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Captulo 1

Algebra vectorial
Galileo deca que la Fsica est a en un gran libro que se abre continuamente
ante nuestros ojos y que no se puede comprender sin antes aprender la lengua
en que est a escrito. Esa lengua es la matem atica. En este captulo introducimos
algunas herramientas matem aticas esenciales que manejaremos a lo largo del
libro.
1.1. Magnitudes escalares y vectoriales. Vectores
libres, deslizantes y ligados
1.1.1. Magnitudes escalares y vectoriales
Los objetos que maneja la Fsica son magnitudes mensurables, tambien
llamadas observables fsicos: son magnitudes que se pueden comparar con un
patr on o unidad y expresar, con una cierta precisi on, como un m ultiplo de esta
unidad.
Las magnitudes fsicas pueden representarse mediante diferentes objetos
matem aticos. En particular, las magnitudes fsicas que manejaremos en este
libro ser an de dos tipos: escalares y vectoriales.
Galileo Galilei [Pisa, 1564; Arce-
tri (Florencia), 1642]: Fue el pione-
ro en usar el metodo experimental
para determinar las leyes de la Na-
turaleza, y se le considera el fun-
dador de la Dinamica, ya que fue
el primero en determinar las leyes
del movimiento de los proyectiles
y en enunciar la ley de la inercia;
hallazgos recogidos en su obra Dis-
corsi e dimostrazioni matematiche
intorno a due nuove scienze atte-
nenti alla mecanica e i movimenti
locali (Discursos y demostraciones
entorno a dos nuevas ciencias rela-
cionada con la mecanica y los mo-
vimientos locales), de 1602. Cons-
truyo uno de los primeros telesco-
pios y sus observaciones le llevaron
a defender el heliocentrismo fren-
te al geocentrismo aristotelico. La
Inquisicion le abrio un proceso y le
prohibio defender sus ideas.
Las magnitudes escalares son aquellas que se caracterizan mediante uno
magnitudes escalares
(por lo general) o varios n umeros reales que son invariantes bajo traslaciones y
rotaciones del sistema de referencia.
EJEMPLO: La energa cinetica, la temperatura, la intensidad de corriente, la
carga electrica, el resultado de un partido de f utbol.
Las magnitudes vectoriales son aquellas que se caracterizan no s olo por su magnitudes vectoriales
magnitud sino, adem as, por su direcci on y sentido. Se representan mediante
vectores.
Los vectores se pueden visualizar como echas cuya longitud es proporcional
a la magnitud y cuyas direcci on y sentido coincide con las del vector.
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Algebra vectorial
EJEMPLO: La posici on, velocidad y aceleraci on de una partcula, la fuerza,
el momento de una fuerza.
Como veremos enseguida, hay varios tipos de magnitudes vectoriales. Otras
magnitudes fsicas se describen mediante otros objetos matem aticos: vectores
cuyas componentes son n umeros complejos, matrices, tensores, etc. En parti-
cular, los tensores son de uso frecuente en ciertas aplicaciones tecnicas (por
ejemplo, el momento de inercia de un sistema respecto de los distintos ejes que
pasan por un punto jo o las tensiones de un cuerpo seg un las distintas direc-
ciones que pasan por un punto se representan por tensores), pero su estudio
excede los objetivos de este libro.
1.1.2. Vectores
Un segmento de recta queda determinado por sus dos puntos extremos.
Cuando estos puntos est an dados en cierto orden, se dice que el segmento
est a orientado.
Se llama vector a todo segmento orientado. El primero de los puntos que lo vector
determinan se llama origen y el segundo extremo del vector.
Para indicar un vector se usa una echa encima de la letra que lo representa,
por ejemplo v, o una echa encima de las letras que representan su origen y su
extremo, por ejemplo

AB. Otras veces se utilizan letras negritas, por ejemplo
v. En este libro usaremos la notacion v, excepto en los casos en los que se
desee poner de maniesto el origen y el extremo, en cuyo caso emplearemos la
notacion

AB.
La recta que contiene el vector se llama recta de aplicaci on o recta de acci on recta de aplicaci on
del vector, y determina la direcci on del mismo. La orientaci on sobre la recta,
direcci on
denida como aquella que va del origen al extremo del vector, determina el
sentido del vector. Todos los vectores situados sobre una misma recta o sobre
sentido
rectas paralelas tienen la misma direcci on. Sobre cada recta hay dos sentidos
opuestos.
Toda magnitud vectorial puede representarse por un vector cuya longitud
sea proporcional al valor de esa magnitud y cuya direcci on y sentido sean las
correspondientes a la magnitud.
Se llama m odulo de un vector a la longitud del segmento orientado que m odulo
lo dene. El m odulo de un vector es siempre un n umero positivo o nulo. Si el
vector es v =

