocidad para un motor de induccin con rotor jaula de ardilla utilizando control
vectorial, especficamente control vectorial directo. En este trabajo se desarrolla el modelo
del motor de induccin para analizar su operacin bajo condiciones dinmicas. El diseo
del controlador parte de los parmetros del motor y la frecuencia de conmutacin de la
PPU para calcular las constantes de los controladores PI. Este trabajo tambin valida el
diseo del controlador mediante simulacin utilizando Matlab/Simulink para dicho
propsito.


ABSTRACT


This work, which has as objective to contribute to the academic enrichment of the control
of electric drives in our environment and to strengthen the very beginning of the research
line in Electric Drives of the Group of Research in Industrial Automatic, introduces the
necessary theoretical foundations for the design of a controller of speed for an induction
motor with rotor squirrel cage using vector control, specifically direct vector control. In this
work the induction motor model is developed to analyze its operation under dynamic
conditions. The controller's design uses the motor parameters and the switching frequency
power-processing unit (PPU) to estimate the constants of the PI controllers. This work also
confirms the controller's design by means of simulation using Matlab/Simulink for this
purpose.

xx


INTRODUCCIN


Los convertidores electromecnicos de energa son dispositivos que permiten
interconectar sistemas elctricos y mecnicos. Son fundamentales en diversas
aplicaciones de la vida moderna. Desde los grandes generadores sincrnicos que
convierten la energa trmica o hidrulica en enormes volmenes de potencia y energa
elctrica, hasta el pequeo ventilador que refrigera los circuitos del computador con que
se escribi este trabajo, satisfacen las mismas leyes fsicas y principios bsicos.

Desde el descubrimiento, por parte de los antiguos griegos, de la propiedad del mbar de
atraer pequeas partculas despus de un proceso de frotacin con pao o un trozo de
cuero, hasta Ampre quien formula y explica tericamente el principio de generacin de
los campos magnticos a partir de la corriente elctrica y Faraday quien investiga en
sentido contrario y establece los principios de generacin de electricidad a partir del
campo magntico, se desarrollaron las bases fundamentales de la conversin
electromecnica de energa, las cuales en una secuencia vertiginosa, centrada en la
mitad del siglo XIX, causan las invenciones de mquinas elctricas que utilizan los
principios electromagnticos, primero para generar y luego para utilizar la electricidad.

La mquina de induccin es uno de los convertidores electromecnicos de energa ms
ampliamente difundidos en la actualidad y ha permitido expandir el rango de aplicaciones
de los accionamientos elctricos
1
. Es comn desde hace mucho tiempo enumerar las
ventajas que posee la mquina de induccin cuando se compara con otros convertidores
electromecnicos de energa; mnimo costo de inversin y mantenimiento, as como la
gran robustez mecnica, son las principales consideraciones en tal sentido. Desde que
Tesla desarroll el principio de funcionamiento de esta mquina y construy los primeros
prototipos a finales del siglo XIX un enfrentamiento se lleva a cabo nada ms ni nada

1
Este trmino se precisa en el apndice A

1
menos que contra el gran convertidor electromecnico de la poca; la mquina de
corriente continua. Las importantsimas consecuencias de estas discusiones iniciales han
perdurado durante los siglos XX y XXI, y han definido en buena parte el desarrollo de los
sistemas modernos de generacin, transmisin y consumo de energa elctrica.

A pesar de la industrializacin de la mquina de induccin, la mquina de corriente
continua se utiliza en aquellas aplicaciones puntuales que requieren control de velocidad
o generacin de corriente continua. El control de velocidad de la mquina de corriente
continua de excitacin independiente resulta esencialmente sencillo. La independencia
existente entre las bobinas de campo y armadura permite controlar por separado las
corrientes que generan el flujo de magnetizacin por un lado y el par electromagntico por
otro. Gobernando estas variables se tiene control completo de la mquina, observndose
respuestas dinmicas muy veloces con reducidas oscilaciones.

La conversin DC/AC, a travs de la electrnica de potencia, permite la construccin de
fuentes confiables y seguras de corriente alterna cuya frecuencia y tensin son
controlables. Esto determina la incorporacin de la mquina de induccin en el campo del
control de velocidad. Sin embargo, el sistema de control de velocidad de una mquina de
induccin no es una tarea fcil, ya que es un sistema no lineal, multivariable, altamente
acoplado y sus parmetros varan con la temperatura y grado de saturacin magntica
2

durante su operacin. No es evidente el impacto que tienen unas variables del sistema
sobre el comportamiento de las otras, y resulta complicado establecer relaciones entre las
consignas del controlador que garanticen una respuesta rpida del sistema.

Un concepto interesante para el control de velocidad de una mquina de induccin puede
ser controlar la corriente y/o la tensin en cada bobina del estator, de tal forma que las
variables que producen el par puedan ser controladas independientemente. Esta idea es
central en el desarrollo del modelo de la mquina de induccin en trminos de las
bobinas-dq.


2
Los parmetros del motor de induccin varan en mayor proporcin con respecto al grado de
saturacin magntica en motores de potencias altas.

2
El modelo de la mquina de induccin en trminos de las bobinas-dq desacopla las
variables que producen el par electromagntico. Sobre este modelo se pueden aplicar las
tcnicas de control clsico de las mquinas de corriente continua.

De cualquier forma, existe en la actualidad un esfuerzo muy importante a nivel
internacional por obtener las mejores caractersticas posibles de la mquina de induccin.
Esto ha sido impulsado, no solamente por el avance de la electrnica de potencia y de las
fuentes de potencia controlables, sino que tambin por el desarrollo de los sistemas de
adquisicin y procesamiento de informacin en tiempo real. Se refuerza, por estas
razones, la necesidad de conocer ms y mejor el comportamiento dinmico de la mquina
de induccin. En las ltimas tres dcadas se han realizado importantes contribuciones en
esta direccin [9-16]. Desde la dcada de los 70s, todos estos desarrollos conceptuales y
tericos han comenzado a plasmarse en tcnicas novedosas de control de la mquina de
induccin que se estn incorporando rpidamente en diversos equipos comerciales.

Aun cuando los mtodos de anlisis de la mquina de induccin en rgimen transitorio
pueden parecer fuera del alcance al comn de los ingenieros, se demostrar mediante
este trabajo que los principios de la operacin dinmica de la mquina de induccin son
relativamente simples y accesibles a cualquier profesional con una formacin matemtica
elemental pero slida.

Adems de esta introduccin, este trabajo se compone de cinco captulos. En el captulo
uno, se hace una descripcin general de la mquina de induccin con rotor jaula de ardilla
y el modelado matemtico de dicha mquina en coordenadas a-b-c. En el captulo dos se
revisan las tendencias actuales en el estado del arte del control dinmico de las mquinas
de induccin. En el captulo tres se explica la estrategia de control vectorial o por campo
orientado para el control de la velocidad de una mquina de induccin. En el captulo
cuatro se explica el procedimiento de diseo de los controladores PI para la estrategia de
control vectorial o por campo orientado explicada en el captulo tres. En el captulo cinco
se presentan los resultados y conclusiones de las simulaciones realizadas utilizando
Matlab/Simulink y se plantean algunas reflexiones importantes sobre la necesidad de
profundizar y globalizar algunas de las ideas expuestas. Tambin se plantean algunas
recomendaciones finales para la continuacin de esta investigacin.

3

El futuro de la tecnologa depende de las mquinas, seguramente durante el siglo XXI los
convertidores electromecnicos continuarn siendo muy importantes para el desarrollo de
la humanidad. Por lo tanto, es necesario desarrollar ms y mejor esta rea del
conocimiento.


4


1. DESCRIPCIN Y MODELADO DEL MOTOR DE INDUCCIN CON
ROTOR JAULA DE ARDILLA


1.1. CONCEPTOS BSICOS

Segn [1], el campo magntico y su accin es el elemento fundamental por medio del cual
la energa se convierte de una forma en otra en los motores. Cuatro principios bsicos
describen cmo se utiliza el campo magntico en los motores:

Un conductor cargado de electricidad produce un campo magntico a su alrededor.
Un campo magntico variable en el tiempo induce un voltaje en una bobina
estacionaria, si pasa a travs de dicha bobina.
Un conductor por el cual circula una corriente en presencia de un campo magntico
experimenta una fuerza inducida sobre l.
Un conductor en movimiento en presencia de un campo magntico estacionario
experimenta un voltaje inducido en l.

En esta seccin se definen y tratan los principios que describen el campo magntico y su
accin en los motores. Los numerales 1.1.1 a 1.1.6 fueron tomados de [1].

1.1.1. Ley de Ampere: es la ley bsica que rige la produccin de un campo magntico.
La ley de Ampere es un principio de conservacin que relaciona la integral de la
intensidad del campo magntico alrededor de un contorno cerrado con la corriente que
pasa a travs del rea encerrada por el contorno.

net
C
I dl H =

(1-1)


5
En unidades del SI, se mide en amperios y
net
I H se mide en amperios vueltas por
metro. La intensidad H del campo magntico es, en cierto sentido, una medida del
esfuerzo que una corriente realiza para establecer un campo magntico.

1.1.2. Densidad del Flujo Magntico: en cualquier instante de tiempo , para una
intensidad
t
H del campo magntico dada, la densidad de lneas de flujo depende de la
permeabilidad magntica del material sobre el cual la intensidad H del campo
magntico acta.

H B = (1-2)

En unidades del SI, se mide en henrios por metro y B se mide en webers por metro
cuadrado (conocido como Tesla). Si pensamos en H como la causa de la magnetizacin
y en B como el efecto, entonces la constante indica la magnitud del efecto inducido.

1.1.3. Flujo Magntico: un campo magntico se representa mediante lneas de flujo
magntico, stas existen en bucles continuos, es decir, van del polo norte al sur y
regresan al polo norte. El flujo magntico total en un rea dada se determina por la
ecuacin 1-3.

=
A
dA B (1-3)

En unidades del SI, A se mide en metros cuadrados y se mide en webers.

Un campo magntico est presente en todos los conductores que llevan una corriente
elctrica. La direccin de las lneas de flujo magntico alrededor de un conductor se
encuentra simplemente colocando el pulgar de la mano derecha en la direccin de la
corriente y observando la direccin de los otros dedos como se muestra en la Figura 1-1a.
Si el conductor se enrolla en un ncleo, la direccin de las lneas de flujo magntico se
determina colocando los dedos de la mano derecha en la direccin de la corriente

6
alrededor del ncleo y en tal caso el pulgar apuntar en la direccin del polo norte del flujo
magntico inducido como se muestra en la Figura 1-1b. Este mtodo para hallar la
direccin de las lneas de flujo magntico se conoce como la regla de la mano derecha.


Figura 1-1: Regla de la mano derecha para flujo magntico [2]

1.1.4. Ley de Faraday: es la base de operacin de los transformadores. La ley de
Faraday establece que si un flujo magntico cambiante atraviesa una espira conductora,
se inducir un voltaje en la espira conductora proporcional a la tasa de cambio en el flujo
con relacin al tiempo.

dt
d
e
ind

= (1-4)

En unidades del SI, se mide en voltios. El signo menos de la ecuacin es una
expresin de la ley de Lenz. sta establece que la direccin del voltaje inducido en la
espira es tal que si sus extremos se pusieran en cortocircuito, producira una corriente que
causara un flujo magntico para oponerse al cambio de flujo magntico inicial. Ya que el
voltaje inducido se opone al cambio que lo causa, se incluye el signo menos en la
ecuacin 1-4.
ind
e

Si se coloca una bobina de espiras en la regin de un flujo magntico cambiante, se
inducir un voltaje en la bobina. Para hallar el voltaje inducido en la bobina, se tomar la
magnitud del voltaje inducido en la i-sima espira de la bobina dado por la ecuacin 1-5.
N


7
( )
dt
d
e
i
i

= (1-5)
Como hay espiras en la bobina conductora, el voltaje total sobre sta es: N

=
=
N
i
i ind
e e
1
(1-6)
( )

=
=
N
i
i
ind
dt
d
e
1

(1-7)

=

=
N
i
i ind
dt
d
e
1
(1-8)

El trmino entre parntesis en la ecuacin 1-8 se denomina flujo enlazado por la bobina y
la ley de Faraday puede enunciarse en trminos del flujo enlazado as:

dt
d
e
ind

= (1-9)

=
=
N
i
i
1
(1-10)

En unidades del SI, se mide en vueltas webers.

Cuando el flujo magntico que pasa por las espiras de la bobina es el mismo, el flujo
enlazado se expresa por:
N

= N (1-11)

1.1.5. Fuerza Inducida sobre un Conductor: el concepto bsico involucrado se
ilustra en la Figura 1-2. La Figura muestra un conductor presente en un campo magntico
uniforme de densidad de flujo magntico B , que entra a la pgina. El conductor en s
mismo tiene l metros de longitud y contiene una corriente de i amperios. La fuerza
inducida sobre el conductor se da por:

8
( B l i F = ) (1-12)


Figura 1-2: Fuerza inducida sobre un conductor [1]

En unidades del SI, se mide en newtons y l se mide en metros. La direccin de la
fuerza se puede obtener utilizando la regla de la mano derecha mostrada en la Figura 1-3.
F


Figura 1-3: Regla de la mano derecha para fuerza inducida [2]

1.1.6. Voltaje Inducido sobre un Conductor Mvil en un Campo Magntico: si
un conductor con una orientacin apropiada se mueve a travs de un campo magntico,
se obtiene la induccin de un voltaje en dicho conductor. Esto se muestra en la Figura 1-
4. El voltaje inducido en el conductor se expresa por:

( ) l B v e
ind
= (1-13)


9

Figura 1-4: Voltaje Inducido sobre un Conductor Mvil en un Campo Magntico [1]


1.2. CONSTITUCIN FSICA DEL MOTOR

El motor de induccin con rotor jaula de ardilla consiste de una parte esttica, conocida
como estator, y una rotante, llamada rotor. El estator y el rotor estn separados por una
pequea distancia llamada entrehierro. Adems del estator y el rotor, el motor de
induccin con rotor jaula de ardilla contiene un ventilador, una caja de conexiones,
cojinetes, rodamientos y el eje para conexin de la carga mecnica; tal como se muestra
en la Figura 1-5.


Figura 1-5: Corte de un motor de induccin con rotor jaula de ardilla [16]

10
1.2.1. Estator: consiste de un yugo (carcasa o armazn cilndrica que provee soporte
fsico), un ncleo y un bobinado trifsico. El ncleo proporciona una trayectoria de retorno
al flujo para complementar el circuito magntico y se construye de lminas
ferromagnticas con ranuras, unidas entre s. La Figura 1-6a muestra una lmina tpica.
Entre las ranuras se coloca un papel aislante, el cual asla el ncleo del bobinado trifsico.
La Figura 1-6b muestra el ncleo con el papel aislante entre las ranuras. El bobinado
trifsico se inserta en las ranuras del ncleo, tal como se muestra en la Figura 1-6c.


Figura 1-6: Ncleo del estator [17]

El bobinado trifsico consta de tres bobinas separadas entre s 120 grados elctricos
( 3 2 radianes), representados esquemticamente en la Figura 1-7a. Estas tres bobinas
generalmente se conectan en conFiguracin ye ( Y ) uniendo los terminales , ' y ,
como se muestra esquemticamente en la Figura 1-7b.
' a b ' c


11

Figura 1-7: Bobinado trifsico del estator [4]

En la Figura 1-8 se muestra un estator en ausencia del rotor, con sus respectivos
componentes.


Figura 1-8: Estator del motor de induccin [17]

1.2.2. Rotor: est constituido por un ncleo, unas barras de cobre o aluminio, unos
anillos de cobre o aluminio y el eje para conexin de la carga mecnica. El ncleo, al igual

12
que el del estator, est formado por lminas ferromagnticas con ranuras, unidas entre s.
La Figura 1-9 muestra algunas lminas tpicas.


Figura 1-9: Lminas tpicas del rotor [17]

En las ranuras del ncleo del rotor se colocan las barras y se cortocircuitan por ambos
extremos mediante los anillos, formando as el bobinado del rotor. El bobinado del rotor,
sin el ncleo, por su aspecto exterior, se parece a una jaula de ardilla; de all el nombre
del rotor. El conjunto ncleo y barras cortocircuitadas se acopla al eje, denominado eje del
rotor. En la Figura 1-10 se observan dos rotores con sus respectivos componentes.


Figura 1-10: Rotor jaula de ardilla [17]

1.2.3. Caja de conexin: a ella llegan los terminales del bobinado trifsico del estator y
su funcin es de permitir el acceso a ellos. En la caja de conexin se realizan las
conexiones necesarias para la conFiguracin y alimentacin elctrica del bobinado
trifsico del estator.

13
1.2.4. Rodamientos: son elementos de forma circular y van acoplados en los extremos
del eje del rotor. Su funcin es permitir la rotacin del eje del rotor. En la Figura 1-11 se
muestran algunos rodamientos.


Figura 1-11: Rodamientos [16]

1.2.5. Ventilador: es un elemento que va acoplado en uno de los extremos del eje del
rotor. Su funcin es enfriar el motor a travs de la circulacin de aire a medida que el eje
del rotor gira. En la Figura 1-12 se muestran dos tipos de ventiladores.


Figura 1-12: Ventiladores [16]

1.3. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR

El principio de funcionamiento del motor de induccin con rotor jaula de ardilla, se puede
ilustrar con el dispositivo que se muestra en la Figura 1-13a [2]. El dispositivo consta de
un imn permanente suspendido de un hilo sobre un disco de cobre o aluminio que gira
en un cojinete colocado en una placa fija de hierro. El campo magntico del imn
permanente se completa a travs de la placa de hierro, debido a que el disco presenta
mayor reluctancia al paso de las lneas de flujo. El pivote debe estar relativamente sin
friccin y el imn permanente debe tener la suficiente densidad de flujo magntico para

14
realizar la trayectoria mostrada por la lnea azul en la Figura 1-13a. Cuando gira el imn
en el hilo, se observar que el disco que est debajo gira con l, independientemente de
la direccin de giro del imn.


Figura 1-13: Principio de funcionamiento del motor de induccin

El disco sigue el movimiento del imn, como se muestra en la Figura 1-13b, debido a las
corrientes inducidas por el movimiento relativo entre el disco (conductor) y el campo
magntico. Por la ley de Lenz, la direccin del voltaje inducido y de las corrientes
consecuentes produce un campo magntico que tiende a oponerse a la fuerza o
movimiento que produjo el voltaje inducido. Por lo tanto, se genera un polo S unitario en el
disco en un punto bajo el polo N giratorio del imn y un polo N unitario en el disco bajo el
polo S giratorio del imn. El movimiento del disco es el resultado de la interaccin entre
los campos magnticos.

Por lo tanto, siempre que el imn contine movindose, se producirn corrientes
inducidas y polos de signo contrario en el disco. El disco, por lo tanto, gira en la misma
direccin que el imn, pero gira a velocidad menor. Si el disco girara a la misma velocidad
del imn, no habra movimiento relativo entre el conductor y el campo magntico y no se
induciran corrientes en el disco.

15

El dispositivo de la Figura 1-13 se puede asemejar al motor de induccin con rotor jaula
de ardilla por las siguientes razones: el imn permanente en movimiento se refiere al
campo magntico giratorio que se produce en el estator del motor, el disco de cobre o
aluminio se refiere a las barras cortocircuitadas del rotor y la placa de hierro se refiere al
ncleo ferromagntico del rotor. En el motor de induccin con rotor jaula de ardilla el
campo magntico giratorio del estator induce voltaje en las barras del rotor. Este voltaje
inducido produce corriente, debido a que las barras del rotor estn cortocircuitadas. Por la
ley de Lenz, la direccin de la corriente produce un campo magntico que tiende a
oponerse a la fuerza o movimiento que produjo el voltaje inducido. Por lo tanto, el par
electromagntico en el rotor es el resultado de la interaccin entre los campos magnticos
del estator y del rotor, y su direccin es la misma que la direccin de giro del campo
magntico del estator.

Igual que en el dispositivo de la Figura 1-13, la velocidad del rotor no puede ser igual a la
velocidad del campo magntico giratorio. Si fuera as, la corriente inducida sera cero y no
se producira par electromagntico. De lo anterior se concluye que la induccin es el
principal fenmeno fsico del motor de induccin, de all su nombre.


1.4. CAMPO MAGNTICO GIRATORIO

Para el desarrollo de esta seccin y las posteriores se asumen las siguientes condiciones:

El material magntico del estator y del rotor tienen permeabilidad infinita. Por lo tanto
el flujo magntico se concentra en el aire del entrehierro.
El material magntico del estator y del rotor est operando en la zona lineal de la
curva de magnetizacin. Por lo tanto la intensidad H del campo magntico es
directamente proporcional a la fuerza magnetomotriz . F
El espacio del entrehierro es constante como se muestra en la Figura 1-14a. Por lo
tanto, se desprecia los espacios adicionales del entrehierro mostrados en la Figura
1-14b. Estos espacios son causados por las ranuras del estator.

16


Figura 1-14: Entrehierro

En la seccin anterior se hizo referencia a un campo magntico giratorio que se produce
en el estator del motor. Para explicar cmo se produce dicho campo magntico giratorio,
primero se estudiar el campo magntico producido por una bobina concentrada, su
representacin y su distribucin en el entrehierro, para luego estudiar el campo magntico
producido por las tres bobinas del estator.

1.4.1. Campo magntico producido por una bobina: en la Figura 1-15a se
muestra una bobina concentrada (conductores ' AA ) insertada en las ranuras del estator
(no hay presencia de rotor). A travs de la bobina est fluyendo una corriente, la cual sale
por el conductor A y entra por el conductor ' A . Esta corriente produce lneas de campo
magntico en forma circular alrededor de cada conductor y orientadas segn la regla de la
mano derecha. La trayectoria de las lneas de campo magntico mostrada en la Figura
1-15a es correcta si se desprecia el material ferromagntico del estator.


17

Figura 1-15: Campo magntico debido a una bobina en un estator sin rotor

Si se tiene en cuenta el material ferromagntico del estator, las lneas de campo
magntico cambian su trayectoria, debido a que el estator ofrece una trayectoria de menor
reluctancia (ver Figura 1-15b). En la Figura 1-15b se representa la direccin del campo
magntico generado por la bobina concentrada mediante una flecha negra que apunta
hacia el lado derecho, la cual sigue la regla de la mano derecha para la bobina. Si la
corriente cambia de sentido, la direccin del campo magntico generado por la bobina
cambia, como lo representa la flecha negra a trazos que apunta hacia el lado izquierdo en
la Figura 1-15b. Ya que la representacin del campo magntico en la Figura 1-15b
muestra que ste cambia su direccin sobre la misma lnea, a esta lnea se le denomina
eje magntico de la bobina.


18

Figura 1-16: Campo magntico debido a una bobina en un estator con rotor

Al insertar el rotor del motor en la Figura 1-16b y teniendo en cuenta su material
ferromagntico, la trayectoria de las lneas de flujo magntico cambia como se muestra en
la Figura 1-16a, donde a travs del entrehierro las lneas de flujo magntico saltan
perpendicularmente entre estator y rotor. La Figura 1-16b es un corte y estiramiento del
circuito magntico, donde el entrehierro en forma de anillo se muestra de manera
horizontal y el estator se muestra bajo el rotor. El eje magntico de la bobina est a cero
grados, el conductor A est a 90 grados y el conductor ' A est a -90 grados. En la
Figura 1-16c se muestra la distribucin del campo magntico en el aire del entrehierro del
motor (fmm, densidad de flujo e intensidad de campo); aqu se trata el campo magntico
hacia fuera, desde el rotor hacia el estator, como positivo. Observe que la distribucin de

19
campo magntico es de forma rectangular, sin embargo en los motores de induccin la
distribucin ideal es una distribucin de campo magntico sinusoidal [1].

1.4.2. Campo magntico producido por tres bobinas: en la Figura 1-17b se
observan tres bobinas idnticas e individuales, separadas entre s 120 grados elctricos
( 3 2 radianes) dentro de las ranuras del estator (conductores ' AA , ' BB y ). Las
bobinas conducen corrientes tambin desplazadas 120 grados en su fase o en el tiempo
con una secuencia tal como se muestra en la Figura 1-17a. Las corrientes estn
identificadas mediante colores de tal forma que el color azul corresponde a la fase
' CC
ABC
A, el
color rojo a la fase B y el color verde a la fase C. Teniendo en cuenta que un valor
positivo de corriente por la bobina ' AA entra por el conductor A y sale por el conductor
' A , se puede determinar la direccin del campo magntico producido por la bobina
utilizando la ley de la mano derecha.


