T10.

Transformaciones geomtricas
T10. Transformaciones geomtricas T10. Transformaciones geomtricas
2 Transformaciones geomtricas
ndice ndice
Motivacin
Clasificacin de transformaciones
Representacin matricial; coordenadas homogneas
Transformacin directa e inversa
Mtodos de interpolacin
Otras transformaciones
Warping
Morphing
Aplicacin: registrado
3 Transformaciones geomtricas
Motivacin Motivacin
Eliminar distorsiones debidas a
la ptica (e.g. fish-eye lenses);
el tipo de sensor (e.g. imagen omnidireccional);
el punto de vista camara-escena;
etc.
Introducir distorsiones para
registrar imgenes;
estimar movimiento;
crear imgenes panormicas;
etc.
Reconocimiento de formas invariante a ciertas
transformaciones
4 Transformaciones geomtricas
Ejemplos de distorsiones Ejemplos de distorsiones
Lente Ojo de pez
Omnidireccional
5 Transformaciones geomtricas
Correccin distorsiones Correccin distorsiones
6 Transformaciones geomtricas
Registrado Registrado
7 Transformaciones geomtricas
Creacin de mosaicos Creacin de mosaicos
A partir de 21 imgenes
A partir de 33 imgenes
8 Transformaciones geomtricas
Clasificacin de transformaciones Clasificacin de transformaciones
Lineales
Traslacin (T)
Rotacin (R)
Escalado (isotrpico) (S)
Euclidea: T+R
Similitud: T+R+S
Afn
Similitud +S anisotrpico +
Deformacin (shear)
Proyectiva
Polinmicas
Generales
9 Transformaciones geomtricas
Escalado uniforme Escalado uniforme
10 Transformaciones geomtricas
Escalado no uniforme ( Escalado no uniforme (anisotrpico anisotrpico) )
11 Transformaciones geomtricas
Rotacin Rotacin
12 Transformaciones geomtricas
Reflejo vertical Reflejo vertical
Caso particular de
escalado no
uniforme
13 Transformaciones geomtricas
Inclinacin ( Inclinacin (Shear Shear) )
14 Transformaciones geomtricas
Transformacin afn Transformacin afn
Combinacin de las anteriores (traslacin, escalado,
rotacin, inclinacin)
Se conservan:
Lneas rectas
Lneas paralelas
Ratios de longitudes a lo largo de una recta
15 Transformaciones geomtricas
Representacin matricial Representacin matricial
16 Transformaciones geomtricas
Usando coordenadas homogneas Usando coordenadas homogneas
17 Transformaciones geomtricas
Composicin de transformaciones Composicin de transformaciones
Rotacin, traslacin Traslacin, rotacin
Escalar, rotar Rotar, escalar
18 Transformaciones geomtricas
Otras transformaciones Otras transformaciones
Proyectiva (u homografa), 8 parmetros
Cuadrtica (o parablica), 12 parmetros
Polinmica
Polinomio de 2 orden
19 Transformaciones geomtricas
Ejemplos de transformaciones Ejemplos de transformaciones
20 Transformaciones geomtricas
Cuestiones prcticas Cuestiones prcticas
Pixels fuera de la imagen
Comprobar lmites
Coordenadas no enteras
Obtener coordenadas enteras ms cercanas
21 Transformaciones geomtricas
Transformacin directa e inversa Transformacin directa e inversa
Transformacin directa (forward mapping)
Prdida de tiempo: se transforman pxels que caen
fuera de la imagen
Hay pxels que se consideran ms de una vez
Hay pxels que no se consideran nunca
22 Transformaciones geomtricas
Transformacin directa e inversa Transformacin directa e inversa
23 Transformaciones geomtricas
Transformacin general Transformacin general
x
0
= T
x
(x, y)
y
0
= T
y
(x, y)

