Profundizacion Unidad 1 Control Analogico

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
299005 - CONTROL ANALGICO

Actividad 04: Profundizacin Unidad 1

1

DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL MEDIANTE EL
MTODO DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES
LGR

El mtodo del lugar geomtrico de las races es una tcnica grfica
que permite determinar las localizaciones de todos los polos en lazo
cerrado a partir de las localizaciones de los polos y ceros en lazo
abierto cuando algn parmetro (generalmente la ganancia) vara de
cero a infinito. El mtodo proporciona un indicio claro de los efectos
del ajuste del parmetro.
En la prctica, una grfica del lugar de las races de un sistema indica
que el comportamiento deseado no puede obtenerse con slo el ajuste
de la ganancia.
De hecho, en algunos casos, el sistema puede no ser estable para
todos los valores de ganancia. En este caso, es necesario volver a
construir los lugares de las races para cumplir las especificaciones de
comportamiento.
Efectos de la adicin de polos:
La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto
tiene efecto de desplazar el lugar de las races a la derecha, lo cual
tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema y el tiempo de
asentamiento de la respuesta.
Efectos de la adicin de ceros:
La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto
tiene efecto de desplazar el lugar de las races hacia la izquierda, lo
cual tiende a hacer el sistema ms estable, y se acelera el tiempo de
asentamiento de la respuesta.


2

COMPENSACIN DE ADELANTO

Existen diversas formas de obtener compensadores de adelanto en
tiempo continuo (analgicos), como, por ejemplo, las redes
electrnicas que usan amplificadores operacionales, redes RC
elctricas y sistemas de amortiguadores mecnicos.
Considrese un problema de diseo en el que el sistema original
sea inestable para todos los valores de la ganancia o estable pero
con caractersticas no deseables de la respuesta transitoria. En este
caso, es necesario volver a construir el lugar de las races en la
proximidad del ejejwy del origen para que los polos dominantes en
lazo cerrado estn en posiciones deseadas en el plano complejo.
Este problema se soluciona introduciendo un compensador de
adelanto adecuado en cascada con la funcin de transferencia del
camino directo.


3
COMPENSACIN DE RETARDO
Considrese el problema de encontrar una red de compensacin
adecuada para un sistema que presenta caractersticas satisfactorias
de la respuesta transitoria, pero caractersticas no satisfactorias en
estado estacionario. En este caso la compensacin consiste,
esencialmente, en incrementar la ganancia en lazo cerrado sin
modificar de forma notable las caractersticas de la respuesta
transitoria. Esto quiere decir que no debe cambiarse de manera
significativa el lugar de las races en la proximidad de los polos
dominantes en lazo cerrado, sino que se debe incrementar la ganancia
en lazo abierto tanto como se necesite. Esto se consigue si se coloca
un compensador de retardo en cascada con la funcin de
transferencia de lazo abierto determinada.
Para evitar un cambio apreciable en los lugares de las races, la
contribucin del ngulo de la red de retardo debe limitarse a un valor
pequeo, por ejemplo 5 grados .Para asegurar esto, se sitan el polo
y el cero de la red de retardo relativamente cerca uno del otro y cerca
del origen del plano s. De este modo, los polos en lazo cerrado del
sistema compensado slo se alejarn ligeramente de sus situaciones
originales. Por tanto, la caracterstica de la respuesta transitoria
cambiar muy poco.


4
COMPENSACIN DE RETARDO-ADELANTO
La compensacin de adelanto bsicamente acelera e incrementa la
estabilidad del sistema. La compensacin de retardo mejora la
precisin en estado estacionario del sistema, pero reduce la velocidad
de la respuesta.
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta
en estado estacionario, deben utilizarse de forma simultnea un
compensador de adelanto y un compensador de retardo. Sin embargo,
en lugar de introducir un compensador de adelanto y un compensador
de retardo, ambos como elementos independientes, es ms
econmico utilizar un compensador de retardo-adelanto.
La compensacin de retardo-adelanto combina las ventajas de las
compensaciones de retardo y de adelanto. Debido a que el
compensador de retardo-adelanto posee dos polos y dos ceros, tal
compensacin aumenta en dos el orden del sistema, a menos que
ocurra una cancelacin de polos y ceros en el sistema compensado.


