CAPITULO 3

SINTONIZACIN DE CONTROLADORES





3.1 INTRODUCCIN

El paso final para la implementacin de un lazo de control consiste en ajustar los
parmetros del controlador. Si el controlador puede ser ajustado para dar una respuesta
satisfactoria, se presume que el lazo de control ha sido bien diseado. Cuando el
controlador no puede ajustarse satisfactoriamente, debe revisarse la seleccin de los dems
componentes del lazo de control.

Generalmente existen varias consideraciones que se toma en cuenta para evaluar la
respuesta de un lazo de control frente a una perturbacin:

La variable controlada deber alcanzar su valor deseado tan rpidamente como sea
posible.

La respuesta de la variable controlada no debera ser muy oscilatoria.


La variable manipulada no debera estar sometida a grandes cambios, ya que
frecuentemente afecta a otras partes del proceso.

Los mtodos de ajuste de controladores se clasifican en dos grandes grupos:
mtodos de lazo cerrado, y mtodos de lazo abierto. Los primeros se aplican con el
controlador en automtico; los segundos con el controlador en manual. Los parmetros
obtenidos por estos mtodos, son parmetros iniciales, para obtener los parmetros
adecuados se pueden utilizar los criterios de error de integracin, que se estudian al final
del tema.

A continuacin se definen algunos de stos mtodos.




3.2 MTODO DE LAZO CERRADO O ULTIMA GANANCIA (MTODO DE
ZIEGLER-NICHOLS)

Este mtodo es el pionero en la sintonizacin de controladores, es conocido por mtodo de
lazo cerrado o sintonizacin en lnea, fue propuesto por Ziegler y Nichols en 1942 y se
sigue usando hoy en da.

Este mtodo tiene como objetivo ajustar el controlador para una curva de respuesta
con una razn de amortiguamiento igual a , tal como se muestra en la figura 3.1b.

Este mtodo se basa en encontrar la ganancia de un controlador de tipo proporcional
con la finalidad de que el lazo oscile indefinidamente a una amplitud constante. Esta es la
mxima ganancia para la cual el lazo es estable; por eso se le denomina ganancia ltima. El
mtodo se aplica de la forma siguiente:

1. Coloque el controlador en accin proporcional, eliminando la accin integral y la
derivativa (
i
=;
d
=0). Luego coloque el controlador en automtico.

2. Aplique una perturbacin en el lazo (generalmente un cambio escaln en el valor
deseado de aproximadamente 20%) y ajuste la ganancia k
c
, hasta que la respuesta oscile
continuamente a una amplitud constante.

3. Registre este valor de k
c
como la ganancia ltima k
cu
, y registre el perodo de la curva
de respuesta como el perodo ltimo (P
u
).

4. Determine los ajustes a partir de las ecuaciones dadas en la tabla 3.1 [1].

Tabla 3.1. Ecuaciones para Ajuste de Controladores.
Controlador Ajuste Ziegler Nichols
Lazo Cerrado
Proporcional, P k
c
k
cu
/2
PD k
c

d
k
cu
/1,7
P
u
/8
PI k
c

i
k
cu
/2,2
P
u
/1,2
PID k
c

d
k
cu
/1,7
P
u
/2
P
u
/8

Las figuras 3.1a y 3.1b muestran un ejemplo para calcular la ganancia ltima en una
lazo de control de temperatura. Para una ganancia k
c
ajustada a 2%, se introduce una
perturbacin en el valor deseado, incrementndolo desde 70 C hasta 80 C. La ganancia
fue ajustada hasta obtener una curva oscilatoria de amplitud constante. El valor de la
ganancia encontrada fue de 2,6%, y se registra como la ganancia ltima.

El ltimo perodo medido fue de 11 minutos. De la tabla 3.1 se obtienen los
siguientes ajustes:

Para un controlador proporcional (P)

% 3 , 1
2
= =
cu
c
k
k

Para un controlador proporcional +integral (PI)

% 2 , 1
2 , 2
= =
cu
c
k
k

2 , 9
2 , 1
= =
u
i
P
min

Para un controlador proporcional +integral +derivativo.

