Instituto Politecnico Nacional

Martn Guerrero Perales

Reporte de tarea
Control Cl asico
Profesor: Dr. Ricardo R. Perez Alcocer
5 de septiembre de 2014
Resumen
Se desarrollan los diversos ejemplos hechos en clase y sus gracas he-
chas en Matlab
1. Diagramas de Bloque
Se muestran las gracas obtenidas en Simulimk de diagramas de blo-
que, tanto del sistema inicial como el de su equivalente reducido. Ambas
gracas son iguales.
Figura 1: diagrama1.
Una vez simplicado el sistema, queda la siguiente funcion de transfe-
rencia
G1G2G3
G1G2G3 G1G2H1 +G2G3H2 + 1
(1)
1
Aplicando valores a las funciones de transferencia:
G1 =
2
s
; G2 =
1
2s
; G3 =
4
2s + 2
; H1
1
s + 5
; H2 =
1
s
(2)
Obtenemos la funcion de transferencia
G =
2s + 10
s
4
+ 6s
3
+ 5s
2
+ 2s + 14
; (3)
El diagrama en Simulink es el siguiente:
Figura 2: diagrama1.
La graca de las funciones es la siguiente:
Figura 3: graca1.
2
Como puede observarse, ambas gracas estan empalmadas, esto com-
prueba que son iguales.
1.0.1. Segundo Sistema
Figura 4: diagrama2.
Una vez simplicado el sistema, queda la siguiente funcion de transfe-
rencia
G1G2G3G4
G1G2 G2G3 +G3G4 +G1 +G2 +G3 +G4 + 1
(4)
Aplicando valores a las funciones de transferencia:
G1 =
1
s
; G2 =
1
s + 1
; G3 =
1
2s + 1
; G4
3
s + 5
; (5)
Obtenemos la funcion de transferencia
G =
3
2s
4
+ 13s
3
+ 22s
2
+ 24s + 8
; (6)
El diagrama en Simulink es el siguiente:
Figura 5: diagrama2.
3
La graca de las funciones es la siguiente:
Figura 6: graca2.
Como puede observarse, ambas gracas estan empalmadas, esto com-
prueba que son iguales.
1.0.2. Tercer Sistema
Figura 7: diagrama3
Una vez simplicado el sistema, queda la siguiente funcion de transfe-
rencia
G1G3H1 +G1G2G3
(G1G3 +G3H3)H1 +G2H2 +G1G2G3 +G2G3H3 + 1
(7)
4
Aplicando valores a las funciones de transferencia:
G1 =
1
s
; G2 =
1
3s + 1
; G3 =
1
s + 5
; H1 =
6
s + 1
; H2 =
1
3s + 1
; H3 =
1
2s + 1
;
(8)
Obtenemos la funcion de transferencia
G =
38s
2
+ 33s + 7
6s
5
+ 41s
4
+ 63s
3
+ 99s
2
+ 50s + 7
; (9)
El diagrama en Simulink es el siguiente:
Figura 8: diagrama3
La graca de las funciones se muestra en la gura 9:
2. Linealizacion
En esta parte se muestran algunas funciones que se linealizaron y se
analizan sus gracas.
2.1. Ecuaci on 1
Z = XY ; (10)
5
Figura 9: Graca3.
La funcion linealizada es la siguiente:
Z = 11X + 6Y 66; (11)
Sus gracas se muestran en la gura 10:
Como puede observarse en la gura, las gracas se empalman alrededor
del los puntos donde se hizo la linealizaci on.
2.2. Ecuaci on 2
La ecuacion 2 es la siguiente:

+
g
l
sen() = 0 (12)
Su forma linealizada es la siguiente:

= ,7
g
l
+
0,7g
l
(

4
1) (13)
Utilizando Simulink, introduciendo el siguiente bloque(gura 11) se ob-
tiene las gracas siguientes(gura 12):
Las gracas son estas:
2.3. Ecuaci on 3
La ecuacion es esta:
Z = X
2
+ 4XY + 6Y
2
(14)
La ecuacion linealizada es esta:
Z = 30X + 72Y 243 (15)
Las gracas se muestran en la gura 14
6
0 5 10 15
0
5
10
15
100
50
0
50
100
150
200
250
Figura 10: gracas de Z=XY
7
Figura 11: bloque ecuacion 2
Figura 12: gracas ecuaci on 2
8
0
5
10
15
0
5
10
15
500
0
500
1000
1500
Figura 13: gracas de funciones
9