AB, el m odulo se representa mediante cualquiera de las siguientes
notaciones:
|v| = v = |

AB|. (1.1)
Cuando el m odulo es nulo el segmento se reduce a un punto (sin direcci on
ni sentido). Se dene como vector nulo aquel que tiene su m odulo igual a cero.
1.1.3. Vectores libres, deslizantes y ligados
En Fsica las magnitudes vectoriales aparecen en tres situaciones diferentes.
A cada una de estas situaciones le corresponde un tipo de vector.
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1.1 Magnitudes escalares y vectoriales. Vectores libres, deslizantes y ligados 7
Vectores libres
Los vectores libres son aquellos que quedan caracterizados por su: vectores libres
(A) m odulo,
(B) direcci on y
(C) sentido.
As, dos vectores libres son equivalentes si tienen el mismo m odulo, direcci on y
sentido. Como veremos, un vector libre se caracterizan mediante un conjunto
de n n umeros reales, donde n es la dimensi on del espacio vectorial.
En Fsica usaremos vectores libres para describir magnitudes vectoriales que
permanecen invariantes, es decir cuyo m odulo, direcci on y sentido no cambian,
ante:
(1) cualquier traslaci on del vector a lo largo de su recta de acci on y
(2) cualquier traslaci on del vector paralela a s misma.
EJEMPLO: Una magnitud fsica que puede describirse mediante un vector
libre es la aceleraci on debida a la gravedad en una habitaci on en la supercie
terrestre, g, que es un vector libre de m odulo 9,8 m/s
2
, direcci on vertical y
sentido hacia abajo, puesto que la aceleraci on con que caen los cuerpos masivos
en la supercie de la Tierra no cambia (aproximadamente) si nos movemos a
lo largo de la vertical (siempre y cuando no nos alejemos demasiado de la
supercie de la Tierra) o paralelamente a la direcci on del vector (siempre y
cuando los efectos de la curvatura terrestre sean despreciables).
Vectores deslizantes
Los vectores deslizates son aquellos que quedan caracterizados por su: vectores deslizates
(A) m odulo,
(B) direcci on,
(C) sentido y
(D) recta de aplicaci on.
As, dos vectores deslizantes son equivalentes si tienen el mismo m odulo, direc-
cion, sentido y recta de aplicaci on. Matem aticamente se caracterizan mediante
un conjunto de n n umeros reales (es decir, un vector libre) y la ecuaci on de
una recta (para cuya caracterizaci on basta con conocer la direcci on de la recta
de aplicacion, que coincide con la del vector, y un punto de esta).
En Fsica usaremos vectores deslizantes para describir magnitudes vectoria-
les que permanecen invariantes ante (1) pero no ante (2).
EJEMPLO: Una magnitud fsica que puede describirse mediante un vector des-
lizante es una fuerza aplicada sobre un s olido rgido, ya que su efecto mec anico
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Algebra vectorial
no cambia si la aplicamos sobre puntos de la misma recta de acci on. M as ade-
lante dedicaremos mucha atenci on al estudio de las fuerzas aplicadas a s olidos
rgidos.
Vectores ligados
Los vectores ligados son aquellos que quedan caracterizados por su: vectores ligados
(A) m odulo,
(B) direcci on,
(C) sentido y
(E) punto de aplicaci on.
As, dos vectores ligados son equivalentes si tienen el mismo m odulo, direcci on,
sentido y punto de aplicaci on. Matem aticamente se caracterizan mediante un
conjunto de n n umeros reales (es decir, un vector libre) y las coordenadas de
un punto.
En Fsica usaremos vectores ligados para describir magnitudes vectoriales
que no son invariantes ni ante (1), ni ante (2).
EJEMPLO:
Una magnitud fsica que puede describirse mediante un vector ligado
es la velocidad instant anea de una partcula puntual, v(t). Se trata de
un vector, que s olo tiene sentido fsico si est a aplicado sobre el punto
donde se encuentra la partcula en ese instante, punto que a su vez queda
caracterizado por un vector ligado, el vector posici on r(t).
Otra magnitud que debe describirse mediante un vector ligado es la fuerza
aplicada sobre un cuerpo deformable (por ejemplo un chicle). El cuerpo
experimenta deformaciones distintas seg un se aplique la fuerza en uno u
otro punto.
b
c
d
a
FIGURA 1.1: Si los cuatro vectores a,