Figura 1-17: Bobinado trifsico del estator

Para hallar el campo magntico producido por las tres bobinas del estator, primero se
encontrar el campo magntico producido por cada bobina y luego se sumarn
vectorialmente para hallar el campo magntico resultante. En el instante de tiempo que
se indica en la Figura 1-18a, la corriente de la fase
1
t
A est en su valor mximo positivo y
las corrientes de las fases B y estn en un valor menor que su mximo negativo.
Estas corrientes al fluir por sus respectivas bobinas, producen los campos magnticos
que se muestran en la Figura 1-18b. La direccin de estos campos magnticos fue
C

20
obtenida utilizando la regla de la mano derecha. Obsrvese que la sumatoria vectorial de
campos magnticos produce un campo magntico resultante
R
. Ya que en un material
las lneas de flujo magntico salen por el polo norte y entran al material por el polo sur, de
la misma manera, las lneas de flujo del campo magntico resultante
R
entran al estator
por el polo sur y sale del estator por el polo norte como se muestra en la Figura 1-18b.


Figura 1-18: Campo magntico giratorio debido a tres bobinas con alimentacin trifsica

Si se sigue el mismo procedimiento para el instante de tiempo que se indica en la
Figura 1-18a, las corrientes de las fases
2
t
A y B estn en un valor menor que su mximo
positivo y la corriente de la fase est en su valor mximo negativo. Estas corrientes al
fluir por sus respectivas bobinas, producen los campos magnticos que se muestran en la
C

21
Figura 1-18c. Esta vez la sumatoria vectorial de campos magnticos produce un campo
magntico resultante
R
de la misma magnitud que la que haba en el instante de tiempo
pero girado 60 grados. As, en el instante de tiempo , 60 grados elctricos despus
que el instante de tiempo , el campo magntico resultante ha girado 60 grados pero su
magnitud es constante. En el instante de tiempo que se indica en la Figura 1-18a, el
campo magntico resultante
1
t
2
t
1
t
3
t
R
habr girado otros 60 grados tal como se muestra en la
Figura 1-18d. Como conclusin de las Figuras 1-18b, 1-18c y 1-18d, el campo magntico
del estator es un campo magntico nico, de magnitud constante y giratorio. La velocidad
del campo magntico giratorio vara directamente con la frecuencia, pero inversamente
con el nmero de polos magnticos [1], y es expresada por la siguiente ecuacin:

p
f
syn

4
(1-14)

En unidades del SI, se mide en hertz y f
syn
se mide en radianes por segundo.


1.5. BOBINAS DE ESTATOR DISTRIBUIDAS SINUSOIDALMENTE

En el motor de induccin, cada bobina de fase del estator idealmente debe producir un
campo magntico radial ( , F H y B ) distribuido sinusoidalmente en el aire del
entrehierro [1]. Tericamente, esto requiere que cada bobina de fase del estator est
distribuida sinusoidalmente [3]. Para visualizar esta distribucin sinusoidal, considere la
bobina para la fase-a mostrada en la Figura 1-19. Esta bobina est formada por la
conexin en serie de cinco bobinas, cada una con un recorrido de 180 grados. El terminal
1 se conecta con el terminal 2, el terminal 2 se conecta con el terminal 3 y as
sucesivamente. Note que el nmero de conductores en las ranuras del estator incrementa
fuera del eje magntico, alcanzando su mximo en 90 = , adems, como las bobinas
estn conectadas en serie los conductores transportan la misma corriente.

22

Figura 1-19: Bobina para la fase-a distribuida sinusoidalmente

La expresin para la distribucin sinusoidal de densidad de conductor en la bobina para la
fase-a de un motor de induccin de dos polos es (ver demostracin en Apndice B),

) (
2
) ( sen
N
n
s
s
= (1-15)

Donde es el nmero total de vueltas de la bobina y
s
N el ngulo medido en la direccin
opuesta a las manecillas del reloj con respecto al eje magntico de la fase-a.

En un motor con mltiples polos (con ), la mxima densidad de conductor
permanece en
2 > p
2
s
N (ver demostracin en Apndice C) [3], tal y como aparece en la
ecuacin 1-15 para un motor de dos polos, excepto que el ngulo est expresado en
radianes elctricos. Por lo tanto, siempre se expresarn ngulos en todas las ecuaciones
a lo largo de este trabajo por en radianes elctricos, de esa manera se crean las
expresiones aplicables a motores de dos polos as como tambin a motores con mltiples
polos.

La expresin para la intensidad del campo magntico en el aire del entrehierro producida
por la corriente de la bobina para la fase-a en un motor de induccin de dos polos est
dada por (ver demostracin en Apndice B),

23
( ) ( ) cos
2

=
a
g
s
a
i
N
H

(1-16)

Donde es la distancia del aire del entrehierro e la corriente de la bobina para la
fase-a.
g

a
i

Para un motor de mltiples polos, la distribucin de intensidad de campo magntico en el
aire del entrehierro est dada por (ver demostracin en apndice C):

( ) ( ) cos

=
a
g
s
a
i
p
N
H

(1-17)

Utilizando la ecuacin 1-17, la densidad de flujo radial ( )
a
B y la fmm ( )
a
F actuante
sobre el aire del entrehierro en un ngulo pueden ser escritas como:

( ) ( ) ( )

cos

= =
a
g
s o
a o a
i
p
N
H B

(1-18)
( ) ( ) ( ) cos = =
a
s
a g a
i
p
N
H F (1-19)

En la Figura 1-20 se muestra la distribucin del campo magntico en el aire del
entrehierro del motor (fmm, densidad de flujo e intensidad de campo), producida por la
corriente de la bobina para la fase-a; aqu se trata el campo magntico hacia fuera, desde
el rotor hacia el estator, como positivo. Slo la ranura donde la densidad de conductor es
mxima se muestra en la Figura 1-20a. Observe que la distribucin de campo magntico
es de forma co-sinusoidal.

La distribucin de campo radial en el aire del entrehierro alcanza el mximo a lo largo del
eje magntico de la fase-a, y en cualquier instante de tiempo la amplitud es linealmente
proporcional al valor de en ese tiempo. Ntese que independientemente de la corriente
positiva o negativa en la fase-a, la distribucin de densidad de flujo producida por ella en
a
i

24
el aire del entrehierro siempre tiene su mximo (positivo o negativo) a lo largo del eje
magntico de la fase-a.


Figura 1-20: Campo magntico distribuido sinusoidalmente

Hasta ahora, slo se ha considerado la bobina para la fase-a, la cual tiene su eje
magntico a lo largo de 0 = . Hay otras dos bobinas idnticas distribuidas
sinusoidalmente para la fase-b y la fase-c, con ejes magnticos a lo largo de 120 = y
240 = respectivamente, como se representa esquemticamente en la Figura 1-21a.
Estas tres bobinas generalmente se conectan en conFiguracin ye ( ) uniendo los
terminales , ' y ', como se muestra esquemticamente en la Figura 1-21b. Por lo
tanto, en cualquier tiempo:
Y
' a b c

25
( ) ( ) ( ) 0 = + + t i t i t i
c b a
(1-20)


Figura 1-21: Bobinado trifsico del estator [4]

Las distribuciones de campo en el aire del entrehierro debido a las corrientes e son
idnticas en forma sinusoidal a aquella debido a , pero alcanzan el mximo a lo largo de
sus respectivos ejes magnticos de la fase-b y la fase-c.
b
i
c
i
a
i


1.6. INDUCTANCIAS DEL ESTATOR (ROTOR EN CIRCUITO ABIERTO)

Para definir las inductancias del bobinado de estator, se asumir que el rotor est
presente pero est elctricamente inerte, es decir, est elctricamente en circuito abierto.
El anlisis de esta seccin se realizar para la fase-a del estator, pero de forma similar
aplica para las fases b y c.

1.6.1. Inductancia de Magnetizacin de Una Fase del Estator :
fase m
L
1 ,
como se
muestra en la Figura 1-22a, al excitar tericamente slo la fase-a mediante una corriente

26
a
i , se producen dos componentes de flujo equivalentes, representadas en la Figura 1-
22b:

Flujo de magnetizacin, el cual cruza el aire del entrehierro y enlaza el rotor y otras
fases del estator.
Flujo de dispersin, el cual enlaza solamente la fase-a.

Por lo tanto, la auto-inductancia de una bobina de fase de estator es


fase m s
L
a
in magnetizac a
L
a
dispersin a
solamente ia
a
a
auto s
i i i
L

+ = =
1 ,
, ,
,
,

(1-21)
fase m s auto s
L L L

+ =
1 , ,
(1-22)


Figura 1-22. Inductancia de magnetizacin e inductancia de dispersin de una fase [4]

Para calcular el flujo de dispersin y la inductancia de dispersin asociada se requiere
un sofisticado anlisis de elementos finitos, pero la inductancia de magnetizacin de una
fase puede ser fcilmente calculada igualando la energa almacenada en el aire
del entrehierro a la energa almacenada en la bobina de una fase
s
L

fase m
L
1 ,
( ) 2
2
1 , a fase m
i L

(ver

27
desarrollo en el Apndice D). La energa almacenada en el aire del entrehierro se obtiene
integrando la densidad de energa ( ) ( )
0
2
2
a
B sobre el volumen del aire del entrehierro
[3], donde la densidad de flujo ( )
a
B esta dada por la ecuacin 1-18.

2
0
1 ,

p
N r
L
s
g
fase m

(1-23)

Donde, es la longitud del rotor a lo largo de su eje de apoyo, r el radio medio del aire
del entrehierro, es igual al nmero de vueltas por fase y es igual al nmero de
polos.
s
N p

1.6.2. Inductancia Mutua del Estator :
mutua
L como se muestra en la Figura 1-23, la
inductancia mutua entre dos fases de estator puede ser calculada tericamente
excitando la fase-a con y calculando el flujo enlazado de la fase-b.
mutua
L
a
i


Figura 1-23: Inductancia mutua [4]

abierto rotor ic ib
a
b
mutua
i
L
, 0 = =
=

(1-24)

Note que solamente el flujo de magnetizacin (no el de dispersin) producido por
enlaza la bobina de la fase-b. Por lo tanto, el flujo enlazado en la bobina de la fase-b
a
i

28
debido a es el flujo magntico enlazado de la bobina de la fase-a multiplicado por el
coseno del ngulo entre las dos bobinas, (demostrado en el Apndice E) el cual en este
caso es 120 grados:
a
i

( )
ia a debido in magnetizac a ia a debido b , ,
120 cos = (1-25)
ia a debido in magnetizac a ia a debido b , ,
2
1
= (1-26)

Por lo tanto, utilizando las ecuaciones 1-21 y 1-26, la ecuacin 1-24 queda

a
ia a debido in magnetizac a
mutua
i
L
,
2
1

= (1-27)
fase m mutua
L L

=
1 ,
2
1
(1-28)

La misma inductancia mutua existe entre la fase-a y la fase-c, y entre la fase-b y la fase-c.

1.6.3. Inductancia de Magnetizacin por Fase :
m
L bajo la condicin que el rotor
est en circuito abierto y las tres fases estn excitadas como se muestra en la Figura
1-21b, de tal manera que la suma de las tres corrientes de fase sea cero como es dado
por la ecuacin 1-20, la inductancia de magnetizacin por fase es (ver demostracin en el
Apndice F)

fase m
abierto roto ic ib ia
a
in magnetizac a
m
L
i
L

= + +
= =
1 ,
, 0
,
2
3

(1-29)

Utilizando la ecuacin 1-23,

2
0
2
3

=
p
N r
L
s
g
m

(1-30)


29
Note que la inductancia de magnetizacin de una fase no incluye el efecto de
acoplamiento mutuo de las otras dos fases, mientras que la inductancia de magnetizacin
por fase si lo incluye. Por ello, el factor de
fase m
L
1 ,
m
L 2 3 .

1.6.4. Inductancia del Estator :
s
L debido a las tres corrientes de estator (no
incluyendo el flujo de enlace debido a las corrientes del rotor), el flujo enlazado total de la
fase-a puede ser expresado como

in magnetizac a dispersin a
abierto rotor
a , ,
+ = (1-31)
a m a s
abierto rotor
a
i L i L + =

(1-32)
a s
abierto rotor
a
i L = (1-33)

Donde, la inductancia del estator es,
s
L

m s s
L L L + =

(1-34)

Por simetra, la inductancia del estator para las fases b y c est dada tambin por la
ecuacin 1-34.


1.7. BOBINADOS EQUIVALENTES EN UN ROTOR JAULA DE ARDILLA

En la elaboracin de las ecuaciones para el anlisis dinmico, se reemplazar la jaula de
ardilla en el rotor por un conjunto de tres bobinas de fase distribuidas sinusoidalmente, de
tal forma que se manifiesten los mismos efectos del estator. El nmero de vueltas en cada
fase de estas bobinas equivalentes de rotor puede ser seleccionado arbitrariamente. Sin
embargo, el ms simple, por lo tanto una eleccin obvia es asumir que cada fase del rotor
tenga vueltas (similares a las bobinas del estator), como es mostrado en la Figura
s
N

30
1-24a. Los voltajes y corrientes en estas bobinas son definidos en la Figura 1-24b. Las
tres corrientes de fase del rotor suman cero en cualquier instante de tiempo.

( ) ( ) ( ) 0 = + + t i t i t i
C B A
(1-35)


Figura 1-24: Circuito del rotor representado por tres bobinas de fase [4]

Note que similar a las bobinas del estator, una corriente positiva hacia el interior de una
bobina de rotor produce lneas de flujo en direccin hacia el exterior en forma radial.

1.7.1. Inductancias del Bobinado del Rotor (Estator con Circuito Abierto): el
flujo de magnetizacin producido por cada bobina equivalente del rotor tiene el mismo
camino magntico al cruzar el aire del entrehierro y el mismo nmero de vueltas como las
bobinas de fase del estator. Por lo tanto, cada fase del rotor tiene la misma inductancia de
magnetizacin como el mismo flujo magntico producido por la bobina de fase del
estator, aunque su inductancia de dispersin puede ser diferente que .
Similarmente, entre dos fases del rotor sera la misma que aquella entre dos fases
del estator. Las igualdades anteriores tambin implican que la inductancia de
fase m
L
1 ,
r
L
s
L

mutua
L

31
magnetizacin por fase en el circuito del rotor (bajo la condicin que en cualquier
tiempo, ) es la misma que aquella en el estator.
m
L
0 = + +
C B A
i i i

fase m m
L L

=
1 ,
2
3
(1-36)
y
m r r
L L L + =

(1-37)

Note que con la eleccin del mismo nmero de vueltas en las tres fases equivalentes de
las bobinas del rotor como en las bobinas del estator, la inductancia de dispersin del
rotor en la ecuacin 1-37 es la misma que en el circuito equivalente de estado
estable por fase de un motor de induccin [3] donde el rotor est reflejado en el estator.
Lo mismo aplica para la resistencia de estas bobinas de rotor equivalentes, es decir,
.
r
L

'
r
L

'
r r
R R =


1.8. INDUCTANCIAS MUTUAS ENTRE LAS BOBINAS DE FASE DEL
ESTATOR Y DEL ROTOR.

Si 0 =
m
, en la Figura 1-24a, de tal forma que el eje magntico de la fase-a del estator
est alineado con el eje magntico de la fase-A del rotor, la inductancia mutua entre las
dos fases est en su mximo positivo y es igual a . En cualquier otra posicin del
rotor (incluyendo
fase m
L
1 ,
0 =
m
), esta inductancia mutua entre la fase-a del estator y la fase-A
del rotor puede ser expresada como

(
m fase m A a
L L ) cos
1 , .
=

(1-38)

Expresiones similares pueden ser escritas para las inductancias mutuas entre cualquiera
de las fases del estator y cualquiera de las fases del rotor. La ecuacin 1-38 muestra que

32
la inductancia mutua y por lo tanto el flujo enlazado entre las fases del estator y del rotor
varan con la posicin
m
a medida que el rotor gira.


1.9. USO DE VECTORES ESPACIALES PARA REPRESENTAR
DISTRIBUCIONES DE CAMPO SINUSOIDAL EN EL AIRE DEL
ENTREHIERRO

En cualquier instante de tiempo , cada bobina de fase produce una distribucin de
densidad de flujo sinusoidal (o fmm) en el aire del entrehierro, la cual puede ser
representada por un vector espacial (de longitud apropiada) a lo largo del eje magntico
de esa fase (u opuesto, si la corriente de fase en ese instante es negativa). stos vectores
espaciales de la fmm son
t
) (t F
a
a

, ) (t F
a
b

y ) (t F
a
c

, como se muestra en la Figura 1-25a. Al

representar una distribucin de campo en el aire del entrehierro con un vector espacial, se
debera notar lo siguiente:

El mximo de la distribucin de campo est representado mediante la magnitud del
vector espacial . ) (

t F
s
El ngulo, donde la distribucin de campo tiene su mximo positivo, medido con
respecto al eje magntico de la fase-a est representado mediante la orientacin del
vector espacial
s
F
.

Similar a los fasores, los vectores espaciales son expresados mediante nmeros
complejos. Los vectores espaciales son denotados mediante una por encima de la
cantidad instantnea y el superndice a indica que el eje-a del estator es el eje de
referencia.

Asumiendo que no hay saturacin magntica, la distribucin de la fmm resultante en el
aire del entrehierro debida a las tres fases en ese instante de tiempo t puede ser
representada simplemente, utilizando suma vectorial, por el vector espacial resultante

33
mostrado en la Figura 1-25b, donde el subndice s representa las cantidades del estator
combinadas:

( )
s
F
j
s
a
c
a
b
a
a
a
s
e t F t F t F t F t F

= + + =

) ( ) ( ) ( ) (

(1-39)


Figura 1-25: Representacin del vector espacial de la fmm [4]

La explicacin anterior provee un principio fsico bsico para entender los vectores
espaciales. Se debe notar que distinto a los fasores, los vectores espaciales son tambin
aplicables bajo condiciones dinmicas.

Es fcil visualizar el uso de los vectores espaciales para representar distribuciones de
campo ( , F B y H ), las cuales estn distribuidas sinusoidalmente en el aire del
entrehierro en cualquier instante de tiempo. Sin embargo, distinto a las cantidades de
campo, las corrientes, los voltajes y los flujos enlazados de las bobinas de fase son
cantidades escalares, las cuales no son fciles de visualizar. Los vectores espaciales de
corriente, voltaje y flujo enlazado resultantes para el estator son calculados por la
multiplicacin de los valores de fase instantneos respectivos con las orientaciones de los
bobinados de estator mostrados en la Figura 1-26a.


34
) (
3
4
3
2
0
) (

) ( ) ( ) ( ) (
t j
s
j
c
j
b
j
a
a
s
s
i
e t I e t i e t i e t i t i


= + + =

(1-40)
) (
3
4
3
2
0
) (

) ( ) ( ) ( ) (
t j
s
j
c
j
b
j
a
a
s
s
v
e t V e t v e t v e t v t v


= + + =

(1-41)
y
) (
3
4
3
2
0
) (

) ( ) ( ) ( ) (
t j
s
j
c
j
b
j
a
a
s
s
e t e t e t e t t

= + + =

(1-42)


Figura 1-26: Interpretacin fsica del vector espacial de la corriente de estator [4].

El vector espacial de la corriente de estator ( ) t i
a
s

se presta a s mismo para una muy til y

simple interpretacin fsica mostrada por la Figura 1-26b, note que en la ecuacin 1-39,
( ) ) ( ) ( t i p N t F
a
s s
a
s

= :

En un instante de tiempo , la corriente t
s
i
j
s
a
s
e I i

=

produce la misma fmm actuando

sobre el aire del entrehierro (por lo tanto la misma distribucin de densidad de flujo) que la
producida por las tres corrientes de fase del estator de la Figura 1-26a. Es decir, una
corriente igual a fluyendo a travs de una bobina equivalente distribuida
sinusoidalmente, como la mostrada en la Figura 1-26b, con su eje magntico orientado en
s
I

s s
F i
= , produce la misma fmm que las tres corrientes de fase del estator. Esta bobina
equivalente tiene el mismo nmero de vueltas distribuido sinusoidalmente como
cualquiera de las bobinas de fase.
s
N

35
La anterior explicacin fsica no solo permite al vector espacial de la corriente de estator
ser visualizado, sino que tambin simplifica la obtencin del par electromagntico, el cual
ahora se puede calcular sencillamente sobre esta bobina equivalente, en lugar de tener
que calcularlo separadamente sobre cada una de las bobinas de fase y luego sumarlos.
Ecuaciones de vectores espaciales similares se pueden escribir en el circuito del rotor con
el eje-A como referencia.

1.9.1. Relacin entre Fasores y Vectores Espaciales en Estado Estable
Sinusoidal: bajo una condicin de estado estable sinusoidal balanceado, los fasores de
voltaje y corriente de la fase-a tienen la misma orientacin que los vectores espaciales de
voltaje y corriente en el tiempo 0 = t , como es mostrado para el caso de la corriente en la
Figura 1-27.


Figura 1-27: Relacin entre un vector espacial y un fasor en estado estable sinusoidal [4]

La demostracin de la afirmacin anterior se muestra en el Apndice G.

( )
j
s
a
s
e I i

=

(1-43)

Comparando el fasor de corriente =
a a
I I

de la fase-a con la ecuacin 1-43, se

concluye que el vector espacial de la corriente de estator en el tiempo 0 = t tiene la
misma orientacin que el fasor de corriente de la fase-a y sus amplitudes estn
relacionadas por un factor de 2 3 .


36
a s
I I

2
3

= (1-44)

Esta relacin es muy til puesto que en los anlisis dinmicos a menudo se comienza con
la mquina de induccin operando inicialmente en un estado estable sinusoidal
balanceado.

1.9.2. Componentes de Fase de Vectores Espaciales: si las tres bobinas del
estator en la Figura 1-28a son conectadas en conFiguracin ye ( Y ), la suma de sus
corrientes es cero en cualquier instante de tiempo t . Mediante la Ley de Corrientes de
Kirchhoff ( ) ( ) ( ) 0 = + + t i t i t i
c b a
. Por lo tanto como se demuestra en el Apndice H, en
cualquier instante de tiempo , un vector espacial est construido de un nico conjunto de
componentes de fase, el cual puede ser obtenido mediante la multiplicacin de la
proyeccin del vector espacial a lo largo de los tres ejes por
t
3 2 .


1.10. FLUJOS ENLAZADOS

En esta seccin, se desarrollarn las ecuaciones para los flujos enlazados en el estator y
en el rotor en trminos de las corrientes. Se comenzar por asumir que el estator y el rotor
estn en circuito abierto, uno por uno. Luego por superposicin, basados en el supuesto
de que el material magntico est en su rango lineal, se obtendrn los flujos enlazados
cuando las corrientes del estator y del rotor estn presentes simultneamente.

1.10.1. Flujo Enlazado del Estator (Rotor en Circuito Abierto): de acuerdo con la
Ley de Corrientes de Kirchhoff, las corrientes en los bobinados del estator suman cero.
Inicialmente, se asumir que el rotor est de alguna manera en circuito abierto.
Utilizando las ecuaciones 1-33 y 1-34, al escribir la ecuacin del flujo enlazado para cada
fase y multiplicando cada ecuacin por su orientacin de bobina se obtienen las
siguientes ecuaciones:


37
[ ]
0
,
) ( ) ( ) (
j
a m a s i a
e t i L t i L t
s
+ =

(1-45)
[ ]
3
2
,
) ( ) ( ) (

j
b m b s i b
e t i L t i L t
s
+ =

(1-46)
y,
[ ]
3
4
,
) ( ) ( ) (

j
c m c s i c
e t i L t i L t
s
+ =

(1-47)

Utilizando las ecuaciones 1-45 hasta 1-47 dentro de la ecuacin 1-42 (donde el flujo
enlazado del estator debido a las corrientes del rotor no est incluido), el vector espacial
del flujo enlazado del estator es

) ( ) ( ) ( ) (
,
t i L t i L t i L t
a
s s
in magnetizac de flujo al debido
a
s m
dispersin de flujo al debido
a
s s
a
i s
s

= + = (1-48)

Como en el caso de los vectores espaciales de la corriente y el voltaje del estator, la
proyeccin del vector espacial del flujo enlazado del estator a lo largo de un eje de fase,
multiplicado por un factor de 3 2 , es igual al flujo enlazado de esa fase.

