Notas de clase: profesora Lucelly Reyes 1

Sistemas lineales y no lineales

Esta clasificacin est hecha de acuerdo con los mtodos de anlisis y diseo.
Estrictamente hablando, los sistemas lineales no existen en la prctica, ya que
todos los sistemas fsicos son no lineales en algn grado. La mayora de los
sistemas de la vida real tienen caractersticas no lineales. Los sistemas de
control realimentados son modelos ideales fabricados por el analista para
simplificar el anlisis y diseo. Cuando las magnitudes de las seales en un
sistema de control estn limitadas en intervalos en los cuales los
componentes del sistema exhiben una caracterstica lineal, (es decir que se
puede aplicar el principio de superposicin), el sistema es esencialmente
lineal. Pero cuando las magnitudes de las seales se extienden ms all del
intervalo de porcin lineal, dependiendo de la severidad de la no linealidad, el
sistema no se debe seguir considerando lineal.

Muy a menudo las caractersticas no lineales son introducidas en forma intencional
en un sistema de control para mejorar su desempeo o proveer un control ms
efectivo (por ejemplo: un tipo de controlador si-no se emplea en muchos misiles o
control de naves espaciales para manejar los motores de reaccin en una forma
totalmente encendido o totalmente apagados para controlar la altitud del vehculo
espacial). Para sistemas lineales, existe una gran cantidad de tcnicas analticas y
grficas para fines de diseo y anlisis. En Control Clsico el material est
enfocado al anlisis y diseo de sistemas lineales. Por otro lado, los sistemas no
lineales son difciles de tratar en forma matemtica, y no existen mtodos
generales disponibles para resolver una gran variedad de clases de sistemas no
lineales. En el diseo de sistemas de control, es prctico, primero disear el
controlador basado en un modelo de un sistema lineal despreciando las no
linealidades. Entonces, el controlador diseado se aplica al modelo del sistema
no lineal para su evaluacin o rediseo mediante simulacin en el computador.

Sistema Lineal

Fsicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal
si la salida sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. En la mayora de
los sistemas de control lineales, la salida debe seguir la misma forma de la
entrada, pero en los casos que la salida no verifique la misma forma de la entrada,
para ser considerado un sistema lineal la salida deber reflejar los mismos
cambios generados en la entrada.
Por ejemplo, un integrador puro, es un operador lineal, ante una entrada escaln
produce a la salida una seal rampa, la salida no es de la misma forma de la
entrada, pero si la entrada escaln vara en una constante, la rampa de salida se
ver modificada en la misma proporcin.
De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades importantes:
Notas de clase: profesora Lucelly Reyes 2

1. Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas tambin son
multiplicadas por la misma constante.

2. Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar
el principio de superposicin.

Principio de superposicin

Si un sistema como el mostrado en la Fig, posee ms de una variable de entrada
se puede obtener la salida total del sistema como la suma de las salidas parciales,
que resultan de aplicar cada entrada por separado, haciendo las dems entradas
cero.

()

()

()

()

()

()

La mayora de los sistemas utilizados en la industria de procesos presentan
caractersticas complejas (parmetros variables, variables acopladas, efectos no
lineales) por lo que generalmente los modelos son no lineales sin solucin
analtica, lo que restringe un anlisis general.

Cuando se requiere realizar el anlisis dinmico de sistemas no-lineales, puede
tomarse las siguientes alternativas:

1. Transformar el sistema no-lineal en uno lineal haciendo una transformacin
apropiada de sus variables.
2. Simular el sistema no-lineal usando un computador y calcular su solucin
numricamente.
3. Desarrollar un sistema lineal que aproxime el comportamiento dinmico del
sistema no-lineal alrededor del punto especfico de operacin. " Esto se conoce
como la Linealizacin del sistema".

Linealizacin es el proceso matemtico que permite aproximar un sistema no
lineal a un sistema lineal. Esta tcnica es ampliamente usada en el estudio de
procesos dinmicos y l en el diseo de sistemas de control por las siguientes
razones:

1. Se cuenta con mtodos analticos generales para la solucin de sistemas
lineales. Por lo tanto se tendr una solucin general del comportamiento del
Notas de clase: profesora Lucelly Reyes 3

proceso, independientemente de los valores de los parmetros y de las
variables de entrada. Esto no es posible en sistemas no-lineales pues la
solucin por computador da una solucin del comportamiento del sistema
valida solo para valores especficos de los parmetros y de las variables de
entrada.
2. Todos los desarrollos significativos que conllevan al diseo de un sistema
de control ha sido limitado a procesos lineales.
3. Hay que tener presente las variables de desviacin
Se define la variable de desviacin, X(t), como la diferencia entre el valor de la
variable o seal x(t) y su valor en el punto de operacin. Matemticamente se
define:
() ()
donde

() variable de desviacin.
() variable absoluta correspondiente
: valor de x en el punto de operacin (valor base)

El valor base, es el valor de la variable en estado estable y generalmente describe
el valor inicial del sistema dinmico y por lo tanto es constante, implicando que:

Su ensima derivada ser

()

()

El punto de operacin generalmente est en estado estacionario, entonces:

() ()
por lo tanto:

()

y la transformada de Laplace es,

[

()

()

As la ecuacin linealizada en funcin de las variables de desviacin no incluye
trminos constantes.
Notas de clase: profesora Lucelly Reyes 4

Linealizacin de funciones de una variable

Una serie de Taylor es la representacin de una funcin f(x) como una infinita
suma de trminos.

Esta representacin tiene tres ventajas importantes:
La derivacin e integracin de una de estas series se puede realizar trmino a
trmino.
Se puede utilizar para calcular valores aproximados de la funcin.
Es posible demostrar que, si es viable la transformacin de una funcin a una
serie de Taylor, es la ptima aproximacin posible.

Una funcin f(x) puede aproximarse por Taylor como:

() (

)
(

si evaluacin la funcin en

() ( )
( )

( )

( )

( )

( )

( )

tomando trminos de primer orden

() ( )
( )

( )

El error introducido en la aproximacin es del mismo orden de la magnitud del
trmino:

()

( )

Por lo tanto la aproximacin lineal, dada en la ecuacin, es satisfactoria cuando x
es muy cercano a , pues en ese caso el valor del termino es muy pequeo.

Geomtricamente, la aproximacin es una lnea recta que pasa por el punto de
operacin, generalmente corresponde al valor de estado estacionario, entonces:

() ()

Por lo tanto:
Notas de clase: profesora Lucelly Reyes 5

()

por el punto ( ( )) con pendiente ( ) es por definicin tangente a la
curva en el punto de operacin. Por lo tanto, la aproximacin es exacta solo en el
punto de operacin.

Interpretacin grfica