b, c,

d fuesen vectores libres entonces
a,

b y c seran equivalentes. Si los cua-

tro vectores fuesen vectores deslizan-
tes entonces solo a y

b seran equiva-
lentes. Si los cuatro vectores fuesen
vectores ligados entonces no habra
dos vectores equivalentes.
Otra magnitud que debe describirse mediante un vector ligado es el mo-
mento de una fuerza en un punto (sobre el que volveremos en el captu-
lo 3). Este vector s olo tiene sentido fsico si est a aplicado sobre el punto
respecto al cual se ha calculado el momento de la fuerza.
1.1.4. Caracterizaci on algebraica de un vector
Componentes de un vector
Supongamos en el espacio un sistema de coordenadas cartesianas ortogona-
les de origen O y ejes x, y, z. Sean P
1
(x
1
, y
1
, z
1
) y P
2
(x
2
, y
2
, z
2
) el origen y el
extremo de un vector dado a (g. 1.2).
Se llaman componentes de un vector a respecto del sistema (O; x, y, z) a las componentes
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1.1 Magnitudes escalares y vectoriales. Vectores libres, deslizantes y ligados 9
proyecciones de a sobre los ejes x, y, z; es decir, a los n umeros
a
x
= x
2
x
1
, (1.2)
a
y
= y
2
y
1
, (1.3)
a
z
= z
2
z
1
. (1.4)
Para denotar un vector en un cierto sistema de coordenadas cartesianas
escribiremos a = (a
x
, a
y
, a
z
). Los vectores libres opuestos (es decir, aquellos
que tienen igual m odulo y direcci on, pero sentidos opuestos) tienen todas las
componentes iguales en valor absoluto, pero de signos contrarios.
Dos vectores libres iguales tienen las mismas componentes en cualquier sis-
tema de coordenadas.
a
P
1
P
2
x
y
z
a
y
a
x
a
z
O
FIGURA 1.2: Componentes del vector
a respecto del sistema (O; x, y, z).
Como se ilustra en la g. 1.2, la longitud del vector a coincide con la de la
diagonal de un paraleleppedo recto cuyas aristas son a
x
, a
y
, a
z
. Por tanto, el
m odulo de a verica
|a| =

a
x
2
+ a
y
2
+ a
z
2
, (1.5)
donde la raz cuadrada se toma siempre positiva.
EJEMPLO: a = (1, 2, 3), |a| =

1
2
+ (2)
2
+ 3
2
=

14.
Cosenos directores
Se llaman cosenos directores de un vector, respecto de un sistema de coor- cosenos directores
denadas ortogonales (O; x, y, z), a los cosenos de los angulos que forma el vector
con el sentido positivo de los ejes coordenados.
Los angulos hay que tomarlos entre 0 y radianes, de manera que los
cosenos directores puedan ser positivos o negativos.
Si los angulos del vector a = (a
x
, a
y
, a
z
) con el sentido positivo de los ejes
x, y, z son, respectivamente , , (g. 1.3), los cosenos directores se deducen
de las f ormulas que expresan que la proyecci on de un segmento sobre un eje,
es igual a la longitud del segmento por el coseno del angulo que el segmento
forma con el eje
a
x
= |a| cos , (1.6)
a
y
= |a| cos , (1.7)
a
z
= |a| cos . (1.8)
Sustituyendo estas igualdades en la ec. (1.5), resulta
cos
2
+ cos
2
+ cos
2
= 1, (1.9)
que es la relaci on fundamental que liga los cosenos directores de un vector.
x
y
z
O
a
b
g
a
FIGURA 1.3:

Angulos , y corres-
pondientes al vector a en el sistema
(O; x, y, z).
Conocidas las componentes de un vector se puede calcular tanto su m odulo,
mediante (1.5), como sus cosenos directores, mediante (1.6)(1.8). El m odulo
determina la longitud del vector. Los cosenos directores determinan la direcci on
y sentido del vector.
Los vectores de m odulo unidad se llaman vectores unitarios o versores. vectores unitarios
A cada vector a le corresponde un versor que tiene la misma direcci on y el
mismo sentido. Este vector se denota por a.
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Para obtener el versor que tiene la misma direcci on y sentido que el vector
a = (a
x
, a
y
, a
z
), basta con dividir cada una de sus componentes entre el m odulo
de a,
a =

a
x
|a|
,
a
y
|a|
,
a
z
|a|

. (1.10)
Es decir, a es aquel que tiene por componentes los respectivos cosenos directores
de a,
a = (cos , cos , cos ). (1.11)
EJEMPLO: a = (1, 2, 3); a = (
1

14
,
2

14
,
3

14
), cos =
1

14
, cos =
2

14
,
cos =
3

14
.
1.2.

