INTRODUCCION A LOS SISTEMAS

DE CONTROL DISCRETOS
Tema 1
Indice
Introduccin al Control Discreto
Ecuaciones en Diferencia
Transformada en Z
Propiedades de la Transformada en Z
Transformada Inversa de Z
Funcin de Transferencia Discreta
Representacin en Espacio de Estado
Matriz de Transferencia Discreta
Introduccin al Control Discreto
Un sistema en tiempo discreto viene caracterizado por
magnitudes que varan solo en instantes especficos
de tiempo.
Estas magnitudes o seales en tiempo discreto
toman valores
r k ( )
r t r t r t
n
( ), ( ), , ( )
1 2
K
k
r k ( )
0
t
1
t
2
t
n
Adems de los sistemas inherentemente discretos, se
incluyen tambin en esta categora los sistemas
continuos muestreados con formada por
Introduccin al Control Discreto
r T r T r nT ( ), ( ), , ( ) 2 K
k
r k ( )
0
t
r t ( )
0
MUESTREO
T
r k ( )
Introduccin al Control Discreto
Seal continua y cuantificada
continua
Seal discreta y cuantificada
discreta
Introduccin al Control Discreto
Sistema de Control Discreto
Un sistema de control discreto es aquel que incluye un
computador digital en el bucle de control para realizar un
procesamiento de seal.
Introduccin al Control Discreto
La salida de la planta es continua y es realimentada a travs de
un transductor que convierte la seal de salida en seal elctrica.
La seal de error continuo es convertida a seal digital a travs
del circuito de muestreo (periodo T) y reconstruccin S&H
(Sample and Hold) y del convertidor A/D, proceso llamado
codificacin

t
e t ( )
0
T
Sample
and
Hold
t
e t
sh
( )
0
T
Efecto del S&H
Introduccin al Control Discreto
El convertidor A/D (encoder) convierte la seal
continua en seal digital binaria, mediante un proceso
de cuantificacin
Introduccin al Control Discreto
El computador digital procesa la secuencia de valores
de entrada digital a travs de un algoritmo y produce
una salida digital , segn establezca la ley de control
Esta seal de control habr de ser transformada de
nuevo a seal continua como entrada a la planta
(accin de filtrado de la planta).
COMPUTADOR
Ec. Diferencias
e k
bin
( ) u k
bin
( )
Introduccin al Control Discreto
El convertidor D/A y el circuito de reconstruccin
(Hold) convierten la secuencia de valores en una
seal continua, proceso llamado decodificacin
Introduccin al Control Discreto
El circuito de reconstruccion (Hold) retiene el valor de salida del
convertidor D/A justo un periodo T.
El uso del control discreto presenta ventajas e inconvenientes
frente al control analgico.
Hay diversos campos de aplicacin del control digital.
t
u k
d
( )
0 T
HOLD
t
u t ( )
0 T
Efecto del Hold
Introduccin al Control Discreto
Introduccin al Control Discreto
Introduccin al Control Discreto
Introduccin al Control Discreto
Ecuaciones en Diferencia
La descripcin de los sistemas en tiempo discreto
viene definida por ecuaciones en diferencia, que
relacionan la seal de salida con la seal de
entrada .
y k ( )
u k ( )
u k ( )
y k ( )
SISTEMA
{ }
u kT u k u u T u T u kT ( ) ( ) ( ), ( ), ( ), , ( ), = = 0 2 K K
{ }
y kT y k y y T y T y kT ( ) ( ) ( ), ( ), ( ), , ( ), = = 0 2 K K
Ecuaciones en Diferencia
Ecuacin en diferencias del sistema, en general
Definiendo entonces y quedara
Los sistemas en tiempo discreto lineales e invariantes
en el tiempo (LTI), vendrn definidos por
f y k y k y k n u k u k u k n ( ( ), ( ), ..., ( ), ( ), ( ), ..., ( )) = 1 1 0
k n l =
k n l = +
f y l n y l n y l u l n u l n u l ( ( ), ( ), ..., ( ), ( ), ( ), ..., ( )) + + + + = 1 1 0
a y k n a y k a y k b u k n b u k
n n
+ + + + + = + + + ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) K K
1 0 0
1
y y y n ( ), ( ), , ( ) 0 1 1 K con
C.I.
Ecuaciones en Diferencia
El algoritmo de control del computador digital podr
ser expresado como una ecuacin en diferencias
Ejemplo: controlador PI discreto
e k ( )
u k ( )
Computador
Digital
u kT k e kT k x kT
p i
( ) ( ) ( ) = +
x kT x k T T e kT ( ) (( ) ) ( ) = + 1
Ecuaciones en Diferencia
A partir de la ecuacin en diferencias, se pueden
obtener los valores de salida dadas las condiciones
iniciales y la entrada por simple recurrencia
Se obtiene una expresin para calcular
a partir de y las condiciones iniciales.
Este mtodo no permite obtener el termino gral. y(k)
y k n
a
b u k n b u k a y k n a y k
n
n n
( ) ( ( ) ( ) ( ) ( )) + = + + + +