% 56 , 1
7 , 1
= =
cu
c
k
k

5 , 5
2
= =
u
i
P
min

3 , 1
8
= =
u
d
P
min

La dificultad de este mtodo radica en la aplicacin de la prueba, ya que en muy
pocos procesos en produccin es factible ponerlos a oscilar de la manera que se muestra en
la figura 3.1a.

0
70
80
Tiempo t (min)
T (C)
R
e
s
p
u
e
s
t
a
Kc =2 %/%
Kc =2,0 %/% Kc =2,3 %/%
P
U
=11 min


Figura 3.1a. Determinacin de la ganancia ltima.

Tiempo
R
e
s
p
u
e
s
t
a
A B


Figura 3.1b. Razn de Amortiguamiento.

3.3 MTODO A LAZO ABIERTO O CURVA DE REACCIN

Como su nombre lo indica, estos mtodos se utilizan en lazo abierto, colocando el
controlador en manual. Los datos requeridos para el ajuste se obtienen mediante la prueba
de escaln que proporciona una curva de reaccin como respuesta. Estos datos son los
parmetros de K, , t
o
, obtenidos bien sea de un sistema de primer orden ms tiempo muerto
(POMTM), o de un Sistema de Segundo Orden ms Tiempo Muerto (SOMTM).

Este mtodo se aplica de la siguiente manera:

1. Colocar el controlador en manual, y esperar que el proceso se estabilice.

2. Realizar un cambio escaln en la seal de salida del controlador (posicin de la
vlvula).

3. Registrar la curva de respuesta del proceso.

Como ya se ha visto, un proceso se puede expresar con una ecuacin de transferencia de la
forma:

( )
( ) 1
0
+
=

s
Ke
s I
s O
s t

(3.1)


O de un orden mayor, con una ecuacin de transferencia general de la forma:

( )
( ) ( )( ) ( ) 1 ......... 1 1
1 2 1
0
+ + +
=

s s s
Ke
s I
s O
n
s t


(3.2)




Sin embargo, como ya se ha mencionado antes, los procesos de orden mayor (mayor
de segundo orden) son inicialmente aproximados a procesos de primer orden ms tiempo
muerto (POMTM) o procesos de segundo orden ms tiempo muerto (SOMTM), como se
ilustra en las ecuaciones 3.1 y 3.2. En la prctica, no obstante, no hay un mtodo fcil,
confiable y consistente para aproximar un proceso de cualquier orden superior a un proceso
de primer orden (POMTM). El mtodo presentado ac es el que da la mejor aproximacin,
y el ms fcil de usar. En la figura 3.2 se muestra la manera de obtener los dos puntos.

Entrada
Tiempo
50
55
CO (%)
156
150
Tiempo
T (C)
S
a
l
i
d
a
E
n
t
r
a
d
a
T
0,632*T
0,283* T
t
0,283* T
t
0,632* T


Figura 3.2. Curva de Reaccin del Proceso usando el mtodo de los dos Puntos.

Teniendo estos dos puntos como datos, la constante de tiempo () y el tiempo
muerto (t
o
) son determinados por las ecuaciones 3.3 y 3.4 [2].

( )
0 0
283 , 0 632 , 0
5 , 1

= t t
(3.3)

=

0
623 , 0
0
t t
(3.4)

El parmetro K (ganancia del proceso) debe estar en
%
%
, (constante de tiempo) y
t
o
(tiempo muerto) deben estar en minutos.

3.3.1 Mtodo de Ziegler-Nichols a Lazo Abierto

Adems de las frmulas de sintonizacin en lazo cerrado, Ziegler y Nichols en 1942
proponen un conjunto de ecuaciones basadas en los parmetros de un modelo de Primer
Orden ms Tiempo Muerto (POMTM) encontrados a partir de la curva de reaccin.