Se vio antes que los vectores espaciales ) (t i
a
s

y ) (t F
a
s

estn alineados como se muestra

en la Figura 1-28; ellos estn relacionados por una constante. Alineado con ) (t F
a
s

,
relacionado por una constante
g

0
, est el vector espacial ) (
,
t B
a
i s
s

, el cual representa
la distribucin de densidad de flujo debida solamente a las corrientes del estator. De
forma similar, el flujo enlazado del estator ) (
,
t
a
i s
s

en la Figura 1-28 (no incluyendo el flujo

enlazado debido a las corrientes del rotor) est relacionado con por una constante
como se muestra en la ecuacin 1-48. Por lo tanto, todas las cantidades de campo,
con el rotor en circuito abierto estn alineadas, como se muestra en la Figura 1-28. Note
que el superndice a no es utilizado cuando se dibujan los diversos vectores espaciales;
necesita ser utilizado slo mientras son expresados matemticamente, para indicar que
est definido con respecto a un eje de referencia, el cual en este caso es el eje magntico
de la fase-a.
) (t i
a
s

s
L

38


Figura 1-28: Vectores espaciales del estator alineados (rotor en circuito abierto) [4]

1.10.2. Flujo Enlazado del Rotor (Estator en Circuito Abierto): las corrientes en
los bobinados equivalentes del rotor suman cero, como es expresado por la ecuacin
1-35. Asumiendo que el rotor de algn modo tiene corrientes cuando el estator est en
circuito abierto, por analoga podemos escribir la expresin para el vector espacial del
flujo enlazado del rotor como

) ( ) ( ) ( ) (
,
t i L t i L t i L t
A
r r
in magnetizac de flujo al debido
A
r m
dispersin de flujo al debido
A
r r
A
i r
r

= + = (1-49)

Donde, el superndice A indica que el eje de la fase-A del rotor es elegido como el eje de
referencia con un ngulo de 0, y
m r r
L L L + =

. Similar al caso del estator, todas las
cantidades de campo con el estator en circuito abierto estn alineadas, como se muestra
en la Figura 1-29.


39

Figura 1-29: Vectores espaciales del rotor alineados (estator en circuito abierto) [4]

1.10.3. Flujos Enlazados del Estator y del Rotor (Corrientes Simultneas de
Estator y de Rotor): cuando las corrientes del estator y el rotor estn presentes
simultneamente, el flujo que es enlazado por cualquiera de las fases del estator es el
debido tanto a las corrientes del estator como a las corrientes del rotor. Las densidades
del flujo de magnetizacin en el aire del entrehierro debidas a las corrientes de estator y
de rotor se suman como vectores cuando esas corrientes estn presentes
simultneamente. Por lo tanto, el flujo enlazado del estator, incluyendo el flujo de
dispersin debido a las corrientes del estator pueden ser obtenido utilizando las
ecuaciones 1-48 y 1-49 como

) ( ) ( ) ( t i L t i L t
a
r m
a
s s
a
s

+ = (1-50)

Donde, el vector espacial de la corriente del rotor est definido tambin con respecto al
eje de la fase-a del estator. De forma similar en el circuito del rotor, se puede expresar,

) ( ) ( ) ( t i L t i L t
A
r r
A
s m
A
r

+ = (1-51)

40
Donde, el vector espacial de la corriente del estator est tambin definido con respecto al
eje de la fase-A del rotor.


1.11. ECUACIONES DE VOLTAJE DEL ESTATOR Y DEL ROTOR EN
TRMINOS DE VECTORES ESPACIALES

Las ecuaciones de fase individual pueden ser combinadas para obtener la ecuacin del
vector espacial como sigue:

0
) ( ) ( ) (
j
a a s a
e t
dt
d
t i R t v

+ = (1-52)
3
2
) ( ) ( ) (

j
b b s b
e t
dt
d
t i R t v

+ = (1-53)
y,
3
4
) ( ) ( ) (

j
c c s c
e t
dt
d
t i R t v

+ = (1-54)

Sumando las tres ecuaciones anteriores y aplicando las definiciones de vectores
espaciales, la ecuacin del estator puede ser escrita como

) ( ) ( ) ( t
dt
d
t i R t v
a
s
a
s s
a
s

+ = (1-55)

Similar al desarrollo en el circuito del estator, en el circuito del rotor

) ( ) ( ) (
0
t
dt
d
t i R t v
A
r
A
r r
A
r

+ =
=
(1-56)

Donde en un rotor de jaula de ardilla, todos los voltajes de fase equivalentes son
individualmente cero y . 0 ) ( = t v
A
r

41
El uso de vectores espaciales ha permitido expresar muy rpidamente los flujos
enlazados del estator y del rotor (ecuaciones 1-50 y 1-51), los cuales en una forma
compacta incluyen el acoplamiento mutuo entre las seis (6) bobinas: tres (3) sobre el
estator y tres (3) sobre el rotor equivalente. En trminos de las cantidades de fase de una
mquina de induccin, se desarrollaron las ecuaciones de voltaje para el rotor y el estator,
expresadas en una forma de vector espacial compacto (ecuaciones 1-55 y 1-56). Estas
ecuaciones de voltaje incluyen las derivadas con respecto al tiempo de los flujos
enlazados que dependen de la posicin del rotor. Esta dependencia puede ser vista si se
examinan las ecuaciones de flujo enlazado expresndolas con vectores espaciales de
corriente definidos con respecto a sus propios ejes de referencia (Figura 1-24) como

m
j A
r
a
r
e t i t i

= ) ( ) (

(1-57)
y
m
j a
s
A
s
e t i t i

= ) ( ) (

(1-58)

Utilizando las dos ecuaciones anteriores en las ecuaciones de flujo enlazado (ecuaciones
1-50 y 1-51),

m
j A
r m
a
s s
a
s
e t i L t i L t

+ = ) ( ) ( ) (

(1-59)
y
) ( ) ( ) ( t i L e t i L t
A
r r
j a
s m
A
r
m

+ =

(1-60)

Las ecuaciones de flujo enlazado en la forma anterior muestran claramente su
dependencia con respecto a la posicin del rotor
m
para valores dados de las corrientes
del estator y del rotor en cualquier instante de tiempo. Por esta razn, las ecuaciones de
voltaje en cantidades de fase, expresadas en forma de vector espacial por las ecuaciones
1-55 y 1-56, las cuales incluyen las derivadas con respecto al tiempo de los flujos
enlazados, son complicadas de solucionar. Es posible hacer stas ecuaciones ms
simples utilizando una transformacin llamada transformacin dq.


42


2. TCNICAS DE CONTROL PARA EL MOTOR DE INDUCCIN


La nica manera efectiva de obtener un motor de induccin de velocidad variable, es
alimentar el motor de induccin con tres voltajes de fase, de frecuencia y amplitud
variable. Una frecuencia variable es requerida porque la velocidad del rotor depende de la
velocidad del campo magntico giratorio proporcionado por el estator y un voltaje variable
es requerido porque la impedancia del motor disminuye a bajas frecuencias, y por
consiguiente los voltajes deben reducirse para mantener la corriente en niveles
aceptables.

Existen varias formas de controlar un motor de induccin para obtener las condiciones de
alimentacin antes mencionadas, estas formas de control pueden clasificarse en tres
grandes categoras de acuerdo a su desempeo; el control escalar, el control vectorial y
control directo del par.


2.1. CONTROL ESCALAR

Tambin llamado control V/F (voltaje/frecuencia) debido a que se realiza un cambio tanto
en la frecuencia como en el voltaje aplicado al estator. Est basado en el modelo esttico
del motor de induccin y su operacin tpica es en lazo abierto.

Si la frecuencia elctrica aplicada al estator de un motor de induccin se cambia, la
velocidad de rotacin del campo magntico del estator
syn
, cambiar en proporcin
directa al cambio de la frecuencia elctrica [1].

p
f
syn

4
(2-1)

43
La velocidad sincrnica del motor en condiciones nominales se conoce como velocidad
base. Utilizando el control escalar, es posible ajustar la velocidad del motor por encima y
por debajo de la velocidad base. Sin embargo, es importante mantener ciertos lmites de
voltaje y par de carga en el motor, mientras haya variacin en la frecuencia, para
garantizar una operacin segura [1]. Cuando se opere a velocidades por debajo de la
velocidad base del motor (disminucin de frecuencia), es necesario reducir el voltaje
aplicado al estator en proporcin a la disminucin de frecuencia, ya que si no se hace, se
producirn corrientes de magnetizacin excesivas y el material ferromagntico del ncleo
del motor de induccin se saturar. Cuando se opere a velocidades por encima de la
velocidad base del motor (aumento de frecuencia), el voltaje de estator debe mantenerse
constante en su valor nominal, ya que si se aumenta, se puede vencer el aislamiento
elctrico que poseen los bobinados del motor.

Otra variable que se ve afectada por el cambio de velocidad es el par electromagntico, el
cual se muestra en la Figura 2-1. En ella se puede observar que el par electromagntico
mximo disminuye si se trabaja por debajo o por encima de la velocidad base.


Figura 2-1: Caracterstica par electromagntico velocidad para todas las frecuencias [1]

44
La Figura 2-2 muestra un esquema simple de control escalar o control V/F, la relacin
entre la magnitud del voltaje y su frecuencia se conoce como ley de control. Este tipo de
control es simple de implementar y econmico; sin embargo, el desempeo de esta
estrategia es bajo debido a que regula pobremente el flujo del campo magntico a
velocidades bajas y adems no permite controlar el par electromagntico del motor


Figura 2-2: Control Escalar [18]

Los trabajos desarrollados sobre este tipo de control, bsicamente utilizan y explican
diferentes tipos de inversores de fuente de voltaje o fuente de corriente, controladores de
corriente o voltaje y nuevos mtodos para mejorar la operacin y formas de onda de
corriente y/o voltaje de la salida del inversor. A continuacin se presenta en forma
resumida las caractersticas esenciales de algunos trabajos.

Holtz J. [5] explica las generalidades de la modulacin por ancho de pulso (PWM) de
los inversores.
Hombu, Ueda S. y Ueda A. [6] presentan el uso de un inversor con tiristores GTO y
tcnicas con modulacin por ancho de pulso (PWM) en la parte del rectificador, las
cuales hacen que la forma de onda de la corriente de entrada sea sinusoidal y que el
voltaje del lazo de corriente continua se pueda regular en un amplio margen.
Hasmukh Patel y Richard Hoft [7] presentan mtodos tericos para eliminar armnicos
de las formas de onda del inversor, desarrollando mtodos generalizados para
eliminar un nmero fijo de armnicos en la forma de onda de salida de los inversores

45
de medio puente y puente completo, adems presentan soluciones para eliminar hasta
cinco armnicos. Los armnicos de orden superior no eliminados pueden ser
atenuados fcilmente utilizando filtros en la etapa de salida del inversor.


2.2. CONTROL VECTORIAL

Tambin llamado control por campo orientado (FOC por sus iniciales en ingls). Los
esquemas de control vectorial utilizan el modelo dinmico del motor de induccin y
permiten tratar el motor de induccin de la misma manera que el motor de corriente
continua de excitacin independiente. Es decir, admiten un control independiente del flujo
del campo magntico y el par electromagntico, pues reducen el modelo no lineal del
motor de induccin a un modelo referido a dos ejes ortogonales ; de este modo, el
control del flujo del campo magntico se logra regulando la componente de la corriente de
eje directo y el control del par electromagntico se logra regulando la corriente
asociada al eje en cuadratura .
dq
d
q

Para lograr la reduccin del modelo no lineal del motor de induccin, se referencia el
sistema trifsico alterno de corrientes del estator a un sistema de coordenadas
ortogonales no estacionario que gira. Es posible asumir cualquier valor arbitrario para la
velocidad de giro del sistema de coordenadas ortogonales. Sin embargo, se elige que el
sistema de coordenadas ortogonales gire sincrnicamente con el flujo enlazado del rotor.
En este nuevo sistema de referencia, las corrientes del estator pueden ser tratadas como
un vector espacial, de ah el nombre de control vectorial. El paso siguiente es
descomponer este vector espacial en dos componentes: una colineal con el flujo enlazado
del rotor (denominada ) y la otra en cuadratura (denominada ). La primera
componente resulta ser responsable del flujo enlazado del rotor y se designa como
corriente de magnetizacin, la segunda componente ayuda en la generacin del par
electromagntico y se llama corriente activa. Por la va de esta transformacin de
coordenadas resulta entonces posible desacoplar el modelo matemtico de la mquina de
induccin y as poder controlar estas componentes en forma independiente de la misma
manera que en un motor de corriente continua se controlan las corrientes de campo y
sd
i
sq
i

46
armadura. Una vez determinados en este sistema de referencia no estacionario los
valores requeridos de e a travs de cualquier tcnica de control (clsica o
moderna), se aplica una transformacin de coordenadas inversa que arroja por resultado
las consignas de magnitud y fase de las corrientes alternas del estator.
sd
i
sq
i

Ya que en el control vectorial las consignas de magnitud y fase de las corrientes alternas
del estator dependen del vector espacial de flujo enlazado del rotor, existen dos mtodos
para la adquisicin de este vector espacial: el control vectorial directo y el control vectorial
indirecto.

2.2.1. Control Vectorial Directo: tambin llamado control feedback del flujo. En este
mtodo, el vector espacial de flujo enlazado del rotor se mide a travs de sensores de
efecto Hall o bobinas en el estator, o bien, se estima a partir del modelo del motor y las
corrientes medidas en el estator. La velocidad del rotor no es un requerimiento para
obtener la informacin del ngulo espacial del flujo enlazado del rotor.

Este mtodo, aunque ms complejo de implementar porque necesita una medida o
estimacin del flujo, presenta un buen comportamiento dinmico. En la Figura 2-3 se
muestra el esquema bsico de control vectorial directo.


Figura 2-3: Control vectorial directo


47
2.2.2. Control Vectorial Indirecto: tambin llamado control feedforward del flujo.
Tiene la ventaja de ser muy fcil de implementar debido a que prescinde de medir o
estimar el vector espacial de flujo enlazado del rotor. En este mtodo, se impone desde el
control el valor de flujo enlazado del rotor y el valor del par electromagntico, causando
que el clculo del vector espacial de flujo enlazado del rotor no dependa de las
condiciones en los terminales de la mquina. Por lo tanto, no existe tal dependencia y no
aparecen problemas de distorsin [8]. Sin embargo, es necesaria la posicin del rotor.

En este mtodo tanto el flujo enlazado del rotor como el par electromagntico son
controlados en bucle abierto, existiendo slo un bucle de control en lazo cerrado para la
velocidad de giro del motor, lo cual hace que su desempeo dinmico no sea ptimo. En
la Figura 2-4 se muestra el esquema bsico de control vectorial indirecto.


Figura 2-4: Control vectorial indirecto

A continuacin se presenta en forma resumida las caractersticas esenciales de algunos
trabajos desarrollados sobre el control vectorial.

Hasse [8] y Blaschke [9] desarrollaron los principios del control vectorial o por campo
orientado (FOC), el cual tuvo su origen en la dcada de los aos 70.

48
Chang y Yeh [10] presentan un mtodo de control de campo orientado sin sensores de
la corriente de estator. Utilizan un estimador parcial de estado para estimar el
par/corriente y un predictor del voltaje para el vector de voltaje del inversor VSI.
Liaw C. M., Wang J. B. y Chang Y. C. [11] aplican lgica difusa al control de campo
orientado para una mquina de induccin. Disean un controlador discreto de dos
grados de libertad (2DOF) para obtener un control adecuado de la velocidad y un buen
comportamiento del control con carga.


2.3. CONTROL DIRECTO DE PAR

Tambin llamado DTC por sus iniciales en ingls. Como su nombre lo indica, se
fundamenta en el control del par electromagntico de la mquina y del flujo enlazado en el
estator, a travs de la seleccin del vector espacial de voltaje ms apropiado para un
puente inversor. La informacin de activacin de las componentes del inversor para cada
vector espacial de voltaje est contenida en una tabla de activacin. El control directo de
par mejora las caractersticas dinmicas respecto al control vectorial y reduce la
dependencia de la variacin de los parmetros durante la operacin.

Un puente inversor trifsico puede producir slo ocho estados diferentes de tensin de
acuerdo con la conectividad de los componentes que lo conforman. Cada uno de estos
ocho estados define un vector espacial aplicado al devanado del estator. Seis de esos
estados producen vectores de magnitud constante y desfasados unos con otros en 3 .
Los otros dos estados corresponden al vector cero. Estos vectores, de acuerdo con la
conectividad del puente se describen en la Figura 2-5.


49

Figura 2-5: Vectores espaciales de voltaje en funcin de la conectividad del puente
inversor [19]

Para poder ajustar el par electromagntico y el flujo enlazado del estator, el algoritmo del
control directo de par selecciona el vector espacial de la tensin del estator que maximiza
el cambio necesario. En la Figura 2-6 se presenta el diagrama de bloques del control
directo de par. La magnitud del flujo enlazado y el par electromagntico de referencia son
comparados con los estimados del motor de induccin. Estas variables se estiman a partir
de los valores instantneos de las corrientes del estator, del vector de interrupciones del
inversor y del voltaje DC del inversor.


50

Figura 2-6: Control directo de par

Los errores de par electromagntico y flujo enlazado del estator son procesados en dos
comparadores de histresis de tres y dos niveles respectivamente, a partir de estos
resultados y de la posicin angular del flujo enlazado del estator, se determina el vector
de interrupciones del inversor. Cuando la referencia de par electromagntico se encuentra
dentro de la banda de histresis se selecciona el vector de tensin cero para reducir al
mnimo el nmero de conmutacin de los interruptores del puente [12].

A continuacin se presenta en forma resumida las caractersticas esenciales de algunos
trabajos desarrollados sobre este tipo de control.

Takahashi y Noguchi [12] propusieron la estrategia de control directo de par y
realizaron los primeros trabajos. Ellos explican cmo el DTC tiene una respuesta ms
rpida y una eficiencia ms alta que el control vectorial.
Habetler y Divan [13] estudian un esquema por control directo del par utilizando
inversores de modulacin del ancho del pulso tal como el inversor con el lazo de
corriente continua.

51
Cabrera L. A., Elbuluk M. E. y Husain I. [14] usa la red neuronal para la sintonizacin
de la resistencia del estator del motor de induccin en un sistema de control directo de
par.


2.4. SELECCIN DE LA TCNICA DE CONTROL A UTILIZAR

La necesidad de asimilar una tecnologa de punta en el campo del control de motores de
induccin, hace necesario que se inicie dicha asimilacin con el estudio de modelos y
ecuaciones que permitan obtener un comportamiento dinmico del motor de induccin
similar al de un motor de corriente continua. Ya que el control vectorial es la primera
tcnica desarrollada que logra en el motor de induccin un comportamiento dinmico
semejante al de un motor de corriente continua, sta es la tcnica de control a utilizar en
este trabajo de grado.

Como este trabajo de grado pretende contribuir al enriquecimiento acadmico del diseo
de controladores avanzados como una alternativa para conseguir mejoras en las
caractersticas dinmicas y en el consumo energtico del motor de induccin y de los
procesos en que ste interviene, se selecciona el mtodo de control vectorial directo como
el mtodo de control vectorial a utilizar en este trabajo.

El control vectorial evidencia el hecho de que el pobre desempeo dinmico de los
accionamientos con motores de induccin no se deba a las limitaciones del motor de
induccin sino a las tcnicas de control aplicadas.


52


3. CONTROL VECTORIAL


El control vectorial o por campo orientado (FOC), tuvo su origen en la dcada de los aos
70 con los trabajos desarrollados por Hasse [8] y Blaschke [9]. Este control se basa en la
transformacin de un sistema trifsico estacionario, representado por las corrientes de
fase del estator ( , e ), en un sistema bifsico rotatorio representado en un plano
imaginario que gira a una velocidad arbitraria. En este plano se obtienen las corrientes
e , alineadas con los ejes ortogonales y q respectivamente. La obtencin de
este nuevo marco de referencia conduce a un modelo cuyo comportamiento es igual al de
una mquina de corriente continua.
a
i
b
i
c
i
dq
sd
i
sq
i d

La importancia del anlisis del bobinado-dq se sita en el hecho que permite al par
electromagntico y al flujo en el motor de induccin ser controlados independientemente
mediante condiciones dinmicas, lo cual no es claro en el anlisis basado en las
cantidades de fase (a-b-c).


3.1. REPRESENTACIN DEL BOBINADO-dq

Se estudi previamente en la seccin 1.12, que los flujos enlazados del estator y del rotor
y dependen del ngulo ) (t
a
s

) (t
A
r

m
del rotor, ya que las inductancias mutuas entre
las bobinas del estator y del rotor son dependientes de la posicin. La razn principal para
el anlisis de los ejes y q en motores como el motor de induccin es para controlarlos
correctamente. En muchos textos, este anlisis es discutido como una transformacin
matemtica llamada la Transformacin de Park. En este trabajo de grado, se tomar un
enfoque fsico de esta transformacin, el cual es mucho ms fcil de visualizar.
d


53
3.1.1. Representacin del Bobinado-dq del Estator: en la Figura 3-1a en el tiempo
, el efecto de las corrientes de fase t ( ) t i
a
, ( ) t i
b
e ( ) t i
c
es representado por un vector
espacial de corriente del estator ) (t i
s

. El vector espacial de la fmm asociado a ) (t F

s

) (t i
s

se encuentra alineado y relacionado con esta corriente mediante un factor p N
s
, donde
es igual al nmero de vueltas por fase y es igual al nmero de polos magnticos:
s
N p

3
4
3
2
0
) ( ) ( ) ( ) (

j
c
j
b
j
a
a
s
e t i e t i e t i t i + + =

(3-1)
) ( ) ( t i
p
N
t F
a
s
s a
s

= (3-2)


Figura 3-1: Representacin de la fmm del estator mediante el bobinado-dq equivalente. a)
vector espacial de corriente del estator ) (t i
s

. b) conjunto de dos bobinas ortogonales d-

q. c) proyecciones del vector ) (t i
s

a lo largo de los ejes d y q [4]

54
Debe notarse que el vector espacial ) (t i
s

en la Figura 3-1 est escrito sin el superndice

a. La razn es que el eje de referencia es requerido slo cuando se expresa
matemticamente (utilizando para ello la notacin de los nmeros complejos). Sin
embargo, en la Figura 3-1, ) (t i
s

depende de los valores instantneos de las corrientes de

fase y es independiente de la eleccin del eje de referencia para expresarla.

En el captulo uno se reemplaz las tres bobinas por una bobina equivalente hipottica
que produca la misma distribucin de fmm en el aire del entrehierro. Esta bobina estaba
distribuida sinusoidalmente con el mismo nmero de vueltas (como cualquier bobina
de fase) con su eje magntico alineado a lo largo del vector espacial de corriente del
estator y una corriente (valor mximo de
s
N
s
I

s
i

) fluyendo a travs de ella.

Sin embargo, para el anlisis dinmico y el control de los motores de induccin, se
necesitan dos bobinas ortogonales tal que el par electromagntico y el flujo dentro del
motor puedan ser controlados independientemente. En cualquier instante de tiempo, la
distribucin de la fmm en el aire del entrehierro debida a las tres bobinas de fase puede
tambin ser producida por un conjunto de dos bobinas ortogonales como se muestra en la
Figura 3-1b, cada una distribuida sinusoidalmente con
s
N 2 3 vueltas: una bobina a lo
largo del eje-d, y la otra a lo largo del eje-q. El factor
s
N 2 3 vueltas se demuestra en el
Apndice I.

El conjunto de bobinas-dq puede estar en cualquier ngulo arbitrario
da
con respecto al
eje de la fase-a. Sin embargo, las corrientes e en estas dos bobinas deben tener
valores especficos los cuales pueden ser obtenidos igualando la fmm producida por las
bobinas-dq a la producida por las tres bobinas de fase y representada mediante un slo
bobinado con vueltas (ecuacin 3-2).
sd
i
sq
i
s
N

( )
d
s
s
sq sd
s
i
p
N
i j i
p
N
= +
2 3
(3-3)

55
Donde el vector espacial de la corriente de estator est expresado utilizando el eje-d
como el eje de referencia, por ello el superndice d. La ecuacin 3-3 causa:

( )
d
s sq sd
i i j i

= +
3
2
(3-4)

Lo cual muestra que las corrientes de las bobinas-dq son 3 2 veces las proyecciones
del vector a lo largo de los ejes y q , como se muestra en la Figura 3-1c. ) (t i
s

d

d eje del o l lo a t i de proyeccin la i
s sd
= arg ) ( 3 2

(3-5)
q eje del o l lo a t i de proyeccin la i
s sq
= arg ) ( 3 2

(3-6)

El factor 3 2 , recproco del factor 2 3 utilizado en la eleccin del nmero de vueltas
de las bobinas-dq, garantiza que las corrientes de las bobinas-dq producen la misma
distribucin de fmm que las corrientes de las tres bobinas de fase.