24 Transformaciones geomtricas
Cmo rellenamos Cmo rellenamos pixels pixels? ?
25 Transformaciones geomtricas
Copiando Copiando del del pixel pixel ms cercano ms cercano
26 Transformaciones geomtricas
Variando Variando gradualmente gradualmente el nivel de gris el nivel de gris
27 Transformaciones geomtricas
Mtodos de interpolacin Mtodos de interpolacin
28 Transformaciones geomtricas
Interpolacin: el vecino ms prximo Interpolacin: el vecino ms prximo
Orden cero
29 Transformaciones geomtricas
Interpolacin Interpolacin bilineal bilineal
30 Transformaciones geomtricas
Interpolacin Interpolacin bicbica bicbica
31 Transformaciones geomtricas
Comparando mtodos Comparando mtodos
(Bi)cbica Vecino ms prximo (Bi)lineal
32 Transformaciones geomtricas
Interpolacin en un Interpolacin en un zoom zoom digital x450 digital x450
V
e
c
i
n
o

m

s

p
r

x
i
m
o
Bilineal
B
i
c

b
i
c
a
33 Transformaciones geomtricas
Interpolacin Interpolacin Sinc Sinc
34 Transformaciones geomtricas
Vecinos ms cercanos Vecinos ms cercanos vs. vs. sinc sinc
35 Transformaciones geomtricas
Bilineal Bilineal vs vs. . sinc sinc
Bilineal
Sinc
36 Transformaciones geomtricas
Los 4 mtodos Los 4 mtodos
N
e
a
r
e
s
t
n
e
i
g
h
b
o
r
B
i
l
i
n
e
a
r
B
i
c
u
b
i
c
S
i
n
c
37 Transformaciones geomtricas
Otros mtodos de interpolacin Otros mtodos de interpolacin
Clsicos: promediado que slo depende de la posicin
Adaptativos: tambin consideran el nivel de gris
Sinc no adaptativo Sinc adaptativo
38 Transformaciones geomtricas
Coste computacional Coste computacional
39 Transformaciones geomtricas
Conformal Conformal mappings mappings
Una transformacin conforme, conserva la forma (localmente)
40 Transformaciones geomtricas
Efectos con transformaciones espaciales Efectos con transformaciones espaciales
http://www.jhlabs.com/ip/distortion.html
41 Transformaciones geomtricas
Warping Warping
Quadratic warp (12 coeficientes)
Cubic warps (20 coeficientes)
Puntos de control: 6 (o 10) para resolver sistema
Con ms de 6 (o 10) puntos: sistema
sobredeterminado; resolucin por mnimos cuadrados
Piecewise warping (a trozos), rejilla de control
42 Transformaciones geomtricas
Morphing Morphing
Transformacin incremental de una imagen en otra
Secuencia de imgenes intermedias
Se consigue con
Warping
Registrado
Color blending
Aplicacin en pelculas, videos, etc.
43 Transformaciones geomtricas
Morphing Morphing (tcnica 1): (tcnica 1): Cross Cross- -dissolve dissolve
I
t
(x, y) = (1 t) I
0
(x, y) + t I
1
(x, y)
Muy simple: interpolacin pixel a pixel
Resultado
Poco realista
Transiciones no suaves
44 Transformaciones geomtricas
Morphing Morphing (tcnica 2): (tcnica 2): cross cross- -dissolve dissolve a trozos a trozos
Puede manejar ms situaciones
Warps diferentes a diferente trozos de la imagen
Eleccin manual de los trozos (o automtica!)
Considera correspondencias de caractersticas
45 Transformaciones geomtricas
Mesh Mesh warping warping
46 Transformaciones geomtricas
Registrado Registrado
Problema: alinear dos (o ms) imgenes
Encontrar la transformacin (funcin de warping)
Proceso:
Seleccin de caractersticas (puntos, lneas,)
Correspondencia de caractersticas
47 Transformaciones geomtricas
Seleccin de caractersticas Seleccin de caractersticas
p
u
n
t
o
s
P
i
c
o
s
/
v
a
l
l
e
s
Caractersticas prominentes, distinguibles
Distribuidas por toda la imagen
Invariantes a transformaciones, robustas a ruido,
48 Transformaciones geomtricas
Deteccin de esquinas Deteccin de esquinas
Harris & Stephens 88. A Combined Corner and Edge
Detector, AlveyVision Conf.87, 147-151
49 Transformaciones geomtricas
Invarianza Invarianza local local
50 Transformaciones geomtricas
Bsqueda de los parmetros Bsqueda de los parmetros
Optimizacin
Descenso de gradiente
Simulated annealing
Bsqueda tab
Algoritmos genticos