5
DISEO DE COMPENSADORES EN ADELANTO

Recuerde que se utiliza cuando el sistema no cumple las
especificaciones transitorias y un solo ajuste de ganancia no es
suficiente.
Procedimiento de diseo:
1. De las especificaciones de funcionamiento, se determina la
ubicacin deseada de los polos dominantes de lazo cerrado.
2. Trazar el diagrama del lugar geomtrico de las races. para el
sistema no compensado cuya funcin de transferencia es G(s).
Determine si con slo ajustar la ganancia se logra obtener o no los
polos de lazo cerrado deseados. De no ser posible, calcule la
deficiencia angular , este ngulo se debe proporcionar por el
compensador en adelanto para que el nuevo lugar geomtrico
de las races pase por las ubicaciones deseadas.
3. Suponga que la funcin de transferencia del compensador
en adelanto es:

donde y T se determinan a partir de la deficiencia angular, K
c

se determina a partir del requisito de ganancia de lazo
abierto. Entonces la F.T. de lazo abierto del sistema
compensado es G
c
(s)G(s).
4. Si las constantes de error esttico no se especifican
determine la ubicacin del polo y cero del compensador en
adelanto. (Si se especifica alguna constante de error esttico,


6
en general es ms simple utilizar el procedimiento de
respuesta en frecuencia).
5. Determine la ganancia de lazo abierto del sistema
compensado partiendo de la condicin de magnitud. La
compensacin en adelanto, se caracteriza por tener el cero
ms cercano al origen que el polo y modifica sustancialmente
la ubicacin de polos de lazo cerrado.
Ubicacin del cero y polo en compensacin en adelanto


7
DISEO DE COMPENSADORES EN ATRASO

Los procedimientos para disear un compensador de atraso para
un sistema, teniendo en cuenta que se utiliza cuando el sistema
cumple las especificaciones transitorias y no las de estado
estacionario (error), son:
1 Trazar el diagrama de lugar geomtrico de las races para el
sistema no compensado cuya funcin de transferencia es G(s).
Basado en las especificaciones transientes, ubique los polos
dominantes de lazo cerrado en el lugar geomtrico de las races
2 Suponga que la funcin de transferencia del compensador en atraso
es:

> 1
Entonces la Funcin de transferencia de lazo abierto del sistema
compensado es G
c
(s)G(s).
3 Evale el coeficiente de error esttico particular especificado en el
problema.
4 Determine la magnitud del aumento en el coeficiente de error
esttico para satisfacer las especificaciones.
5 Determine el polo y cero del compensador en atraso que produce el
aumento necesario en el coeficiente de error, sin alterar de forma
notoria el L.G.R. original (Note que la relacin entre la ganancia
requerida y la ganancia hallada es la relacin entre la distancia del
cero al origen y la del polo al origen.


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6 Trace el nuevo lugar geomtrico de las races. Ubique los polos de
lazo cerrado
7 Ajuste la ganancia K
c
del compensador partiendo de la condicin de
magnitud.
Por lo tanto el sistema se caracteriza por:
Un par polo-cero muy prximos al origen.
Muy prximos entre s.
El polo ms cerca del origen.
NO modifica sustancialmente el lugar de las races.
Observe cmo queda la ubicacin polo - cero en compensacin en
atraso satisfactorio:


9
EL CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ

Determinar la estabilidad de un sistema dada su funcin de transfe-
rencia implica tambin determinar las races del polinomio del
denominador de la funcin y considerar si cualquiera de stas son
positivas. Sin embargo, las races no se pueden obtener con
facilidad si el polinomio del denominador es de la forma:y n es
mayor que 3 o 4. El criterio de Routh-Hurwitz, sin embargo,
presenta un mtodo que se puede usar en tales situaciones.
La primera prueba que se aplica es revisar los coeficientes, es
decir, los coeficientes de los trminos en la expresin anterior. Si
estos son todos positivos y ninguno es cero, entonces el sistema
puede ser estable. Si cualesquiera de los coeficientes es negativo,
entonces el sistema es inestable. Si cualesquiera de los
coeficientes es cero, entonces, en el mejor de los casos, el sistema
es crticamente estable. De este modo, por ejemplo, el denominador
(s
3
+2s
2
+ 3s + l) puede ser estable puesto que todos los coeficientes
estn presentes y son positivos. Sin embargo, (s
3
-2s
2
+3s + 1) es
inestable debido a que hay un coeficiente negativo. Con (s
3
+ 2s
2
+
3s) falta un trmino independiente y as, en el mejor de los casos, el
sistema es crticamente estable.
Para sistemas que tienen denominadores que podran ser estables
;
se lleva a cabo una segunda prueba. Los coeficientes de la
ecuacin se escriben en un orden particular denominado arreglo de
Routh. ste es