Algebra vectorial
1.2.1. Introducci on
Los vectores no son simplemente conjuntos ordenados de n umeros reales,
sino objetos matem aticos que se comportan de una forma bien denida bajo
traslaciones y rotaciones del sistema de referencia y que en cada sistema de
referencia se describen mediante un conjunto de n umeros reales distinto. Por
ejemplo, consideremos el par de n umeros (2, 1). Si (2, 1) representa un vec-
tor (por ejemplo, una posici on, una velocidad o una fuerza) entonces cuando
trasladamos y rotamos el sistema de referencia ese vector no cambia, pero se
expresa mediante un par de n umeros distinto. Sin embargo, si (2, 1) representa
el n umero de goles que se han marcado en un partido de f utbol, al cambiar de
sistema de referencia el resultado no cambia. En ese caso (2, 1) no es un vector,
sino una pareja de escalares.
An alogamente, hay operaciones sobre vectores que son vectoriales y otras
que no lo son. Todo depende de c omo se comporten los resultados de esa ope-
raci on ante un cambio de sistema de referencia. Por ejemplo, la operaci on que
consiste en multiplicar cada una de las componentes de un vector por un cierto
escalar (producto por un escalar) es una operaci on vectorial, porque apli-
cada sobre un vector siempre proporciona el mismo vector resultante (cuyas
componentes ser an diferentes en cada sistema de referencia). Sin embargo, la
operaci on que consiste en sumar a cada una de las componentes de un vector,
no es una operaci on vectorial: aplicada sobre el mismo vector expresado en dos
sistemas de referencia distintos, no da como resultado el mismo vector.
En las proximas secciones vamos a introducir una serie de operaciones vec-
toriales entre vectores. Todo lo que digamos hasta el nal del captulo es v alido
para vectores libres. Dado que los vectores deslizantes (ligados) no son sino vec-
tores libres aplicados sobre una recta (un punto), tambien ser a v alido para estos
vectores all a donde tenga sentido (por ejemplo, tiene sentido sumar dos fuerzas
aplicadas sobre la misma recta de un s olido rgido, pero no tiene sentido sumar
las velocidades instant aneas de dos partculas diferentes).
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1.2

Algebra vectorial 11
1.2.2. Suma y diferencia de vectores
Adici on de vectores
Para sumar geometricamente dos vectores a y

b se procede de la siguiente
manera. Se coloca el origen de

b sobre el extremo de a; el vector a +

b es
aquel cuyo origen es el origen de a y cuyo extremo es el extremo de

b (g. 1.4
izquierda). Este procedimiento se conoce con el nombre de regla de la poligonal.
Al mismo resultado se llega tomando a y

b con el mismo origen O y denien-

do la suma como la diagonal que pasa por O, del paralelogramo determinado
por a y

b (g. 1.4 derecha). Este procedimiento se conoce como regla del para-
lelogramo.
b
a
a
+
b
a
+
b
b
a
FIGURA 1.4: Representacion
geometrica de la suma de dos
vectores a y

b. A la izquierda usando
la regla de la poligonal. A la derecha
usando la regla del paralelogramo.
Proyectando la poligonal formada por los vectores a,

b y a +

b sobre los
ejes coordenados, resulta que las componentes del vector suma a +

b son la
suma de las componentes de los vectores a = (a
x
, a
y
, a
z
) y

b = (b
x
, b
y
, b
z
).
Por ejemplo, al proyectar sobre el eje x (g. 1.5) la componente de a +

b es

P
1
P
3
=

P
1
P
2
+

P
2
P
3
= a
x
+ b
x
, donde

P
i
P
j
es la distancia (que puede ser
negativa) entre los puntos P
i
y P
j
.
a
+
b
b
a
x
z
y
P
P
1
P
2
P
3
FIGURA 1.5: La componente x del
vector a +

b es

P1P3 =

P1P2 +

P2P3 = ax + bx.
Se puede, por tanto, establecer la siguiente denici on: El vector suma de
vector suma
a y

b es el vector que tiene por origen y extremo, respectivamente, el origen
y el extremo de la poligonal obtenida llevando un vector a continuaci on del
otro. Las componentes del vector suma respecto del sistema (O; x, y, z) son las
sumas de las componentes a = (a
x
, a
y
, a
z
) y

b = (b
x
, b
y
, b
z
) respecto del sistema
(O; x, y, z), es decir,
a +

b = (a
x
+ b
x
, a
y
+ b
y
, a
z
+ b
z
), (1.12)
que es la forma algebraica de describir la suma de los vectores a y