Al igual que en el mtodo de lazo cerrado, con los ajustes encontrados al aplicar este
mtodo, se intenta obtener una curva de respuesta de lazo cerrado que tenga una razn de
amortiguamiento igual a . A partir de la tabla 3.2, se pueden determinan los coeficientes
de ajuste a partir de los valores de K, t
o
y [3].

Tabla 3.2. Parmetros de sintonizacin usando el Mtodo de Ziegler-Nichols a Lazo
Abierto.
Controlador Parmetro de Ajuste Ecuacin
Proporcional, P k
p
1
0
1

t
K

Proporcional + Integral, PI
k
p

i
1
0
9 , 0

t
K


3,33t
o
Proporcional + Integral
+ Derivativo, PID
k
p

i




d
1
0
2 , 1

t
K

2,0t
o

2
0
t



3.3.2 Mtodo de Dahlin

Como se vio anteriormente, y utilizando el mtodo de la curva de reaccin, se puede
obtener los parmetros de la funcin de transferencia: es la constante de tiempo de la
respuesta del proceso, t
o
es el tiempo muerto, y K es la ganancia del proceso.

Dahlin propone unos parmetros de ajuste de controladores de acuerdo al tipo de
proceso al cual se le introducir el controlador.

En la tabla 3.3 se expresa los parmetros de ajuste propuesto por Dahlin [4].

Tabla 3.3. Parmetros de sintonizacin de un controlador por el Mtodo de Dahlin.
Controlador Parmetro de Ajuste Ecuacin


Proporcional +Integral
+Derivativo, PID

k
p

d
1
0
2
2 , 1

t
k




2
0
t




3.4 EJEMPLO

Con la finalidad de tener un ejemplo concreto, considere el intercambiador de calor
mostrado en la figura 3.3. Se asume que el transmisor de temperatura tiene una calibracin
de 100 - 250 C. Para obtener los datos del proceso, se procede a seguir los pasos
mencionados en el punto 3.3

Se supone que en este ejemplo los resultados son los que se muestran en la figura 3.5.

TC TT
Agua Fra
de Salida
Aceite Fro
de Entrada
Set Point
Aceite Caliente
de Salida
Agua Caliente
de Entrada


Figura 3.3. Intercambiador de Calor Equipado con un Sistema Automtico de Control.

Entrada
Tiempo
50
55
CO (%)
156
150
Tiempo
T (C)
S
a
l
i
d
a
E
n
t
r
a
d
a


Figura 3.4. Curva de Reaccin del Intercambiador de Calor.

Teniendo los dos puntos mencionados en el punto 3.3, se obtienen: la constante de
tiempo () y el tiempo muerto (t
o
).

Las unidades de y t
o
son dadas en minutos. Despus que y t
o
son evaluadas, se
procede a evaluar la ganancia K del proceso de la siguiente manera:


( )
( ) %

2 , 1
% 5
6
% 50 55
150 156 C C
CO
TO C C
K = =

=

Esto significa que, en condiciones de operacin, un cambio de 1% en CO ocasiona
un cambio de 1,2 C en la temperatura de salida del proceso. Aun cuando esta ganancia
describe correctamente la sensibilidad entre la temperatura de la salida del proceso y la
salida del controlador (CO), no es muy correcto o apropiado presentar este resultado, en
esta forma, para el caso de la sintonizacin de controladores. Se puede observar que esta
ganancia del proceso completo se determina, sabiendo qu tanto puede cambiar la salida del
proceso (TO en %) con un cambio en la entrada del proceso (CO en %).

Se puede entender mejor este punto determinando K como se muestra a
continuacin. La salida del proceso es dada por la salida del transmisor (TO), y no por la
temperatura o variable de proceso. Por lo tanto, la relacin de la ecuacin est dada entre la
cantidad de salida del transmisor en porcentaje y la cantidad de salida del controlador en
porcentaje. El cambio en la salida del transmisor se calcula de la siguiente forma:


% 4 % 100
150
6
=

=
C
C
TO

% 5 % 50 % 55 = = CO

Por lo tanto, la ganancia K del proceso viene dada por:


CO
TO
CO
TO
K 8 , 0
% 5
% 4
= =

Muy a menudo la variable de proceso se registra en porcentaje de salida del
transmisor y de este modo, en estos casos, no hay necesidad para ningn clculo extra, ya
que la variable de proceso est directamente en porcentaje de la salida del transmisor (% de
TO).