Cada una de estas bobinas equivalentes tiene una resistencia y una inductancia de
dispersin , similar a las bobinas de fase a-b-c. De hecho, si una mquina de tres
fases se convirtiera a una mquina de dos fases utilizando la misma carcasa del estator
para entregar la misma potencia de salida y la misma velocidad, se elegira el nmero de
vueltas en cada uno de los dos bobinados de fase como
s
R
s
L

s
N 2 3 .

3.1.2. Bobinas-dq del Rotor (alineadas a lo largo de los mismos ejes-dq como
en el estator): el vector espacial de la fmm del rotor ) (t F
r

es producido por el efecto

combinado de las corrientes de barra del rotor, o por las tres bobinas de fase
equivalentes, cada una con vueltas como se muestra en la Figura 3-2 (en cortocircuito
por considerar un rotor jaula de ardilla). Las corrientes de fase en estas bobinas de fase
equivalentes del rotor pueden ser representadas por un vector espacial de corriente de
rotor, donde
s
N

56
3
4
3
2
) ( ) ( ) ( ) (

j
C
j
B A
A
r
e t i e t i t i t i + + =

(3-7)
p N
t F
t i
s
A
r A
r
) (
) (

= (3-8)


Figura 3-2: Representacin de la fmm del rotor mediante las corrientes de las bobinas-dq
equivalentes [4]

La fmm y la corriente del rotor ) (t F
r

) (t i
r

en la Figura 3-2 pueden ser producidas por las

componentes e fluyendo a travs de sus respectivas bobinas (note que los
ejes y son los mismos que los elegidos para el estator en la Figura 3-1, de lo
contrario, todo beneficio del anlisis-dq se perdera). Similar al caso del estator, cada una
de las bobinas-dq en el rotor tiene
( ) t i
rd
( ) t i
rq
d q
s
N 2 3 vueltas, y una inductancia de magnetizacin
, la cual es la misma que aquella para las bobinas-dq del estator debido al mismo
nmero de vueltas (por eleccin) y al mismo camino magntico para las lneas de flujo.
Cada una de estas bobinas equivalentes del rotor tiene una resistencia
m
L
r
R

y una
inductancia de dispersin

r
L

(igual a y respectivamente del circuito equivalente

por fase del motor de induccin donde el rotor est reflejado en el estator [3]). La
inductancia mutua entre estas dos bobinas ortogonales es cero.
'
r
R
'
r
L

3.1.3. Inductancia Mutua entre las Bobinas-dq del Estator y del Rotor: las
bobinas-dq equivalentes para el estator y el rotor se muestran en la Figura 3-3. La

57
inductancia mutua entre las bobinas del eje-d del estator y del rotor es igual a debido
a que el flujo de magnetizacin cruza el aire del entrehierro. Similarmente, la inductancia
mutua entre las bobinas del eje-q del estator y del rotor es igual a . Aparte de los dos
pares de bobinas consideradas, la inductancia mutua entre cualquier bobina del eje-d con
cualquier bobina del eje-q es cero debido a su orientacin ortogonal, lo cual causa cero
flujo de acoplamiento magntico mutuo.
m
L
m
L


Figura 3-3: Representacin del estator y del rotor por medio de corrientes en las bobinas-
dq equivalentes [4].

Segn la Figura 3-3, los voltajes de las bobinas-dq son definidos como positivos en los
terminales con puntos. Note que las posiciones relativas de los vectores espaciales de
corriente del estator y del rotor no son reales (en una mquina de induccin, el ngulo real
entre e es muy grande ms de 145), se tomaron de esa forma para propsitos de
definicin.
s
i

r
i

58
3.2. RELACIONES ENTRE LAS CANTIDADES DEL ESTATOR Y EL
ROTOR CON LAS CANTIDADES EN LAS BOBINAS-dq A UNA
VELOCIDAD
d
ARBITRARIA

A continuacin, se describen las relaciones entre las cantidades del estator y el rotor y sus
componentes en las bobinas-dq equivalentes (ver Figura 3-3), las cuales en combinacin
producen la misma fmm que las tres bobinas de fase reales. Los vectores espaciales en la
Figura 3-3 estaran en la misma posicin, independientemente del eje de referencia
elegido para expresarlos. Tngase presente que la posicin relativa de e ) (t i
s

) (t i
r

es
mostrada arbitrariamente para propsitos de definicin como se dijo

Con el fin de simplificar la notacin, a partir de ahora, se omitir el superndice al expresar
cualquier vector espacial con el eje-d como la referencia.

De la Figura 3-3 se nota que en el tiempo , el eje-d tiene un ngulo t
da
con respecto al
eje-a del estator. Por lo tanto,

) (
) ( ) (
t j a
s s
da
e t i t i

=

(3-9)

Reemplazando de la ecuacin 3-1,
a
s
i

)
3
4
( )
3
2
(
) ( ) ( ) ( ) (

+ + =
da da
da
j
c
j
b
j
a s
e t i e t i e t i t i

(3-10)

Igualando las componentes real e imaginaria del lado derecho de la ecuacin 3-10 a ( ) t i
sd

e de la ecuacin 3-4 se obtiene ( ) t i
sq


59
[ ]

) (
) (
) (
)
3
4
sin( )
3
2
sin( ) sin(
)
3
4
cos( )
3
2
cos( ) cos(
3
2
) (
) (
t i
t i
t i
t i
t i
c
b
a
T
da da da
da da da
sq
sd
dq abc s

(3-11)

Donde es la matriz de transformacin para convertir las corrientes de las
bobinas de fase a-b-c del estator a las corrientes de las bobinas-dq correspondientes.
Este procedimiento de transformacin es ilustrado por el diagrama de bloques de la
Figura 3-4a. La misma matriz de transformacin relaciona los flujos enlazados y los
voltajes del estator en las bobinas de fase con aquellos en las bobinas-dq del estator
equivalentes.
[ ]
dq abc s
T

Un procedimiento similar al del estator es seguido para el rotor, donde en trminos de las
corrientes de fase, el vector espacial de la corriente del rotor es

3
4
3
2
) ( ) ( ) ( ) (

j
C
j
B A
A
r
e t i e t i t i t i + + =

(3-12)

De la Figura 3-3 se observa que en el tiempo , el eje-d est a un ngulo t
dA
con
respecto al eje-A del rotor. Por lo tanto,

) (
) ( ) (
t j A
r r
dA
e t i t i

=

(3-13)


Figura 3-4: Transformacin de cantidades de fase a cantidades en las bobinas-dq [4]

60

Las corrientes en las bobinas-dq del rotor deben ser e donde estas dos
componentes de corriente son
rd
i
rq
i
3 2 veces las proyecciones del vector a lo largo de
los ejes y , como se muestra en la Figura 3-3
) (t i
r

d q

d eje del o l lo a t i de proyeccin la i
r rd
= arg ) ( 3 2

(3-14)
q eje del o l lo a t i de proyeccin la i
r rq
= arg ) ( 3 2

(3-15)

Similar a la ecuacin 3-11, reemplazando
da
por
dA
:

[ ]

) (
) (
) (
)
3
4
( )
3
2
( ) (
)
3
4
cos( )
3
2
cos( ) cos(
3
2
) (
) (
t i
t i
t i
sen sen sen
t i
t i
C
B
A
T
dA dA dA
dA dA dA
rq
rd
dq ABC r

(3-16)

Donde es la matriz de transformacin para el rotor. Este procedimiento de
transformacin se ilustra por el diagrama de bloques en la Figura 3-4b, similar a aquel en
la Figura 3-4a. La misma matriz de transformacin relaciona los flujos enlazados del rotor
y los voltajes del rotor en las bobinas equivalentes A-B-C a aquellos en las bobinas-dq del
rotor equivalentes.
[ ]
dq ABC r
T


3.2.1. Relacin de Variables en las Bobinas-dq a Variables en las Bobinas de
Fase: en el caso de un neutro aislado, donde las tres corrientes de fase suman cero en
cualquier tiempo, las variables en las bobinas de fase a-b-c pueden ser calculadas en
trminos de las variables en las bobinas-dq. En la ecuacin 3-11, se puede adicionar una
fila al final de la matriz para representar la condicin de que las tres corrientes de fase
suman cero. Invirtiendo la matriz resultante y descartando la ltima columna cuya
contribucin es cero, se obtiene la relacin deseada.


61
[ ]

+
+

+
+ =

sq
sd
T
da
da
da
da
da
da
c
b
a
i
i
sen
sen
sen
t i
t i
t i
abc dq s

)
3
2
(
)
3
4
(
) (
)
3
2
cos(
)
3
4
cos(
) cos(
) (
) (
) (

(3-17)

Donde es la matriz de transformacin en la direccin inversa (dq a abc). Una
matriz de transformacin similar
[ ]
abc dq s
T

[ ]
ABC dq r
T

para el rotor puede ser escrita mediante el
reemplazo de
da
en la ecuacin 3-17 por
dA
.

3.2.2. Flujo Enlazado de las Bobinas-dq en Trminos de sus Corrientes: se
tiene un conjunto de cuatro bobinas-dq como se muestra en la Figura 3-3. No hay
acoplamiento mutuo entre las bobinas sobre el eje-d y aquellas sobre el eje-q. El flujo
enlazado en cualquier bobina es debido a su propia corriente y a aquella en la otra bobina
sobre el mismo eje. Se selecciona la bobina-d del estator como ejemplo. Debido a ,
tanto el flujo de magnetizacin como el flujo de dispersin enlazan esta bobina. Sin
embargo debido a , slo el flujo de magnetizacin enlaza esta bobina del estator (el
flujo de dispersin no atraviesa el aire del entrehierro). Utilizando esta lgica, se pueden
escribir las siguientes expresiones de flujo para todas las cuatro bobinas:
sd
i
rd
i

Bobinas del Estator

rd m sd s sd
i L i L + = (3-18)
y
rq m sq s sq
i L i L + = (3-19)

Donde en las ecuaciones 3-18 y 3-19,
m s s
L L L + =





62
Bobinas del Rotor

sd m rd r rd
i L i L + = (3-20)
y
sq m rq r rq
i L i L + = (3-21)

Donde en las ecuaciones 3-20 y 3-21,
m r r
L L L + =



Se utilizarn
sd
,
sq
,
rd
y
rq
como variables de estado, y se expresaran , , e
en trminos de stas variables de estado. La razn para la eleccin de los flujos
enlazados como variables de estado tiene que ver con el hecho que estas cantidades
cambian lentamente comparadas a las corrientes las cuales pueden cambiar casi
instantneamente. Se pueden calcular las corrientes de las bobinas-dq a partir de los
flujos enlazados del estator y del rotor de las bobinas respectivas como sigue:
sd
i
sq
i
rd
i
rq
i

Haciendo referencia a la Figura 3-3, los flujos enlazados por las bobinas en el eje-d del
estator y del rotor estn relacionados a sus corrientes de bobinado como (reescribiendo
las ecuaciones 3-18 y 3-20 en una forma matricial)

[ ]

rd
sd
L
r m
m s
rd
sd
i
i
L L
L L

(3-22)

Similarmente en las bobinas del eje-q, de las ecuaciones 3-19 y 3-21, la matriz [ ] L de la
ecuacin anterior relaciona los flujos enlazados a las corrientes respectivas

[ ]

rq
sq
L
r m
m s
rq
sq
i
i
L L
L L

(3-23)


63
Combinando las ecuaciones matriciales 3-22 y 3-23, se pueden relacionar los flujos a las
corrientes como sigue:

[ ]

rq
rd
sq
sd
M
r m
r m
m s
m s
rq
rd
sq
sd
i
i
i
i
L L
L L
L L
L L

0 0
0 0
0 0
0 0

(3-24)

De la ecuacin 3-24, las corrientes se pueden calcular mediante la utilizacin de la inversa
de la matriz [ ]: M

[ ]

rq
rd
sq
sd
rq
rd
sq
sd
M
i
i
i
i

1
(3-25)

3.2.3. Ecuaciones de Voltaje de las Bobinas-dq del Estator: para deducir los
voltajes de las bobinas-dq del estator, primero se considera un conjunto de bobinas-
ortogonales fijados al estator como se muestra en la Figura 3-5, donde el eje- est
alineado con el eje-a del estator. En todas las bobinas, la polaridad del voltaje est
definida como positiva en el terminal con el punto. En las bobinas- en trminos de sus
variables,



s s s s
dt
d
i R v + = (3-26)
y


s s s s
dt
d
i R v + = (3-27)


64

Figura 3-5: Bobinas equivalentes dq y del estator [4]

Las dos ecuaciones anteriores pueden ser combinadas multiplicando ambos lados de la
ecuacin 3-27 por el operador j y luego sumarla a la ecuacin 3-26

+ =


s s s s
dt
d
i R j v j (3-28)

+ +

+ = +


s s s s s s s s
dt
d
i R j
dt
d
i R v j v (3-29)

En trminos de los vectores espaciales resultantes

_ _ _ s s s s
dt
d
i R v

+ = (3-30)

Donde, y as sucesivamente. Como se puede ver en la Figura 3-5, los
vectores espaciales de corriente, voltaje y flujo enlazado con respecto al eje- estn
relacionados a aquellos con respecto al eje-d como sigue:

s s s
v j v v + =
_

da
j
dq s s
e v v

=
_ _

(3-31)

65
da
j
dq s s
e i i

=
_ _

(3-32)
y
da
j
dq s s
e

=
_ _

(3-33)

Donde, y as sucesivamente. Reemplazando las expresiones de las
ecuaciones 3-31 hasta la 3-33 en la ecuacin 3-30,
sq sd dq s
v j v v + =
_

( )
da da da
j
dq s
j
dq s s
j
dq s
e
dt
d
e i R e v

+ =
_ _ _

(3-34)
o
( )
( )
dt
e d
e
dt
d
e i R e v
da
da da da
j
dq s
j dq s j
dq s s
j
dq s

+ + =
_
_
_ _

(3-35)
( )
( )
da
d
da da da
j
dq s
da j dq s j
dq s s
j
dq s
e
dt
d
j e
dt
d
e i R e v

+ + =
_
_
_ _

(3-36)

Por lo tanto,

dq s d dq s dq s s dq s
j
dt
d
i R v
_ _ _ _

+ + = (3-37)

Donde
d da da
dt d = = es la velocidad instantnea (en radianes elctricos por
segundo) del conjunto de bobinas-dq en el aire del entrehierro, como se muestra en las
Figuras 3-3 y 3-5. Separando las componentes real e imaginaria en la ecuacin 3-37, se
obtiene:

sq d sd sd s sd
dt
d
i R v + = (3-38)
y
sd d sq sq s sq
dt
d
i R v + + = (3-39)

66
Las ecuaciones 3-38 y 3-39 se pueden escribir como se muestra a continuacin, en una
forma vectorial, donde cada vector contiene un par de nmeros la primera entrada
corresponde la bobina-d y la segunda la bobina-q:

sq
sd
M
d
sq
sd
sq
sd
s
sq
sd
rotacin
dt
d
i
i
R
v
v

0 1
1 0
(3-40)

Note que la matriz de 2x2 [ en la ecuacin 3-40 en la forma vectorial corresponde
al operador j en la ecuacin 3-37, donde
]
rotacin
M
2

j
e j = tiene la funcin de rotar el vector
espacial
dq s _

un ngulo de 2 .

3.2.4. Ecuaciones de Voltaje de las Bobinas-dq del Rotor: un anlisis similar al
caso del estator puede hacerse para el rotor, donde las bobinas- fijas al rotor son
mostrados en la Figura 3-6 con el eje- alineado con el eje-A del rotor. El eje-d en este
caso (el mismo eje-d para el estator) est a un ngulo
dA
con respecto al eje-A.
Siguiendo el mismo procedimiento que para el caso del estator mediante el reemplazo de
da
por
dA
resulta en las siguientes ecuaciones para los voltajes del bobinado del rotor


Figura 3-6: Bobinas equivalentes dq y del rotor [4]

67
rq dA rd rd r rd
dt
d
i R v + = (3-41)
y
rd dA rq rq r rq
dt
d
i R v + + = (3-42)

Donde
dA dA
dt d = es la velocidad instantnea (en radianes elctricos por segundo) del
conjunto de bobinas-dq en el aire del entrehierro con respecto a la velocidad del eje-A del
rotor (velocidad del rotor), es decir,

m d dA
= (3-43)

En la ecuacin 3-43,
m
es la velocidad del rotor en radianes elctricos por segundo.
Est asociada a
mech
, la velocidad real del rotor en radianes por segundo, por el nmero
de polos como sigue:

( )
mech m
p = 2 (3-44)

Las ecuaciones 3-41 y 3-42 pueden ser escritas en forma vectorial, como se muestra a
continuacin, donde cada vector contiene un par de nmeros la primera entrada
corresponde a la bobina-d y la segunda a la bobina-q:

rq
rd
M
dA
rq
rd
rq
rd
r
rq
rd
rotacin
dt
d
i
i
R
v
v

0 1
1 0
(3-45)

3.2.5. Obtencin de Flujos y Corrientes con Voltajes como Entradas: se
pueden escribir las ecuaciones 3-40 y 3-45 en la forma de espacio de estados como
sigue:

68

sq
sd
M
d
sq
sd
s
sq
sd
sq
sd
rotacin
i
i
R
v
v
dt
d

0 1
1 0
(3-46)
y

rq
rd
M
dA
rq
rd
r
rq
rd
rq
rd
rotacin
i
i
R
v
v
dt
d

0 1
1 0
(3-47)

Asignando [ ]
dq s _
, [ ]
dq s
v
_
y as sucesivamente para representar estos vectores, las
ecuaciones 3-46 y 3-47 se pueden escribir como

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
dq s rotacin d dq s s dq s dq s
v M i R v
dt
d
_ _ _ _
= (3-48)
y
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
dq r rotacin dA dq r r dq r dq r
M i R v
dt
d
_ _ _ _
= (3-49)

Las ecuaciones 3-48 y 3-49 estn representadas por el diagrama de bloques de la Figura
3-7 donde el clculo de las corrientes de las bobinas-dq a partir de los flujos enlazados se
formaliz ya en la seccin 3.2.2.


69

Figura 3-7: Clculo de los flujos enlazados y las corrientes de las bobinas-dq [4]


3.3. PAR ELECTROMAGNTICO

3.3.1. Par sobre la Bobina del eje-d del Rotor: sobre la bobina del eje-d del rotor, el
par producido es debido a la densidad de flujo producida por las bobinas del eje-q de la
Figura 3-8. Por las bobinas del eje-q circulan las corrientes e , cada una fluyendo a
travs de
sq
i
rq
i
s
N 2 3 . Por lo tanto, el mximo de la distribucin de densidad de flujo que
corta a la bobina-d del rotor debido a estas corrientes, utilizando la ecuacin 1-18, es:


70

Figura 3-8: Par sobre el eje-d del rotor [4]

mmf
neta
s
g
rq
i
p
N
B

=
2 3

(3-50)
El desarrollo para encontrar se muestra en el Apndice J. Por lo tanto, el mximo de
la distribucin de densidad de flujo magntico que corta la bobina-d del rotor es:
neta
i

mmf
rq
m
r
sq
s
g
rq
i
L
L
i
p
N
B

=
2 3

(3-51)

Donde el factor
m r
L L permite incluir tanto el flujo de dispersin como el de
magnetizacin producido por . Utilizando la expresin de par del captulo 10 de la
referencia [3] y advirtiendo que la corriente en el bobinado del eje-d del rotor fluye a
travs de
rq
i
rq
i
s
N 2 3 vueltas, el par instantneo sobre el bobinado del rotor del eje-d es


71
rd rq
s
rotor d
i B r
p
N
p
T

2 3
2
,
(3-52)

Como se muestra en la Figura 3-8, el par sobre el rotor est en sentido contrario a las
agujas del reloj (CCW), por lo tanto se considera como positivo. Reemplazando de la
ecuacin 3-51 en la ecuacin 3-52,
rq
B

rd rq
m
r
sq
s
g
rotor d
i i
L
L
i
p
N
r
p
T

=
2
0
,
2 3
2

(3-53)

Reescribiendo la ecuacin 3-53, se identifica de la ecuacin 1-30
m
L

rd rq
m
r
sq
L
s
g
rotor d
i i
L
L
i
p
N
r
p
T
m

2
0
,
2
3
2

(3-54)
rd rq
m
r
sq m rotor d
i i
L
L
i L
p
T

+ =
2
,
(3-55)

Por lo tanto,

( )
rd rq rd rq r sq m rotor d
i
p
i i L i L
p
T
rq
= + =

2 2
,

(3-56)

3.3.2. Par sobre la Bobina del eje-q del Rotor: sobre la bobina del eje-q del rotor, el
par producido es debido a la densidad de flujo producida por las bobinas del eje-d en la
Figura 3-9. Este par sobre el rotor est en sentido horario (CW), por lo tanto se considera
como negativo. Con un procedimiento similar a aquel para obtener la expresin de par
sobre el bobinado del eje-d del rotor, resulta la siguiente expresin de par sobre el
bobinado del eje-q del rotor:

72

Figura 3-9: Par sobre el eje-q del rotor [4]

( )
rq rd rq rd r sd m rotor q
i
p
i i L i L
p
T
rd
= + =

2 2
,

(3-57)

3.3.3. Par Electromagntico Neto sobre el Rotor:
em
T por superposicin, se suman
los pares actuantes sobre el eje-d y el eje-q de las bobinas del rotor; el par instantneo es

rotor q rotor d em
T T T
, ,
+ = (3-58)

El cual, utilizando las ecuaciones 3-55 y 3-56 resulta en

(
rq rd rd rq em
i i
p
T =
2
) (3-59)

Sustituyendo los flujos enlazados en la ecuacin 3-58, el par electromagntico puede ser
expresado en trminos de inductancias como

73
(
rq sd rd sq m em
i i i i L
p
T =
2
) (3-60)


3.4. ELECTRODINMICA

La aceleracin es determinada por la diferencia del par electromagntico y el par de carga
(incluyendo el par de friccin) actuante sobre , la inercia combinada de la carga y el
motor. En trminos de velocidad real (mecnica) del rotor
eq
J
mech
en radianes por segundo,
donde ( )
m mech
p = 2 ,

eq
L em
mech
J
T T
dt
d
= (3-61)


Figura 3-10. Modelo del motor de induccin en trminos de las bobinas-dq [4]


74
La Figura 3-10 muestra el diagrama de bloques del modelo del motor de induccin en
trminos de las bobinas-dq:


3-5. CIRCUITOS EQUIVALENTES DE LOS EJES-dq

Sustituyendo la derivada del flujo enlazado en trminos de las inductancias en las
ecuaciones de voltajes (ecuaciones 3-38 y 3-39 para el estator y ecuaciones 3-41 y 3-42
para el rotor), obtenemos,

(
rd sd m sd s sq d sd s sd
i i
dt
d
L i
dt
d
L i R v + + + =

) (3-62)
( )
rq sq m sq s sd d sq s sq
i i
dt
d
L i
dt
d
L i R v + + + + =

(3-63)
y

( )
rd sd m rd r rq dA rd r rd
i i
dt
d
L i
dt
d
L i R v + + + =
=


0
(3-64)

( )
rq sq m rq r rd dA rq r rq
i i
dt
d
L i
dt
d
L i R v + + + + =
=


0
(3-65)

Para cada uno de los ejes, las ecuaciones de las bobinas del estator y del rotor son
combinadas para producir los circuitos equivalentes mostrados en las Figuras 3-11a y 3-
11b. Utilizando la ecuacin 3-38 se pueden etiquetar los terminales a travs de los cuales
el voltaje es dt d
sd
en la Figura 3-11a. De forma similar, utilizando las ecuaciones 3-39,
3-41 y 3-42 respectivamente, se pueden etiquetar los terminales en las Figuras 3-11a y 3-
11b con dt d
sq
, dt d
rd
y dt d
rq
.


75

Figura 3-11: Circuitos equivalentes de las bobinas-dq [4]


3.6. CONDICIONES DE PRODUCCIN DE PAR PTIMO

En esta seccin se estudiar brevemente qu condicin se debe cumplir para producir par
ptimo ya que de esta condicin se desprende la filosofa del control vectorial.

La condicin de par ptimo en un brazo se obtiene cuando toda la fuerza aplicada al
brazo es aprovechada en movimiento. El par producido por una fuerza aplicada a un
brazo se obtiene a travs de la ecuacin 3-66 y su magnitud a travs de la ecuacin 3-67.