b.
EJEMPLO: a = (1, 2, 3),

b = (1, 2, 3); a +

b = (2, 0, 6).
De la g. 1.4 izda., usando el teorema de Pit agoras, se deduce inmediata-
mente que el m odulo del vector suma verica
|a +

b|
2
= |a|
2
+|

b|
2
+ 2 |a| |

b| cos , (1.13)
donde es el angulo entre a y

b.
Por otra parte, puesto que, como se ve en la g. 1.4 izda., a,

b y a +

b son
los lados de un tri angulo, se cumple la desigualdad triangular:
|a +

b| |a| +|

b|, (1.14)
donde la igualdad se alcanza unicamente en el caso = 0.
-b
a
a
-
b
-b
a
a
-
b
FIGURA 1.6: Representacion
geometrica de la diferencia de dos
vectores a y

b.
Sustraccion de vectores
El vector diferencia a

b de dos vectores es igual a la suma de a y del vector

vector diferencia

b, opuesto a

b.
Por tanto, las componentes del vector diferencia a

b respecto del sistema

(O; x, y, z) son
a

b = (a
x
b
x
, a
y
b
y
, a
z
b
z
). (1.15)
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Algebra vectorial
Para visualizar geometricamente la diferencia a

b procederemos como en
el caso de la suma, tomando

b en vez de

b. Las gs. 1.6 izda. y dcha. son las
an alogas a las gs. 1.4 izda. y dcha. para este caso de la diferencia de vectores.
Propiedades de la suma de vectores
Cualesquiera que sean los vectores a y

b, se verican las siguientes propie-
dades:
Propiedad asociativa:
(a +

b) +c = a + (

b +c). (1.16)
Propiedad conmutativa:
a +

b =

b +a. (1.17)
Elemento neutro (el vector nulo,

0):
a +

0 = a. (1.18)
Elemento simetrico (para cada vector a, su opuesto a):
a + (a) =

0. (1.19)
1.2.3. Producto de un escalar por un vector
Sea un vector a = (a
x
, a
y
, a
z
) y un escalar . Se llama producto del escalar
por el vector a (o producto del vector a por el escalar ) al vector que tiene: el escalar por el vector a
(1) el m odulo igual al producto del m odulo de a por el valor absoluto de ;
(2) la misma direcci on que a; (3) el mismo sentido que a si es positivo y el
sentido opuesto si es negativo.
Las componentes del vector a respecto del sistema (O; x, y, z) son, por
tanto,
a = (a
x
, a
y
, a
z
). (1.20)
Por ejemplo, la g. 1.7 representa los vectores a, 2a, 3a.
a
3a
-2a
FIGURA 1.7: Vectores a, 2a, 3a.
EJEMPLO: a = (7, 2, 3), =
1
2
; a =

7
2
, 1,
3
2

.
Si =
1
|a|
, el vector
a =
a
|a|
(1.21)
es un vector de m odulo unidad (o unitario o versor) y de la misma direcci on y
sentido que a.
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1.3 Producto escalar y producto vectorial 13
Versores fundamentales
Sea (O; x, y, z) un sistema de coordenadas ortogonales. Los versores funda-
mentales , ,

k son los que tienen, respectivamente, las direcciones de los ejes versores fundamentales
x, y, z, y con el sentido coincidente con el sentido positivo de los mismos. Sus
componentes respecto del sistema (O; x, y, z) son
= (1, 0, 0), (1.22)
= (0, 1, 0), (1.23)

k = (0, 0, 1). (1.24)

Todo vector a = (a
x
, a
y
, a
z
) puede escribirse en la forma
a = a
x
+ a
y
+ a
z

k, (1.25)
puesto que seg un las reglas de adicci on de vectores y de multiplicaci on de los
mismos por un escalar, el vector del segundo miembro tiene componentes a
x
,
a
y
, a
z
, es decir, es el vector a.
Esta descomposici on de un vector como suma de los tres versores funda-
mentales es muy importante y util. La llamaremos descomposici on can onica de
un vector.
Propiedades del producto de un vector por un escalar
Cualesquiera que sean los escalares y y los vectores a y

b, se verican
las siguientes propiedades:
Propiedad distributiva respecto a la suma de escalares:
( + )a = a + a. (1.26)
Propiedad distributiva respecto a la suma de vectores:
(a +

b) = a +

b. (1.27)
Propiedad asociativa de escalares:
()a = (a). (1.28)
Elemento neutro (el 1):
1a = a. (1.29)
1.3. Producto escalar y producto vectorial
1.3.1. Producto escalar
Se llama producto escalar o interno de dos vectores a,

b al escalar obtenido producto escalar
como producto de los m odulos de a y

b por el coseno del angulo formado por
los dos vectores.
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14