Estrategias
Multi-resolucin
En la imagen
En los parmetros
51 Transformaciones geomtricas
Ya estn registradas? Ya estn registradas?
52 Transformaciones geomtricas
Ejemplo de NCC: Ejemplo de NCC: template template matching matching
53 Transformaciones geomtricas
Enlaces Enlaces
Transformaciones y su estimacin
http://vision.uji.es/~sicandel
Tricks on doing rotation
http://www.leptonica.com/rotation.html
Geometric Transformation of Digital Images.
Interpolation and Image Rotation
http://microscopy.fsu.edu/primer/java/digitalimaging/
processing/geometricaltransformation/
Interpolation and Morphing
http://www.biomachina.org/courses/processing/051.pdf
Sinc interpolation (code)
http://slacy.com/upsample/sinc.C
Turbo-charged linear interpolation (demo)
http://bigwww.epfl.ch/demo/jshiftlinear/start.php
JIM - Java Image Manipulator
http://www.jhlabs.com/ip/imageeditor.html
54 Transformaciones geomtricas
Bibliografa Bibliografa
Bsica
Nick Efford. Digital Image Processing: a practical
introduction Using Java. Addison-Wesley 2000. (Cap. 9)
D. Vernon. Machine Vision. Automatic inspection and
Robot vision. Prentice-Hall, 1991 (Cap. 4.3)
http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/BOOKS/VERNON/vernon.htm
D. Phillips. Image processing in C. Analyzing and
Enhancing Digital Images. RanDPublications, 1994. (Cap.
13 y 14) [incluye cdigo]
http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/BOOKS/PHILLIPS/
G. Pajares, J . M. de la Cruz. Visin por computador:
imgenes digitales y aplicaciones. Ra-Ma,2001. (Cap. 3.4)
Avanzada
William K. Pratt. Digital Image Processing (3rd. edition). J ohn
Wiley & Sons, 2001 (Cap. 13)
Bernd J hne. Image processing for Scientific Applications.
CRC Press, 1997 (Cap. 8)
55 Transformaciones geomtricas
Propuestas de artculos Propuestas de artculos
J . Shi, C. Tomasi. Good features to track.
Proceedings of the IEEE Conference on Computer
Vision and Pattern Recognition, pages 593-600, J une
1994
http://www.cs.duke.edu/~tomasi/papers/shi/shiCvpr9
4.pdf
Thomas M. Lehmann, Claudia Gnner, Klaus Spitzer.
Survey: Interpolation Methods in Medical Image
Processing, IEEE Transactions on Medical Imaging,
18(11), Nov.1999
http://www.cvgpr.uni-
mannheim.de/hornegger/MEDBV/handouts/lehmann.pdf
Bojan Vrcelj, P. P. Vaidyanathan. Efficient
Implementation of All-Digital Interpolation. IEEE
Transactions on Image Processing, (10)11, Nov. 2001
http://www.systems.caltech.edu/dsp/ee112b-
spring04/PPVsSplinePaperForClass.pdf
56 Transformaciones geomtricas
Problema Problema
Cmo eliminar las rectas horizontales?
o
u
t
p
u
t
i
n
p
u
t
http://www.leptonica.com/line-removal.html