F d

= (3-66)
( ) sen F d =

(3-67)

Donde es el par y es el ngulo entre el vector fuerza F

y el vector distancia d

. De
la ecuacin 3-67 se puede concluir que la magnitud del par producido es mxima, cuando
es igual a 90 grados, tal como se observa en la Figura 3-12a. En la Figura 3-12b se

76
observa que el vector fuerza F

est a un ngulo menor a 90 con respecto al vector

distancia d

, y por tal razn toda la fuerza aplicada no es aprovechada en movimiento, es

decir que se presenta una prdida en la fuerza aplicada al brazo.


Figura 3-12: Condicin de par ptimo y par no ptimo [19]

En el motor de corriente continua la corriente del estator determina el flujo magntico y la
corriente del rotor se puede usar como medio directo para controlar el par. En un motor de
corriente continua el par electromagntico est dado por la siguiente ecuacin:

a em
i k T = (3-68)

Donde es la corriente de armadura.
a
i

La posicin fsica de las escobillas en un motor de corriente continua con respecto al
campo del estator, asegura la condicin ptima para el par bajo todas las posibilidades
como se muestra en la Figura 3-13, donde se observa que los vectores de corriente de
armadura y flujo magntico del estator se encuentran a un ngulo de 90.


77

Figura 3-13: Ortogonalidad entre los vectores de corriente y flujo en un motor DC [19]

En el motor de induccin con rotor de jaula de ardilla slo se puede controlar la corriente
del estator debido a la inaccesibilidad del rotor. Si se hace una comparacin del motor de
induccin con el motor de corriente continua, se observa que en el motor de induccin no
hay un colector de delgas como en la mquina de corriente continua y por lo tanto no hay
un dispositivo que fije la posicin relativa entre el flujo magntico del estator y la corriente
del rotor, o lo que es lo mismo, que fije las posiciones relativas entre los flujos magnticos
del estator y del rotor. Por lo tanto, si se desea una produccin de par ptimo en el motor
de induccin, la ecuacin de par de ste debe ser tratada como la ecuacin de par de un
motor de corriente continua (ecuacin 3-68), y para lograrlo se debe cumplir que el eje-d
de las bobinas-dq est alineado con el flujo enlazado del rotor y de esta forma la ecuacin
de par electromagntico del motor de induccin se convierte en un equivalente de la
ecuacin de par electromagntico del motor de corriente continua [4].


3.7. MODELO DEL MOTOR CON EL EJE-d ALINEADO A LO LARGO
DEL FLUJO ENLAZADO DEL ROTOR
r

En esta seccin se encontrara un modelo del motor alineando el eje-d (comn tanto para
el estator como para el rotor) a lo largo del flujo enlazado del rotor como se muestra en la
Figura 3-14. En estas condiciones
0

j
r r
e =

, y por lo tanto,


78
( ) 0 = t
rq
(3-69)

Igualando
rq
en la ecuacin 3-21a cero

sq
r
m
rq
i
L
L
i = (3-70)


Figura 3-14: Representacin de la fmm del estator y del rotor mediante las corrientes de
las bobinas equivalentes dq. El eje-d est alineado con [4].
r

La condicin que el eje-d est siempre alineado con
r

tal que 0 =
rq
tambin causa
que dt d
rq
sea cero. Utilizando 0 =
rq
y 0 = dt d
rq
en los circuitos dinmicos del eje-
d y el eje-q, podemos obtener los circuitos simplificados mostrados en las Figuras 3-15a y
b. Note que la ecuacin 3-70 es consistente con el circuito equivalente de la Figura 3-15b,
donde .
m r r
L L L + =



79

Figura 3-15: Circuitos dinmicos con el eje-d alineado con [4].
r

A continuacin, se calcular la velocidad de deslizamiento
dA
y el par electromagntico
en este nuevo modelo del motor en trminos del flujo enlazado por la bobina-d del
rotor
em
T
rd
y la componente de la corriente de estator en la bobina-q. Bajo condiciones
de control vectorial, el flujo enlazado por la bobina-d del rotor,
sq
i
rd
, estar constante
excepto en el modo de debilitamiento de campo y la produccin de par estar controlada
slo por . Como
sq
i
rd
vara durante el aumento de flujo en el arranque y cuando el motor
se hace entrar en el modo de operacin de debilitamiento de flujo, tambin se
establecern las dinmicas de
rd
.

3.7.1. Clculo de
dA
: como se discuti anteriormente, bajo la condicin que el eje-d
est siempre alineado con el flujo enlazado del rotor, el flujo enlazado del rotor del eje-q
es cero as como tambin 0 = dt d
rq
. Por lo tanto en un rotor jaula de ardilla con
, la ecuacin 3-42 queda en 0 =
rq
v


80
rd
rq
r dA
i
R

= (3-71)

Lo cual es consistente con el circuito equivalente de la Figura 3-15b. En el circuito del
rotor, la constante de tiempo
r
, llamada la constante de tiempo del rotor, es

r
r
r
R
L
= (3-72)

Sustituyendo de la ecuacin 3-70 en la ecuacin 3-71, en trminos de
rq
i
r
, la velocidad
de deslizamiento puede ser expresada como

rd
sq
r
m
dA
i
L

= (3-73)

3.7.2. Clculo de :
em
T dado que el flujo enlazado del rotor en el eje-q es cero, el par
electromagntico es producido slo por el flujo del eje-d en el rotor actuando sobre la
bobina del eje-q del rotor. Por lo tanto, de la ecuacin 3-59,

rq rd em
i
p
T =
2
(3-74)

En la ecuacin 3-74, sustituyendo de la ecuacin 3-70
rq
i

=
sq
r
m
rd em
i
L
L p
T
2
(3-75)

3.7.3. Dinmicas del Flujo Enlazado del Rotor en el Eje-d: para obtener la
dependencia de
rd
sobre , se har uso del circuito equivalente de la Figura 3-15a, y
se dibujar como en la Figura 3-16 con una excitacin de corriente dada por .
sd
i
sd
i

81

Figura 3-16: Circuito simplificado del eje-d con una excitacin de corriente [4]

De la Figura 3-16 en trminos de variables en el dominio de Laplace

) ( ) ( s i
L s R
L s
s i
sd
r r
m
rd

+

= (3-76)

En la bobina del eje-d del rotor, de la ecuacin 3-20

sd m rd r rd
i L i L + = (3-77)

Sustituyendo de la ecuacin 3-76 dentro de la ecuacin 3-77, y utilizando
rd
i
r
de la
ecuacin 3-72

) (
) 1 (
) ( s i
s
L
s
sd
r
m
rd

+
=

(3-78)

En el dominio del tiempo, la dinmica del flujo enlazado del rotor expresada mediante la
ecuacin 3-78 es como sigue:

sd
r
m
rd
r
rd
i
L
dt
d
= +

1
(3-79)

3.7.4. Modelo del Motor: basado en las ecuaciones anteriores, un diagrama de
bloques de un modelo del motor de induccin, donde el eje-d est alineado con el flujo

82
enlazado del rotor es mostrado en la Figura 3-17. Las corrientes e son las entradas
y
sd
i
sq
i
rd
,
da
y son las salidas. Note que
em
T
m dA d
+ = es la velocidad del campo del
rotor y por lo tanto, el ngulo del campo del rotor con respecto al eje-a del estator es (ver
Figura 3-14)

d t
t
d da
+ =

0
) ( 0 ) ( (3-80)

Donde es la variable de integracin, y el valor inicial de
da
se asume como cero en
. 0 = t


Figura 3-17: Modelo del motor con el eje-d alineado con [4]
r

3.8. ESQUEMA DEL CONTROL VECTORIAL

Una vez se obtiene el modelo del motor de la Figura 3-17, se procede a realizar el
esquema de control mostrado en la Figura 3-18. En el control vectorial de accionamientos

83
con motor de induccin, las corrientes de fase del estator , e ( ) t i
a
( ) t i
b
( ) t i
c
son
transformadas de una manera tal que ( ) t i
sq
entrega el par electromagntico deseado
mientras que mantiene el flujo enlazado del rotor en su valor nominal. Los valores
de referencia e son generados por los lazos de control de par, velocidad y
flujo, como es discutido a continuacin.
( ) t i
sd
( ) t i
sq
*
( ) t i
sd
*

3.8.1. La Corriente de Referencia ( ) t i
sq
*
: el valor de referencia depende del par
deseado el cual es calculado dentro del control en cascada de la Figura 3-18, donde el
lazo de velocidad es el lazo ms externo y el lazo de par es el lazo ms interno. El error
entre la velocidad de referencia
( ) t i
sq
*
( ) t
mech
*
y la velocidad medida ( ) t
mech
es controlado por
un controlador PI para generar el par de referencia ( ) t T
em
*
. Finalmente, el error entre
y el par estimado ( ) t T
em
*
( ) t T
em
es controlado por otro controlador PI para generar el valor
de referencia . ( ) t i
sq
*


Figura 3-18: Esquema de Control Vectorial Directo con PPU controlada par corriente

3.8.2. La Corriente de Referencia ( ) t i
sd
*
: el valor de referencia depende del
flujo enlazado del rotor el cual es calculado por el bloque velocidad versus flujo enlazado
del rotor
( ) t i
sd
*
r s mech
V de la Figura 3-18. Para valores de velocidad medidos por debajo de

84
la velocidad nominal del motor, el flujo enlazado del rotor se mantiene en su valor
nominal. Por encima de la velocidad nominal, el flujo enlazado del rotor se reduce de
acuerdo con el modo de debilitamiento de flujo, como se discutir en el captulo cuatro. El
error entre
*
r

*
r

r
y el flujo enlazado del rotor estimado es controlado por un controlador PI
para generar el valor de referencia
*
r

( ) t i
sd
*
.

3.8.3. Transformacin y Transformacin Inversa de las Corrientes de Estator:
la Figura 3-18 muestra el ngulo ) (t
r

al cual el eje-d est alineado y es medido con

respecto al eje-a estacionario. Este ngulo es estimado por el bloque modelo del motor
para estimar variables. Utilizando el ngulo del eje-d ) (t
r

, las seales de las corrientes

de referencia e son transformadas en las seales de referencia de corrientes
de estator , e
( ) t i
sd
*
( ) t i
sq
*
( ) t i
a
*
( ) t i
b
*
( ) t i
c
*
, como se muestra en la Figura 3-18 mediante el bloque
transformacin de coordenadas inversa (dq abc). La unidad de procesamiento de
potencia controlada por corriente utiliza stas seales de referencia para suministrar las
corrientes deseadas al motor.

Las corrientes de estator son medidas y el ngulo del eje-d ) (t
r

es utilizado para
transformarlas en las seales ( ) t i
sd
e ( ) t i
sq
utilizando la matriz de transformacin
de la ecuacin 3-11. Esta transformacin se realiza dentro del bloque Modelo
del motor para estimar variables.
[ ]
dq abc s
T

3.8.4. Modelo del Motor para Estimar Variables: el modelo del motor para estimar
variables de la Figura 3-18 dispone de las siguientes entradas las cuales son medidas: las
tres corrientes de fase de estator ( ) t i
a
, ( ) t i
b
e ( ) t i
c
(las cuales son transformadas en
e por este bloque, tal como se dijo en la seccin anterior) y la velocidad del
rotor
( ) t i
sd
( ) t i
sq
( ) t
mech
. El modelo del motor tambin necesita una estimacin precisa de los
parmetros del rotor , y . Las siguientes variables son calculadas en el modelo
m
L
r
L
r
R

85
del motor para uso interno y tambin como salidas: el ngulo
r

(con respecto al eje-a

estacionario) al cual el eje-d est alineado, el flujo enlazado del rotor ) (t
r
y el par
electromagntico . ) (t T
em

3.8.5. La Unidad de Procesamiento de Potencia (PPU): la tarea de la unidad de
procesamiento de potencia (PPU) de la Figura 3-18 es suministrar las corrientes
deseadas con base en las seales de referencia al motor de induccin. Uno de los
caminos ms sencillos para garantizar que al motor sean suministradas las corrientes
deseadas es utilizar un control por histresis como el mostrado en la Figura 3-19a donde
las fases b y c son omitidas por simplicidad. La corriente de fase medida es comparada
con su valor de referencia en el comparador de histresis, cuya salida determina el estado
del interruptor (encendido o apagado), causando una forma de onda de corriente como se
muestra en la Figura 3-19b.

Figura 3-19: PPU controlada por corriente [4]

A pesar de la simplicidad del control por histresis, una desventaja observada de este
controlador es que su frecuencia de conmutacin cambia como una funcin de la forma
de onda de la realimentacin. Por esta razn, unidades de procesamiento de potencia con
frecuencia de conmutacin constante son utilizadas. Una alternativa para mantener la
frecuencia de conmutacin constante es utilizar un esquema de modulacin de ancho de
pulso por vector espacial (SVPWM). Este esquema utiliza como entradas los voltajes de
estator deseados, contrario al esquema de control por histresis el cual utiliza como

86
entradas las corrientes de estator deseadas. En ste trabajo se utiliza una PPU controlada
por voltaje, lo cual cambia un poco la estructura del esquema de control vectorial como se
muestra en la Figura 3-20. En esta Figura se observa que ya no se realimenta el torque
electromagntico; ahora se realimenta la corriente ( ) t i
sq
, la cual es entregada por el
bloque Modelo del motor para estimar variables.


Figura 3-20: Esquema de Control vectorial Directo con PPU controlada por voltaje


3.9. CALCULO DE LOS VOLTAJES A SER APLICADOS EN EL
ESTATOR

Sustituyendo por desde la ecuacin 3-77 dentro de la ecuacin 3-18 para
rd
i
sd


rd
r
m
sd
r s
m
s sd
L
L
i
L L
L
L +

=
2
1 (3-81)
Entonces
rd
r
m
sd s sd
L
L
i L + = . (3-82)

87
De la ecuacin 3-19 para
sq
, utilizando la ecuacin 3-70 bajo condiciones de control
vectorial

sq s sq
i L = (3-83)

Sustituyendo estos dentro de las ecuaciones 3-38 y 3-39 para y ,
sd
v
sq
v

sq s d rd
r
m
sd s sd s sd
i L
dt
d
L
L
i
dt
d
L i R v + + = (3-84)
y
sd s d rd
r
m
d sq s sq s sq
i L
L
L
i
dt
d
L i R v + + + = (3-85)


3.10. MODELO EN VARIABLES DE ESTADO

Retomando las ecuaciones 3-79, 3-84 y 3-85, donde el eje-d est alineado con el vector
espacial de flujo del rotor. Despejando
rd
dt
d
de la ecuacin 3-79 y reemplazndolo en la
ecuacin 3-84

sq s d rd
r
sd
r
m
r
m
sd s sd s sd
i L i
L
L
L
i
dt
d
L i R v

+ + =

1
(3-86)

Despejando
sd
i
dt
d
en la ecuacin 3-86

sd
s
rd
r r s
m
sq d sd
r r s
m
sd
s
s
sd
v
L L L
L
i i
L L
L
i
L
R
i
dt
d

+

+ +

1
2
(3-87)

88
sd
s
rd
r s
m r
sq d sd
r
r
s
s
sd
v
L
L L
L R
i i
L
R
L
R
i
dt
d

+


+ +

1 ) 1 (
2
(3-88)

Despejando
sq
i
dt
d
en la ecuacin 3-85

sq
s
rd
r s
m
d sq
s
s
sd d sq
v
L L L
L
i
L
R
i i
dt
d

1
(3-89)

Reemplazando
dA m d
+ = en el trmino de
rd
de la ecuacin 3-89

sq
s
rd
r s
m
dA m sq
s
s
sd d sq
v
L L L
L
i
L
R
i i
dt
d

+

+

1
) ( (3-90)
sq
s
rd
r s
m
rd
sq
r
m
m sq
s
s
sd d sq
v
L L L
L
i
L
i
L
R
i i
dt
d

+

+

1
) ( (3-91)
sq
s
rd
r s
m
m sq
r r s
m
sq
s
s
sd d sq
v
L L L
L
i
L L
L
i
L
R
i i
dt
d

1
2
(3-92)
sq
s
rd
r s
m
m sq
r
r
s
s
sd d sq
v
L L L
L
i
L
R
L
R
i i
dt
d

1 ) 1 (
(3-93)

Escribiendo las ecuaciones 3-79, 3-91 y 3-93 en forma matricial

sq
sd
rd
sq
sd
m d
d
rd
sq
sd
v
v
F
F
i
i
E D
C A
B A
i
i
dt
d
0
0
0
0
0

(3-94)

Donde

=
r
r
s
s
L
R
L
R
A

) 1 (

2
r s
m r
L L
L R
B


=

r s
m
L L
L
C

=

89
r
m
L
D

=

r
E

1
=

s
L
F

1


La ecuacin 3-94 ms las ecuaciones 3-61, 3-69 y 3-75 constituyen el modelo del motor
en variables de estado con el eje-d alineado con el vector espacial de flujo del rotor.

sq
sd
rd
sq
sd
m d
d
rd
sq
sd
v
v
F
F
i
i
E D
C A
B A
i
i
dt
d
0
0
0
0
0

(3-95)
0 ) ( = t
rq
(3-96)
eq
L em
mech
J
T T
dt
d
= (3-97)

=
sq
r
m
rd em
i
L
L p
T
2
(3-98)


90


4. DISEO DEL CONTROLADOR


4.1. INTRODUCCION

Un controlador diseado apropiadamente hace al sistema insensible a disturbios y
cambios en los parmetros del sistema [3]. En general, los objetivos del controlador son:

Un error de estado estable igual a cero.
Una buena respuesta dinmica (lo cual implica tanto una respuesta transitoria rpida
como un pequeo tiempo de establecimiento con muy poco sobre impulso).

Para mantener la discusin simple, un sistema de control con realimentacin unitaria
como el mostrado en la Figura 4-1 ser considerado. Donde es la funcin de
transferencia en el dominio de Laplace de la planta y es la funcin de transferencia
del controlador.
) (s G
p
) (s G
c


Figura 4-1: Representacin del sistema de control realimentado

La funcin de transferencia de lazo abierto es ) ( ) ( ) ( s G s G s G
p c OL
= y la funcin de
transferencia de lazo cerrado es:

) ( 1
) (
) (
s G
s G
s G
OL
OL
CL
+
= (4-1)

91
Con el fin de definir unos pocos trminos de control necesarios, se considerar un
diagrama de Bode genrico de la funcin de transferencia de lazo abierto en
trminos de su magnitud y ngulo de fase, como se muestra en la Figura 4-2.
) (s G
OL


Figura 4-2: Diagrama de Bode de la funcin de transferencia de lazo abierto [3]

La frecuencia en la cual la ganancia de la funcin de transferencia de lazo abierto es la
unidad (es decir db s G
OL
0 ) ( = ) es definida como la frecuencia de corte (frecuencia
angular
c
f
c c
f = 2 ). A la frecuencia de corte, el atraso de fase introducido por la funcin
de transferencia de lazo abierto debe ser menor que 180 para que el sistema
realimentado de lazo cerrado sea estable. Por lo tanto, en , el ngulo de fase
c
f
c
f
OL
de
la funcin de transferencia de lazo abierto, medido con respecto a -180, es definido como
el margen de fase (PM).

180 ) 180 ( + = =
c c
f
OL
f
OL
PM (4-2)


92
Note que
c
f
OL
tiene un valor negativo. Para una respuesta dinmica satisfactoria sin
oscilaciones, el margen de fase debe ser mayor que 45, preferiblemente cerca de 60 [3].


Figura 4-3: Ancho de banda de la funcin de transferencia de lazo cerrado

En el diagrama de Bode de magnitud de la funcin de transferencia de lazo cerrado
mostrado en la Figura 4-3 (idealizado mediante asntotas), el ancho de banda es definido
como la frecuencia en la cual la ganancia cae a -3dB. En la prctica se hace la siguiente
aproximacin:

Ancho de banda de lazo cerrado
c
f (4-3)

Para una respuesta transitoria rpida mediante el sistema de control, el ancho de banda
de lazo cerrado debe ser alto. Este requerimiento implica que la frecuencia de corte
(de la funcin de transferencia de lazo abierto) debe ser diseada para que sea alta [3].
Con los trminos de control y PM se puede realizar el diseo de controladores PI.
c
f
c
f

La tcnica de control vectorial o por campo orientado seleccionada en este trabajo,
mostrada en la Figura 4-4, utiliza cuatro controladores PI, distribuidos de la siguiente
forma: dos para controlar las corrientes de los ejes-dq, uno para controlar el flujo enlazado
del rotor y uno para controlar la velocidad.


93

Figura 4-4: Tcnica de control vectorial seleccionada

Para disear los cuatro controladores PI se utilizar el modelo del motor en variables de
estado desarrollado en el captulo anterior, donde el eje-d est alineado con el vector
espacial flujo enlazado del rotor.

sq
sd
rd
sq
sd
m d
d
rd
sq
sd
v
v
F
F
i
i
E D
C A
B A
i
i
dt
d
0
0
0
0
0

(4-4)

0 ) ( = t
rq
(4-5)

eq
L em
mech
J
T T
dt
d
= (4-6)

=
sq
r
m
rd em
i
L
L p
T
2
(4-7)



94
4.2. DISEO DEL CONTROLADOR DE FLUJO

Se necesita obtener la dinmica del flujo enlazado del rotor en trminos de la corriente del
eje-d. Por lo tanto, tomando la ltima fila de la ecuacin 4-4 y expresndola en el dominio
de Laplace tenemos:

) (
1
) ( s i
s
L
s
sd
r
m
rd

+
=

(4-8)

Utilizando la funcin de transferencia de la ecuacin 4-8 el diagrama del lazo del flujo
enlazado del rotor es mostrado en la Figura 4-5. Las constantes del controlador PI sern
calculadas utilizando los conceptos de control y PM.
c
f


Figura 4-5: Diseo del controlador del lazo de flujo de enlace del rotor

La funcin de transferencia de lazo abierto de la Figura 4-5 es:

=
s
L
s
k
k
s
k
s G
r
m
fl i
fl p fl i
OL
1
1 ) (
_
_ _
(4-9)

+
+

=
s
s
k
k
s
L k
s G
r
fl i
fl p
m fl i
OL
1
1
) (
_
_
_
(4-10)

95
Las ecuaciones de magnitud y ngulo de fase de la funcin de transferencia de lazo
abierto en
c
son:
( )
2
2
_
_
_
1
1
) (
c r
fl i
c fl p
c
m fl i
OL
k
k
L k
s G
c

= (4-11)
( )
c r
fl i
c fl p
OL
k
k
s G
c

+ = arctan arctan
2
) (
_
_
(4-12)

Como se quiere disear el controlador PI para que en
c
la magnitud sea igual a la
unidad y el ngulo de fase sea igual a PM + , tenemos que:

( )
( )
1
1
1
2
2
_
=
+
+

c r
fl
c
m fl i
K
L k

(4-13)
( ) ( ) PM K
c r fl
+ = +

arctan arctan
2
(4-14)

Donde
fl i c fl p fl
k k K
_ _
= ,.es un cambio de variable para facilitar el clculo de las
constantes del controlador PI. Por lo tanto, para una frecuencia de corte
c
y un margen
de fase PM dados, las constantes del controlador PI se pueden calcular como:

( )

+ + =
c r fl
PM K

arctan
2
tan (4-15)
( )
( )
2
2
_
1
1
fl m
c r c
fl i
K L
k
+
+
=

(4-16)
c
fl i fl
fl p
k K
k

_
_

= (4-17)



96
4.3. DISEO DEL CONTROLADOR DE CORRIENTE DEL EJE-d

Se necesita obtener la dinmica de corriente del eje-d en trminos del voltaje del eje-d.
Por lo tanto, tomando la primera fila de la ecuacin 4-4 y expresndola en el dominio de
Laplace tenemos:

) ( ) ( ) ( ) ( s
A s
B
s i
A s
s v
A s
F
s i
rd sq
d
sd sd

+
+
+
+
+
= (4-18)

Si consideramos a y
sq
i
rd
como perturbaciones del sistema [15], la dinmica de la
corriente del eje-d en trminos del voltaje del eje-d es:

) (
1
) ( s v
s
k
s i
sd
i
sd

+
=

(4-19)

Donde A F k = y A
i
1 = , son cambios de variable para facilitar el clculo de las
constantes del controlador PI. Utilizando la funcin de transferencia de la ecuacin 4-19 el
diagrama del lazo de corriente del eje-d es mostrado en la Figura 4-6.