Algebra vectorial
Indicaremos el producto escalar de dos vectores mediante un punto entre
ellos. As,
a

b = |a| |

b| cos , (1.30)
siendo el angulo que forman los vectores a y

b.
Mediante las componentes de los vectores a y

b, su producto escalar se
expresa
a

b = a
x
b
x
+ a
y
b
y
+ a
z
b
z
. (1.31)
La condici on necesaria y suciente para que dos vectores sean perpendicu-
lares es que el producto escalar sea cero.
Si a y

b tienen la misma direcci on y el mismo sentido = 0 y a

b = |a| |

b|.
Si a y

b tienen la misma direcci on y sentido opuesto (se dice entonces que
son vectores antiparalelos) = y a

b = |a| |

b|.
Con el producto escalar, el angulo entre los vectores a y

b se calcula
mediante la f ormula
cos =
a

b
|a| |

b|
. (1.32)
EJEMPLO: a = (1, 2, 3),

b = (0, 4, 5); a

b = 1 0 + 2 (4) + 3 5 = 7,
= arc cos
7

14

41
.
Ahora que hemos introducido el producto escalar, la ec. (1.13) se puede
reescribir como
|a +

b|
2
= |a|
2
+|

b|
2
+ 2a

b. (1.33)
Es f acil comprobar que
|a

b|
2
= |a|
2
+|

b|
2
2a

b. (1.34)
La interpretaci on geometrica del producto escalar a

b pasa por observar

que |

b| cos es el m odulo (o el m odulo multiplicado por 1) del vector que

se obtiene al proyectar el vector

b sobre el vector a (g. 1.8). An alogamente
|a| cos es el m odulo (o el m odulo multiplicado por 1) del vector que se obtiene
al proyectar el vector a sobre el vector

b. As pues, a

b se puede interpretar
como el escalar que se obtiene al multiplicar el m odulo de a por el m odulo (o
el m odulo multiplicado por 1) del vector que se obtiene al proyectar el vector

b sobre el vector a.
Propiedades del producto escalar
Cualesquiera que sean el escalar y los vectores a y

b, se verican las
siguientes propiedades:
Propiedad conmutativa:
a

b =

b a. (1.35)
Propiedad distributiva respecto a la suma de vectores:
a (

b +c) = a

b +a c. (1.36)
(a

b) = (a)

b. (1.37)
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
1.3 Producto escalar y producto vectorial 15
Vector proyecci on
El vector proyecci on de

b sobre a (g. 1.8), que denotaremos por

P
a
(

b) es vector proyecci on
un vector que tiene la misma direcci on que a, el mismo sentido si 0 < <

2
o
sentido opuesto si

2
< < y cuyo m odulo es al valor absoluto de
|

b| cos =
a

b
|a|
. (1.38)
El vector proyecci on de

b sobre a se expresa

P
a
(

b) =
a

b
|a|
a
|a|
. (1.39)
El vector proyecci on de a sobre

b, que denotaremos por

P

b
(a), se obtiene inter-
cambiando en la ec. (1.39) los papeles de a y

b.
FIGURA 1.8: Vector proyeccion de

b
sobre a. El modulo de este vector es
el valor absoluto de |

b| cos . La direc-
cion coincide con la de a. El sentido
es el de a o el opuesto, dependiendo
del valor de .
1.3.2. Producto vectorial
Se llama producto vectorial o externo de dos vectores a y

b, y lo denotaremos
producto vectorial
por a

b (o por a

b), al vector que tiene: (1) el m odulo igual al producto de

los m odulos de a y

b por el seno del angulo (positivo) que forman,
|a

b| = |a| |

b| sen ; (1.40)
(2) la direcci on perpendicular al plano determinado por las direcciones de los
vectores a y

b; (3) el sentido igual al que se obtiene al aplicar la regla de la mano

derecha: consideremos los dedos corazon, ndice y pulgar de la mano derecha.
Colocamos el dedondice en la misma direcci on y sentido que a, el dedo corazon
en la misma direcci on y sentido que

b, entonces el sentido del vector a

b es el
del pulgar (g. 1.9).
a b x
b
a
FIGURA 1.9: Regla de la mano de-
recha para obtener el sentido de a

b.
Equivalentemente, el sentido de a

b tambien se puede denir, aplicando la

regla del sacacorchos, como el de avance de un sacacorchos de a a

b siguiendo
el angulo menor de .
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