1
1
0 1 0
K K
y n y n ( ), ( ), ... +1
y y n ( ), ..., ( ) 0 1
Transformada en Z
La transformada en Z de una seal , con
para
La transformada en Z juega el mismo papel que la
transformada de Laplace, pudindose describir una
seal discreta por su transformada .
x k ( ) x k ( ) = 0
k < 0
{ } X z Z x k x k z z C
k
k
( ) ( ) ( ) = = /

0
X z x x z x z ( ) ( ) ( ) ( ) = + + +

0 1 2
1 2
K
x k ( )
X z ( )
Transformada en Z
Transformada en Z de Seales
k
u k ( )
0
1
X z z z
k
k
k
k
( ) ( ) = =

1
0
1
0
X z z
z
k
k
( ) ( ) = =

1
0
1
1
1
Propiedades de Transformada en Z
Linealidad
Desplazamiento a la derecha
Desplazamiento a la izquierda
{ }
Z a x k b y k a X z b Y z + = + ( ) ( ) ( ) ( )
{ } Z x k n z X z
n
( ) ( ) =

{ } Z x k n z X z x l z
n l
l
n
( ) ( ) ( ) + =

0
1
Propiedades de Transformada en Z
Amortiguacin
Multiplicacin por k
Teorema del Valor Final
{ }
Z c x k X
z
c
k
=

( )
c e
aT
=

{ } Z k x k z
dX z
dz
= ( )
( )
lim x k lim z X z
k z

= ( ) (( ) ( ))
1
1
1
Propiedades de Transformada en Z
Transformada Inversa de Z
La transformada Z
-1
permite obtener una seal a
partir de . Se procede a la descomposicin en
fracciones simples de , ms que de .
Se calculan los coeficientes de la descomposicin
en fracc. simples mediante el mtodo de los residuos
X z
z
( )
X z ( )
x k ( )
X z ( )
k
ij
( ) ( )
( ) ( )
...
) (
2
2
1
1
2
2
2
2
22
2
21
1
1
2
1
12
1
11
+
+
+ +
+
+
+
+
+
+
+ +
+
+
+
=
r
r
r
r
p z
k
p z
k
p z
k
p z
k
p z
k
p z
k
z
z X
K
K
Transformada Inversa de Z
1. Para races simples:
siendo l el nmero de races simples.
2. Para races repetidas, de orden de multiplicidad r
j
,
k
X z
z
z p
z p
k k
k
= +
=
( )
( ) k l = 1, , K
p
k
p
k

j
j
j
k
r
k
j r
j r
p z
j
kj
p z
z
z X
dz
d
j r
k ) (
) (
lim
)! (
1
k l = 1, , K
j r = 1, , K
Transformada Inversa de Z
Una vez determinados los coeficientes , se
calcular utilizando las relaciones de la
tabla de transformadas Z, aplicadas a las fracciones
simples obtenidas, tal que
para races reales simples
para races reales mltiples
k
ij
x k X z ( ) ( )
z
z c
c u k
k

( )
Tcz
z c
kT c u k
k
( )
( )

2
Transformada Inversa de Z
Existe un mtodo ms sencillo para obtener a partir
de , mediante divisin directa, pues
grado grado
Procediendo a la divisin directa, se obtendr
X z ( )
X z
N z
D z
( )
( )
( )
=
N z ( )
D z ( )
X z c c z c z c z ( ) = + + + +

0 1
1
2
2
3
3
K
{ }
x k c c c ( ) , , , =
0 1 2
K
Funcin de Transferencia Discreta
La funcin de transferencia de un sistema en tiempo
discreto LTI es la relacin entre la transformada en Z
de la salida y la transformada en Z de la entrada con
condiciones iniciales nulas,
G z
Y z
R z
( )
( )
( )
=
R z ( )
Y z ( )
G z ( )
Funcin de Transferencia Discreta
Para un sistema LTI caracterstico
tomando la transformada en Z, y considerando
condiciones iniciales nulas
con m < n, en general.
a y k n a y k n a y k a y k
n n
+ + + + + + + =