Con estos datos se puede escribir la funcin de transferencia para este proceso de la
siguiente forma:

( )
( ) CO
TO
s
e
s CO
s TO
s t
%
%
1
8 , 0
0
+
=

(3.5)



Esta funcin de transferencia describe la relacin entre la salida del transmisor y la
salida del controlador. Si se quiere determinar una funcin de transferencia, describiendo la
relacin entre la salida del transmisor y cualquier otra entrada de proceso (que no sea la
salida del controlador ya considerada), se proceder de la misma forma anterior; es decir,
con el controlador en manual, se introducir una perturbacin en escaln para la entrada de
proceso en consideracin, y se registrarn los datos suministrados por el transmisor, para
luego evaluarse los parmetros K, y t
o
. En este caso, el valor de K ser diferente al
anterior.
Como se mencion anteriormente, el procedimiento proporciona la mejor
aproximacin de un proceso de alto orden en un proceso de primer orden. Esto constituye
una importante herramienta para el personal que trabaja con sistemas de control de
procesos.

3.5 AJUSTE MEDIANTE CRITERIOS DE MINIMIZACIN DE NDICES DE
FUNCIONAMIENTO

Debido a que los parmetros de ajuste de amortiguamiento de , el de la curva de reaccin
y el de Dahlin, no son nicos, en la Universidad del Estado de Lousiana se realiz un
proyecto substancial de investigacin bajo la direccin de los profesores Paul W. Murril y
Cecil L. Smith, para desarrollar relaciones de ajuste nicas. Con la finalidad de caracterizar
al proceso, utilizaron parmetros de modelos de primer orden ms tiempo muerto
(POMTM), la especificacin de la respuesta, en lazo cerrado es un error o desviacin
mnima de la variable controlada respecto al Set Point o punto de control. Debido a que el
error est en funcin del tiempo que dura la respuesta, la suma del error en cada instante de
tiempo se debe minimizar; esa suma es, por definicin, la integral del error en funcin del
tiempo y se representa mediante el rea sombreada de la figura 3.5. Como la integral del
error trata de minimizar mediante la utilizacin de las relaciones de ajuste, stas se conocen
como ajuste del error de integracin mnimo; sin embargo, la integral de error no se puede
minimizar de manera directa, ya que un error negativo muy grande se volvera mnimo.
Para evitar los valores negativos en la funcin de desempeo, se propone el planteamiento
de la siguiente integral:

t
e (t)
e (t)
t
Entrada deperturbacin
Cambio del Set Point
0
0


Figura 3.5. Integrales del Error para cambios en la perturbacin y en el Set Point.

3.5.1 Integral Del Valor Absoluto Del Error (IAE)

( )

=
0
dt t e IAE
(3.6)

3.5.2 Integral Del Cuadrado Del Error (ICE)

( ) [ ]

=
0
2
dt t e ICE
(3.7)

Las integrales comienzan desde el momento en que ocurre la perturbacin o cambio
en el Set Point (t =0), hasta un tiempo muy largo (t =), debido a que no se puede de
antemano predecir la duracin de las respuestas. El nico problema con esta definicin de
la integral, es que se vuelve indeterminada cuando no se fuerza el error a cero, lo cual
ocurre nicamente cuando no hay accin de integracin en el controlador, debido a la
desviacin, o el error de estado estacionario; en este caso, en la definicin se reemplaza el
error por la diferencia entre la variable controlada y su valor final de estado estacionario.