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T
16

Algebra vectorial
N otese que para conocer el sentido de a

b hay que conocer previamente

la orientaci on de un triedro en el espacio (la mano derecha o el sacacorchos).
La visualizaci on geometrica del producto vectorial viene descrita por la
propia denici on. Baste a nadir que el m odulo del producto vectorial coincide
con el area del paralelogramo determinado por a y

b (g. 1.10).
Las componentes del vector a

b respecto del sistema (O; x, y, z) se obtienen

de las de a = (a
x
, a
y
, a
z
) y

b = (b
x
, b
y
, b
z
) mediante el siguiente determinante
a

b =

k
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z

= (a
y
b
z
a
z
b
y
) + (a
z
b
x
a
x
b
z
) +
(a
x
b
y
a
y
b
x
)

k
= (a
y
b
z
a
z
b
y
, a
z
b
x
a
x
b
z
, a
x
b
y
a
y
b
x
). (1.41)
b
a
q
a b x
b a x
FIGURA 1.10: Representacion
geometrica de los productos vecto-
riales a

b y

b a. El modulo de
esos productos vectoriales coincide
con el area del polgono determinado
por a y

b, que es el valor absoluto
de |a| |

b| sen. La direccion es la
perpendicular al plano determinado
por a y

b.
EJEMPLO: a = (1, 0, 2),

b = (1, 2, 0); a

b = (4, 2, 2),

b a = (4, 2, 2).
La condici on necesaria y suciente para que dos vectores tengan la misma
direcci on (con sentidos iguales u opuestos) es que su producto vectorial sea
nulo.
Propiedades del producto vectorial
Cualesquiera que sean el escalar y los vectores a,

b, c, se verican las
siguientes propiedades:
Propiedad anticonmutativa:
a

b =

b a. (1.42)
Carece de la propiedad asociativa:
a (

b c) = (a

b) c. (1.43)
Propiedad distributiva respecto a la suma de vectores:
a (

b +c) = a

b +a c. (1.44)
(a

b) = (a)

b. (1.45)
Adem as, es f acil comprobar que los versores fundamentales verican
=

k, (1.46)

k =, (1.47)

k = . (1.48)
Como veremos m as adelante, las ecs. (1.46)(1.48) implican que los versores
fundamentales forman una base cartesiana en un espacio vectorial de dimen-
si on 3.
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
1.4 Independencia lineal. Bases 17
1.4. Independencia lineal. Bases
1.4.1. Independencia lineal
Un conjunto de vectores {v
1
, . . . , v
k
} se dice que es linealmente indepen-
diente si la ecuaci on linealmente independiente

1
v
1
+ . . . +
k
v
k
=

0 (1.49)
s olo tiene la soluci on trivial
1
= . . . =
k
= 0.
Si existe alguna soluci on no trivial a la ec. (1.49); es decir, si al menos uno
de los
i
= 0, entonces diremos que los vectores {v
1
, . . . , v
k
} son linealmente
dependientes.
Ning un vector de un conjunto de vectores linealmente independientes puede
expresarse como combinaci on lineal de los otros. Es decir, la ecuaci on

1
v
1
+ . . . +
i1
v
i1
+
i+1
v
i+1
+ . . . +
k
v
k
= v
i
(1.50)
no tiene soluci on.
En un conjunto de vectores linealmente dependientes hay al menos un vector
que puede expresarse como combinaci on lineal de los otros.
La dimensi on de un espacio vectorial V es el mayor n umero posible de
vectores linealmente independientes en V .
1.4.2. Bases
Un conjunto de vectores B = {v
1
, v
2
, . . . , v
k
} se dice que es una base de un base
espacio vectorial V de dimensi on k si:
{v
1
, v
2
, . . . , v
k
} es linealmente independiente, y
cualquier vector v de V se puede escribir como combinaci on lineal de los
vectores de la base. Es decir, existe un conjunto de n umeros
1
,
2
, . . . ,
k
,
tales que v =
1
v
1
+
2
v
2
+ . . . +
k
v
k
.
Una base se dice base ortogonal si el producto escalar de cualquier pareja base ortogonal
de vectores de la base es cero.
Una base se dice base ortonormal si es una base ortogonal y est a formada base ortonormal
por vectores unitarios.
Si k 3, una base B = {v
1
, v
2
, . . . , v
k
} se dice base cartesiana si es una base cartesiana
base ortonormal y adem as v
1
v
2
= v
3
, . . . , v
k1
v
k
= v
1
.
EJEMPLO: {, ,

k} es una base cartesiana de R

3
porque:
{, ,

k} es linealmente independiente,
v R
3
v
x
, v
y
, v
z
R : v = v
x
+ v
y
+ v
z

k,
|| = || = |

k| = 1,
=

k =

k = 0,
se verican las ecs. (1.46)(1.48).
D
P
T
O
.