Figura 4-6: Diseo del controlador del lazo de corriente del eje-d

Utilizando el mismo procedimiento que en la seccin 4.2, para una frecuencia de corte
c

y un margen de fase PM dados, las constantes del controlador PI se pueden calcular
como:

97
( )

+ + =
c i i
PM K

arctan
2
tan (4-20)
( )
( )
2
2
_
1
1
i
c i c
i i
K k
k
+
+
=

(4-21)
c
i i i
i p
k K
k

_
_

= (4-22)


4.4. DISEO DEL CONTROLADOR DE VELOCIDAD

Se necesita obtener la dinmica de la velocidad del motor en trminos de la corriente del
eje-q. Por lo tanto, tomando la ecuacin 4-6 y expresndola en el dominio de Laplace
tenemos:

) (
1
) (
1
) ( s T
s J
s T
s J
s
L
eq
em
eq
mech

= (4-23)

Si consideramos a como una perturbacin del sistema [15], tenemos que:
L
T

) (
1
) ( s T
s J
s
em
eq
mech

= (4-24)

Conviene destacar ahora que la ecuacin de par 4-7 no es lineal, dando lugar a un
acoplamiento entre el flujo de enlace del rotor
rd
y la corriente del eje-q . Por lo tanto,
slo puede conseguirse un control desacoplado entre flujo y par (o flujo y velocidad) si se
mantiene constante el flujo de enlace del rotor [15]. Ya que el flujo de enlace del rotor
depende de la corriente del eje-d , se derivar una expresin para el par en el valor
nominal de .
sq
i
sd
i
sd
i


98
En estado estable, en la Figura 3-16, bajo control vectorial, 0 =
rd
i . Por consiguiente en la
ecuacin 3-77

sd m rd
i L = (4-25)

Reemplazando la ecuacin 4-25 en la ecuacin 4-7, tenemos que la expresin para el par
en el valor nominal de es:
sd
i

sq
k
sd
r
m
em
i i
L
L p
T
T
=

2
2
(4-26)

Donde
r sd m T
L i L p k = 2
2
es una constante debido a que est en su valor nominal.
Expresando la ecuacin 4-26 en el dominio de Laplace y reemplazndola en la ecuacin
4-24, tenemos:
sd
i

) ( ) ( s i
s J
k
s
sq
eq
T
mech

= (4-27)

Utilizando la funcin de transferencia de la ecuacin 4-27 el diagrama del lazo de
velocidad es el mostrado en la Figura 4-7.

Utilizando el mismo procedimiento que en la seccin 4.2, para una frecuencia de corte
c

y un margen de fase PM dados, las constantes del controlador PI se pueden calcular
como:

99

Figura 4-7: Diseo del controlador del lazo de velocidad

( PM K
v
+ = ) tan (4-28)
( )
2
2
_
1
v T
eq c
v i
K k
J
k
+

=

(4-29)
c
v i v
v p
k K
k

_
_

= (4-30)


4.5. DISEO DEL CONTROLADOR DE CORRIENTE DEL EJE-q

Se necesita obtener la dinmica de corriente del eje-q en trminos del voltaje del eje-q.
Por lo tanto, tomando la segunda fila de la ecuacin 4-4 y expresndola en el dominio de
Laplace tenemos:

) ( ) ( ) ( ) ( s
A s
C
s i
A s
s v
A s
F
s i
rd
m
sd
d
sq sq



+

+

+
= (4-31)

Si consideramos a y
sd
i
rd
como perturbaciones del sistema [15], la dinmica de
corriente del eje-q en trminos del voltaje del eje-q es:

) (
1
) ( s v
s
k
s i
sq
i
sq

+
=

(4-32)


100
Donde A F k = y A
i
1 = , son cambios de variable para facilitar el clculo de las
constantes del controlador PI.

Al comparar las ecuaciones 4-19 y 4-32, se concluye que la corriente del eje-q tiene la
misma dinmica que la corriente del eje-d. Por consiguiente, las constantes del
controlador PI para la corriente del eje-q son iguales a las constantes del controlador PI
para la corriente del eje-d.


4.6. SELECCIN DE LA FRECUENCIA DE CORTE Y EL MARGEN DE
FASE

Al observar la estructura de control de la Figura 4-4, se notar que es una estructura de
control en cascada. La estructura de control en cascada es comnmente utilizada para
accionamientos elctricos debido a su flexibilidad [3] y es ampliamente utilizada en la
industria. El control en cascada requiere que la frecuencia de corte (velocidad de
respuesta) incremente hacia el lazo ms interno, con los lazos de corriente siendo los ms
rpidos y los lazos de velocidad y flujo de enlace del rotor los ms lentos.

Se comenzar con la eleccin de la frecuencia de corte de los lazos de corriente. Esta
frecuencia debe ser aproximadamente de uno a dos rdenes de magnitud ms pequea
que la frecuencia de conmutacin de la unidad procesadora de potencia (PPU). Lo
anterior, para evitar interferencia en el lazo de control del ruido de la frecuencia de
conmutacin de la unidad procesadora de potencia (PPU) [3].

100
2
_
s
i c
f
=

(4-33)

Donde es la frecuencia de conmutacin de la unidad procesadora de potencia (PPU).
La frecuencia de corte de los lazos de velocidad y flujo de enlace del rotor, debe ser
aproximadamente de un orden de magnitud ms pequea que la frecuencia de corte de
los lazos de corriente. Lo anterior, para seguir el requerimiento del control en cascada.
s
f

101
10
_
_ _
i c
fl c v c

= = (4-34)

Para una respuesta dinmica satisfactoria sin oscilaciones, se elegirn todos los
mrgenes de fase ser ms grande que 45, preferiblemente cerca de 60 [3].

180
60
= = =

fl v i
PM PM PM (4-35)


4.7. IMPLEMENTACION DEL DEBILITAMIENTO DE CAMPO

En el esquema general de la tcnica de control vectorial seleccionada, mostrado en la
Figura 4-4, se observa que la seal de referencia para el lazo de control del flujo del rotor
se obtiene a partir de un mdulo nombrado debilitamiento de campo, el cual recibe
como entrada la velocidad del rotor
*
rd

mech
. El objetivo de este bloque, su principio de
funcionamiento y los detalles de implementacin sern explicados a continuacin.

Este mdulo permite extender el rango de control de la velocidad a valores superiores a la
velocidad base. El anlisis terico del funcionamiento del sistema demuestra que se
pueden alcanzar hasta cuatro veces esa velocidad bajo ciertas condiciones. Por debajo
de la carga nominal, manteniendo el par constante, la potencia mecnica del motor se
incrementa linealmente con la velocidad hasta llegar a la potencia nominal, la cual se
alcanza cuando la velocidad del motor es igual a su valor nominal. En este rango de
operacin, el flujo se mantiene constante e igual a su valor nominal. Dado que la potencia
mecnica es proporcional al par y su valor nominal se alcanza cuando la velocidad del
motor es igual a la velocidad nominal, si se desea trabajar el motor por encima de su
velocidad nominal, la produccin de par debe ser reducida, como se muestra en la Figura
4-8.


102

Figura 4-8: Operacin tpica del debilitamiento de campo

En la Figura 4-8, se pueden delimitar tres zonas. En la zona de potencia constante el par
nominal se comporta como una funcin inversa de la velocidad, por esta razn es posible
una generacin de potencia constante ya que = T P , siendo T el par y la
velocidad. En la zona de potencia velocidad constante, el par nominal se comporta
como una funcin inversa del cuadrado de la velocidad.

Para explicar el punto de quiebre entre las ltimas dos zonas, se estudiar la funcin de
par mximo en estado estable del motor (ver Figura 4-9). El par mximo puede ser
calculado aproximadamente mediante la utilizacin de la siguiente ecuacin (Apndice K):

( )
r s syn
a
L L
V p
T

+

2
2
max
4
3

(4-36)

En la primera zona, la funcin de par mximo es igual a una constante ya que el voltaje de
fase incrementa linealmente con la velocidad. Por encima de la velocidad base, el
voltaje de fase se mantiene constante e igual a su valor nominal, por esta razn la funcin
de par mximo se comporta como una funcin del cuadrado de la velocidad. Este efecto
se muestra en la Figura 4-9.
a
V

103

Figura 4-9: Par mximo y nominal versus velocidad

Note que la curva de par nominal cruza la curva de par mximo. Este punto de cruce es el
punto de quiebre que delimita la zona de potencia constante y la zona de
potencia velocidad constante. Note tambin que la curva de par nominal cruza la curva
de par de estado estable en la zona de estabilidad hasta el punto de quiebre. Una vez
este punto ha sido cruzado, el par nominal es interpretado igual que el par mximo,
forzando que la funcin de potencia se comporte como una funcin inversa de la
velocidad. Con la ayuda de la ecuacin 4-36 y los parmetros del motor, es posible
predecir el punto de cruce. En este trabajo de grado, el punto de cruce ocurre cuando la
velocidad es igual a 4.2 veces la velocidad base (Apndice M).

Las restricciones para extender el rango de velocidad por encima de la velocidad base
son, primero, los voltajes de fase y, segundo, las corrientes de fase del motor. Dado que
la referencia del voltaje de fase incrementa con la velocidad y que su valor no puede
exceder el valor nominal, la componente de flujo debe ser reducida a un valor que permita
mantener el voltaje de fase nominal y alcanzar los niveles de velocidad requeridos. Las
corrientes de fase, por su parte, se incrementan con la carga. Cuando se opera en el
rango de velocidad extendida, el par nominal en el motor necesita establecerse en un
valor tal que mantenga las corrientes de fase en un nivel menor o igual a su valor nominal.


104
En la Figura 4-10, tanto el voltaje de fase mximo como la referencia de flujo son
mostrados para rangos de velocidad normal y extendida.


Figura 4-10: Restricciones de voltaje del debilitamiento de campo

Note que tanto las restricciones de voltaje como las de corriente deben ser respetadas en
estado estable. En efecto, durante la operacin transitoria la corriente de fase podra
alcanzar varias veces su valor nominal sin ningn riesgo para el motor. Esto asume que el
sobrecalentamiento resultante puede ser disipado antes de realizar otra operacin
transitoria.

El mdulo de debilitamiento de campo se realiza de la siguiente manera:

El flujo de referencia para el rango de velocidad normal se halla cuando el motor est
operando a plena caga en estado estable (Apndice N).
El punto de cruce entre las curvas de par nominal y par mximo se halla a partir de los
parmetros del motor, el circuito equivalente de estado estable y las respectivas
ecuaciones de par mximo y par nominal (Apndice M).
El flujo de referencia para el rango de velocidad extendido se halla respetando las
zonas de potencia constante y potencia velocidad constante (Apndice N)

105
La Figura 4-11 muestra la curva obtenida velocidad versus flujo de referencia.


Figura 4-11: Flujo enlazado versus velocidad


106


5. RESULTADOS Y CONCLUSIONES


5.1. RESULTADOS

En esta seccin se muestran los resultados de simulacin del sistema en lazo abierto y
lazo cerrado para un motor de induccin con rotor jaula de ardilla cuyos parmetros estn
en el Apndice L. Se realizaron cuatro pruebas; arranque en lnea con el par de carga
nominal conectado al eje del motor, respuesta a la variacin del par de carga, seguimiento
de un perfil de velocidad y comportamiento del sistema ante variacin de los parmetros
del motor.

5.1.1. Arranque en Lnea: esta prueba fue realizada tanto al sistema de lazo abierto
como al de lazo cerrado. Consiste en arrancar el sistema desde el punto de detencin y
con el par de carga nominal conectado al eje del motor. Todas las condiciones iniciales
son cero
3
.

Para que el sistema de lazo cerrado tenga las mismas condiciones del sistema de lazo
abierto, la velocidad de referencia para el sistema de lazo cerrado es la velocidad de
estado estable que alcanza el sistema de lazo abierto despus de pasar la etapa
transitoria del arranque.

En la Figura 5-1 se muestra el comportamiento del sistema en lazo abierto durante el
arranque con el par de carga nominal conectado al eje del motor. En ella se puede
apreciar que el par electromagntico cambia drsticamente durante el arranque, adems,
se aprecia tambin un pequeo rizado en la velocidad del rotor durante el arranque. Tanto
el par electromagntico como la velocidad del rotor del motor de induccin tardan

3
El flujo enlazado del rotor no puede ser exactamente cero para evitar la divisin por cero en la
ecuacin 3-73.

107
alrededor de 1.4 segundos en alcanzar sus respectivos valores de estado estable. El valor
de estado estable del par electromagntico es igual al valor del par de carga conectado al
eje del motor.


Figura 5-1: Arranque desde lnea en lazo abierto

En la Figura 5-2 se muestra el comportamiento del sistema en lazo cerrado durante el
arranque con el par de carga nominal conectado al eje del motor. En ella se puede
apreciar que el par electromagntico no cambia drsticamente durante el arranque, como
en el caso del sistema en lazo abierto. Adems, se aprecia tambin que la velocidad del
rotor presenta un comportamiento suave durante el arranque. Tanto el par
electromagntico como la velocidad del rotor del motor de induccin tardan alrededor de
0.8 segundos en alcanzar sus respectivos valores de estado estable, notndose una
importante mejora en el tiempo de respuesta del sistema, con respecto al sistema en lazo
abierto, ante el arranque con el par de carga nominal conectado al eje del motor.

108

Figura 5-2: Arranque desde lnea en lazo cerrado

En la Figura 5-3 se muestra el comportamiento de los voltajes aplicados al motor y las
corrientes medidas en el motor durante el arranque para el sistema en lazo cerrado. En
ella slo se observan las partes positivas de las seales, ya que stas son iguales a las
partes negativas. Se debe tener en cuenta que la Figura 5-3 muestra slo la variacin en
la magnitud de las seales, aunque stas varan tambin en frecuencia durante la etapa
transitoria del arranque. Es importante observar en la Figura 5-3 la magnitud que llegan a
alcanzar las corrientes medidas en el motor de induccin durante el arranque, esto es
debido a que el motor de induccin debe vencer la inercia tanto del rotor como de la carga
conectada a su eje.


109

Figura 5-3: Voltajes y corrientes en el motor durante el arranque en lazo cerrado

5.1.2. Variacin del Par de Carga: esta prueba fue realizada tanto al sistema de lazo
abierto como al de lazo cerrado. Consiste en hacer una variacin del par de carga desde
su valor nominal a un medio de ste. Para la simulacin se consider que el motor estaba
operando en estado estable con el par de carga nominal conectado al eje, en 1 . 0 = t
segundos el par de carga inesperadamente cambia a un medio de su valor nominal y
permanece en ese valor.

En la Figura 5-4 se muestra el comportamiento del sistema en lazo abierto durante la
variacin del par de carga a un medio de su valor nominal. En ella se puede apreciar que
el par electromagntico iguala al par de carga en estado estable, adems, se aprecia que
al disminuir el par de carga, la velocidad del rotor del motor de induccin en estado
estable aumenta en comparacin con el estado estable inicial.


110

Figura 5-4: Variacin del par de carga en lazo abierto

En la Figura 5-5 se muestra el comportamiento del sistema en lazo cerrado durante la
variacin del par de carga a un medio de su valor nominal. En ella se puede apreciar que
el par electromagntico iguala al par de carga en estado estable, de la misma manera que
el sistema en lazo abierto. Adems, se aprecia que la velocidad del rotor del motor de
induccin en estado estable es igual a la velocidad del rotor del estado estable inicial,
contrario al sistema en lazo abierto, esto debido al control.


111

Figura 5-5: Variacin del par de carga en lazo cerrado

En la Figura 5-6 se muestra el comportamiento de los voltajes aplicados al motor y las
corrientes medidas en el motor durante la variacin del par de carga para el sistema en
lazo cerrado. Igual que para la prueba de arranque, se debe tener en cuenta que la Figura
5-6 muestra slo la variacin en la magnitud de las seales, aunque stas varan tambin
en frecuencia durante la etapa transitoria de la variacin del par de carga. Es importante
observar en la Figura 5-6 que la variacin de la magnitud de las corrientes es mayor que
la variacin de la magnitud de los voltajes, esto es debido a que las corrientes que
necesita el motor de induccin estn directamente relacionadas con el par de carga
conectado a su eje, mientras que la magnitud voltaje est relacionada con la velocidad del
rotor la cual no vara drsticamente.

112

Figura 5-6: Voltajes y corrientes en el motor durante la variacin del par de carga

5.1.3. Seguimiento de un Perfil de Velocidad: esta prueba fue realizada slo al
sistema de lazo cerrado, ya que el sistema de lazo abierto no la puede desarrollar.
Consiste en hacer variar la referencia de velocidad del sistema tanto en forma de escaln
como en forma de rampa. Para la simulacin se consider que el motor estaba operando
en estado estable con el par de carga nominal conectado al eje y girando a velocidad
nominal, en segundos el par de carga inesperadamente cambia a un medio de su
valor nominal y permanece en ese valor. En
1 . 0 = t
1 = t segundo la referencia de velocidad
cambia en forma escaln al 95% de su valor inicial y permanece en ese valor. En 9 . 1 = t
segundos la referencia de velocidad cambia en forma escaln al 105% de su valor inicial y
permanece en ese valor. Entre 8 . 2 = t segundos y 4 . 3 = t segundos la referencia de
velocidad cambia en forma rampa con una tasa de cambio (slope) de -20. Por encima de
segundos la referencia de velocidad permanece constante e igual al valor
alcanzado.
4 . 3 = t


113
En las Figuras 5-7 y 5-8 se muestra el comportamiento del sistema durante el seguimiento
del perfil de velocidad descrito en el prrafo anterior.


Figura 5-7: Seguimiento de perfil de velocidad

Las Figuras 5-7 y 5-8 muestran que efectivamente el sistema sigue la referencia de
velocidad manteniendo los voltajes y corrientes dentro de los lmites permitidos por el
motor de induccin.

En la Figura 5-7 se puede observar la estrecha relacin que existe entre el par
electromagntico y la velocidad del rotor, es decir, un cambio en el par de carga conlleva
cambios en la velocidad del rotor que el control debe superar y un cambio en la referencia
de velocidad conlleva cambios en el par electromagntico, los cuales el control tambin
debe superar.

En la Figura 5-8 se puede observar un pico en la magnitud de las corrientes medidas en el
motor cuando la referencia de velocidad tiene un valor por encima de la velocidad base.

114
Este pico puede ser soportado por el motor siempre y cuando el calentamiento producido
por el pico de las corrientes sea liberado antes de otro transitorio.


Figura 5-8: Voltajes y corrientes durante el seguimiento de perfil de velocidad

5.1.4. Comportamiento del Sistema ante Variacin de los Parmetros del
Motor: esta prueba fue realizada slo al sistema de lazo cerrado. Los parmetros del
motor que van a ser variados son y , debido a que estos parmetros afectan la
estimacin de las variables
m
L
r
R
rd
, y
em
T
da
en el modelo del motor. La prueba consiste en
observar el comportamiento del sistema ante una variacin en la velocidad de referencia
cuando los parmetros y en el modelo del motor no estn bien estimados.
m
L
r
R

En la Figura 5-9 se muestra el comportamiento del sistema ante una variacin en la
velocidad de referencia cuando el parmetro en el modelo del motor no est bien
estimado.
m
L


115

Figura 5-9: Comportamiento del sistema con mal estimado
m
L

En la Figura 5-9 a simple vista no se observa variacin alguna en el comportamiento del
sistema ante una variacin en la velocidad de referencia cuando el parmetro en el
modelo del motor no est bien estimado. Sin embargo, realizando una comparacin ms
rigurosa obtenemos los datos consignados en la tabla 1.
m
L

Tabla 1: Comportamiento del sistema con mal estimado
m
L
Sobre Impulso Tiempo de Establecimiento
Caracterstica
em
T
mech

em
T
mech

110% 3,52% 26,06% 2,15 s 2,06
100% 3,38% 25,12% 2,13 s 2,05
90% 3,26% 24,10% 2,10 s 2,02


116
De la tabla 1 se observa que la variacin de sobre impulso y de tiempo de
establecimiento, en las grficas de par electromagntico y velocidad cuando el parmetro
en el modelo del motor no est bien estimado, es leve.
m
L

En las Figura 5-10 se muestra el comportamiento del sistema ante una variacin en la
velocidad de referencia cuando el parmetro en el modelo del motor no est bien
estimado.
r
R


Figura 5-10: Comportamiento del sistema con mal estimado
r
R

En la Figura 5-10 a simple vista no se observa variacin alguna en el comportamiento del
sistema ante una variacin en la velocidad de referencia cuando el parmetro en el
modelo del motor no est bien estimado. Sin embargo, realizando una comparacin ms
rigurosa obtenemos los datos consignados en la tabla 2.
r
R


117
Tabla 2: Comportamiento del sistema con mal estimado
r
R
Sobre Impulso Tiempo de Establecimiento
Caracterstica
em
T
mech

em
T
mech

110% 3,26% 24,79% 2,11 s 2,04
100% 3,38% 25,12% 2,13 s 2,05
90% 3,51% 25,38% 2,16 s 2,07

De la tabla 2 se observa que la variacin de sobre impulso y de tiempo de
establecimiento, en las grficas de par electromagntico y velocidad cuando el parmetro
en el modelo del motor no est bien estimado, es leve.
r
R


5.2. CONCLUSIONES

Se ha presentado el mtodo de control vectorial directo aplicable al control de velocidad
de motores de induccin con rotor jaula de ardilla. Para cumplir este propsito se ha
obtenido el modelo dinmico del motor de induccin, tanto en coordenadas de fase a-b-c
como en coordenadas ortogonales d-q.

El control vectorial logra controlar con exactitud el motor de induccin, debido a que
permite tratar el motor de induccin de la misma manera que el motor de corriente
continua de excitacin independiente, es decir, admite un control independiente del flujo
del campo magntico y el par electromagntico. El grado de exactitud del control vectorial
depende de la correcta estimacin de los parmetros del motor.
Las simulaciones realizadas verifican el buen comportamiento del mtodo de control
vectorial directo tanto para rangos de velocidad normal como para rangos de velocidad
extendida.

El diseo de los controladores PI fue abordado desde la perspectiva de los trminos de
control, frecuencia de corte y margen de fase . Estos trminos de control permiten
c
f PM

118
fcilmente calcular las constantes de los controladores PI utilizando los parmetros del
motor y la frecuencia de conmutacin de la PPU.

Este trabajo ha contribuido y fortalecido el enriquecimiento acadmico enfocado al control
de motores de induccin con rotor jaula de ardilla como una solucin para conseguir
mejoras en las caractersticas dinmicas del motor y en los procesos en que ste
interviene.

Ya que este trabajo es una primera aproximacin al conocimiento de las tcnicas de
control aplicables al motor de induccin con rotor jaula de ardilla, en esta primera versin
no se ha podido abarcar toda la amplia gama de soluciones que estas tcnicas de control
tienen en la actualidad. La continuidad y profundizacin de este trabajo en el futuro debe
constituir un inters de profesores, investigadores y estudiantes vinculados a este tema,
por lo que se proponen las siguientes recomendaciones para darle un seguimiento al
mismo:

Simulacin del esquema de control vectorial considerando los siguientes efectos:
saturacin del circuito magntico del motor de induccin, cuantificacin de las
variables (debido a la conversin analgica digital en los sensores) y el muestreo
caracterstico de los sistemas discretos.
Desarrollo o adquisicin de la infraestructura tecnolgica necesaria para la
implementacin de las tcnicas de control para motores de induccin, no disponible
hasta el momento.
Validacin en forma prctica de los resultados tericos alcanzados hasta este
momento.


119


REFERENCIAS


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Interamericana, Santaf de Bogot, Colombia.
[2] KOSOW Irving, Mquinas Elctricas y Transformadores, segunda edicin, 1993,
PrenticeHall Hispanoamericana, Naucalpan de Jurez, Mxico.
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by MNPERE, Minneapolis, USA.
[4] MOHAN Ned, Advanced Electric Drives Analysis, Control and Modelling using
Simulink, year 2001 edition, published by MNPERE, Minneapolis, USA.
[5] HOLTZ J., Pulse Width Modulation for Electronic Power Conversion, IEEE
Proceedings, Vol. 82, No. 8, PP. 11941213, August 1994.
[6] HOMBU M, UEDA S, UEDA A, A Current Source GTO Inverter with Sinusoidal Inputs
abd Outputs. Reprinted from IEEE Trans. on Ind. Applicat, Vol. IA-23, No. 2, PP. 247
255, March/April 1987.
[7] HASMUKH S. Patel, RICHARD G. Hoft, Generalized Techniques of Harmonic
Elimination and Voltage Control in Thyristor Inverter, IEEE Trans. on Ind. Applicat, Vol.
IA-9, No. 3, PP. 310317, May/June 1973.
[8] HASSE K., Zur Dynamik drehzahlgeregelter Antriebe mit Stromrichtergespeisten
Asynchron-Kurzschlublaufermaschinen, Darmastadt Techn., Hochs., Diss, 1969.
[9] BLASCHKE F, The Principle of Field Orientation as Applied to the New Transkvector
Close Loop Control System for Rotating- Field machines, Siemens Rev. 39, May
1972, pp 217220.
[10] CHANG S. C, YEH S. N, Current Sensorless FieldOriented Control of Induction
Motors, IEEE Proc. Electr. Power Appl., Vol. 143, No. 6, PP. 492500, Nov. 1996.
[11] LIAW, C. M., WANG J. B., CHANG Y. C, A Fuzzy Adapted Field Oriented
Mechanism for Induction Motor Drive. IEEE Trans. On Energy Conversion, Vol. 11, No.
1, PP. 7683, March 1996.