( ) ( ) ( ) ( )
1 1 0
1 1 K
= + + + + + b r k m b r k b r k
m
( ) ( ) ( ) K
1 0
1
G z
Y z
R z
b z b z b
a z a z a
m
m
n
n
( )
( )
( )
= =
+ + +
+ + +
K
K
1 0
1 0
Funcin de Transferencia Discreta
Tambin es frecuente expresar en trminos de
A partir de y la entrada es posible obtener
la salida segn
y aplicar para obtener la sucesin de valores
G z ( )
z
1
G z
b z b z b z
a a z a z
m
m n n n
n
n n
( ) =
+ + +
+ + +


K
K
1
1
0
1
1
0
G z ( )
R z ( )
Y z ( )
Y z G z R z ( ) ( ) ( ) =
Z
1
y k ( )
Representacin en Espacio de Estado
Los mtodos basados en el espacio de estado
permiten el anlisis y diseo de sistemas de control
discreto que presentan mltiples entradas y mltiples
salidas (MIMO).
El estado de un sistema es la menor coleccin de
variables llamadas var. de estado
tal que conocidas en junto con la entrada para
determinan unvocamente la salida para .
0
t kT =
{ } ) ( , ), ( ), ( ) (
2 1
k x k x k x k x
n
K =
kT
0
t kT
t
0
Representacin en Espacio de Estado
La dinmica del sistema multivariable (MIMO) ser
descrita a travs de un sistema de ecuaciones en
diferencia de primer orden en la forma
siendo f y g las funciones de transicin y lectura del
sistema.
Los diferentes componentes del vector de estado
forman el espacio de estado.
)) ( ), ( ( ) 1 ( k u k x f k x = +
)) ( ), ( ( ) ( k u k x g k y =
Representacin en Espacio de Estado
En el estudio que se va a realizar a continuacin se
va a restringir al caso de sistemas lineales e
invariantes en el tiempo (LTI), en cuyo caso las
funciones de transicin y lectura toman la forma
siendo G, H, C y D las matrices de representacin en
espacio de estado.
Existen diferentes representaciones en espacio de
estado segn sea la eleccin del vector de estado.
) ( ) ( ) 1 ( k u H k x G k x + = +
) ( ) ( ) ( k u D k x C k y + =
Representacin en Espacio de Estado
Considerando el sistema LTI descrito por la ecuacin
en diferencias
con funcin de transferencia
se van a ver dos formas de representacion en espacio
de estado.
) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) (
0 1
k u b n k u b k y a n k y a n k y
n n
+ + = + + + + + K K
n
n n
n
n n
a z a z
b z b z b
z U
z Y
z G
+ + +
+ + +
= =

K
K
1
1
1
1 0
) (
) (
) (
Representacin en Espacio de Estado
1. Forma Cannica de Control
{
) (
1
0
0
) (
) (
) (
0 1 0 0
0 0 1 0
) 1 (
) 1 (
) 1 (
2
1
1 2 1
2
1
k u
k x
k x
k x
a a a a k x
k x
k x
H
n
G
n n n n

+
+
+

M M
4 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 4 2 1
L
M M M M
L
L
M
[ ]
{
) (
) (
) (
) (
) (
0
2
1
0 1 1 0
k u b
k x
k x
k x
b a b b a b k y
D
n
C
n n
+

=
M
4 4 4 3 4 4 4 2 1
L
Representacin en Espacio de Estado
2. Forma Cannica de Observacin
) (
) (
) (
) (
1 0 0
0 0 1
0 0 0
) 1 (
) 1 (
) 1 (
0 1 1
0 1 1
0
2
1
1
1 2
1
k u
b a b
b a b
b a b
k x
k x
k x
a
a
a
k x
k x
k x
H
n n
n n
n
G
n
n
n

+
+
+

4 43 4 42 1
M M
4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1
L
M M M M
L
L
M
[ ]
{
) (
) (
) (
) (
1 0 0 ) (
0
2
1
k u b
k x
k x
k x
k y
D
n
C
+

=
M
4 43 4 42 1
L
Matriz de Transferencia Discreta
Al igual que la funcin de transferencia describa la
dinmica de un sistema SISO en tiempo discreto, es
posible tambin definir la llamada matriz de
transferencia para un sistema MIMO.
Partiendo de un sistema con r entradas y m salidas,
representado en espacio de estado por
aplicando la Z se obtiene
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k u D k x C k y
k u H k x G k x
+ =
+ = +
Matriz de Transferencia Discreta
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 0 ( ) (
z U D z X C z Y
z U H z X G x z z X I z
+ =
+ =
( ) ) ( ) (
1
z U H G I z z X =

( ) [ ] ) ( ) (
1
z U D H G I z C z Y + =

reorganizando
por tanto, la matriz de transferencia vendr dada por
( ) D H G I z C z G + =
1
) (