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P
L
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C
A
D
A

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18

Algebra vectorial
Problemas propuestos
1.1. Dados los vectores a = 3 + 3

k y

b = (1, 2, 2),
calcula:
(a) a +

b, 3a 2

b.
(b) |a +

b|, |a

b|.
(c) El angulo que forman a y

b.
(d) El vector unitario que tiene la misma direcci on y sen-
tido que a. El vector unitario que tiene la misma direcci on
y sentido opuesto que

b.
(e) Los cosenos directores de a.
(f) a

b, a

b,

b a.
(g) El vector proyecci on de a sobre

b y de

b sobre a.
(h) Un vector de m odulo 7 que sea perpendicular a a y

b.
1.2. El vector

P
1
P
2
tiene como origen P
1
(1, 0, 2) y extremo
P
2
(2, 2, 0). Halla:
(a) Las componentes cartesianas del vector.
(b) Su m odulo y cosenos directores.
(c) El vector unitario que tiene la misma direcci on y sen-
tido que

P
1
P
2
.
(d) El vector con la misma direcci on y el mismo sentido
que

P
1
P
2
pero de m odulo 5.
(e) Un vector perpendicular a

P
1
P
2
, de m odulo 5 y cuya
componente x valga 0.
1.3. Dada la recta de ecuaci on x + 3y 4 = 0, determi-
na:
(a) Un vector unitario en la direcci on de la recta.
(b) El vector proyecci on del vector v = (3, 4) sobre la
recta.
(c) El angulo que forma v con la recta.
1.4. Consideremos los tres vectores libres v
1
, v
2
, v
3
de la -
gura. Sabiendo que: v
1
esta contenido en el plano OY Z, v
2
esta contenido en el plano OXZ, v
3
es perpendicular tanto
a v
1
como a v
2
, v
3
tiene componente z positiva, |v
1
| = 4,
|v
2
| = 3

3, |v
3
| = 3

6.
(a) Halla las componentes de los vectores v
1
, v
2
, v
3
.
(b) Halla los angulos que forma el vector v
1
+v
3
con los
vectores , ,

k.
(c) Calcula el vector proyecci on de v
1
sobre v
2
y el vector
proyecci on de v
2
sobre v
1
.
O
60
o
30
o
x
y
z
v
2
v
1
v
3

PROBLEMA 1.4
Cuestiones
1.1. El producto escalar de dos vectores unitarios es
(a) un vector unitario.
(b) la unidad.
(c) un valor numerico comprendido entre cero y uno.
(d) un valor numerico comprendido entre menos uno y
uno.
1.2. Sea a

b el producto escalar de los vectores a y

b. Si

b
es un vector unitario entonces |a

b| es siempre
(a) igual al m odulo de la proyecci on de

b sobre a.
D
P
T
O
.

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C
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C
A
D
A

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-

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Cuestiones 19
(b) igual al coseno del angulo que forman a y

b.
(c) igual al m odulo de la proyecci on de a sobre

b.
(d) igual al m odulo de a.
1.3. El vector proyecci on de a sobre

b no puede tener
(a) la misma direcci on que a.
(b) la misma direcci on que

b.
(c) m odulo mayor que el de a.
(d) m odulo mayor que el de

b.
1.4. Dada la expresi on vectorial a

b = a, con a y

b no
nulos, se cumple que
(a)

b es un vector unitario paralelo a a.
(b)

b es un vector unitario perpendicular a a.
(c)

b es un vector unitario coplanario con a.
(d) la expresi on no es correcta para ning un

b.
1.5. Dados los vectores a,

b y c no nulos, el resultado
de a (

b c)
(a) es cero si los tres vectores son coplanarios.
(b) es un vector perpendicular a a,

b y c.
(c) es cero si

b y c son coplanarios.
(d) siempre es un escalar no negativo.
1.6. Sean tres vectores no nulos a,

b, c. Las componentes
de a y

b respecto del sistema cartesiano {O; x, y, z} son,
respectivamente, (a
x
, a
y
, a
z
) y (b
x
, b
y
, b
z
); el angulo que
forma el vector a con el sentido positivo del eje z es ; el
angulo entre a y

b es . Se nala la opci on incorrecta.
(a) a (

b +c) = a

b +c a.
(b) a

b = (a
x
b
x
, a
y
b
y
, a
z
b
z
).
(c) |a| = a
z
/ cos .
(d) |a

b| =

|a| |

b| sen