120
[12] TAKAHASHI I., NOGUCHI T, A New Quick-Response and High-Efficiency Control
Strategy of an Induction Motor. IEEE Trans. on Ind. Applicat, Vol. IA-22, No. 5, PP.
820827, September/October 1986.
[13] HABETLER T. G., DIVAN D. M, Control Strategies for Direct Torque Control using
Discrete Pulse Modulation. IEEE Trans. on Ind. Applicat, Vol. 7, No. 5, PP. 893901,
September/October 1991.
[14] CABRERA L. A., ELBULUK M. E., HUSAIN I; Tuning the Stator Resistance of
Induction Motors using Artificial Neural Network. IEEE Trans. On Power Electron, Vol.
12, No. 5, PP. 779787, September 1997
[15] MUOZ F. Jos Daniel, Control Avanzado de Mquinas de Induccin, Tesis
Doctoral, Universidad Pontificia Comillas de Madrid, Madrid 2002.
[16] RUEDA L. E., ORTEGA L. y DIAZ J. L. Curso de Mquinas Elctricas de Corriente
Alterna. Universidad Tecnolgica de Bolvar. http://gaico.unitecnologica.edu.co
[17] MUJAL R. Ramn Mara, Motor Asncrono Trifsico con Rotor de Chapas en
Espiral, Tesis Doctoral, Universidad Politcnica de Catalua, Terrassa 2004.
[18] DAZ R., Jorge Lus. Estrategias avanzadas de control en accionamientos de
corriente alterna. http://www.control-automatico.net/index.html
[19] ALI S., Gamal Mahmound. Aplicacin de las Redes Neuronales en los Sistemas de
Control Vectorial de los Motores de Induccin, Tesis Doctoral, Universidad Politcnica
de Catalua, Terrassa 2000.



121


APNDICE A: ACCIONAMIENTO ELCTRICO


El trmino accionamiento elctrico es ampliamente utilizado dentro de la literatura sobre
control de motores elctricos y bsicamente se refiere al sistema global. Este sistema est
conformado por cuatro bloques: la unidad de procesamiento de potencia (PPU), el motor
elctrico, los sensores y el controlador; tal como se muestra en la Figura A-1.


Figura A-1: Accionamiento Elctrico

Los accionamientos elctricos controlan la velocidad y/o la posicin de la carga mecnica
en respuesta a una entrada de referencia [3]. La entrada de referencia podra venir desde
el computador del proceso, el cual considera los objetivos del proceso y emite una
referencia para controlar la carga mecnica.

Sensores: este bloque corresponde a las medidas de voltaje, corriente, velocidad y
posicin que pueden ser requeridas dependiendo del tipo de motor elctrico y de la

A1
estrategia de control a implementar. Adems, para proteccin trmica del motor elctrico,
la temperatura puede ser medida [3].

Controlador: compara la entrada de referencia para la velocidad y/o la posicin con el
valor real medido a travs de los sensores y provee las seales de control apropiadas a la
unidad de procesamiento de potencia (PPU).

Unidad de Procesamiento de Potencia (PPU): est conformada por dispositivos
semiconductores de potencia. Es la encargada de convertir los voltajes de entrada de la
red elctrica en una salida de forma adecuada para la operacin del motor elctrico. Esta
conversin se realiza en respuesta a las seales de control entregadas por el controlador.

Motor Elctrico: es el encargado de convertir la energa elctrica en energa mecnica.
Los tipos de motores elctricos comnmente utilizados son: dc, sincrnicos, de induccin
y de paso [3].


A2


APNDICE B: DENSIDAD DE CONDUCTOR E INTENSIDAD DE
CAMPO MAGNTICO PARA UN MOTOR DE INDUCCIN DE DOS
POLOS


B.1. DENSIDAD DE CONDUCTOR PARA LA FASE-a

La bobina para la fase-a puede ser dibujada como se muestra en la Figura B-1, donde los
crculos ms grandes representan mayores densidades de conductor. En la Figura B-1, la
densidad de conductor ) (
s
n , en trminos del nmero de conductores por radianes, es
una funcin sinusoidal del ngulo (medido en la direccin opuesta a las manecillas del
reloj con respecto al eje magntico de la fase-a) y puede ser expresada como:

) ( ) ( sen n n
s s
= (B-1)


Figura B-1: Representacin de la bobina de la fase-a distribuida sinusoidalmente [3]


B1
Donde es la densidad de conductor mxima, la cual ocurre en
s
n 2 = . Si la bobina
para la fase-a tiene un total de vueltas (es decir, conductores), entonces cada
media bobina, desde
s
N
s
N 2
0 = hasta = , contiene conductores. Para determinar
en trminos de , se debe observar que un diferencial de ngulo
s
N
s
n
s
N d en , en la Figura
B-1, contiene d n
s
) ( conductores. Por lo tanto, la integral de la densidad de conductor
en la Figura B-1, desde 0 = hasta = , es igual a conductores.
s
N

s s
N d n =

0
) ( (B-2)

Sustituyendo la expresin para ) (
s
n de la ecuacin B-1 en la ecuacin B-2.

s s
N d sen n =

0
) ( (B-3)

Desarrollando la integral de la ecuacin B-3 y despejando .
s
n

2
s s
N n = (B-4)

Sustituyendo de la ecuacin B-4 en la ecuacin B-1 se obtiene la distribucin de
densidad de conductor sinusoidal en la bobina para la fase-a como:
s
n

) (
2
) ( sen
N
n
s
s
= (B-5)

Antes que restringir la expresin de densidad de conductor a una regin 0 , se
puede interpretar el negativo de la densidad de conductor en la regin 2 de la
ecuacin B-5 como que est asociada con el transporte de la corriente en la direccin
opuesta, como es indicado en la Figura B-1.

B2
B.2. INTENSIDAD DEL CAMPO MAGNTICO PARA LA FASE-a

Para obtener la distribucin del campo magntico del aire del entrehierro ( , F H y B )
producida por la corriente de la bobina para la fase-a, se aprovechar la simetra que se
muestra en la Figura B-2 (para un motor de dos polos).

Figura B-2: Clculo de la distribucin de campo en el aire del entrehierro [3]

Los campos magnticos orientados radialmente en el aire del entrehierro en los ngulos
y ( ) + son iguales en magnitud pero opuestos en direccin. Se asumir la direccin
de campo magntico de rotor a estator como positiva. Por lo tanto, la intensidad del
campo magntico del aire del entrehierro, establecida por la corriente , en las
posiciones
a
i
y ( ) + sern iguales en magnitud pero de signo opuesto, es decir,
( ) ( )
a a
H H = + . En trminos de ( )
a
H , la aplicacin de la Ley de Ampere a lo largo
de la trayectoria cerrada mostrada en la Figura B-2, en cualquier instante de tiempo t ,
causa:

( ) ( )

d n i H H
s a g a g a
+ =

0
) ( ) ( (B-6)


B3
Donde es la distancia del aire del entrehierro. El lado izquierdo de la ecuacin B-6 es
la sumatoria de las componentes de en la direccin de la trayectoria y el lado derecho
es la sumatoria de las corrientes dentro de la trayectoria cerrada. Sustituyendo la
expresin de densidad de conductor de la ecuacin B-5 en la ecuacin B-6:
g

a
H

( )

+ =


0
) (
2
2 d sen i
N
H
a
s
g a
(B-7)
( ) ( ) ( )

0
cos
2
2 + =
a
s
g a
i
N
H (B-8)
( ) ( ) ( ) cos 2
2
2 =
a
s
g a
i
N
H (B-9)
( ) ( ) cos 2 =
a s g a
i N H (B-10)

Entonces,

( ) ( ) cos
2

=
a
g
s
a
i
N
H

(B-11)


B4


APNDICE C: DENSIDAD DE CONDUCTOR E INTENSIDAD DE
CAMPO MAGNTICO PARA UN MOTOR DE INDUCCIN DE
MLTIPLES POLOS


C.1. DENSIDAD DE CONDUCTOR

El anlisis para determinar la expresin de la densidad de conductor en un motor de
induccin con mltiples polos comienza con la tabla comparativa C-1 la cual fue realizada
con base en la Figura C-1:


Figura C-1: Lneas de campo magntico en motores de induccin con mltiples polos

C1
Tabla C-1: Anlisis comparativo de motores de induccin con mltiples polos magnticos
Nmero de
polos del
motor
Radianes por
polo
Nmero de
vueltas total
Nmero de
conductores
total
Nmero de
conductores
por polo
2
s
N
s
N 2
s
N
4
2

s
N
s
N 2
2
s
N

6
3

s
N
s
N 2
3
s
N


Con base en la tabla C-1, se deduce que:

p
polo por Radianes
2
= (C-1)
p
N
polo por s conductore de Nmero
s

=
2
(C-2)

El ngulo
mech
en radianes elctricos es,

mech e
p
=
2
(C-3)

A continuacin, generalizando la ecuacin B-1 y teniendo en cuenta la ecuacin C-3, se
realiza un procedimiento similar al de la seccin B-1:

) ( ) (
e s e s
sen n n = (C-4)
p
N
d
p
n
s
p
s

2
2
2
0

(C-5)
p
N
d
p
sen n
s
p
s

2
2

2
0

(C-6)

C2
Resolviendo la integral por sustitucin simple,

=
2
p
u (C-7)
d
p
du =
2
(C-8)

0
. 2
0
u
p
(C-9)
( )
p
N
du u sen n
p
s
s

=

2

2
0

(C-10)
( ) [ ]
p
N
u n
p
s
s

=
2
cos
2
0

(C-11)
( )
p
N
n
p
s
s

=
2
2
2
(C-12)
2

s
s
N
n = (C-13)

Por lo tanto,

2 2 2
p
sen
N p
n
s
s
(C-14)
( ) (
e
s
e s
sen
N
n =
2
) (C-15)


C.2. INTENSIDAD DEL CAMPO MAGNTICO PARA LA FASE-a

Con un procedimiento similar al de la seccin B-2 se obtiene ( )
e a
H

( )

+ =
p
e a
s
g e a
d
p
sen i
N
H

2
0
)
2
(
2
2

C3
=
2
p
u (C-7)
d
p
du =
2
(C-8)

0
. 2
0
u
p
(C-9)
( )

+ =


0
) (
2
2
2 du u sen
p
i
N
H
e a
s
g e a
(C-10)
( ) ( ) [ ]

0
cos 2 u i
p
N
H
e a
s
g e a
+ = (C-11)
( ) ( )
e a
s
g e a
i
p
N
H cos 2 2 = (C-12)

Entonces,

( ) ( )
e a
g
s
e a
i
p
N
H cos

(C-13)


C4


APNDICE D: INDUCTANCIA DE MAGNETIZACIN DE UNA FASE


Para hallar inductancia de magnetizacin de una fase , primero se debe hallar la
energa almacenada en el aire del entrehierro. Para hallar la energa almacenada en el
aire del entrehierro, primero se debe hallar la expresin de densidad de energa en el aire.
fase m
L
1 ,

Se procede a obtener la expresin de densidad de energa en el aire. En cualquier
instante de tiempo en la bobina de la Figura D-1a, el flujo enlazado de la bobina (debido a
las lneas de flujo entrantes en el ncleo) est relacionado con la corriente i mediante un
parmetro definido como L , donde la inductancia i L
m
= es constante si el material del
ncleo est en su regin de operacin lineal.


Figura D-1: Inductancia de la bobina [3]

La inductancia de la bobina en la regin magntica lineal puede ser calculada mediante la
multiplicacin de todos los factores mostrados en la Figura D-1b, los cuales estn
basados en las siguientes ecuaciones:

i N
H

= (D-1)
H B = (D-2)

D1
A B = (D-3)
= N (D-4)
A
=

(D-5)

La parte superior de la Figura D-1b muestra que:

= N A
N
i

(D-6)

La parte inferior de la Figura D-1b muestra que:

= L i (D-7)

Igualando las ecuaciones D-6 y D-7 se obtiene,

L i A
N
i =

2
(D-8)
A
N A N
L

=

=

2 2
(D-9)

Es decir,

=
2
N
L (D-10)

La ecuacin D-10 indica que la inductancia L es estrictamente una propiedad del circuito
magntico (como el material del ncleo, la geometra y el nmero de vueltas), siempre
que la operacin est en el rango lineal del material magntico, donde la pendiente de su
curva caracterstica B-H puede ser representada por una constante .

D2
Con ayuda de la ecuacin D-10, se hallar la expresin para la densidad de energa en el
aire. Segn la teora de circuitos elctricos, en cualquier tiempo y con una corriente i , la
energa almacenada en un inductor es

2
2
1
i L W = (D-11)

En unidades del SI, W se mide en joules. Inicialmente asumiendo una estructura sin un
entrehierro como en la Figura D-1a, se puede expresar la energa almacenada en
trminos de la densidad de flujo, sustituyendo la inductancia de la ecuacin D-9 y la
corriente de la ecuacin D-1 en la ecuacin D-11:

2
2
2
1

=
N
H
A
N
W

(D-12)
( )
A
H
W

2
2
1
(D-13)

Multiplicando por la ecuacin D-13

( )
A
H
W

2
2
1
(D-14)

volumen
A
B
W =

2
2
1
(D-15)

Donde , y en la regin lineal volumen A = H B = . Por lo tanto, de la ecuacin D-15,
la densidad de energa en el ncleo es,


D3

2
2
1 B
W = (D-16)

De forma similar la densidad de energa en el aire depende de
o
y la densidad de flujo
en l. Por lo tanto de la ecuacin D-16, la densidad de energa en el aire puede ser
expresada como

0
2
2
1

B
W = (D-17)

En unidades del SI, W se mide en joules por metro cbico.

En mquinas elctricas, donde el aire del entrehierro est presente en la trayectoria de las
lneas de flujo, la energa es principalmente almacenada en el aire del entrehierro. Ahora
para hallar la expresin para la inductancia de magnetizacin de una fase, se procede a
hallar la energa almacenada en el aire del entrehierro integrando la densidad de energa
de la ecuacin D-17 para los lmites del entrehierro.

Como se muestra en la Figura D-2a, el volumen de integracin del aire del entrehierro es
la parte blanca que se prolonga internamente a lo largo de . La Figura D-2b muestra el
diferencial de volumen utilizando coordenadas cilndricas. La Figura D-2c muestra las
coordenadas cilndricas. El origen de las coordenadas cilndricas va ubicado en el punto
o de la Figura D-2a, con el eje-z a lo largo del eje del rotor. A continuacin se presenta el
desarrollo de la integral de volumen nombrada.

D4

Figura D-2: Diferencial de Volumen del aire del entrehierro

( )

=

V
a
a fase m
dV
B
i L
0
2
2
1 ,
2
1
2
1

(D-18)
( )

=

V
a
g
s
a fase m
dV i
p
N
i L
2
0
0
2
1 ,
cos
2
1
2
1

(D-19)
( )

=

V
a
g
s
a fase m
dV i
p
N
i L

2 2
2 2
2
0 2
1 ,
cos
2
1
2
1

(D-20)
( )

2
0 0
2
2 2
2
0
1 ,
2
1
cos

r
r g
s
fase m
d dz dr r
p
N
L (D-21)
( )
2
1
2
cos
2 2
0 0
2
2 2
2
0
1 ,
r
r
g
s
fase m
r
d dz
p
N
L

(D-22)
( )

2 2
cos
2
1
2
2
2
0 0
2
2 2
2
0
1 ,
r r
d dz
p
N
L
g
s
fase m

(D-23)

D5
( )
( ) ( )

2
cos
1 2 1 2
2
0 0
2
2 2
2
0
1 ,
r r r r
d dz
p
N
L
g
s
fase m

(D-24)

Donde es igual a , la distancia del entrehierro, y (
1 2
r r )
g
( ) 2
1 2
r r + es igual a r , el
radio medio del aire del entrehierro.

( )

d dz
p
N r
L
g
s
fase m

2
0 0
2
2
2
0
1 ,
cos

(D-25)
( )

d
p
N r
L
g
s
fase m

2
0
2
2
2
0
1 ,
cos

(D-26)
( )

2
0
2
2
0
1 ,
2
2 cos 1
d
p
N r
L
g
s
fase m

(D-27)
( ) [ ]

2
0
2
2
0
1 ,
2 cos 1
2
d
p
N r
L
g
s
fase m

(D-28)
( 0 2
2
2
2
0
1 ,



=

g
s
fase m
p
N r
L

) (D-29)
2
0
1 ,

p
N r
L
s
g
fase m

(D-30)


D6


APNDICE E: FLUJO ENLAZADO EN LA BOBINA-b DEBIDO A
a
i


E-1. FLUJO ENLAZADO EN LA BOBINA-a DEBIDO A
a
i

Para mostrar el flujo enlazado de la bobina-a debido a se tendr en cuenta la Figura
E-1. En la Figura E-1 se observa que los conductores de la bobina-a se encuentran
ubicados en el estator en las posiciones
a
i
2 y 2 .


Figura E-1: Flujo enlazado de la bobina-a debido a
a
i

Entonces,

( ) A d B
A
a a

=

(E-1)
( ) ( ) 0 cos =

A d B
A
a a

(E-2)

Donde ( ) ( )
a a
B B =

y dA A d =

E1
( ) dA B
A
a a
=

(E-3)
( ) dA B
A
a
=

cos
max
(E-4)

El rea de integracin es el rea enlazada por la bobiba-a.

( )

d d r B
a
=

2
2 0
max
cos (E-5)

Donde r es el radio medio del aire del entrehierro.

( )

d d B r
a
=

2
2 0
max
cos (E-6)
( )

=
2
2
max
cos

d B r
a
(E-7)
( )
2
2
max

= sen B r
a
(E-8)
max
2 B r
a
= (E-9)

Por lo tanto,

a a
N = (E-10)


E-2. FLUJO ENLAZADO EN LA BOBINA-b DEBIDO A
a
i

Para hallar el flujo enlazado en la bobina-b debido a se ubicar la bobina-b de tal forma
que el eje magntico de la bobina-b est a un ngulo arbitrario
a
i
con respecto al eje
magntico de la bobina-a, tal como se muestra en la Figura E-2.

E2

Figura E-2: Flujo enlazado en la bobina-b debido a
a
i

( ) A d B
A
a b

=

(E-11)

En la Figura E-2 se observa que, en ciertos ngulos, el vector densidad de flujo debido a
est en sentido contrario al vector diferencial de rea de la bobina-b. Esta orientacin
no es problema para el producto punto entre los vectores debido a que este producto
siempre ser igual a la magnitud de los dos vectores.
a
i

( ) dA B
A
a b
=

(E-12)

El rea de integracin es el rea enlazada por la bobiba-b.

( )


d d r B
b
=

+

2
2 0
max
cos (E-13)
( )
2
2
max



+

= sen B r
b
(E-14)

+ =
2 2
max

sen sen B r
b
(E-15)
( ) cos 2
max
= B r
b
(E-16)

E3
Relacionando los flujos
a
y
b


( )
max
max
2
cos 2
B r
B r
a
b


=

(E-17)
( )

cos =
a
b
(E-18)

Entonces,

( ) cos =
a b
(E-19)

Multiplicando ambos lados de la ecuacin anterior por el nmero de vueltas , ya que
estamos suponiendo que las bobinas a y b tienen el mismo nmero de vueltas.
s
N

( ) cos .
a s b s
N N = (E-20)
( ) cos =
a b
(E-21)


E4


APNDICE F: FACTOR DE ACOPLAMIENTO MUTUO DEL
BOBINADO TRIFSICO


El factor 3/2 que hace referencia al efecto de acoplamiento mutuo entre las bobinas se
deduce de la siguiente forma:

c mutua b mutua a fase m
abierto circuito roto
in magnetizac a
i L i L i L + + =
1 , ,

(F-1)

Utilizando la ecuacin,

fase m mutua
L L

=
1 ,
2
1
(F-2)

En la ecuacin F-1

c fase m b fase m a fase m
abierto circuito roto
in magnetizac a
i L i L i L =
1 , 1 , 1 , ,
2
1
2
1

(F-3)
( )
c b fase m a fase m
abierto circuito roto
in magnetizac a
i i L i L + =
1 , 1 , ,
2
1

(F-4)

Desde la ecuacin

( ) ( ) ( ) 0 = + + t i t i t i
c b a
(F-5)

Reemplazando por en la ecuacin F-4, (
c b
i i )
a
i

F1
a fase m a fase m
abierto circuito roto
in magnetizac a
i L i L + =
1 , 1 , ,
2
1

(F-6)
a fase m
abierto circuito roto
in magnetizac a
i L =
1 , ,
2
3

(F-7)

Entonces,

fase m
abierto roto ic ib ia
a
in magnetizac a
m
L
i
L

= + +
= =
1 ,
, 0
,
2
3

(F-8)


F2


APNDICE G: RELACIN ENTRE FASOR Y VECTOR ESPACIAL
EN ESTADO ESTABLE SINUSOIDAL


La ecuacin para el vector espacial de la corriente de estator es,

( ) ( ) ( ) ( )
3
4
3
2
j
c
j
b
jo
a
a
s
e t i e t i e t i t i + + =

(G-1)

Donde

( ) ( ) = t I t i
a a
cos

(G-2)
( )

=
3
2
cos

t I t i
a b
(G-3)
( )

=
3
4
cos

t I t i
a c
(G-4)

Evaluando las corrientes de fase en 0 = t ,

( ) ( ) cos

0 =
a a
I i (G-5)

( )

+ =
3
2
cos

a b
I i (G-6)

( )

+ =
3
4
cos

a c
I i (G-7)

Evaluando el vector espacial de la corriente de estator en 0 = t ,


G1
( ) ( ) ( ) ( )
3
4
3
2
0 0 0 0

j
c
j
b
jo
a
a
s
e i e i e i i + + =

(G-8)
( ) ( )

+ +

+ + =
3
4
3
2
3
4
cos
3
2
cos cos

j j
jo
a
a
s
e e e I i

(G-9)
( ) ( )

+ + =
3
2
3
2
cos
3
2
cos cos

0

sen j I i
a
a
s

+ +
3
4
3
4
cos
3
4
cos

sen j (G-10)
( ) ( ) ( ) ( )

+ =
2
3
2
1
2
3
cos
2
1
cos

0 j sen I i
a
a
s

( ) ( )

+ +
2
3
2
1
2
3
cos
2
1
j sen (G-11)
( ) ( ) ( ) ( )

+ = sen j I i
a
a
s
2
3
cos
2
1
cos

(G-12)
( ) ( ) ( )

= sen j I i
a
a
s
2
3
cos
2
3

(G-13)
( ) ( ) ( ) [ sen j I i
a
a
s
= cos

2
3
0

] (G-14)
( )
j
a
a
s
e I i

=

2
3
0

(G-15)
( )
j
s
a
s
e I i

=

(G-16)


G2


APNDICE H: COMPONENTES DE FASE DE VECTORES
ESPACIALES


Matemticamente se pueden obtener las componentes de fase de un vector espacial tal
como ( ) t i
s

de la siguiente manera: se multiplican ambos lados de la expresin de ( ) t i

s

por (para obtener ), 0 1
a
i 120 1 (para obtener ) y
b
i 240 1 (para obtener ),
luego se igualan las partes reales de ambos lados y se utiliza la condicin que
para obtener las componentes de fase respectivas. A continuacin
se muestra el desarrollo para obtener a partir del vector espacial
c
i
( ) ( ) ( ) 0 = + + t i t i t i
c b a
a
i ( ) t i
s

.