10
Los renglones adicionales en el arreglo se determinan mediante
clculo a partir de los elementos de los dos renglones
inmediatamente anteriores. Los renglones subsecuentes se
calculan hasta que slo aparecen ceros. El arreglo debera
contener, entonces, (n +1) renglones, un rengln corresponde a
cada uno de los trminos s
n
hasta s.
Los elementos del tercer rengln se obtienen a partir de los elemen-
tos de los dos renglones previos mediante:

Los elementos del cuarto rengln se obtienen a partir de los
elementos de los dos renglones previos mediante:

Cuando el arreglo se ha completado, ste se revisa. Si todos los
elementos de la primera columna son positivos, todas las races tie-
nen partes reales negativas, y estn en el lado izquierdo del patrn
de polos y ceros. El sistema es, entonces estable s todos los
elementos de la primera columna son positivos. Si en la primera
columna, hay elementos negativos, el nmero de cambios de signo
en la primera columna es igual al nmero de races con partes
reales positivas.


11
POLOS Y CEROS
La funcin de transferencia en lazo cerrado G(s) de un sistema,
general se puede representar mediante:y, si las races del
denominador y del numerador se establecen como

donde las races del numerador son z1, z
2
,..., z
m
y se denominan ce-
ros y las races del denominador son p
1
, p
2
,..., p
n
y se denominan
polos, K es una constante multiplicadora o la ganancia del sistema.
Los ceros son los valores de s para los cuales la funcin de transfe-
rencia se convierte en cero. Los polos son los valores de s para los
cuales la funcin de transferencia es infinita, es decir, stos hacen
que el valor del denominador sea cero. De esta manera, si el nu-
merador es (s-2), entonces la funcin de transferencia es cero si (s -
2) =0, es decir, s = 2. Por lo tanto, el cero est en 2. Si el deno-
minador es (s + 5), entonces la funcin de transferencia es infinita si
(s + 5) = 0, es decir, s = -5. Por lo tanto, el polo est en -5.
Los polos y los ceros pueden ser cantidades reales o complejas.
As, por ejemplo, si el denominador fuera (s
2
- 6s + 8), entonces, de-
bido a que esto es (s - 4)(s - 2), los polos estn en +4 y +2. Sin em-
bargo, si el denominador fuera (s
2
+1), entonces, puesto que ste se
puede escribir como (s - j)(s + j), los polos estn en +j y -j. En
general, los polos y los ceros se pueden escribir como

donde es la parte real y j es la parte imaginaria. Como lo indican
las ecuaciones anteriores, enunciar los valores de los ceros y los
polos de un sistema, junto con el valor de una ganancia K, permite
especificar por completo la funcin de transferencia del sistema.


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Ejemplo:
Cules son los ceros y polos de los sistemas dados por las
siguientes funciones de transferencia en lazo cerrado?a)El
denominador se puede escribir como (s-2) (s-2) y as los polos
estn +2 y +2. El numerador es (s- 1) y as, el cero est en
+1.b)El denominador es (s + 1)(s+2)(s - 3) y as, los polos estn
en -1, -2 y +3. El numerador es 2 (s +1) y as, el cero est en -
1c)El denominador es (s- 0) (s+ 2) (s+ 3) (s-4) y as, los polos
estn en 0, -2, -3 y +4. El numerador es (s + 3) (s-1) y as, los
ceros est en -3 y +1.
d)El denominador es (s
2
+ 1s+ 3). Por lo tanto, los polos estn en (-
0.5 +jl.7)y (-0.5 -jl.7). El numerador es (s+4) y, de este modo, el
cero est en -4.
e)Por lo tanto, los polos estn en (-0.5 + j0.87) y (-0.5 j0.87). El
numerador es 1 una constante y, por lo tanto, no hay ceros.

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