La diferencia entre el criterio IAE y el ICE, consiste bsicamente en que con el ICE
se tiene ms ponderacin para errores grandes, los cuales se presentan generalmente al
inicio de la respuesta, y menor ponderacin para errores pequeos, los cuales se presentan
al final de la respuesta. Para tratar de reducir el error inicial, el criterio de ICE mnima da
por resultado una ganancial alta del controlador y respuestas muy oscilatorias, es decir, con
un amortiguamiento alto, en las cuales el error oscila alrededor del cero por un tiempo
relativamente largo. De este fenmeno se deduce que en tal criterio de desempeo debe
existir una compensacin para el tiempo que transcurre desde el inicio de la respuesta. En
las siguientes integrales de error se incluye dicha compensacin mediante la ponderacin
del tiempo transcurrido.

3.5.3 Integral Del Valor Absoluto Del Error Ponderado En Tiempo (IAET)

( )

=
0
dt t e t IAET
(3.8)

3.5.4 Integral Del Cuadrado Del Error Ponderado En Tiempo (ICET)

( ) [ ]

=
0
2
dt t e t ICET
(3.9)



Lopez et al. [5], desarrollaron frmulas de sintonizacin para criterios de error de
integracin mnima en las que se asume que la funcin de transferencia del proceso para
perturbaciones de entrada es idntica a la funcin de transferencia que se presenta a la
salida del controlador. Las frmulas de sintonizacin son presentadas en la tabla 3.4.

Tabla 3.4. Frmulas de Sintonizacin para Integracin Mnima en presencia de
perturbaciones de entrada.
Controlador Parmetro ICE IAE IAET

Proporcional (P)
b
c
t
K
a
k

0

a = 1,411
b =-0,917
a= 0,902
b=-0,985
a = 0,490
b =-1,084
1
0 1
b
c
t
K
a
k

a
1
= 1,305
b
1
=-0,959
a
1
= 0,984
b
1
=-0,986
a
1
= 0,859
b
1
=-0,977 Proporcional +
Integral (PI)

2
0
2
b
i
t
a

a
2
= 0,492
b
2
=-0,739
a
2
= 0,608
b
2
=-0,707
a
2
= 0,674
b
2
=-0,680
1
0 1
b
c
t
K
a
k

a
1
= 1,495
b
1
=-0,945
a
1
= 1,435
b
1
=-0,921
a
1
= 1,357
b
1
=-0,947
2
0
2
b
i
t
a

a
2
= 1,101
b
2
=-0,771
a
2
= 0,878
b
2
=-0,749
a
2
= 0,842
b
2
=-0,738

Proporcional +

Integral +

Derivativo (PID)
3
0
3
b
d
t
a

a
3
= 0,560
b
3
= 1,006
a
3
= 0,482
b
3
= 1,137
a
3
= 0,381
b
3
= 0,995


En algunos sistemas de control avanzados, tales como los autoajustables se utilizan
estos mtodos de manera automtica para mejorar la respuesta del sistema de control.

3.6 EJEMPLO

A continuacin se da un ejemplo resuelto, donde se determinan los valores de K, y t
o
,
adems tambin se realiza la sintonizacin del controlador PID.

Se tiene un tanque con agitacin continua, donde entra un flujo q
i
(t) a una
temperatura T
i
, la salida del tanque es q
o
(t) a T
o
(t) C, como se muestra en la figura 3.6. Se
desea mantener la temperatura de salida (Set Point) a 80 C.

Ti(t), C
qi(t), m
3
/s
To(t), C
qo(t), m
3
/s
TY
TT
TC Set point =80C

Figura 3.6. Tanque con Agitacin Continua.
Como primer paso se realiza el modelado del proceso usando el principio de
conservacin de masa.

Masa que entra Masa que sale =Masa que se acumula

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t U
dt
d
V t H t q t H t q
i i i
=
0 0 0
(3.10)

Siendo:

i
: Densidad del flujo de entrada al tanque.
q
i
(t) : Flujo de entrada al tanque.
H
i
(t) : Entalpa del flujo de entrada.