( ) ( ) ( ) ( )
3
4
3
2
j
c
j
b
jo
a
a
s
e t i e t i e t i t i + + =

(H-1)
( ) ( ) ( ) t t I t i
s
i s
a
s
=

(H-2)

Igualando las ecuaciones H-1 y H-2

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t I e t i e t i e t i
s
i s
j
c
j
b
jo
a


= + +
3
4
3
2
(H-3)

Multiplicando ambos lados de la ecuacin H-3 por 0 1

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] =

+ + 0 1

0 1
3
4
3
2
t t I e t i e t i e t i
s
i s
j
c
j
b
jo
a


(H-4)

Igualando las partes reales de ambos lados de la ecuacin H-4


H1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] t t I t i t i t i
s
i s c b a
cos

2
1
2
1
= (H-5)

Ya que ( ) ( ) ( ) t i t i t i
c b a
=

( ) ( ) ( ) ( ) [ ] t t I t i t i
s
i s a a
cos

2
1
= + (H-6)
( ) ( ) ( ) [ t t I t i
s
i s a
cos

2
3
= ] (H-7)
( ) ( ) ( ) [ ] t t I t i
s
i s a
cos

3
2
= (H-8)
( ) ( ) a eje el sobre t i de proyeccin t i
s a
=

3
2
(H-9)

La representacin grfica de la ecuacin H-9 se muestra en la Figura H-1.


Figura H-1: Componentes de fase de un vector espacial [3]

Se puede demostrar que la misma singularidad aplica para componentes de todos los
vectores espaciales tales como ( ) t v
s

y ( ) t B
s

tanto para el estator como para el rotor.

H2


APNDICE I: FACTOR DE RELACIN DE VUELTAS ENTRE LAS
BOBINAS-dq CON RESPECTO A LAS TRES BOBINAS DE FASE


Se quiere que la inductancia de magnetizacin del conjunto de bobinas ortogonales
sea igual a la inductancia de magnetizacin de las tres bobinas del estator (note que no
hay inductancia mutua entre las dos bobinas ortogonales). Por lo tanto, aplicando el
mismo procedimiento del captulo uno para hallar inductancias de magnetizacin, la
inductancia de magnetizacin del bobinado-dq con
dq
X vueltas es:

2
0
,

=
p
X r
L
g
dq m

(I-1)

La inductancia de magnetizacin de las tres bobinas del estator es:

2
0
,
2
3

=
p
N r
L
s
g
abc m

(I-2)

Igualando las ecuaciones 3-3 y 3-4

abc m dq m
L L
, ,
= (I-3)
2
0
2
0
2
3

p
N r
p
X r
s
g g

(I-4)

Entonces el nmero de vueltas del bobinado-dq es:

s
N X .
2
3
= (I-5)

I1


APNDICE J: CORRIENTE NETA " QUE PRODUCE EL PAR
SOBRE EL EJE-d DEL ROTOR
neta
i


Para encontrar se halla el flujo que cruza el conductor-d de la Figura J-1:
neta
i


Figura J-1: Par sobre el eje-d del rotor [4]

rq m rq sq m d conductor cruza , , ,
+ + =

(J-1)
rq m rq r sq m d conductor cruza
i L i L i L + + =

(J-2)
rq r sq m d conductor cruza
i L i L + =

(J-3)

neta
i
rq
m
r
sq m d conductor cruza
i
L
L
i L

+ =

(J-4)

J1


APNDICE K: CLCULO DEL PAR MXIMO EN LOS MOTORES
DE INDUCCIN

Un motor de induccin puede describirse, bsicamente, como un transformador giratorio
[1]. Su alimentacin es un sistema trifsico de voltajes y corrientes. Para un transformador
comn, su energa de salida es la potencia elctrica de los bobinados secundarios. En un
motor de induccin los bobinados secundarios (el rotor) estn en cortocircuito, por lo cual
no existe energa elctrica de salida. En cambio, su energa de salida es mecnica. En la
Figura K-1 se ilustra, en el diagrama de flujo de potencia, la relacin entre la entrada de
potencia elctrica y la salida de potencia mecnica.


Figura K-1: Diagrama del flujo de potencia en un motor de induccin [1]

La potencia elctrica de entrada a un motor de induccin se da en forma de voltajes y
corrientes trifsicas. Las primeras prdidas que se encuentran en la mquina son las
prdidas en el cobre del estator . En seguida, se pierde cierta cantidad de potencia
por histresis y por corrientes parsitas en el estator . La potencia que permanece
en este punto se traslada al rotor de la mquina, a travs del entrehierro entre el estator y
el rotor. Esta potencia se llama potencia del entrehierro del motor. Despus que la
ent
P
SCL
P
nucleo
P
AG
P

K1
potencia se traslada al rotor, una parte de ella se pierde como prdidas en el cobre del
rotor y el resto se convierte de elctrica en mecnica . Por ltimo, las prdidas
por rozamiento y por friccin del viento y las prdidas diversas se restan. La
potencia que queda es la que sale del motor , en forma de potencia mecnica.
RCL
P
conv
P
W F
P
& misc
P
sal
P

Utilizando el circuito equivalente por fase de estado estable del motor de induccin
mostrado en la Figura K-2, se pueden deducir las ecuaciones de potencia y par
electromagntico que controlan el funcionamiento del motor. El par electromagntico en
un motor se define como el par generado por la conversin interna de potencia elctrica
en mecnica. El par electromagntico se obtiene por medio de la siguiente ecuacin


Figura K-2: Circuito equivalente por fase de estado estable

mech
conv
em
P
T

= (K-1)

La potencia elctrica que se convierte en mecnica es [1],

( ) s
s
R
I P
r
r conv
= 1

3
2
(K-2)

K2
( )
syn
m syn
s

= (K-3)
mech m
p
=
2
(K-4)

Este par electromagntico ha sido llamado tambin par desarrollado por el motor [1]. El
par electromagntico en un motor de induccin tambin se puede expresar directamente
en trminos de la potencia del entrehierro y la velocidad sincrnica, la cual no vara.
Manipulando la ecuacion K-1 se obtiene

syn
AG
em
P p
T

=
2
(K-5)

La potencia que cruza el aire del entrehierro es [1],

s
R
I P
r
r AG
=
2

3 (K-6)
f
syn
= 2 (K-7)

Para deducir la ecuacin del par electromagntico en el motor de induccin se simplificar
el circuito equivalente por fase de estado estable. Normalmente el valor de es grande
y
m
X
( )
2 2 2
s s m
X R X + >> , entonces
ma a
E V , y a fin de simplificar los clculos, la inductancia
magnetizadora puede pasarse al bobinado de estator. Esto da como resultado el
circuito equivalente de la Figura K-3.
m
X


K3

Figura K-3: Circuito equivalente aproximado por fase

En el circuito de la Figura K-3, la corriente rms del rotor es:

( ) ( ) [ ]
2 1
2 2
r s r s
a
r
X X s R R
V
I

+ + +
= (K-8)

Sustituyendo en la ecuacin K-6 y luego en la ecuacin K-5, se obtiene
r
I
AG
P

( ) ( ) [ ]
2 1
2 2
2
2
3
r s r s syn
a r
em
X X s R R s
V R p
T

+ + +

=

(K-9)

Si el motor est alimentado a partir de un voltaje fijo a una frecuencia constante, el par
electromagntico desarrollado es una funcin del deslizamiento y las caractersticas par
electromagntico velocidad pueden determinarse a partir de la ecuacin K-9. El
deslizamiento para el par electromagntico mximo, , puede determinarse derivando
el par electromagntico con respecto al deslizamiento e igualndolo a cero (
max
s
0 = ds dT
em
).

( ) [ ]
2 1
2 2
max
r s s
r
X X R
R
s

+ +
= (K-10)


K4
Sustituyendo en la ecuacin K-9 se obtiene el par electromagntico mximo
desarrollado.
max
s s =

( )

+ + +

=
2 2
2
max ,
4
3
r s s s syn
a
em
X X R R
V p
T

(K-11)

Si se considera que es pequeo en comparacin con otras impedancias del circuito,
cosa que por lo comn resulta una aproximacin vlida en motores de ms de 1kW de
especificacin [1], el par electromagntico mximo desarrollado se convierte en:
s
R

( )
r s syn
a
em
X X
V p
T

+

=
4
3
2
max ,
(K-12)
( )
r s syn
a
em
L L
V p
T

+

=
2
2
max ,
4
3

(K-13)

Lo cual es lo que se quera demostrar


K5


APNDICE L: PARMETROS DEL MOTOR DE INDUCCIN


Potencia: 3.4 HP
Voltaje: 460 V (L-L, rms)
Frecuencia: 60 Hz
Fases: 3
Velocidad a plena carga: 1767 rpm
Nmero de polos: 4
Resistencia del estator 1.77
Resistencia del rotor 1.34
Reactancia de dispersin del estator 5.25 (a 60 Hz)
Reactancia de dispersin del rotor 4.57 (a 60 Hz)
Reactancia de magnetizacin 139 (a 60 Hz)
Inercia equivalente total 0.025 kgm
2


L1


APNDICE M: PUNTO DE CRUCE ENTRE LAS CURVAS DE PAR
MAXIMO Y PAR NOMINAL


( )
r s syn
a
em
L L
V p
T

+

=
2
2
max ,
4
3

(M-1)
syn
conv
mech
conv
nom em
s
P p P
T


= =
) 1 ( 2
,
(M-2)

Para hallar el punto de cruce entre las curvas de par, igualamos las ecuaciones de par
mximo y par nominal.

nom em em
T T
, max ,
= (M-3)
( )
syn
conv
r s syn
a
s
P p
L L
V p


=
+

) 1 ( 2 4
3
2
2

(M-4)
( )
conv r s
a
syn
P L L
V s
+

=

2
) 1 ( 3
2
(M-5)

El siguiente cdigo, desarrollado en Matlab / Simulink, calcula el punto de cruce entre las
curvas de par utilizando los parmetros del motor elegido.

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Tr abaj o de Gr ado:
% " Di seo de un Cont r ol ador de Vel oci dad par a un Mot or de I nducci on
% ut i l i zando Cont r ol Vect or i al "
%Aut or es:
% Di ana Fer nanda Mor al es
% J or ge Ol medo Vanegas
%Di r ect or :
% J ai me Oscar D az

M1
%Novi embr e de 2005
%Cal cul o del Punt o de Cr uce ent r e l as Cur vas de Par Mxi mo y Nomi nal
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
cl c; %Par a bor r ar pant al l a
cl ear al l ; %Par a bor r ar t odas l a var i abl es
cl ose al l ; %Par a cer r ar t odas l a vent anas de gr f i cos

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Par met r os del Mot or de I nducci n
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Rs = 1. 77; %Resi st enci a del est at or ( ohmi os)
Rr = 1. 34; %Resi st enci a del r ot or ( ohmi os)
Xl s = 5. 25; %React anci a de di sper si n del est at or ( ohmi os a 60 Hz)
Xl r = 4. 57; %React anci a de di sper si n del r ot or ( ohmi os a 60 Hz)
Xm = 139; %React anci a de magnet i zaci n ( ohmi os a 60 Hz)
J eq = 0. 025; %I ner ci a equi val ent e del si st ema ( kg m^2)
p = 4; %Numer o de pol os

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Condi ci ones de Oper aci n en Est ado Est abl e a Pl ena Car ga
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
VLL = 460; %Vol t aj e de al i ment aci n l nea- l nea r ms ( V)
f = 60; %Fr ecuenci a del vol t aj e de al i ment aci n ( Hz)
Wm = 1767*2*pi / 60; %Vel oci dad del r ot or en r ad- mecni cos/ s
Wm = p*Wm/ 2; %Vel oci dad del r ot or en r ad- el ct r i cos/ s
Wsyn = 2*pi *f ; %Vel oci dad si ncr ni ca en r ad- el ct r i cos/ s
s = ( Wsyn- Wm) / Wsyn; %Desl i zami ent o

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Cal cul o Fasor i al
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Va = VLL / sqr t ( 3) ; %Vol t aj e de f ase del est at or
Zs = Rs + j *Xl s; %I mpedanci a del est at or
Zr = Rr / s + j *Xl r ; %I mpedanci a del r ot or
Zm = j *Xm; %I mpedanci a de magnet i zaci n
Zpar al el a = ( Zm*Zr ) / ( Zm+Zr ) ; %I mpedanci a r ot or / / magnet i zaci n
Zeq = Zs + Zpar al el a; %I mpedanci a equi val ent e
I a = Va / Zeq; %Cor r i ent e de f ase del est at or
Ema = Va - Zs*I a; %Vol t aj e de magnet i zaci n
I r a = Ema / Zr ; %Cor r i ent e de f ase del r ot or

M2
I r a = abs( I r a) ; %Magni t ud de l a cor r i ent e de r ot or
Pag = 3*I r a^2*Rr / s; %Pot enci a que pasa el ai r e del ent r ehi er r o
Pd = ( 1- s) *Pag; %Pot enci a el ct r i ca conver t i da en mecni ca

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Cur vas de Par Maxi mo y Par Nomi nal
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
syms x; %Var i abl e par a l a vel oci dad " Wm/ Wsyn"
syms y; %Var i abl e par a el par mot or " Tem"
k = Va / Wsyn; %Rel aci n par a f l uj o const ant e
Ll s = Xl s / Wsyn; %I nduct anci a del est at or
Ll r = Xl r / Wsyn; %I nduct anci a del r ot or
Lm = Xm/ Wsyn; %I nduct anci a de magnet i zaci n

hol d on
f = y - ( 3*p*( k) ^2) *x / ( 4*sqr t ( x^2) *( Ll s+Ll r ) ) ; %Ecuaci n K- 13 modi f i cada
ezpl ot ( f , [ 0, 1, 0, 60] ) %par a gr af i car ent r e [ 0, 1]

f = y - ( Pd*p) *x / ( 2*( 1- s) *sqr t ( x^2) *Wsyn) ; %Ecuaci n K- 5 modi f i cada
ezpl ot ( f , [ 0, 1, 0, 60] ) %par a gr af i car ent r e [ 0, 1]

f = y - ( 3*p*Va^2) / ( 4*( x*Wsyn) ^2*( Ll s+Ll r ) ) ; %Ecuaci n K- 13
ezpl ot ( f , [ 1, 6, 0, 60] )

f = y - ( Pd*p) / ( 2*( 1- s) *x*Wsyn) ; %Ecuaci n K- 5
ezpl ot ( f , [ 1, 6, 0, 60] ) , gr i d

xl abel ( ' Vel oci dad del Mot or Nor mal i zada [ r ad/ s] ' ) ;
yl abel ( ' Par Mot or [ N m] ' ) ;
t i t l e( ' Cur vas de Par Mxi mo y Par Nomi nal ' ) ;
set ( gcf , ' Col or ' , [ 1 1 1] ) ;
l egend( ' Par Mxi mo' , ' Par Nomi nal ' ) ;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Punt o de Cr uce ent r e l as Cur vas de Par
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
bp = 3*2*Va^2*( 1- s) / ( 4*Pd*Wsyn*( Ll s+Ll r ) ) %Ecuaci n M- 5
pl ot ( bp, ( Pd*p) / ( 2*( 1- s) *bp*Wsyn) , ' r o' ) ;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

M3
La Figura M-1 muestra la respuesta entregada por el programa.


Figura M-1: Punto de cruce entre las curvas de par



M4


APNDICE N: CLCULO DEL FLUJO DE REFERENCIA VERSUS
VELOCIDAD


mech em conv
T P = (N-1)

=
sq
r
m
rd em
i
L
L p
T
2
(N-2)

En el rango de velocidad extendida, en la zona de potencia constante, el flujo de
referencia se halla reemplazando la ecuacin de par electromagntico en la ecuacin de
potencia.

mech sq
r
m
rd conv
i
L
L p
P

=
2
(N-3)
mech sq m
conv r
rd
i L p
P L

=
2
(N-4)
( ) ( )
syn sq m
conv r
rd
s p i L p
P L

=
1 2
2
(N-5)
( )
syn sq m
conv r
rd
s i L
P L

=
1
(N-6)

En el rango de velocidad extendida, en la zona de potencia * velocidad constante, el flujo
de referencia se halla reemplazando la ecuacin de par electromagntico en la ecuacin
de potencia * velocidad.

2
,
2
mech sq
r
m
rd bp mech conv
i
L
L p
P

= (N-7)

N1
2
,
2
mech sq m
bp mech conv r
rd
i L p
P L

= (N-8)
( ) ( )
( ) ( ) [ ]
2
,
1 2
1 2 2
syn sq m
bp syn conv r
rd
s p i L p
s p P L

= (N-9)
( )
2
,
1
syn sq m
bp syn conv r
rd
s i L
P L

= (N-10)

El siguiente cdigo, desarrollado en Matlab / Simulink, calcula el flujo de referencia versus
la velocidad utilizando los parmetros del motor elegido.

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Tr abaj o de Gr ado:
% " Di seo de un Cont r ol ador de Vel oci dad par a un Mot or de I nducci n
% ut i l i zando Cont r ol Vect or i al "
%Aut or es:
% Di ana Fer nanda Mor al es
% J or ge Ol medo Vanegas
%Di r ect or :
% J ai me Oscar D az
%Novi embr e de 2005
%Cal cul o f l uj o de r ef er enci a par a r angos de vel oci dad nor mal y ext endi da
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
cl c; %Par a bor r ar pant al l a
cl ear al l ; %Par a bor r ar t odas l a var i abl es
cl ose al l ; %Par a cer r ar t odas l a vent anas de gr f i cos

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Par met r os del Mot or de I nducci n
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Rs = 1. 77; %Resi st enci a del est at or ( ohmi os)
Rr = 1. 34; %Resi st enci a del r ot or ( ohmi os)
Xl s = 5. 25; %React anci a de di sper si n del est at or ( ohmi os a 60 Hz)
Xl r = 4. 57; %React anci a de di sper si n del r ot or ( ohmi os a 60 Hz)
Xm = 139; %React anci a de magnet i zaci n ( ohmi os a 60 Hz)
p = 4; %Numer o de pol os
VLL = 460; %Vol t aj e de al i ment aci n l nea- l nea r ms ( V)
f = 60; %Fr ecuenci a del vol t aj e de al i ment aci n ( Hz)

N2
Wr pm= 1767; %Vel oci dad del r ot or en r pma pl ena car ga
J eq = 0. 025; %I ner ci a equi val ent e del si st ema ( kg m^2)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Cal cul o de Vol t aj es y Cor r i ent es i ni ci al es a Pl ena Car ga en l as
%Bobi nas- dq con el ej e- a como r ef er enci a
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
[ var i abl es, cal cul os] = pl ena_car ga( [ Rs Rr Xl s Xl r Xmp VLL f Wr pm] ) ;
Vsd_0 = var i abl es( 1) ; %Vol t aj e de est at or del ej e- d
Vsq_0 = var i abl es( 2) ; %Vol t aj e de est at or del ej e- q
I sd_0 = var i abl es( 3) ; %Cor r i ent e de est at or del ej e- d
I sq_0 = var i abl es( 4) ; %Cor r i ent e de est at or del ej e- q
I r d_0 = var i abl es( 5) ; %Cor r i ent e de r ot or del ej e- d
I r q_0 = var i abl es( 6) ; %Cor r i ent e de r ot or del ej e- q
Wmech = cal cul os( 1) ; %Vel oci dad del r ot or r ad- mecni cos/ s
Wsyn = cal cul os( 2) ; %Vel oci dad si ncr ni ca r ad- el ct r i cos/ s
s = cal cul os( 3) ; %Desl i zami ent o
Va = cal cul os( 4) ; %Vol t aj e mxi mo de f ase del est at or

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Cal cul o de l as i nduct anci as de l a maqui na
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Ls = ( Xl s + Xm) / ( 2*pi *f ) ; %I nduct anci a del est at or
Lm= Xm/ ( 2*pi *f ) ; %I nduct anci a de magnet i zaci n
Lr = ( Xl r + Xm) / ( 2*pi *f ) ; %I nduct anci a del r ot or
t au_r = Lr / Rr ; %Const ant e de t i empo del r ot or

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Cal cul o de l a Mat r i z de I nduct anci as M de l a Ec. 3- 61 ( Par a hal l ar l os
%f l uj os de enl ace a par t i r de l as cor r i ent es)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
M = [ Ls 0 Lm 0 ; . . .
0 Ls 0 Lm; . . .
Lm 0 Lr 0 ; . . .
0 Lm 0 Lr ] ;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Par El ect r omagnt i co Nomi nal
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Tem_0 = ( p/ 2) * Lm* ( I sq_0 * I r d_0 - I sd_0 * I r q_0) ; %Ec. 3- 47

N3
TL_0 = Tem_0;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Fl uj os Enl azados de l as bobi nas- dq, Ec. 3- 61
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
f l _dq_0 = M * [ I sd_0; I sq_0; I r d_0; I r q_0] ; %Fl uj os enl azados
f l _sd_0 = f l _dq_0( 1) ; %Fl uj o enl azado est at or ej e- d
f l _sq_0 = f l _dq_0( 2) ; %Fl uj o enl azado est at or ej e- q
f l _r d_0 = f l _dq_0( 3) ; %Fl uj o enl azado r ot or ej e- d
f l _r q_0 = f l _dq_0( 4) ; %Fl uj o enl azado r ot or ej e- q
f l _r _dq_0 = sqr t ( f l _r d_0^2 + f l _r q_0^2) ; %Magni t ud f l uj o enl azado r ot or

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Cal cul o de l a Funci on de Debi l i t ami ent o de Campo
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Pd = TL_0*Wmech; %Pot enci a desar r ol l ada nomi nal
bp = 4. 2607; %Punt o de cr uce ent r e l as cur vas de par
[ Wsm, f l _r d] = debi l i t ami ent o( [ Lr Lmp Wsyn s f l _r _dq_0 Tem_0 Pd bp] ) ;
pl ot ( Wsm, f l _r d) , gr i d
axi s( [ 0 2*6*Wsyn/ p 0 1. 3] ) ;
yl abel ( ' Fl uj o Enl azado [ vuel t as- weber ] ' )
xl abel ( ' Vel oci dad del Rot or [ r ad/ s] ' ) ;
t i t l e( ' Fl uj o vs Vel oci dad' ) ;
set ( gcf , ' Col or ' , [ 1 1 1] ) ;


%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Tr abaj o de Gr ado:
% " Di seo de un Cont r ol ador de Vel oci dad par a un Mot or de I nducci n
% ut i l i zando Cont r ol Vect or i al "
%Aut or es:
% Di ana Fer nanda Mor al es
% J or ge Ol medo Vanegas
%Di r ect or :
% J ai me Oscar D az
%Novi embr e de 2005
%Funci n par a Cal cul ar el Debi l i t ami ent o de Campo
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
f unct i on [ Wsm, f l _r d] = debi l i t ami ent o( par amet r os)


N4
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Par met r os de Ent r ada
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Lr = par amet r os( 1) ; %I nduct anci a del r ot or
Lm = par amet r os( 2) ; %I nduct anci a de magnet i zaci n
p = par amet r os( 3) ; %Numer o de pol os
Wsyn = par amet r os( 4) ; %Vel oci dad si ncr ni ca en r ad- el ct r i cos/ s
s = par amet r os( 5) ; %Desl i zami ent o
f l _r d_0 = par amet r os( 6) ; %Val or de f l uj o par a r ango de vel oci dad nor mal
Tem_0 = par amet r os( 7) ; %Par el ect r omagnt i co nomi nal
Pd = par amet r os( 8) ; %Pot enci a desar r ol l ada nomi nal
bp = par amet r os( 9) ; %Punt o de cr uce ent r e l as cur vas de par

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Cal cul o de l a Funci on de Debi l i t ami ent o de Campo
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
I sq_0 = 2*Tem_0*Lr / ( p*Lm*f l _r d_0) ; %Ec.
N = f i x( 10*bp) - 10;

f or n = 1: N;
Wsm( n) = 2*( 1+n*0. 1) *Wsyn/ p; %Vel oci dad si ncr ni ca en r ad- mecni cos/ s
f l _r d( n) = Pd*Lr / ( Lm*I sq_0*( 1- s) *( 1+n*0. 1) *Wsyn) ; %Val or de f l uj o par a
end %r ango ext endi do

Wsm( N+1) = 2*bp*Wsyn/ p; %Vel oci dad si ncr oni ca par a el punt o de cr uce
f l _r d( N+1) = Pd*bp*Lr / ( Lm*I sq_0*( 1- s) *( bp) ^2*Wsyn) ; %Val or de f l uj o par a
%el punt o de cr uce
f or n = N+1: 60;
Wsm( n+1) = 2*( 1+n*0. 1) *Wsyn/ p; %Vel oci dad si ncr ni ca en r ad- mecni cos/ s
f l _r d( n+1) = Pd*bp*Lr / ( Lm*I sq_0*( 1- s) *( 1+n*0. 1) ^2*Wsyn) ; %Val or de f l uj o
end %r ango ext endi do

Wsm = [ 0; 2*Wsyn/ p; Wsm' ] ; %Vect or de vel oci dad
f l _r d = [ f l _r d_0; f l _r d_0; f l _r d' ] ; %Vect or de f l uj o enl azado
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%


N5