0
: Densidad del flujo de salida.
q
0
(t) : Flujo de salida del tanque.
H
0
(t) : Entalpa del flujo de salida.
V : Volumen del tanque.
U(t) : Energa interna del tanque.

Sustituyendo a:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (t T Cv t U t T Cp t H t T Cp t H
i i i 0 0 0 0 0
) = = =

En la ecuacin (3.10), se tiene:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t T
dt
d
Cv V t T Cp t q t T Cp t q
i i i i 0 0 0 0 0 0
= (3.11)

Siendo:

Cp
i
: Capacidad calorfica del flujo de entrada a presin constante.
T
i
: Temperatura del flujo de entrada al tanque.
Cp
o
: Capacidad calorfica del flujo de salida a presin constante.
T
0
: Temperatura del flujo de salida del tanque.
Cv
0
: Capacidad calorfica del flujo de salida a volumen constante.

Consideraciones del proceso:

Con la finalidad de facilitar la simulacin del proceso, se considera que las densidades se
mantienen constantes y que son iguales. Las capacidades calorficas son iguales y
constantes con respecto a la temperatura.

Se tiene:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t T
dt
d V
t T t q t T t q
i i 0 0 0

= (3.12)
Sustituyendo los valores de volumen (V =300 m
3
), densidad (1 kg/m
3
), se tiene:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t T
dt
d
t T t q t T t q
i i 0 0 0
300 = (3.13)

Valores en Rgimen Estacionario:

T
iss
=100 C
q
iss
=16 m
3
/s
T
oss
=80 C (Variable controlada, 80 C es igual al Set Point).

Con estos datos se obtiene el valor de q
oss
, sustituyndolos en la ecuacin 3.13 en
rgimen estacionario (en ese momento T
o
(t) es constante, la derivada de una constante es
cero).

20
0
0
= =
ss
iss iss
ss
T
T q
q m
3
/s

Simulacin:

Funcin de transferencia del Transmisor (TT):


80 160
To (C) 0
4
12
20
I (mA)


Figura 3.7. Funcin de Transferencia del Transmisor.

+ = 4
10
0
T
I [mA]
(3.14)


Con la ecuacin 3-14 se obtiene el equivalente en SIMULINK, que se observa en la figura
3.8.

1
in_1
*
Producto
+
+
Suma
4
Corte con eje I
1/10
Pendiente
Temperatura
de Entrada
1
out_1
Salida de
Corriente (mA)
Transmisor de Temperatura


Figura 3.8. Transmisor simulado en SIMULINK.

Funcin de transferencia del Convertidor de Corriente a Presin (TY):

9 15
P (psi) 0
4
12
20
I (mA)
3


Figura 3.9. Funcin de Transferencia del Convertidor I/P.

4
3
I
P = (3.15)


Con la ecuacin 3.15 se obtiene el equivalente en SIMULINK, que se muestra en la figura
3.10.



1
in_1
*
Product2
1
out_1
3/4
Constant1


Figura 3.10. Convertidor I/P simulado en SIMULINK.



Funcin de transferencia de la Vlvula de Control:

9 15
P (psi) 0
20
40
qo (m
3
/s)
3


Figura 3.11. Funcin de Transferencia de la Vlvula de Control.


10
3
10
0
= P q (3.16)

Con la ecuacin 3-16 se obtiene el equivalente en SIMULINK, que se muestra en la figura
3.12.
10
Constant2
+
-
Sum1
*
Product1
1
in_1
1
out_1
10/3
Constant1


Figura 3.12. Dibujo de la Vlvula en SIMULINK.

Simulacin del Proceso en SIMULINK

En la figura 3.13 se aprecia el proceso expresado en bloques de SIMULINK, es de notar
que la realizacin del mismo se logra por medio de la ecuacin 3-14, aplicndole un
integrador en ambos lados de la ecuacin:

( )
( ) ( ) ( ) ( )
dt
t T t q t T t q
t T
i i

=
300
0 0
0
(3.17)

En SIMULINK se puede utilizar un integrador dentro de la ventana Linear, con
un valor inicial de integracin igual al valor de rgimen estacionario de T
o
(80C en nuestro
caso).
*
qo(t)*To(t)
*
qi(t)*Ti(t)
qi(t)
100
Ti(t)
1
in_1
To(t) dTo(t)/dt
+
-
Suma
*
Prod.
1/s
Integrator
1
out_1
1/300
1/V
qo(t)
To(t)_


Figura 3.13. Dibujo del Proceso en SIMULINK.

La perturbacin puede ser introducida en q
i
(t), ya que es lo ms sensato, de todas
maneras el bloque de T
i
puede ser reemplazado por un escaln unitario y utilizarlo como
una perturbacin adicional.

Controlador PID

El controlador PID tiene incluido el bias, Set Point y retroalimentacin, como se
visualiza en la figura 3.14.

u/10+4
T/I
-
+
Sum
PID
PID Controller
-
+
Sum1
To
80
Set.Point
Realimentacin
1
in_1
e(t)
12
Bias
1
out_1

Figura 3.14. Controlador PID con accesorios.

Sistema de Control Completo

En la figura 3.15 se muestra el sistema de control retroalimentado completo.



Clock
t
To Workspace
Valvula Proceso Conv. I/P Controlador Transmisor
y
Para MatLAB


Figura 3.15. Sistema de Control Completo.


Curva de Reaccin

Para obtener la curva de reaccin se le introduce un escaln unitario al proceso en lazo
abierto (es decir se elimina la salida del PID, dejndose solamente el efecto del bias) en
el flujo de entrada qi(t), con una amplitud del 10% (1,6 m
3
/s), se grfica la respuesta del
sistema (T
o
en funcin de t), como se aprecia en la figura 3.16.



Figura 3.16. Curva de Reaccin del Proceso ante una Perturbacin.



Figura 3.17. Zoom de la Curva de Reaccin, mostrando los Puntos.

t
1
= 4,94 min
t
2
=14,01 min

De las ecuaciones 3.3 y 3.4, se obtienen los valores de y t
o
.
Siendo:

=1,5 (14,01 4,94) =13,605 min

t
0
=(14,01 13,605) =0,405 min

3

5
6 , 1
8
m
s C
K

= =

De donde se obtiene la funcin de Transferencia:

1 S 13,905
e
5
G(s)
S -0,095
+
=
Utilizando las ecuaciones de la tabla 3.2 (Ziegler y Nichols), se obtienen los ajustes
del controlador PID:

k
p
=8,06

i
=0,81 min

d
=0,2025 min

La respuesta del sistema en lazo cerrado con los valores de sintonizacin anteriores
se puede observar en la figura 3.18.

A partir de la tabla 3.3 (Dahlin), se obtienen los valores de los controladores PI y
PID, la respuesta se visualiza en la figura 3.19.
De la tabla 3.4 (Criterios de Error de Integracin Mnimo) se obtienen los valores de
sintonizacin de los controladores P, PI y PID, las respuestas de los diferentes criterios se
presentan en las figuras 3.20, 3.21 y 3.22.



Figura 3.18. Respuesta ante una Perturbacin del 10 % del Flujo de Entrada (q
i
(t))
Sintonizacin por Ziegler & Nichols.



Figura 3.19. Respuesta ante una Perturbacin del 10 % del Flujo de Entrada (q
i
(t))
Sintonizacin por Dahlin.



Figura 3.20. Respuesta ante una Perturbacin del 10 % del Flujo de Entrada (q
i
(t))
Sintonizacin por ICE.



Figura 3.21. Respuesta ante una Perturbacin del 10 % del Flujo de Entrada (q
i
(t))
Sintonizacin por IAE.



Figura 3.22. Respuesta ante una Perturbacin del 10 % del Flujo de Entrada (q
i
(t))
Sintonizacin por IAET.

3.7 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

1. SMITH, Carlos and Armando CORRIPIO. Principles and Practice of Automatic
Process Control. Second Edition. J ohn Wiley & Sons Inc. New York. 1997.